UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGA

PROYECTO
Carro seguidor de luz

DOCENTE
Materia

:ING. AGREDA CORRALES LUIS ROBERTO.

:Diseo electrnico digital

NOMBRES :Anagua Montalvo Sergio Alejandro.

Gonzales Vargas Ariel.
Sanchez aviles Mauricio.
Rodriguez montecinos roy jesus.
Fecha

: 25 de junio del 2014

GESTION

: 2-2014

Cochabamba-Bolivia

INFORME

CARRO SEGUIDOR DE LUZ

Introduccin:
En el presente proyecto se a realizado un carro seguidor de luz el cual manejaba
como sensores fotoresistores (LDR) , el mismo se lo realizo usando una placa de
arduino y otros componentes a la hora de cargar el mismo programa se a
procedido a trabajar con la placa raspberry, con la cual trabajando con el IDE de
arduino y trabajando con la librera correcta se a logrado cargar el programa a
nuestro arduino. El proyecto nos ha dado experiencia el uso de las mencionadas
tanto la raspberry pi como la placa arduino.
Objetivos:
-

Realizar un carro que sea sensible a la luz y genere movimiento hacia ella

al reconocer un sensor determinado.

Trabajar con la raspberry pi de tal manera que se logre realizar una
comunicacin serial entre el arduino y la placa anteriormente mencionada.
(Cargar el programa por medio de la raspberry pi.

Marco Terico:
Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560 es una versin ampliada de la tarjeta original de Arduino y
est basada en el microcontrolador Atmega2560.
Dispone de 54 entradas/salidas digitales, 14 de las cuales se pueden utilizar como
salidas PWM (modulacin de anchura de pulso). Adems dispone de 16 entradas
analogicas, 4 UARTs (puertas series), un oscilador de 16MHz, una conexin USB,
un conector de alimentacin, un conector ICSP y un pulsador para el reset. Para
empezar a utilizar la placa slo es necesario conectarla al ordenador a traves de
un cable USB (no includo), o alimentarla con un adaptador de corriente AC/DC
(no includo). Tambin, para empezar, puede alimentarsemediante una batera.

Una de las diferencias principales de la tarjeta Arduino MEGA 2560 es que no

utiliza el convertidor USB-serie de la firma FTDI. Por lo contrario, emplea un
microcontrolador Atmega8U2 programado como actuar convertidor USB a serie.
La tarjeta Arduino MEGA2560 es compatible con la mayoria de los shield o tarjetas
de aplicacin/ampliacin disponibles para las tarjetas Arduino UNO original.
Las caractersticas principales son:

Microprocesador ATmega2560

Tensin de alimentacin (recomendado) 7-12V

Integra regulacin y estabilizacin de +5Vcc

54 lneas de Entradas/Salidas Digitales (14 de ellas se pueden utiliza como

salidas PWM)

16 Entradas Analogicas

Maxima corriente continua para las entradas: 40 mA

Salida de alimenatcin a 3.3V con 50 mA

Memoria de programa de 256Kb (el bootloader ocupa 8Kb)

Memoria SRAM de 8Kb para datos y variables del programa

Memoria EEPROM para datos y variables no voltiles

Velocidad del reloj de trabajo de 16MHz

Reducidas dimensiones de 100 x 50 mm

Shield de Motor:

Arduino es un gran punto de partida para la electrnica, y con un blindaje del

motor tambin puede ser una buena plataforma ordenada para robtica y
mecatrnica.Aqu est un diseo de un escudo de motor con todas las funciones
que va a ser capaz de alimentar a muchos simples a proyectos de complejidad
media.

2 conexiones para servos 5V 'mana' conectados a alta resolucin del

temporizador dedicado del Arduino - sin jitter!

Hasta 4 bidireccionales DC motores con seleccin de velocidad de 8-bit

individual (as, la resolucin de alrededor de 0,5%)

Hasta 2 motores paso a paso (unipolar o bipolar) con bobina simple, doble
bobina, intercalada o micro-paso a paso.

4 H-Puentes: chipset L293D ofrece 0.6A por puente (pico 1,2 A) con
proteccin de apagado trmico, 4.5V a 25V

Tire hacia abajo de las resistencias mantienen los motores estn

deshabilitadas durante el encendido

Conectores de bloque de terminales grandes para conectar fcilmente los

cables (10-22AWG) y potencia

Botn de reinicio Arduino cri superior

Bloque terminal de 2 pines para conectar la alimentacin externa, para los

suministros de lgica / motor separadas

Probado compatible con Mega, Diecimila, y Duemilanove

Instalacin de la librera AFMotor

1. Descargar

la

librera

desde

el

link

siguiente:

https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library/zipball/master
2. Descomprimir el archivo ZIP en el escritorio
3. Cambiar el nombre de la carpeta sin comprimir AFMotor

4. Compruebe

que

en

interior AFMotor es AFMotor.cpp y AFMotor.h archivos.Si

el
no,

revise

los

pasos anteriores
5. Coloque

el AFMotor carpeta

en

su arduinosketchfolder /

libraries carpeta.Para Windows, ste ser probablemente algo as como mis

documentos

Arduino

libreras para

Mac

Ser

algo

as

como Documentos / arduino / libraries . Si esta es la primera vez que instala

una

librera,

tendr

que

crear

labibliotecas carpeta. Asegrese

de

llamarlo bibliotecas exactamente, sin tapas, no hay otro nombre.

6. Compruebe

que

el

interior

de

las bibliotecas carpeta

est

el AFMotor carpeta, y en el interior AFMotor es AFMotor.cpp AFMotor.h y

algunos otros archivos
7. Cierre y reinicie el IDE. Ahora debe tener un submen llamado Archivo->
Ejemplos-> AFMotor-> MotorPart
Raspberry PI

Raspberry Pi es un ordenador de placa reducida o (placa nica) (SBC) de bajo

costo, desarrollado en Reino Unido por la Fundacin Raspberry Pi, con el objetivo
de estimular la enseanza de ciencias de la computacin en las escuelas.

El

diseo

incluye

un System-on-a-chip Broadcom BCM2835,

que

contiene

un procesador central (CPU) ARM1176JZF-S a 700 MHz (el firmware incluye unos
modos Turbo para que el usuario pueda hacerle overclock de hasta 1 GHz sin
perder

la

garanta), un procesador

grfico (GPU) VideoCore IV,

512 MiB de memoria RAM (aunque originalmente al ser lanzado eran 256 MiB). El
diseo no incluye un disco duro ni unidad de estado slido, ya que usa una tarjeta
SD para

el

almacenamiento

permanente;

tampoco

incluye fuente

de

alimentacin ni carcasa. El 29 de febrero de 2012 la fundacin empez a aceptar

rdenes de compra del modelo B, y el 4 de febrero de 2013 del modelo A.
La fundacin da soporte para las descargas de las distribuciones para arquitectura
ARM, Raspbian (derivada de Debian), RISC OS 5, Arch Linux ARM (derivado
de Arch Linux) y Pidora (derivado de Fedora); y promueve principalmente el
aprendizaje dellenguaje de programacin Python, y otros lenguajes como Tiny
BASIC, C y Perl.
Materiales:
-

2 Fotoresistores. LDR
1 Placa arduino (en el caso se ha usado la MEGA 2560 debido a las

facilidades de los pines digitales que esta tiene)

1 shield de motor para el manejo del motor DC.
1 placa raspberry pi.
2 led.
2 resistencias de 220 .
2 resistencias de 10k.
1 armazn con un motor dc pequeo y su respectivo regulador.
Cables macho macho.
Cables macho hembra.
Cables UTPs.
1 protoboard.
2 Bateras para la alimentacin.
1 cable usb.
1 Router.

Desarrollo:
En la presente practica se ha logrado tener diversas experiencias:

Lo primero que se ha procedido a realizar es el cdigo en el IDE de arduino

el cual que por medio de los pines de interrupcin del mismo arduino se ha
reducido el cdigo de gran manera de lo que estaba planeado, cdigo en
anexo1. A la hora de trabajar con el cdigo se ha logrado verificar la
facilidad con la que trabaja el lenguaje del IDE. Una vez terminado todo lo
referente al cdigo se ha logrado verificar el funcionamiento del mismo

atreves del mismo arduino.

Uno de los primeros problemas fue el uso de los motores ya que no
respondan de la manera adecuada adems de no poseer fuerza para
poder mover el equipo, el problema del funcionamiento de los motores se
solucion con el uso du el shield de motor, el cual mediante del uso de la
librera de AFMotor se evit el uso de un cdigo demasiado pesado, lo

cual era eficiente ante un trabajo anterior.

Otro punto que vale la pena resaltar es el uso de los fotoresistores donde la
sensibilidad de los mismos hacia que no tengamos un control adecuado del
montaje, esto se solucion mediante el uso de las interrupciones, donde se
crearon variables voltiles que se verificaban en todo momento y ante la
modificacin del comportamiento de estos pines el sensor LDR se pona en
cortocircuito y se defina el 0 lgico para trabajar posteriormente con los

motores.
Cuando se ejecut la parte mecnica del proyecto el problema se gener
en la parte del manejo de motores donde una alimentacin independiente
no satisfaca al consumo de corriente que exigan los motores, esto se
solucion con la implementacin en el circuito de otro motor mas pequeo y
que tena adjuntado en si un sistema regulador de fuerza el cual mejoraba

el rendimiento del mvil.

Ante el uso de la raspberry, se ha procedido a instalar el correspondiente
sistema operativo (en el caso Rasphian) y se instal en el mismo el IDE de
arduino en la versin de linux por medio del comando: sudo apt-get install
arduino, este a su vez generaba el enlace y la descarga del mismo, se a
cargo la librera de AFMotor en la raspberry y por medio de una conexin
serial, anexo 2, entre la raspberry y la placa arduino se a podido cargar y
revisar el codigo que se estaba trabajando.

La conexin entre la raspberry se la realizo por medio del modo grafico que
nos proporciona la misma placa usando como herramienta al programa

XLaunch.
Una vez solucionado todos los puntos se implement en su totalidad el
proyecto de manera satisfactoria, para las pruebas oficiales se trabaj con
una linterna la cual excitaban los LDR que activaban a su vez al motor,
Anexo 3.

Conclusiones:
-

Se ha logrado realizar el proyecto de manera satisfactoria y solucionando

los problemas que se presentaban ante la situacin determinada.

Se ha logrado verificar el comportamiento de los sensores de luz LDR y del
shield de motor, que otorga las facilidades que este otorga para el manejo

de los motores, tanto DC, paso a paso y servomotores.

Se ha verificado el uso de la conexin serial entre la raspberry y el arduino
generando de esa manera cargar el cdigo y genera parte de control al
mvil.

Anexos:
Anexo 1 Cdigo Oficlal
#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor2(2);

int pin = 43;

int pin2= 26;

volatile int state = LOW;

volatile int state2= LOW;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(pin, OUTPUT);
pinMode(pin2, OUTPUT);
motor2.setSpeed(250);
motor2.run(RELEASE);
attachInterrupt(3, adelante, LOW);
attachInterrupt(2, detras, LOW);
}

void loop()
{
digitalWrite(pin, LOW);
motor2.run(RELEASE);
digitalWrite(pin2, LOW);

void adelante()
{ Serial.println("<<<<<");
state2=!state2;

digitalWrite(pin2, state2);
motor2.run(FORWARD);
delay(1000);
}

void detras()
{ state=!state;
Serial.println(">>>>>");
digitalWrite(pin, state);
motor2.run(BACKWARD);
delay(1000);
}
Anexo 2 Prueba de conexin serial entre las raspberry y el arduino

Codigo en arduino para comunicacin serial:

Comandos en la terminal para habilitar el puerto serial de la raspberry:

Un cdigo pequeo para hacer la prueba la efectividad de la comunicacin

serial:

Anexo 3 Ejecucin del proyecto

Carro seguidor de luz en movimiento con el led que muestra el correcto

funcionamiento del equipo.

Carro seguidor de luz junto a la raspberry

Linterna para habilitar a los sensores LDR.

Anexo 4 -Extras
Sensor LDR