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Departamento de Tecnologa.

IES Nuestra Seora de la Almudena

M Jess Saiz

TEMA 12: SISTEMAS AUTOMTICOS Y DE CONTROL


1.-INTRODUCCIN:
Un sistema de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de
manera que regulen o dirijan una accin por si mismos, teniendo en cuenta las variaciones en el estado
inicial, e incluso variaciones intermedias.
Los sistemas de control trabajan fundamentalmente con la informacin facilitada por los sensores, y
tras su procesado electrnico o informtico, activan o desactivan actuadores.
Ejemplo: control de temperatura de una habitacin por medio de un termostato; llenado de una
cisterna del inodoro; limpiaparabrisas inteligente; etc.

Entrada

Salida

2.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL:


Sistemas de control de lazo abierto: en estos circuitos la seal de salida no influye sobre la
seal de entrada.

Entrada

Elementos
de control

Proceso

Interruptor
horario

Lmparas

Salida

Ejemplo:

Iluminacin
deseada

Iluminacin
producida

Ejemplo: lavadora, tostadora,


Sistemas de control de lazo cerrado: son los circuitos en los que existe una realimentacin
de la seal de salida, de manera que la salida ejerce un efecto sobre la accin de control,
mediante comparacin de los valores.

Entrada

Comparador

Elementos
de control

Proceso

Salida

Realimentacin

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Ejemplo: Iluminacin plaza

Comparador

Iluminacin
deseada

Interruptor
(contactor)

Lmparas

Iluminacin
producida

Fotoclula
Ejemplo: servomotores (motores de cc con un circuito de control, encargado de controlar la posicin
del motor entre 0 y 180).

3.-COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL:


Adems del proceso que se vaya a controlar, son necesarios los siguientes componentes:

Entrada

Comparador
Sistema
de mando

Transductor

Elementos
de control

Proceso

Salida
Actuadores

Captador
Realimentacin

Sistema de mando: por ejemplo, el selector de temperatura de una vivienda que permite fijar
el valor deseado.
Elementos de control: son los encargados de comparar una variable fsica con el valor
deseado, interpretar el error o desviacin y decidir si actuar o no sobre el actuador.
Actuan o no dependiendo de la seal elctrica que les llegue. Dicha seal es facilitada por los
transductores, captadores y comparadores.
Captador: es el elemento que mide el valor real alcanzado por una variable. Ejemplo:
termmetro que mide la temperatura de una vivienda.
Comparador: calcula la diferencia entre el valor real (captador) y el valor deseado (sistema de
mando).
Transductor: transforma la magnitud de entrada en otra de salida ms fcil de operar,
generalmente de tipo elctrico.
Suelen llevar asociado un amplificador que multiplica la seal de salida del comparador para
actuar con potencia sobre el proceso a controlar.

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4.-TRANSDUCTORES:
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de energa o
seal de entrada, en otra diferente de salida, que sea ms fcil de procesar. Esta seal de salida es
generalmente de tipo elctrico (tensin, corriente, etc.)
Los transductores los podemos clasificar en funcin de la seal que miden:
Transductores de temperatura
Transductores de iluminacin
Transductores de velocidad
Transductores de proximidad
Transductores de movimiento
Transductores de presin

Transductores de temperatura:
Termorresistencias: son hilos metlicos cuya resistencia vara con la temperatura.
Miden la temperatura por contacto o inmersin.
Los hilos metlicos son conductores, generalmente de cobre, nquel o platino.
Termistores: son resistencias variables con la temperatura, construidas de material
semiconductor.
PTC (coeficiente de temperatura positivo): al aumentar la temperatura, aumenta la
resistencia
NTC (coeficiente de temperatura negativo): al disminuir la temperatura, aumenta la
resistencia

+ t

- t
PTC

NTC

Termopares: estn basados en la unin de 2 metales distintos por un extremo. Al calentar la unin
se genera una diferencia de potencial en los extremos libres.
Pueden utilizarse como materiales para la fabricacin de termopares: hierro y constantano, cobre y
constantano o antimonio y bismuto.

Transductores de iluminacin:
Resistencias LDR o fotorresistencias: son resistencias variables con la luz. Cuanta
ms intensidad de luz incide en la superficie de la LDR menor ser su resistencia.

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Fotodiodos: son diodos que al recibir luz generan una corriente elctrica (cuando
no hay luz se comportan como un diodo normal)

nodo

Ctodo

Fototransistor: son transistores que al recibir luz en la base permiten la


circulacin elctrica desde el colector al emisor.
C
B
E

Transductores de velocidad:
Tacmetro: es un elemento que indica la velocidad (generalmente en rpm) de
la mquina a la que va acoplado. Son tacmetros electrnicos que producen
una tensin proporcional a la velocidad de giro.

Transductores de proximidad: son transductores que proporcionan una seal binaria (0/1 =
conduce/no conduce) ante la presencia de un objeto.
Finales de carrera: son interruptores accionados mecnicamente (necesitan
contacto fsico).
Sensores de proximidad inductivos: no precisan del contacto fsico. Utilizan un
campo magntico para reaccionar frente a un objeto que desean detectar
Sensores de proximidad capacitivos: no precisan contacto fsico. Utilizan un campo
elctrico para detectar el objeto.

Transductores de movimiento: se utilizan para medir longitudes o ngulos.


Radar: se utiliza en medidas de grandes distancias. Emplean ondas electromagnticas que emiten
por medio de una antena para interceptar objetos.
Ultrasonidos y Rayos laser: en distancias algo mayores.
Potencimetro: para distancias cortas (1mm a 1m), son distancias variables que se desplazan.
En distancias cortas, tambin se pueden usar transductores resistivos, inductivos y capacitivos.

Transductores de presin:
Mecnicos: pueden medir la presin de forma directa por comparacin o de forma indirecta por
deformacin. Se utilizan manmetros y el tubo Bourdon.
Electromecnicos: utilizan un elemento mecnico elstico (como el tubo Bourdon o un fuelle)
junto con un transductor elstico que genera la seal elctrica.
Electrnicos: son muy sensibles y se emplean para la medida del alto vaco.

5.-CLCULO DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA:


Para operar matemticamente un sistema de control se utiliza la transformada de Laplace.
Primero se representa el sistema con el siguiente diagrama de bloques:

Entrada X

Proceso

Salida Z
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Se define la funcin de transferencia de un sistema como el cociente entre las transformadas de


Laplace de las seales de salida y entrada.

P=Z/X

Clculos:
Las variables que entran a un bloque, se multiplican por el bloque

Las variables que entran a un comparador se suman o restan entre


s, segn el signo que tengan.

Resolucin:

P1

X-Y

XP1

P1

Resolucin:

P2

(X Z)P

X-Z

Z
X

c) Datos:

Z = (X Z) P = XP ZP
Z(1+P) = XP

Solucin:

Z = X P1 P2

XP1P2

P1P2

Datos:

P2

Solucin:

Resolucin:

XP

Funciones bsicas:
a) Datos:

b)

X+ Z
Z

(X + Z)P
P

Z = (X + Z) P = XP + ZP
Z(1-P) = XP

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Solucin:

d) Datos:

M Jess Saiz

P1
P2

Resolucin:

XZP2

ZP2

Z = (X ZP2) P1 = XP1 ZP2 P1


Z(1+ P1 P2) = XP1

Datos:

P2

Solucin:

e)

(X ZP2)P1

P1

P1
P2

Resolucin:

X+ZP2

ZP2

Datos:

P2

(X + ZP2)P1
Z

Z = (X + ZP2) P1 = XP1 + ZP2 P1


Z(1- P1 P2) = XP1

Solucin:

f)

P1

Z
P1

Resolucin:

X-ZP1

ZP1

Solucin:

P1

Z = X - ZP1

Z(1+ P1) = X

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g) Datos:

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Z
P1

Resolucin:

X+ZP1

ZP1

Solucin:

P1

Z = X + ZP1

Z(1- P1) = X

6.- EJERCICIOS:

Ejercicio PAU Septiembre 2012/2013


Se muestra grficamente la funcin de transferencia del elemento P1: A= f(X).

a) Si la seal de entrada X toma el valor 0, obtenga las seales en los puntos A, B y Z.


b) Si el valor de la salida es Z=3/4, cules son los posibles valores de la entrada X?

Ejercicio PAU Septiembre 2012/2013


Dado el diagrama de bloques de la figura:

a) Obtenga la funcin de transferencia Z = f(Y).


b) Obtenga la funcin de transferencia Z = f(X).
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Ejercicio PAU Junio 2010/2011


En el sistema realimentado mostrado se cumple que el valor de la salida es 2 (Z = 2). En esta
condicin rellene una tabla como la mostrada con los valores de la seal en los puntos indicados.

Ejercicio PAU Junio 2010/2011


Dado el diagrama de bloques de la figura:
a) Obtenga la funcin de transferencia Y = f(X).
b) Obtenga la funcin de transferencia Z = f(X).

Ejercicio PAU Septiembre 2009/2010


Dado el diagrama de bloques de la figura:
a) Obtenga la funcin de transferencia Z = f(Y).
b) Obtenga la funcin de transferencia Z = f(X).

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Ejercicio PAU Septiembre 2009/2010


Dado el diagrama de bloques de la figura:
a) Obtenga la funcin de transferencia Y = f(Z).
b) Obtenga la funcin de transferencia Z = f(X).

Ejercicio PAU Septiembre 2008/2009


a) Dibuje el diagrama de bloques de un sistema con la siguiente funcin de transferencia.

b) Obtenga el diagrama de bloques resultante si el sistema anterior se realimenta


negativamente con una red de transferencia: P2.

Ejercicio PAU Junio 2009/2010


a) Dibuje el diagrama de bloques de un sistema con la siguiente funcin de transferencia.

b) Obtenga el diagrama de bloques resultante si el sistema anterior se realimenta


negativamente con una red de transferencia: P3.