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PROGRAMMAZIONE PLC

OMRON

Progetto Scuole

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Argomenti del Corso


Struttura e logica di funzionamento del PLC
Rappresentazione delle informazioni e logica binaria
La programmazione in diagramma a rel
Utilizzo del software di programmazione PLC
CX-Programmer
Le istruzioni base del PLC
2

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Argomenti del Corso


Analisi delle CPU SYSMAC CJ1:

Classificazione delle CPU.


Aree di memoria.
Configurazione del sistema e moduli di I/O.
Memory Card.
La tabella degli I/O: registrazione, verifica e lettura.
Le nuove istruzioni

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Argomenti del Corso


Focus su CJ1M

Caratteristiche, Setup e nuove istruzioni

Istruzioni di avanzate e tecniche di programmazione


Indirizzamento indiretto
Task ad Interrupt
Gestione delle porte seriali

Concetti di tempo di risposta, tempo di ciclo e I/O


refresh.
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IL PLC:
Struttura e logica di
funzionamento
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IL PLC: Definizione
Programmable Logic Controller: Controllore a Logica
Programmabile
APPARECCHIATURA ELETTRONICA PROGRAMMABILE
PER IL CONTROLLO DI MACCHINE E PROCESSI
INDUSTRIALI
Nasce come elemento sostitutivo della logica cablata e dei
quadri di controllo a rel
Si qualifica in breve tempo come elemento insostituibile
nellautomazione di fabbrica
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IL PLC: La struttura
MEMORIA
PROGRAMMA

DATI

RAM
EPROM
EEPROM

RAM

INTERFACCIA I/O
ALIMENTAZIONE
AC
DC

CPU

DIGITALE
ANALOGICA

INTERFACCIA DI COMUNICAZIONE
COMPUTER
CONSOLE DI PROGRAMMAZIONE
PERIFERICA GENERALE

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LA LOGICA
PROGRAMMATA IN
SOSTITUZIONE
DELLA LOGICA
CABLATA
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La logica CABLATA
La logica con cui vengono controllate le uscite realizzata
tramite dispositivi DISCRETI (Rel, Temporizzatori,
Contatori,.)

E difficilmente modificabile e ampliabile


E di difficile diagnostica
E difficile da interfacciare con computer stampanti, terminali
Non idonea per sistemi di controllo complessi

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La logica PROGRAMMATA
La logica di controllo realizzata tramite una serie di
ISTRUZIONI caricate nella Memoria di Programma
E facile da ampliare e modificare
E di facile diagnostica
E facilmente interfacciabile con dispositivi quali PC, stampanti,
terminali, .
E pensata per il controllo di sistemi complessi

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PLC: La logica di controllo


ATTUAZIONE

MACCHINA
PROCESSO

ELABORAZIONE

ACQUISIZIONE

Acquisizione delle informazioni relative al processo da controllare


Elaborazione delle informazioni acquisite (esecuzione del programma
utente)
Trasferimento dei risultati sulle uscite (Attuazione)
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PLC: Il Tempo di Scansione


PROCESSI
COMUNI

T = Tempo di
Scansione

ESECUZIONE
PROGRAMMA

RINFRESCO
I/O

Affinch un segnale sia sicuramente


rilevabile dagli ingressi del PLC deve
avere una durata minima maggiore del
tempo di scansione.
A > Ts

Lattivazione fisica di una uscita non


avviene immediatamente allesecuzione
dellistruzione, bens a fine scansione
durante il rinfresco degli I/O
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Minimo segnale rilevabile


Segnale di ingresso non sempre rilevabile:

I/O Refresh

Segnale di ingresso sicuramente rilevabile:

I/O Refresh

t
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LImmagine di Processo
MEMORIA DATI

LImmagine di Processo contiene:

IMMAGINE DI PROCESSO
(stato logico I/O)

Ingressi

ACQUISIZIONE

Uscite

Le uscite saranno fisicamente


aggiornate al corrispondente
stato logico solo alla
ATTUAZIONE
successiva attuazione
BUFFER DI
USCITA

BUFFER DI
INGRESSO
SEGNALE FISICO
(stato I/O )
OMRON

Lo stato degli ingressi relativo


allultima acquisizione
Lo stato logico delle uscite come
elaborate dal programma

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Segnale logico e segnale fisico


Sempre ON

OUT 0

Segnale logico OUT 0

I/O refresh

Sempre OFF

OUT 0

Segnale fisico OUT 0

E significativo controllare unuscita in pi punti del programma solo


per il segnale logico
Il segnale fisico determinato solo dallultima modifica del segnale
logico nellImmagine di Processo
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Le informazioni: BIT WORD


BINARIE - BIT

DIGITALI
INFORMAZIONI

INSIEMI DI
INFORMAZIONI
BINARIE (CODIFICATE)
WORD

conversione AD/DA
ANALOGICHE

BIT

1/0 Unit elementare di memoria

DIGIT

1/0 1/0 1/0 1/0 4 bit

BYTE

1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0

WORD

1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0

8 bit

1 byte = 2 digit
1 word = 4 digit
16 bit
16

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Introduzione ai sistemi di codifica


Il PLC lavora con dati di tipo binario (ON/OFF)
Per rappresentare le dieci cifre decimali da 0 a 9 sono necessari
4 bit
Con 4 bit le combinazioni possibili sono ben 16
Lutilizzo di 4 bit per implementare le cifre da 0 a 9 rappresenta
quindi un sotto utilizzo della macchina
Questo ha portato allintroduzione della codifica esadecimale,
aggiungendo le cifre A, B, C, D, E, ed F alle cifre da 0 a 9

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Sistemi di codifica
SISTEMA
DECIMALE:
4

BASE 10: Cifre 0..9


2

4321 = 4x1000 + 3x100 + 2x10 + 1x1 = 4321 unit

SISTEMA
BINARIO:
1

BASE 2: Cifre 0, 1
1

1011 = 1x8 + 0x4 + 1x2 + 1x1 = 11 unit

SISTEMA
ESADECIMALE:
4

BASE 16: Cifre 0..9 + A..F


1

4321 = 4x4096 + 3x256 + 2x16 + 1x1 = 17185 unit

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La codifica BCD
Rappresenta numeri binari codificati con pesi decimali a
gruppi di 4 bit
Ogni gruppo di 4 bit un numero binario e rappresenta una
cifra decimale
Il peso di ogni cifra dato dalla posizione dei 4 bit nel
numero binario
Non sono ammesse cifre da A ad F
Il numero binario puro che si ricava da un codice BCD
maggiore del valore BCD

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Esempi di codifica BCD


1234

0001

0010

0011

0100

5678

0101

0110

0111

1000

3790

0011

0111

1001

0000

"1"

"5"

"3"

2A39

"2"

"6"

"7"

"3"

"7"

"9"

"4"

"8"

"0"

ERRORE
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La codifica Esadecimale
La codifica esadecimale consente una rappresentazione
compatta dei numeri binari
Sono ammissibili tutte le cifre da 0 a 9 e da A ad F
Il numero binario che si ricava esplodendo in gruppi di 4 bit
un codice esadecimale esattamente uguale al valore
esadecimale
1

A
21

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Esempi di codifica Esadecimale


2A39
97CF
ADCB
1234

0010

1010

0011

1001

"2"

"A"

"3"

"9"

1001

0111

1100

1111

"9"

"7"

"C"

"F"

1010

1101

1100

1011

"A"

"D"

"C"

"B"

0001

0010

0011

0100

"1"

"2"

"3"

"4"
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Tabella di codifica
DECIMALE
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

ESADECIMALE
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F

BINARIO
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111

BCD
0000 0000
0000 0001
0000 0010
0000 0011
0000 0100
0000 0101
0000 0110
0000 0111
0000 1000
0000 1001
0001 0000
0001 0001
0001 0010
0001 0011
0001 0100
0001 0101

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CPU SYSMAC serie CJ1

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Classificazione delle CPU


Per memoria di programma:
PLC
CJ1M-CPU12
CJ1M-CPU13
CJ1M-CPU22
CJ1M-CPU23
CJ1G-CPU42H
CJ1G-CPU43H
CJ1G-CPU44H
CJ1G-CPU45H
CJ1H-CPU65H
CJ1H-CPU66H

CJ1H-CPU66H
CJ1H-CPU65H
CJ1G-CPU45H
CJ1G-CPU44H
CJ1M-CPU13/23
CJ1G-CPU43H

Memoria di programma
(Kstep)

CJ1M-CPU12/22
CJ1G-CPU42H

50

100

Memoria
10KStep
20Kstep
10Kstep
20Kstep
10Kstep
20Kstep
30Kstep
60Kstep
60Kstep
120Kstep

150
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Classificazione delle CPU


Per memoria dati (DM+EM):
PLC
CJ1M-CPU12
CJ1M-CPU13
CJ1M-CPU22
CJ1M-CPU23
CJ1G-CPU42H
CJ1G-CPU43H
CJ1G-CPU44H
CJ1G-CPU45H
CJ1H-CPU65H
CJ1H-CPU66H

CJ1H-CPU66H

CJ1H-CPU65H
CJ1G-CPU45H

CJ1GCPU42H/43H/44H

Memoria dati (DM+EM)

CJ1MCPU12/13/22/23

100

200

Memoria
32Kword
32Kword
32Kword
32Kword
64Kword
64Kword
64Kword
128Kword
128Kword
256Kword

300

NB: Tutte le CPU hanno 32K word di Data Memory


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Classificazione delle CPU


Per numero di I/O:
320 Bit: CJ1M-CPU12/22
640 Bit: CJ1M-CPU13/23
960 Bit: CJ1G-CPU42H/43H
1.280 Bit: CJ1G-CPU44H/45H
2.560 Bit: CJ1H-CPU65H/66H

Per sistemi di espansione collegabili:

Nessuna espansione per le CPU CJ1M-CPU12 e CPU22


1 espansione per i PLC CJ1M-CPU13 e CPU23
2 espansione per i PLC CJ1G-CPU42H e CPU43H
3 espansioni per tutti gli altri
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Classificazione delle CPU


Per velocit di elaborazione:
Serie CJ1M
Istruzione LD: 0,10 Sec.
Istruzione MOV: 0,30 Sec.
Serie CJ1G
Istruzione LD: 0,04 Sec.
Istruzione MOV: 0,20 Sec.
Serie CJ1H
Istruzione LD: 0,02 Sec.
Istruzione MOV: 0,18 Sec.
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CJ1:
Aree di memoria e
configurazione del sistema
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Aree di memoria
Area CIO (Core I/O area): 6.144 word, nessun prefisso.
Area di memoria di I/O, moduli speciali, schede di
comunicazione. Area non ritentiva, viene azzerata ad ogni
avvio del PLC. Laccesso pu avvenire a Bit o a Canale.
Area HR (Holding Area): 512 word, prefisso H. Area
ritentiva gestibile a Bit e a Canale. Memorizzazione
permanente di dati di programma.
Area W (Work Area): 512 word, prefisso W; per lutilizzo
come registri temporanei o Bit di appoggio; viene usata
tipicamente per lallocazione automatica. Accesso a Bit e a
canale. Non ritentiva.
30

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Aree di memoria
Area A (Ausiliary Area): 960 word di cui 449 a sola lettura,
prefisso A. Contiene informazioni per la diagnostica, lo
stato e la configurazione del PLC.
Area TR (Temporary Relay): 16 bit, prefisso TR. I bit
temporanei vengono utilizzati per memorizzare le
condizioni di esecuzione ON/OFF nelle diramazioni del
programma.
Area Temporizzatori (Timer Area): 4.096 word, prefisso T.
Viene simulato il funzionamento di temporizzatori. Larea
condivisa per tutte le istruzioni di temporizzazione tranne
quelle di TIML(542), TIMLX(553), MTIM e MTIMX(554)
che non necessitano di un numero di timer
31

OMRON

Electronics SpA

Aree di memoria
Area Contatori (Timer Area): 4.096 word, prefisso C.
Viene simulato il funzionamento di contatori. Larea
condivisa per tutte le istruzioni di conteggio: CNT,
CNTR(012) e CNTW(814).
Area DM (Data Memory): 32.768 word, prefisso D. Area
di memoria ritentiva per la memorizzazione dei dati. Viene
utilizzata anche per la memorizzazione della
configurazione dei moduli speciali.

32

OMRON

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Aree di memoria
Area EM (Expanded Memory): 32.768 word per banco,
prefisso da EM_0 a EM_C. Area ritentiva indirizzabile a
canale.

Non disponibile sulle CPU CJ1M.


1 banco per le CPU 42H, 43H e 44H
3 banchi per CPU 45H e 65H
7 banchi CPU 66H

I banchi EM possono essere trasformati in unica area di


memoria di massa detta File Memory. Questarea pu
essere usata allo stesso modo della Memory Card.

33

OMRON

Electronics SpA

Suddivisione dei programmi


Il programma pu essere suddiviso in 32 Task ciclici e 256 Task
ad interrupt.
I Task ciclici possono essere attivati o disattivati dallinterno del
programma.
Allinterno dei task possono essere
utilizzate subroutine (1.024 in totale).
Gli Interrupt, siano essi hardware o
software, sono gestiti da Task dedicati.
Lesecuzione dei Task sequenziale.
La memoria del PLC comune a tutti i
Task.
34

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Elaborazione parallela
Riduzione del tempo di gestione dei processi comuni di circa il
50%.
Nessun effetto sul tempo di scansione in caso di appesantimento
delle comunicazioni.

35

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Le nuove istruzioni
Operazioni sui singoli bit anche nellarea DM e EM
Operazioni in floating point a doppia precisione (11 bit
esponente 52 bit mantissa)
Comparazioni in Floating point
Funzioni di comparazione su range gi presenti su
C200HAlpha
Gestioni dei dati in formato tabella
Funzione PID con Autotuning
Chiamate a subroutine globali
I/O Refresh per moduli BUS CPU
36

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Confronto con CS1 e C200H Alpha


Punti di I/O locali
2.150

CJ1-H

5.120

CS1
Alpha

1.184

Dimensione Memoria di Programma (KStep)


120

CJ1-H
CS1

250

Alpha

64

Dimensione Area Data Memory (KWord)


CJ1-H

256

CS1

448

Alpha

102
OMRON

Electronics SpA

37

Confronto con CS1 e C200H Alpha


Numero di istruzioni
CJ1-H

400

CS1

400

Alpha

286

Numero di moduli disponibili


40

CJ1-H

130 (*)

CS1
90 (*)

Alpha

Numero di moduli speciali


40

CJ1-H

80

CS1
Alpha
OMRON

16
Electronics SpA

(*): Considerando rack di


espansione locali e remoti
38

Configurazione
Massima flessibilit: non richiesto alcun rack!
Max. 10 moduli installabili a
fianco della CPU
0/1/2/3 unit di espansione (10
moduli per unit) per un totale di
10/20/30/40 moduli collegabili
Ogni unit di espansione
composta da alimentatore,
modulo di interfaccia e moduli di
I/O
Distanza massima totale: 12 m.
39

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Electronics SpA

Configurazione

40

OMRON

Electronics SpA

Configurazione
La configurazione massima prevede un totale di 40 moduli installabili.
E necessario rispettare
le seguenti specifiche:
? Moduli I/O Standard:
massimo 40
? Moduli I/O Speciali:
massimo 40 (indirizzabili
da 0 a 96)
? Moduli Bus CPU:
massimo 16
41

OMRON

Electronics SpA

Allocazione I/O (Moduli di Standard)


Lallocazione dei canali CIO per i moduli di I/O standard procede
in modo consecutivo seguendo lordine di installazione, sia per
gli ingressi che per le uscite, a partire dal canale CIO 0000.

NB: Leventuale modulo di espansione


va posizionato subito a destra della CPU
(o subito a destra dellalimentatore, nei
sistemi di espansione)
42

OMRON

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Allocazione Moduli Speciali


Moduli I/O speciali:
10 canali CIO per modulo, allocati
secondo il numero di unit N.
Calcolo indirizzo base area CIO:
ch = 2000 + 10 x N

100 canali D per modulo, allocati


secondo il numero di unit N.
Calcolo indirizzo base area D:
ch = 20000 + 100 x N
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Allocazione Moduli Bus CPU


Moduli Bus CPU:
25 canali CIO per modulo, allocati
secondo il numero di unit N.
Calcolo indirizzo base area CIO:
ch = 1500 + 25 x N

100 canali D per modulo, allocati


secondo il numero di unit N.
Calcolo indirizzo base area D:
ch = 30000 + 100 x N
44

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Allocazione I/O - Riepilogo


Moduli I/O standard

Da CIO 0000 a CIO 0079


(8 , 16 , 32 or 64 punti)
(Max. 40 moduli)
Numero di modulo I/O speciale
(Max. 40 moduli)

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Moduli I/O speciali

Moduli Bus CPU

Da CIO 2000 a CIO 2959


(Refresh Area: 10 word/unit)

Da CIO 1500 a CIO 1899


(Refresh Area : 25 canali/unit)

Da D20000 a D29599
(Setup Area : 100 word/unit)

Da D30000 a D31599
(Setup Area : 100 canali/unit)

Numero di modulo Bus CPU


(Max. 16 moduli)

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La Tabella di I/O
La configurazione hardware dei moduli del CJ1 pu essere
memorizzata in una tabella detta Tabella di I/O
Allaccensione, se la tabella stata registrata, il sistema verifica
la configurazione attuale con quella registrata; in caso di mancata
corrispondenza viene generato un errore:
Se stato tolto, aggiunto o spostato un modulo, il sistema fornisce la
segnalazione di allarme non fatale I/O VERIFY ERROR
Se la variazione di configurazione costituita invece dallo scambio di posizione
tra un modulo di ingresso ed uno di uscita, viene fornita la segnalazione di allarme
fatale I/O SET ERROR e lesecuzione del programma si arresta

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La Tabella di I/O
La tabella di I/O pu essere:
Creata, Letta, Verificata e Cancellata

Se la tabella stata cancellata il sistema allaccensione non


esegue alcun controllo
In CX-Programmer stato previsto un intero men dedicato alla
gestione della tabella di I/O, cui si accede cliccando su Tabella
I/O dal men PLC - Modifica - oppure facendo doppio click
sullicona relativa, nellarea di progetto (
)
Il canale A261 del PLC contiene i dettagli di eventuali errori
riscontrati durante la creazione della tabella di I/O
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La Tabella di I/O / CX-Programmer


Legge la tabella di I/O
dal PLC collegato

Confronta la tabella di
I/O del PLC con quella
memorizzata nel progetto
Elimina dal PLC la
tabella di I/O registrata
Rappresentazione grafica della tabella di I/O
Genera la tabella di I/O

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Allocazione I/O (Indirizzi di base)


Dalleditor della Tabella I/O di CXProgrammer possibile impostare un
indirizzo di base per il sistema CPU
e/o per ciascun sistema di espansione
(tra CIO 0000 e CIO 0999).
Su ciascun sistema il primo indirizzo
disponibile non dipender pi dal
sistema precedente e dai moduli montati
su di esso.
Non sono ammesse sovrapposizioni di
indirizzi: lindirizzo base di un sistema
non pu essere utilizzato da un altro
sistema.
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N.B.

49

Allocazione I/O (Moduli fittizi)


CX-Programmer permette di riservare un certo numero di canali
da associare a moduli fisicamente non presenti.
Anche questa operazione viene svolta nelleditor della tabella di
I/O di CX-Programmer.

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Allocazione I/O - Esempio

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Moduli di I/O Standard


Moduli digitali di ingresso

(*): I moduli CJ1W-INT01 possono essere montati solo nelle prime 5 posizioni a destra delle CPU CJ1 e
nelle prime 3 posizioni a destra delle CPU CJ1M (Max. 2)

Moduli digitali di uscita

52

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Moduli I/O Speciali


Moduli analogici e di conteggio veloce

Moduli di posizionamento

53

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Moduli I/O Speciali


Moduli di termoregolazione

Modulo Master Compobus S

54

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Moduli Bus CPU

55

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Modulo CPU

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Dip Switches
Su tutte le CPU sono presenti 8 dip-switch per il setup hardware:
Dip 1 -

Protezione della memoria programma

Dip 2 -

Trasferimento automatico del programma da Memory Card

Dip 3 -

Non utilizzato

Dip 4 -

ON: Porta periferica funzionante come da Setup Software


OFF: Porta periferica funzionante in Auto-Detect da Cx-Programmer

Dip 5 -

ON: Porta RS232 funzionante in Auto-Detect da Cx-Programmer


OFF: Porta RS232 funzionante come da Setup software

Dip 6 -

Alza il bit A395.12

Dip 7 -

ON: Permette di salvare programma e setup su Memory Card

Dip 8 -

Non utilizzato

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57

Memory card
Tutti i PLC della serie CJ1 dispongono di uno slot per memory
card di tipo Compact Flash.
La memory card ha la stessa funzione della cartuccia di Backup
dei PLC C200HAlpha
Attualmente, per i PLC della serie CJ1
sono disponibili memorie da 15, 30 e 64
MegaBytes.
Lo standard Compact Flash utilizzato
da un gran numero di dispositivi
elettronici (PC, fotocamere, registratori
digitali, computer palmari ecc).
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Memory card
Sulla scheda possono essere memorizzati: dati, parametri,
programmi, commenti e simboli del programma, impostazioni
dei moduli Bus CPU, tabelle Data Link, manuali dei PLC e
documenti relativi allimpianto in qualsiasi formato.
Ladattatore PCMCIA (HMC-AP001) permette di inserire la
Memory Card in un Personal Computer per gestirne le
informazioni.
HMC-EF172: 15 MB
HMC-EF372: 30 MB
HMC-EF672: 64 MB

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Memory card
E possibile modificare il contenuto della Memory Card
(creare directory, cancellare o copiare file, ) direttamente
dal programma del PLC (istruzione CMND(490))
E possibile trasferire lintero programma dalla Memory Card
al PLC senza fermare il PLC
Funzione di Easy Backup: Premendo lo switch di power della
Memory Card possibile trasferire programma e setup del
PLC sulla Memory Card. In questo modo, in caso di
malfunzionamento, possibile salvare i dati della CPU senza
lausilio di alcun dispositivo esterno
60

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Memory card / Tipi di file


Sono previsti tre differenti tipi di file:
File per scopi generali:
Possono essere definiti liberamente dallutente. La lunghezza del loro
nome non pu superare gli 8 caratteri. Le estensioni possibili sono:
.IOM, .TXT, .CSV

File trasferiti automaticamente nel PLC:


File trasferiti automaticamente dalla Memory Card nel PLC
allaccensione. I nomi sono predefiniti: AUTOEXEC o ATEXECxx

File di backup:
File trasferiti tra Memory Card e PLC durante le funzioni di backup. I
nomi sono predefiniti: BACKUPxx
61

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Memory card / Trasferimento automatico


Allaccensione del PLC, se il DIP Switch 2 ad ON i seguenti
file vengono trasferiti automaticamente dalla Memory Card al
PLC:
AUTOEXEC.OBJ Contiene lintero Programma Utente
AUTOEXEC.STD Contiene Setup del PLC, I/O Table, Routing Table

Facoltativi:
AUTOEXEC.IOM Canali D > 20000 ( impostazione moduli speciali)
ATEXECDM.IOM Tutti i canali D ( ha la priorit su AUTOEXEC.IOM)
ATEXCEx.IOM

Canali del banco Ex

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Electronics SpA

Memory card / Backup


Quando il DIP Switch 7 ad ON, premendo il pulsante di
alimentazione della Memory Card per tre secondi, vengono creati i
file di backup. Riaccendendo il PLC si ha il trasferimento inverso
(con priorit sul PIN 2).
BACKUP.OBJ

Contiene lintero proramma utente

BACKUP.IOM

Canali da D20000 a D32767 (impostazioni moduli speciali)

BACKUP.STD

Contiene Setup PLC, I/O Table, Routing Table

BACKUPIO.IOR Aree CIO, WR, HR, AR, CNT, TIM.


BACKUPDM.IOM Canali da D00000 a D19999
BACKUPxx.PRM Dati relativi a moduli specifici
BACKUPEx.IOM Canali del banco Ex
OMRON

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Memory card / CX-Programmer


CX-Programmer dispone di un men completo per la gestione
dei file per la Memory Card

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OMRON

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