LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Figura1. Planta donde se transladan los paquetes por

Introduccion a Simulink
Alvaro Duran, Sebastian Quijano, David Rodriguez, Nathalia Zrate.
AbstractEntre 150 y 200 palabras en ingls (obligatorio).
El abstract debe contener un resumen completo del
laboratorio: el propsito de la misma, qu mtodos se
utilizaron, un breve resumen de los resultados obtenidos, su
anlisis y conclusin. Todo en un solo prrafo que se pueda
leer de manera continua.

medio de la cinta
Gracias a un estudio previo, se conoce que la cinta
transportadora tiene un modelo dinmico que se puede
describir as:

Palabras clave controlador PID, planta, ganacias,

simulink, diagramas de bloques, sistemas .

I.

INTRODUCCIN

Conocer la herramienta Simulink presente en matlab

que permite simular los sistemas de control y de esta
manera poder observar las diferentes respuestas que puede
presentar el sistema ante cualquier variacion de algunos de
los parametros de un controlador PID. En la practica se
variaron los parametros para observar cuales de estos
presentaban menos errores, una mejor respuesta y que
cumplieran con los requerimientos de la empresa.

Figura2. Describcion del modelo dinamico

Para poder cumplir con los requerimientos de la empresa
y mirar como se comporta el sistema se realizo la
simulacion del sistema en simulink como se ve en la
figura3

II. TRABAJO PREVIO

Considere la siguiente planta (ver figura 1), donde tres
operarios reciben distintos paquetes que son trasladados
mediante una cinta transportadora. Esta cinta
transportadora debe desplazar cada paquete hasta el
operario respectivo encargado de manipularlo; para tal fin,
se cuenta con un motor (actuador) que desplaza la cinta, y
un sensor que mide la posicin del paquete.
El responsable de la operacin de la empresa, nos pide
que desarrollemos un controlador con las siguientes
caractersticas:

Que no existan equivocaciones en la entrega de

cada paquete al operario encargado.
Que sea lo ms rpido posible sin que la cinta
transportadora sufra esfuerzos mecnicos excesivos.
Que no se presenten oscilaciones luego de ubicar la
caja frente al operario respectivo.

Figura3. Esquema del sistema de control sobre la planta

Donde se pueden observar los siguientes componentes:

Planta: El sistema dinmico que se desea controlar.

Referencia: Es una seal escaln que indica la
posicin a la que se debe llevar cada paquete segn su
tipo (C1: 5, C2: 10, C3: 15).
Controlador: Es un PID, para el cual la ganancia
proporcional antecede a las ganancias integral y
derivativa. Recuerde que tambin es posible hacer un
diseo donde las tres ganancias se ubiquen en paralelo.
Monitor: Se usa la funcin Scope para visualizar la
diferencia entre la seal de referencia y la respuesta
del sistema.

Para poder implementar un buen diseo lo primero que se

hizo fue probar con un solo controlador proporcional,
anulando la ganacia integral y diferencial.

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Figura 4. Respuesta del controlador anulando las

ganancias diferencias e integrales y con ganancia
proporcional de 4

Figura 7. Respuesta del controlador con ganancia

diferencial de 0, ganancia proporcional de 15 ganancia
integral 20.
La parte derivativa es la siguiente que alteramos ya que
permite mantener el error constante y asi evitar que se
incremente.

Figura 5. Respuesta del controlador anulando las

ganancias diferencias e integrales y con ganancia
proporcional de 15
Ahora para dismunuir el error estacionario provocado por
el control proporcional se empieza a utlizar la parte
integral

Figura 6. Respuesta del controlador con ganancia

diferencial de 0, ganancia proporcional de 15 ganancia
integral 5.

Figura 8. Respuesta del controlador con ganancia

diferencial de 3, ganancia proporcional de 15 ganancia
integral 20.

Figura 9. Respuesta del controlador con ganancia

diferencial de 18, ganancia proporcional de 15 ganancia
integral 20.
Se variaron las ganancias del PID para ajustar los valores
y encontrar cuales son los que presentan una mejor
respuesta al sistema.

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Figura 10 Respuesta del controlador con ganancia

diferencial de 0.2, ganancia proporcional de 2 ganancia
integral 7,5.

III.

RESULTADOS Y ANLISIS

La ecuacion obtenida

El controlador PID desempea un trabajo

significativo ya que cada uno de los controladores
tienen una funcion especifica es por esto que en el
momento de realizar un sistema que cumpla con las
necesidades de la empresa se observo como variaba
cada uno de los controladores ya sea : proporcional,
derivativo e integral

El controlador proporcional tiene la funcion de

lograr que el error en estado estacionario tienda a
cero, pero este controlador tambien introduce un
error que debe ser disminuido y casi eleminado por
el controlador integral ya que este promedia por
medio de la integral el error y por ultimo esta el error
derivativo que es el que evita que el error se
incremente, el controlador derivativo mantiene el
error al minimo
El sistema puede presentar varios valores de
ganancia para los cuales cumpla con los
requerimentos de la empresa
Simulink nos permitio ver como el sistema se hace
estable para los valores de ganancia del
controladores proporcional = 2, ganancia diferencia
=7,5 y la ganancia diferencial de 0.2 con estos
valores se puede garantizar a la empresa que los
productos en la cinta transportadora no oscilaran,
llegaran a cada uno de los operarios en el tiempo
establecido ademas de que cumpliran con cada uno
de los requerimientos de la empresa
Referencias

Figura 11. Diagrama de bloques que representa el

sistema.

IV. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

El software simulink como una herramienta util que
nos permite simular los sistemas, observar el
comportamiento de estos y su contruccion apartir de
los diagramas de bloques ademas de todas las
herramientas que presenta desde los diferentes tipos
de entrada hasta los osciloscopios.
El sistema posee una realimentacion negativa lo que
es un aspecto importante debido a que esta hace que
el sistema sea estable y por el contrario si la
realimentacion fuera positiva el sistema alcanzaria
valores muy altos lo que produce un sistema
inestable.

[1]

[2]
[3]

[4]
[5]

Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control

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