Cmo funciona internamente un motor de DC?Conozco su estructura?

Los motores de C.D. gracias a sus caractersticas son de fcil controlabilidad, y

por tal motivo son los motores predilectos a la hora de realizar las tareas de
control ms complejas. Los motores de CD pueden producir el campo
magntico necesario para su funcionamiento a travs de electroimanes, o en
su defecto, mediante imanes permanentes. stos ltimos son de alta
popularidad (Kuo, 1996), y en este caso son de fcil acceso lo cual permite
desarrollar ms fcilmente aplicaciones

El voltaje de alimentacin del motor debe ser continuo o variable?

Los DC trabajan con corriente continua (generador o motor) se compone
principalmente de dos partes. El estator da soporte mecnico al aparato y
contiene los devanados principales de la mquina, conocidos tambin con el
nombre de polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con
hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma
cilndrica, tambin devanado y con ncleo, alimentado con corriente directa
mediante escobillas fijas (conocidas tambin como carbones).

Qu significa en la prctica, aplicar una seal escaln unitario al motor?

La funcin escaln unitario es
una funcin matemtica que
tiene como caracterstica, el
tener un valor de 0 para todos
los valores negativos de su
argumento y de 1 para todos
los valores positivos de su
argumento, expresado
matemticamente seria de la
forma:
Para t=0 se tiene que el proceso ocurre instantneamente, puesto que el
argumento de u(t) es el tiempo t, que cambia de un valor negativo a uno
positivo.

Qu informacin me entrega el criterio de Routh-Hurwitz?

El teorema de RouthHrwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
dinmicos.

El criterio de Routh-Hurtwiz puede expresarse asi: El criterio se refiere a la funcin de

transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar el criterio a un sistema descrito por su
funcin de transferencia en lazo abierto, hay que incluir la realimentacin haciendo:

El criterio de Routh-Hurwitz tambin se utiliza para el trazado del lugar de las

races.

Qu informacin me entrega el lugar geomtrico de las races de un sistema?

El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una
ecuacin polinmica cuando un parmetro de sta vara. En el caso de
Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin
caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de las races
de sta ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:

Cmo se puede representar el espacio de estados de un sistema a partir de la

funcin de transferencia?
Una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de un
sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables
de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se
combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. El espacio
de estado se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados
estn formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser
representado como un vector dentro de ese espacio.

Cul o cules son las frmulas para calcular la controlabilidad y observabilidad

del sistema?
(Controlabilidad). La ecuacion de estados (6.1), o el par (A, B), se dice
controlable si para cualquier estado inicial x(0) = x0 Rn y cualquier estado
final x1 Rn , existe una entrada que transfiere el estado x de x0 a x1 en
tiempo finito. En caso contrario, la ecuacion (6.1), o el par (A, B), se dice no
controlable.

El concepto de observabilidad es dual al de controlabilidad, e investiga la

posibilidad de estimar el estado del sistema a partir del conocimiento de la
salida. Consideramos el sistema lineal estacionario x = Ax + Bu y = Cx + Du A
R nn , B R np , C R qn , D R qp . (6.14)