SEMANA 3

CAPTULO 3: ANLISIS DE SISTEMAS EN EL

DOMINIO DEL TIEMPO Y EN EL PLANO DE LA
VARIABLE COMPLEJA s

Gabriela Carrin Vivar, gcarrinv@est.ups.edu.ec

Universidad Politcnica Salesiana Sede Cuenca

January 16, 2015

3.6 Anlisis de estabilidad de sistemas

El anlisis de estabilidad, consiste en determinar si existen polos en la parte derecha del sistema.

Denicin de estabilidad:
estable si para cualquier entrada acotada se tiene una salida acotada, independiente-

Un sistema es

mente de su estado inicial. La estabilidad o inestabilidad de un sistema es intrnseca, independiente

de la entrada.

Estabilidad Absoluta:
Se reere a la condicin de si el sistema es estable o no. Si el sistema es estable, se puede determinar
que tan estable es.

Estabilidad Relativa:
El grado de estabilidad absoluta es una medida de la estabilidad relativa, es decir, establece bajo
que condiciones en sus variables el sistema es estable.

3.6.1 Criterio de estabilidad de Nyquist

G(s)H(s) tiene k polos en el semiplano

Lm
G(s)H(s) = constante, para la estabilidad, el lugar geomtrico
s
vara de a , debe rodear k veces el punto 1 + j0 en sentido

Establece: Si la funcin de transferencia en lazo abierto

derecho del plano s y

G(j)H(j)

conforme

contrario al de las agujas del reloj.

Se basa en el anlisis de una curva (dominio de la frecuencia).

Utiliza criterios de BODE.

Analiza la magnitud y fase.

3.6.2 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El criterio de estabilidad de Routh-Hurtwitz es un mtodo que permite determinar si las races de
un polinomio de coecientes constantes est en el semiplano izquiero del dominio en s, sin calcular
las races.
Consiste en realizar una tabulacin y el anlisis de signos de los elementos. Si los elementos de
la primera columna no cambia de signo, las races estn en el semiplano negativo.

Construccin del arreglo de Routh

Sea D(s) la ecuacin caracterstica del sistema:

D(s) = an sn + an1 sn1 + ... + +a2 s2 + a1 s + +a0

(1)

Tomando como ejemplo un polinomio de quinto orden:

D(s) = a5 s5 + a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0
Se construye una tabla, ordenando los coecientes de la siguiente manera:

s5
s4
s3
s2
s1
s0

a5
a4
A1
B1
C1
D1

a3
a2
A2
B2
C2

Se consideran los siguientes aspectos para el diseo:

a1
a0
A3
B3

(2)

El valor que se ubica primero ser el de mayor orden.

Cada lnea se construye con la informacin de las dos lneas inmediatamente anteriores.

El nmero de las del arreglo disminuye progresivamente: cada dos las se disminuye una
columna.

A partir de la la

s3

se obtienen los coecientes A, B y C como se indica a continuacin.

Valores de la la correspondiente a s3

A1 =

a4  a3 a5  a2
a4

A2 =

a4  a1 a5  a0
a4

A3 =
El coeciente

A3 no

a4  0 a5  0
=0
a4

es necesario calcular en este caso, puesto que no hay ms columnas en las

dos primeras lneas y por lo tanto su valor ser

A3 = 0

Valores de la la correspondiente a s2

A1  a2 a4  A2
A1

B1 =

B2 =

A1  a0 a4  A3
A1  a0
=
A1
A1

B3 =
De igual manera, el coeciente

B3

a4  0 a5  0
=0
A1

tendr como valor

B3 = 0

Valores de la la correspondiente a s1

C1 =

C2 =

B1  A2 A1  B2
B1

B 1  A3 A1  B 3
=0
B1

Valores de la la correspondiente a s0

D1 =

C1  B2 B1  C2
C 1  B2
=
C1
C1

El trmino que se ubica en la ltima columna es siempre el mismo.

El criterio de Routh.Hurwitz puede expresarse como:

El nmero de races de la ecuacin (1) en el semiplano derecho es igual al nmero de cambios

de signos que suceden en la pruimera columna del arreglo de Routh de dicho polinomio.
Si no existen cambios de signo, el sistema es estable, el nmero de cambios de signo representa
el nmero de polos inestables.
Para explicar mejor el criterio, se presentan los siguientes ejemplos:

EJEMPLO 3.6.2.1:

s4 + 2s3 + s2 2s + 4 = 0

Como se observa, la ecuacin tiene cuatro races, se procede a realizar el arreglo de Routh.

s4
s3
s2
s1
s0

1
2
A1
B1
C1

1
2
A2
B2

4
0

Se determinan los coecientes para A, B y C:

(2)(1) (1)(2)
=2
2

A1 =

A2 =

(2)(4) (1)(0)
=4
2

(2)(2) (2)(4)
= 6
2

B1 =

B2 =

C1 =

(2)(0) (2)(0)
=0
2

(6)(4) (2)(0)
=4
6

Reubicando los trminos en el arreglo, se obtiene:

s4
s3
s2
s1
s0

1
2
2
6
4

1
2
4
0

4
0

Se observa que en los coecientes de la primera columna, los signos cambian dos veces, lo que
indica que para este sistema, existen dos races en el semieje derecho, por lo tanto, el sistema es
inestable.

EJEMPLO 3.6.2.2: Para que el sistema sea estable, se presenta la siguiente solucin.
s4 + 2s3 + k1 s2 + s + 2 = 0
k1 es

un valor variable, permite estabilizar el sistema (estabilidad relativa).

valor, se considera al sistema estable o inestable, luego:

s4
s3
s2
s1
s0

1
2
A1
B1
C1

k1
1
A2
B2

2
0

Se obtienen los coecientes como:

A1 =

(2)(k1 ) (1)(1)
2k1 1
=
2
2

A2 =

(2)(2) (1)(0)
=2
2

Dependiedo de este

2k1 1
2

B1 =

(1) (2)(2)

2k1 1
2

B2 =


C1 =

2k1 1
2

(0) (2)(0)

2k1 1
2

2k1 9
2k1 1

2k1 9
2k1 1

=0

(2) 2k121 (0)


=2
2k1 9
2k1 1

Luego:

s4
s3
s2
s1
s0

1
2

k1
1
2
0

2k1 1
2
2k1 9
2k1 1

2
0

2k1 1
se tiene que si el valor de k1 es negativo, el sistema nunca ser
2
estable. Luego, para que el sistema sea estable, se debe cumplir:
De la expresin

A1 =

2k1 1
2

> 0 (3)

2k1 9
2k1 1

> 0 (4)

Si con (3) el denominador es negativo, el denominador tambin deber ser negativo para que
se cumpla la condicin.
Luego:

2k1 1 > 0
k1 >

1
2

2k1 9 > 0
k1 >

9
2

Mediante el diagrama de regiones presentado en la gura 1, se determina para cual de los dos
valores de k1, el sistema ser estable.

Figura 3.6.2.1

Mediante la gura, se puede determinar que sistema ser estable para

k1 >

9
2.

EJEMPLO 3.6.2.3:
s3 + k1 s2 k2 s + 3 = 0
En este caso, se deben obtener los valores de

k1 y k2 para los cuales el sistema ser estable.

s3
s2
s1
s0

Entonces:

k2
3
A2

1
k1
A1
B1

Se obtienen los coecientes como:

A1 =

(k1 )(k2 ) (1)(3)

k1 k2 3
=
k1
k1

A2 =


B1 =

(k1 )(0) (1)(0)

=0
k1

k1 k2 3
k1

(3) (1)(0)
=3

k1 k2 3
k1

El arreglo queda de la forma:

s3
s2
s1
s0

1
k1
k1 k2 3
k1

k2
3
0

Estableciendo las condiciones

k1 > 0
k1 k2 3
k1

>0

se tiene:

k1 k2 3 > 0
k1 k2 > 3
k1 k2 < 3
Mediante el diagrama de regiones presentado en la gura 2, se determina las regiones de k1 y
k2 para los cuales el sistema ser estable.

Figura 3.6.2.2 Ejemplo 3.6.2.3

Se han ubicado puntos de prueba en el plano para determinar las regiones en las cuales el
sistema es estable, se obtiene:
P(1,1)=

(1)(1) < 3
(3)(2) < 3

P(3,-2)=

En P(1,1), y P(3,-2) se cumple la condicin de

k1 > 0,

sin embargo, en P(1,1) no se cumple la

segunda condicin, mientras que en P(3,-2), si se cumple.

En el segundo cuadrante del plano, se cumple la condicin 2, en el tercer cuadrante, no se
cumple ninguna de las condiciones.
Dado que slo se cumplen ambas condiciones en la regin ubicada en el cuarto cuadrante, esta
es la regin para la cual el sistema es estable.

3.6.2.1 CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE Routh- Hurwitz

CASO 1: Existe un cero en la primera columna

Debido a que los trminos para el arreglo de Routh se calculan como se indica en la tabulacin,
surge un problema cuando en la primera columna se presenta un cero, implicando que para obtener
los coecientes, se debe multiplicar para cero, como se indica a continuacin.

s3
s2
s1
s0

d1
d2
0
?

d3
d4
a

Este problema se puede solucionar reemplazando el cero por

, y luego analizar el lmite cuando

tiende a cero por la derecha.

CASO 2: Todos los trminos de una la son cero

Tal como se muestra en el arrglo a continuacin, este caso se conoce como la terminacin prematura
del arreglo y se relaciona con polinomios cuyas races estn ubicadas en forma simtrica con
respecto al origen.

s3
s2
s1
s0

d1
d2
0
?

d3
d4
0

En este caso, se soluciona el problema escribiendo un polinomio auxiliar, con los coecientes de
la la anterior, en este caso ser:

p(s) = s2 + d2 s1 + d4 s0
Entonces, se reemplaza la la de ceros con con los coecientes de la derivada de

p(s)