T Espe 027435

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO
DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA
CARRERA DE INGENIERA EN ELECTRNICA,

AUTOMATIZACIN Y CONTROL
PROYECTO DE GRADO PARA LA OBTENCIN DEL TTULO EN

INGENIERA
DISEO E IMPLEMENTACIN DE CONTROLADORES

CLSICOS Y EN EL ESPACIO DE ESTADOS PARA EL
SISTEMA SERVOMOTOR DEL LABORATORIO DE
SERVOMECANISMOS
ENRIQUE JAVIER CHACN HIDALGO
SANGOLQU - ECUADOR
2010
DISEO E IMPLEMENTACIN DE CONTROLADORES

CLSICOS Y EN EL ESPACIO DE ESTADOS PARA EL
SISTEMA SERVOMOTOR DEL LABORATORIO DE
SERVOMECANISMOS
CERTIFICACIN
Certificamos
que
el
presente
Proyecto
de
Grado
titulado
DISEO
IMPLEMENTACIN DE CONTROLADORES CLSICOS Y EN EL ESPACIO DE

ESTADOS PARA EL SISTEMA SERVOMOTOR DEL LABORATORIO DE
SERVOMECANISMOS, ha sido desarrollado en su totalidad por el seor: Enrique
Javier Chacn Hidalgo, y elaborado bajo nuestra direccin como requisito previo para la
obtencin del Ttulo en Ingeniera Electrnica, Automatizacin y Control.
Sangolqu, 27 de Abril del 2010.
____________________
Ing. Vctor Proao
DIRECTOR
_____________________
Ing. Rodolfo Gordillo
CODIRECTOR
AGRADECIMIENTO
A mis padres, Enrique y Marina por darme todo su apoyo y quererme por sobre todas
las cosas.
A mis abuelitos, Telmo y Maura por darme su amor, apoyo y confianza.
A mis hermanas, Gabi y Nati por siempre estar a mi lado apoyndome y brindndome
su comprensin y cario.
A mis tos Oswaldo y Mara por siempre darme buenos consejos.
A Freddy y Germmy por brindarme su apoyo y amistad incondicional.
A Rosy por compartir momentos importantes en mi vida y darme su apoyo para
terminar este proyecto.
Un agradecimiento especial a mi director de tesis el Ing. Vctor Proao por ayudarme a
hacer posible esta tesis gracias a su conocimiento y paciencia, a mi codirector el Ing.
Rodolfo Gordillo quien colabor desinteresadamente en la elaboracin del proyecto,
gracias por el apoyo brindado.
A mis compaeros de clases y amigos quienes me acompaaron en esta trayectoria de

aprendizaje y conocimientos.
Javier
DEDICATORIA
La presente tesis se la dedico a mi familia que gracias a su apoyo pude concluir mi

carrera.
A mis padres y hermanas por su apoyo y confianza. Gracias por ayudarme a cumplir
mis objetivos como persona y estudiante. A mi padre por brindarme los recursos
necesarios y estar a mi lado apoyndome y aconsejndome siempre. A mi madre por
hacer de mi una mejor persona a travs de sus consejos, enseanzas y amor. A mis
hermanas por estar siempre presentes, acompandome para poderme realizar. A mis
abuelitos por brindarme su amor y consejos y a toda la gente que me ayud de alguna
manera a terminar este proyecto y realizarme profesionalmente.
Javier
PRLOGO
Antecedentes.
La ESPE ha realizado la adquisicin de varios sistemas de control automtico. El

sistema de servomotor es uno de estos sistemas. El control de un sistema de servomotor
es un problema clsico.
El sistema de servomotor es un equipo listo para experimentar, es una herramienta ideal

para el desarrollo e implementacin de experimentos en tiempo real utilizando
MATLAB y Simulink. El manual de usuario del sistema servomotor viene con
documentacin de esquemas de control como PID, regulador cuadrtico lineal,
controlador dead beat y otros. El problema de los mismos es que su proceso de diseo
no se realiza de acuerdo a la teora que se estudia en las asignaturas de sistemas de
control.
El diseo de un sistema de control se realiza a partir del modelo matemtico de la

planta. En el control clsico este modelo constituye una funcin de transferencia que
define la relacin de las transformadas de Laplace de la salida versus la entrada. A partir
de la funcin de transferencia es factible aplicar distintos mtodos de anlisis y diseo
como son: los diagramas de Bode, los criterios de estabilidad de Routh-Hurwitz, los
diagramas de Nyquist para establecer los mrgenes de estabilidad relativos y el lugar
geomtrico de las races. Con estos mtodos se logra obtener un controlador que
satisface especificaciones de diseo definidas para una entrada tipo escaln unitario.
Estas especificaciones incluyen estabilidad del lazo cerrado, tiempo de establecimiento,
mximo sobrepico, tiempo de subida, coeficiente de amortiguamiento. De todas estas
especificaciones la principal es la estabilidad.
El control en el espacio de estado el modelo matemtico constituyen las ecuaciones de

estado que describen el sistema mediante matrices que relacionan la primera derivada de
cada estado con los estados y las entradas del sistema. Esta formulacin permite
enfrentar problemas de diseo de sistemas de control con mltiple entrada y mltiple
salida (MIMO). El sistema servomotor precisamente puede ser considerado un sistema
de mltiples salidas puesto que se miden el ngulo (mediante un codificador) y la
velocidad (mediante un tacmetro), y de entrada nica que es la seal de control
entregada al motor. A partir de la formulacin matricial es factible aplicar los mtodos
de realimentacin completa de estados para ubicacin de polos, as como tambin el
mtodo de control para ubicacin de polos mediante observadores de estado que se usa
cuando no se pueden medir todos los estados.
Justificacin e Importancia.
El Departamento de Elctrica y Electrnica tiene como una de sus tareas el desarrollo de

investigacin. El presente proyecto se enmarca dentro de la lnea de investigacin de
Automatizacin Industrial. El proyecto, permitir la mejor difusin y uso de las
herramientas informticas para el diseo de controladores clsicos. Se tendr un
documento de fcil acceso para el estudio de la temtica de controladores. El documento
generado como resultado del proyecto se constituir en una valiosa herramienta para el
estudio de los controladores clsicos aplicados a una planta tangible como es el sistema
de servomotor, el texto podr ser utilizado como un texto gua para la realizacin de
prcticas en el laboratorio de servomecanismos.
En el documento se detallar de manera clara y concreta el diseo, implementacin y

resultados de la aplicacin de estos controladores al sistema de servomotor. El diseo
de los controladores clsicos se realizar ajustado a la temtica de la asignatura de
sistemas de control, esto es aplicando los mtodos de respuesta de frecuencia y lugar
geomtrico de las races.
Alcance del proyecto
Se realizar el estudio del sistema de servomotor para determinar las posibilidades y

limitaciones del sistema que sern descritas en el documento del proyecto.
Se realizar el proceso completo de diseo de controladores clsicos, compensador en

adelanto, compensador adelanto-atraso, y un controlador PID. Luego se proceder a
realizar compensadores en el espacio de estado. En este mbito se disear un
compensador de realimentacin completa de estados para luego realizar un
compensador con estimacin de estados.
Se realizar la simulacin de los sistemas de control en MATLAB y se implementar

los controladores
en el sistema de servomotor, registrando los resultados que se
obtienen.
Objetivo General
Disear e implementar controladores clsicos y en el espacio de estados para el Sistema

de Servomotor del laboratorio de Servomecanismos.
Objetivos Especficos
Disear e implementar un compensador en adelanto para el servomotor.
Disear e implementar un compensador en adelanto y retraso para el

servomotor.
Disear e implementar un controlador PID para el servomotor.
Disear e implementar un controlador LQ (realimentacin completa de estados)

para el servomotor.
Disear e implementar un controlador con estimacin de estados para el

servomotor.
Analizar los resultados de la implementacin de dichos controladores.
INDICE DE CONTENIDOS
CAPTULO 1 ................................................................................................................................................. 1
INTRODUCCIN .......................................................................................................................................... 1
1.1. DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE SERVOMOTOR ...................................................................................... 1
1.1.1 COMPONENTES DEL SISTEMA SERVOMOTOR ............................................................................... 2
1.2. MODELAMIENTO MATEMTICO DE LA PLANTA .................................................................................... 4
1.2.1 Modelo Lineal .................................................................................................................................. 4
1.2.2 Modelo No Lineal ............................................................................................................................ 7
1.3. REPRESENTACIN DEL MODELO MATEMTICO DE LA PLANTA MEDIANTE ECUACIONES DE
VARIABLES DE ESTADO.................................................................................................................................. 8
1.4. MODELOS DE SIMULACIN .................................................................................................................... 9
1.5. ESTABILIDAD DEL SISTEMA................................................................................................................... 10
1.5.1. Estabilidad del sistema en lazo abierto ........................................................................................ 11
1.5.2 Estabilidad del sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria .......................................... 11
CAPTULO 2 ............................................................................................................................................... 13
TECNOLOGAS DE CONTROL ...................................................................................................................... 13
2.1 CONTROL CLSICO ................................................................................................................................ 13
2.1.1 COMPENSACIN EN ADELANTO ................................................................................................... 15
2.1.1.1 DISEO DE BODE ................................................................................................................................... 16
2.1.1.2 DISEO MEDIANTE LUGAR DE LAS RACES ............................................................................................ 18
2.1.1.3 MTODO GEOMTRICO ......................................................................................................................... 19
2.1.2 COMPENSACIN EN ATRASO ........................................................................................................ 20

2.1.2.1 DISEO DE BODE ................................................................................................................................... 21
2.1.2.2 DISEO MEDIANTE LUGAR DE LAS RACES ............................................................................................ 22
2.1.3 CONTROLADOR PID ...................................................................................................................... 22

2.1.3.1 MTODO ZIEGLER-NICHOLS .................................................................................................................. 22
2.1.3.2 MTODO ANALTICO PARA CONTROLADOR PID ................................................................................... 23
2.2 CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS .................................................................................................. 24

2.2.1 FORMAS CANNICAS PARA LA REPRESENTACIN DE LAS ECUACIONES DE VARIAB LES DE
ESTADO .................................................................................................................................................. 25
2.2.2 REALIMENTACION COMPLETA DE ESTADOS ................................................................................ 30
2.2.3 ESTIMADOR COMPLETO DE ESTADOS .......................................................................................... 31
2.2.4 ESTIMADOR REDUCIDO DE ESTADOS ........................................................................................... 34
CAPTULO 3 ............................................................................................................................................... 38
DISEO Y SIMULACIN DE CONTROLADORES ........................................................................................... 38
3.1 CONTROLADOR EN ADELANTO ............................................................................................................. 38
3.1.1 SIMULACIN EN SIMULINK DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN CONTROLADOR EN
ADELANTO.............................................................................................................................................. 47
3.2 CONTROLADOR ADELANTO-ATRASO .................................................................................................... 51

3.2.1 SIMULACIN EN SIMULINK DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN CONTROLADOR EN
ADELANTO-ATRASO ............................................................................................................................... 60
3.3 CONTROLADOR PID ............................................................................................................................... 63
3.3.1 Mtodo Ziegler-Nichols ................................................................................................................ 63
3.3.2 Mtodo Analtico .......................................................................................................................... 65
3.3.3 SIMULACIN EN SIMULINK DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN CONTROLADOR PID . 68
3.4 CONTROLADOR CON REALIMENTACION COMPLETA DE ESTADOS LQ .................................................. 71
3.4.1 Sistema con Tracking ................................................................................................................... 76
3.4.2 SIMULACIN EN SIMULINK DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN CONTROLADOR
LQ ........................................................................................................................................................... 77
3.5 CONTROLADOR CON ESTIMACIN DE ESTADOS ................................................................................... 79
3.5.1 ESTIMADOR COMPLETO ............................................................................................................... 79
3.5.2 SIMULACIN EN SIMULINK DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN ESTIMADOR
COMPLETO DE ESTADOS ........................................................................................................................ 81
3.6 ESTIMADOR REDUCIDO ......................................................................................................................... 84
3.6.1 SIMULACIN EN SIMULINK DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN ESTIMADOR
REDUCIDO DE ESTADOS ......................................................................................................................... 86
CAPTULO 4 ............................................................................................................................................... 90
IMPLEMENTACIN Y RESULTADOS ........................................................................................................... 90
4.1 CONTROLADOR EN ADELANTO ............................................................................................................. 90
4.1.1 IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN CONTROLADOR EN
ADELANTO (TIEMPO REAL) .................................................................................................................... 90
4.2 CONTROLADOR ADELANTO-ATRASO.................................................................................................... 92
4.2.1 IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN CONTROLADOR EN
ADELANTO-ATRASO (TIEMPO REAL) ...................................................................................................... 92
4.3 CONTROLADOR PID .............................................................................................................................. 94
4.3.1 IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN CONTROLADOR PID
(TIEMPO REAL) ....................................................................................................................................... 94
4.4 CONTROLADOR CON REALIMENTACION COMPLETA DE ESTADOS LQ .................................................. 96
4.4.1 IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN CONTROLADOR LQ
(TIEMPO REAL) ....................................................................................................................................... 96
4.5 CONTROLADOR CON ESTIMACIN DE ESTADOS .................................................................................. 98
4.5.1 IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN ESTIMADOR COMPLETO DE
ESTADOS (TIEMPO REAL) ....................................................................................................................... 98
4.6 CONTROLADOR CON ESTIMACIN REDUCIDA DE ESTADOS............................................................... 102
4.6.1 IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO UN ESTIMADOR REDUCIDO DE
ESTADOS (TIEMPO REAL) ..................................................................................................................... 102
CAPTULO 5 ............................................................................................................................................. 106
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................................................................. 106
5.1 CONCLUSIONES .................................................................................................................................. 106
5.2 RECOMENDACIONES .......................................................................................................................... 107
CAPITULO 1: INTRODUCCIN
1
_____________________________________________________________________________________________________________
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1. DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE SERVOMOTOR
El Sistema Modular de Servomotor (MSS) consiste en un servomecanismo y de un

software de arquitectura abierta para experimentos de control en tiempo real.
El objetivo principal del Sistema de Servomotor es la creacin de un camino rpido y
directo desde el diseo del sistema de control a la implementacin del hardware.
El sistema es compatible para el diseo en tiempo real e implementacin de mtodos
avanzados de control utilizando MATLAB y herramientas de Simulink, adems utiliza
sistemas operativos Microsoft Windows y plataformas computacionales basadas en
procesadores INTEL o AMD.
Est compuesto por varios mdulos los cuales estn sobre un riel de metal acoplados con
pequeas agarraderas.
El software integrado es compatible con todas las fases de desarrollo de un sistema de

control:
Proceso de identificacin en lnea.
Modelado, diseo y simulacin de sistemas de control.
Implementacin de algoritmos de control en tiempo real.
Componentes:
Hardware:
Los siguientes elementos son los componentes de hardware del Sistema Servomotor:
2
_____________________________________________________________________________________________________________
Motor DC con tacogenerador
Mdulo de Inercia (masa)
Mdulo de freno magntico
Potencimetro de entrada
Codificador Digital (sensor de posicin angular)
Caja de cambios con disco a la salida
Backlash (reaccin violenta)
Tarjeta RT-DAC/PCI
Interfaz de potencia
Software:
Los tipos de software que utiliza el Sistema Servomotor son los siguientes:
MS Windows2000/XP
MATLAB7 (R14 SP2/SP3), R2006a/b, R2007a/b
Simulink, Real Time Workshop y Real Time Windows Target toolboxes
MSS (Modular Servo System) Control/Simulation Toolbox
1.1.1 COMPONENTES DEL SISTEMA SERVOMOTOR
La siguiente figura muestra los componentes del servomotor y la forma en que se

ensamblan entre s.
Figura. 1.1. Componentes del Sistema Servomotor
3
_____________________________________________________________________________________________________________
Funcionamiento:
El motor DC junto con el tacogenerador inicia el sistema mientras que la caja de cambios
con disco a la salida finaliza el sistema. El mdulo del potencimetro est ubicado fuera
del sistema. El motor DC puede activar los siguientes mdulos:
Inercia
Backlash
Codificador digital
Freno magntico
Caja de cambios con disco a la salida
El ngulo de rotacin del eje del motor DC se mide utilizando un codificador incremental.
En cualquier lugar que sea necesario la medicin del ngulo de rotacin se puede colocar
el codificador. Un tacogenerador est conectado directamente al motor DC y genera una
seal de tensin proporcional a la velocidad angular.
El servomecanismo est conectado a una computadora donde se realiza el algoritmo de
control basado en mediciones de ngulo y velocidad angular. El sistema no tiene
realimentacin interior para compensacin de la zona muerta. La precisin de la medicin
de la velocidad es de 5%, mientras que la precisin de la medida del ngulo es de 0,1%. El
voltaje inducido del motor DC est controlado por una seal PWM. La seal de control
adimensional es el voltaje de entrada escalonado u(t) = v(t)/vmax. El control admisible
satisface |u(t)| 1 y vmax = 12 [V].
El sistema de medicin se basa en una tarjeta de adquisicin RTDAC/ PCI equipada con
convertidores A/D.
La tarjeta I/O se comunica con la unidad de interfaz de energa. Toda la lgica necesaria
para activar y leer las seales del codificador y generar la secuencia adecuada de pulsos
PWM para controlar el motor DC se configura en el chip Xilinx de la tarjeta
RTDAC/PCI.
Todas las funciones de la tarjeta pueden ser accedidas desde el Modular Servo Toolbox,
que opera directamente en MATLAB / Simulink.
4
_____________________________________________________________________________________________________________
1.2. MODELAMIENTO MATEMTICO DE LA PLANTA
1.2.1 Modelo Lineal
Para el modelamiento de la planta el valor de la inductancia
se lo considera como
despreciable.
Figura. 1.2. Diagrama para el modelamiento matemtico de la planta
El modelamiento est descrito por dos ecuaciones bsicas:
La Elctrica:
v(t ) R * i (t ) K e
d
dt
d
dt
La Mecnica:
J
d 2
d
K m i (t )
2
dt
dt
2
d d
dt
dt 2
Donde:
v(t)
voltaje de entrada
i(t)
corriente en la armadura
velocidad angular del rotor
5
_____________________________________________________________________________________________________________
posicin angular del rotor
resistencia de la armadura
momento de inercia de las piezas mviles
coeficiente de amortiguacin debido a la friccin viscosa
Ke(t) fuerza electromotriz

= Kmi(t) torque electromecnico
v(t ) K e d
R
R dt
d
d 2
K m i (t )
J 2
dt
dt
i (t )
Se reemplaza ecuacin (1) en la ecuacin (2)

v(t ) K m K e d
Km
R dt
R
d
K m v(t ) K m K e
R
dt
d
d 2
J 2
dt
dt
d
d 2
RJ 2
dt
dt
d
d 2
K m v(t ) ( K m K e R )
RJ 2
dt
dt
Km
d
RJ
d 2
v(t )
K m K e R
dt
K m K e R dt 2
Ts
RJ
K m K e R
K sm
Donde:
Ts
constante de tiempo del motor
Ksm ganancia del motor

d 2
d
Ts 2 K sm v(t )
dt
dt
Km
K m K e R
6
_____________________________________________________________________________________________________________
Funcin de Transferencia
Ts * s 2 * ( s ) K sm v( s ) s * ( s )
Funcin de transferencia de la posicin angular

K sm
s * (s)
v( s )
Ts * s 1
(s)
v( s )
K sm
s (Ts * s 1)
Funcin de transferencia de la velocidad angular
(s)
v( s )
K sm
(Ts * s 1)
Se asume la seal de control adimensional como una escala de voltaje, u (t ) v(t ) / V max ,
esto satisface el control u (t ) 1
(s)
u (s)
(s)
K sm * V max
Ts * s 1
u (s)
K s K sm * V max
Funcin de transferencia de la posicin angular
(s)
u (s)
Ks
s (Ts * s 1)
Funcin de transferencia de la velocidad angular
(s)
u (s)
Ks
(Ts * s 1)
K sm * V max
s (Ts * s 1)
7
_____________________________________________________________________________________________________________
1.2.2 Modelo No Lineal
Los pequeos cambios en las variables de estado se los asumen como despreciables, por lo
que se considera al sistema servomotor como un modelo lineal.
Sin embargo hay algunas aplicaciones no lineales en el lazo de control en las cuales se
debe tomar en cuenta a dichos cambios.
Las caractersticas estticas no lineales tales como la histresis y la saturacin pueden

ocurrir si se aplican los siguientes dispositivos: amplificadores operacionales, actuadores,
longitud de palabra finita en convertidores A/D y D/A.
El modelo no lineal para el sistema de Servomotor resulta de la siguiente forma:
x1 x 2
x 2 c(u g ( x 2 ))
0
1
0
x1
x u (t )
x 0 cg
c
2
1 0
0 1 x

La funcin g representa la caracterstica inversa de estado estacionario del sistema, que

puede ser determinada experimentalmente. Una caracterstica interesante de esta funcin es
que es discontinua en cero y muestra los distintos efectos de friccin seca en las
proximidades del origen.
El valor del coeficiente c es 206 [rad/s].
8
_____________________________________________________________________________________________________________
Figura. 1.3. Grfica de la caracterstica inversa de estado estacionario del sistema
1.3. REPRESENTACIN DEL MODELO MATEMTICO DE LA PLANTA

MEDIANTE ECUACIONES DE VARIABLES DE ESTADO
Haciendo:
x1
x2
Se tiene que las ecuaciones en el espacio de estados son:
x1 x 2
x 2 ax 2 bu (t )
Ts x 2 K s * u (t ) x 2
x2
K
1
x 2 s u (t )
Ts
Ts
1
0
0
1 x K s u (t )
x1
T
x 0 T
s
2
s
1 0
0 1 x

1
Ts
Ks
Ts
9
_____________________________________________________________________________________________________________
Para expresar numricamente las funciones de transferencia y las ecuaciones de estado se

toman los valores que han sido identificados por el fabricante, los cuales han sido
encontrados mediante experimentos realizados en el equipo.
V max 12[V ]
Ts 1.04[ s ]
K s 186[rad / s ]
a 0.961[ s 1 ]
b 178.8[rad / s 2 ]
Las funciones de transferencia tanto para la posicin y velocidad angular quedan descritas
de la siguiente manera:
(s)
u (s)
186
s (1.04s 1)
(s)
u (s)
186
1.04s 1
La representacin en el espacio de estados es la siguiente:

0
1
0
x1
x
u (t )
178.8
x 0 0.961
2
1 0
0 1 x

Este sistema puede ser clasificado como tipo SIMO (Single Input, Multiple Output), ya que
posee dos variables de estado que pueden ser medidas (ngulo y velocidad) y una variable
de control.
1.4. MODELOS DE SIMULACIN
Existen dos tipos de modelos de simulacin disponibles para el sistema de servomotor: el

lineal y el no lineal
10
_____________________________________________________________________________________________________________
Lineal._ Es usado para el diseo de los controladores.

No lineal._ Es usado para verificar la calidad del diseo de los controladores.
La siguiente figura muestra la interfaz en Simulink del Modelo de Simulacin Lineal
Figura. 1.4. Modelo de Simulacin Lineal
La siguiente figura muestra la interfaz en Simulink del Modelo de Simulacin no Lineal
Figura. 1.5. Modelo de Simulacin no Lineal
1.5. ESTABILIDAD DEL SISTEMA
Para analizar la estabilidad del sistema de Servomotor se utilizar el criterio de estabilidad

de Routh-Hurwitz.
11
_____________________________________________________________________________________________________________
1.5.1. Estabilidad del sistema en lazo abierto

Para la posicin angular del motor
G (s)
186
s (1.04 s 1)
Del anlisis se determina que al tener la funcin de transferencia de la posicin angular un

integrador hace que el sistema se vuelva marginalmente estable.
Para la velocidad del motor
G(s)
186
(1.04s 1)
Del anlisis se determina que la funcin de transferencia de la velocidad al no tener ningn

integrador el sistema es estable.
1.5.2. Estabilidad del sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria
Para la posicin angular del motor
G (s)
186
s (1.04 s 1)
Para el sistema en lazo cerrado
186
186 K
K
KG
186 K
s (1.04 s 1)
s (1.04 s 1)
2
2
1 KG
1.04 s s 186 K 1.04 s s 186 K

186
1 K
s (1.04 s 1)
s (1.04 s 1)
Ec. caracterstica
1 KG 0
1.04 s 2 s 186 K 0
12
_____________________________________________________________________________________________________________
s 2 1.04
s1
186 K
s 0 186 K
b1
1 1.04 186 K
1 * (186 K ) 186 K
0
1 1
El sistema es estable mientras K 0
Para la velocidad del motor

G (s)
186
(1.04 s 1)
Para el sistema en lazo cerrado

186
186 K
K
KG
186 K
(1.04 s 1)
(1.04 s 1)
1
.
04
s
186
K
1 KG
1.04 s 1 186 K
186
1 K
(1.04 s 1)
(1.04 s 1)
Ec. caracterstica
1 KG 0
1.04 s 1 186 K 0
s 1 1.04
s 0 186 K 1
El sistema es estable mientras K
1
186
CAPITULO 2: TECNOLOGIAS DE CONTROL

13
_____________________________________________________________________________________________________________
CAPTULO 2
TECNOLOGAS DE CONTROL
2.1 CONTROL CLSICO
Exactitud de estado estable en sistemas con realimentacin unitaria
En la mayora de sistemas de control una de las caractersticas que se presta mayor

atencin es el error de estado estable que presenta el sistema a su salida.
El error de estado estable se lo define como:
ess lim e(t ) limr (t ) c(t )
t
La siguiente figura muestra un sistema de control en lazo cerrado con realimentacin

unitaria
Figura. 2.1. Sistema de control en lazo cerrado con realimentacin unitaria
La funcin de transferencia de la figura 2.1 que relaciona la salida con la entrada del
sistema es la siguiente:
C (s)
Gc( s )Gp( s )
R( s)
1 Gc( s )Gp( s )

14
_____________________________________________________________________________________________________________
El producto Gc( s )Gp( s ) se lo escribe en el formato:

Gc( s )Gp( s )
F ( s)
S Q1 ( s )
donde : ni F ( s ), ni Q1 ( s ) tienen races en s 0
Aqu se define a:
N es el # de integradores libres en la funcin de transferencia.

N define el tipo de sistema, es decir el tipo del sistema es el nmero de integradores en la
funcin de lazo abierto.
Teorema del valor final de la transformada de Laplace

Permite encontrar el error de estado estable a partir de:
ess lim e(t )
t
ess lim sE ( s )
s0
Donde:
E (s)
R( s)
1 Gc( s )Gp( s )
ess lim
s 0
sR ( s )
1 Gc( s )Gp( s )
Error de estado estable para una seal tipo paso

Usando las ecuaciones antes descritas se tiene que para una seal paso:
ess
1
1 Kp
Donde:
Kp constante de error de posicin
De donde:
Si N 1 ;
Kp ; ess = 0
Si N = 0 ; ess
1
1 Kp
Kp lim Gc( s )Gp( s )

s0

15
_____________________________________________________________________________________________________________
Error de estado estable para una seal tipo rampa

Usando las ecuaciones antes descritas se tiene que para una seal rampa:
ess
1
Kv
Kv lim sGc( s )Gp( s )

s0
Donde:
Kv constante de error de velocidad
De donde:
Si N 2 ;
Kv ; ess = 0
Si N = 1 ; ess
Si N = 0 ;
1
Kv
Kv 0
; ess =
2.1.1 COMPENSACIN EN ADELANTO
La funcin de transferencia general para este compensador es:
K ( s ) Kc
s z0
s p0
Donde:
Kc ganancia del compensador en adelanto
z 0 cero
p 0 polo
Caractersticas del compensador:
El cero ocurre antes del polo
z 0 p 0 , el cero est ms pegado al eje imaginario
que el polo.
El procedimiento asume que la planta puede describirse por un par de polos

dominantes.
Aumenta la estabilidad relativa, aumentando el margen de fase.

16
_____________________________________________________________________________________________________________
Para una ganancia dada Kc el compensador de adelanto aumenta el error de estado

estable (ess), debido que Kc
z0
Kc .
p0
Al aumentar la frecuencia de cruce de ganancia compensada (gc) conduce a un

aumento del ancho de banda del lazo cerrado.
2.1.1.1
DISEO DE BODE
La idea bsica en el diseo de Bode es construir la funcin de transferencia en lazo abierto

del sistema de manera que se pueda conseguir una ganancia de baja frecuencia deseada
(para error de estado estable o perturbaciones), una ganancia de frecuencia de cruce (para
velocidad en la respuesta) y un adecuado margen de estabilidad.
La forma general del compensador en adelanto con diseo de Bode es:
K1 ( s)
Ts 1
Ts 1
K ( s ) KcK1 ( s )
Donde:
Contribucin de magnitud y ngulo del compensador
La fase del compensador en adelanto es:

K 1 ( j ) tan 1 T tan 1 T
Para facilitar el diseo se aade la mxima fase posible a = gc.

Donde:
frecuencia natural de lazo cerrado
gc frecuencia de cruce de ganancia compensada

17
_____________________________________________________________________________________________________________
La frecuencia a la que se tiene el mximo adelanto de fase se obtiene derivando la ecuacin

de la fase del compensador y resulta:
max
*T
El mximo adelanto de fase es:
K 1 ( j max ) K 1 ( j gc ) tan 1 tan 1
Mediante leyes trigonomtricas se encuentra la relacin entre y

sen
1
1
1 sen
1 sen
La magnitud adicional en dB con que contribuye K1 al lazo es:

M K 1 ( j max ) dB K 1 ( j gc )
dB
10 log
Procedimiento utilizando el diseo de Bode para el compensador en adelanto
1. Seleccionar Kc para satisfacer el error de estado estable (ess).

2. Dibujar el diagrama de Bode de KcG(j) (lazo abierto), y determinar el margen de
fase (MF) de KcG(j).
3. Determinar el ngulo de adelanto de fase requerido ().
4. Aadir unos pocos grados al ngulo de adelanto de fase para encontrar el ngulo
ptimo con el cual se va a trabajar.
5. Calcular
1 sen( )
1 sen( )
6. Encontrar la frecuencia a la que la ganancia de KcG ( j ) 10 log ; esta ser la

frecuencia de cruce de ganancia compensada (gc).
7. Calcular T
* gc

18
_____________________________________________________________________________________________________________
8. Dibujar el diagrama de Bode de K(j)G(j) para confirmar el diseo.

9. Cerrar el lazo y determinar las respuestas.
La razn por la que se aade unos pocos grados (5) al ngulo de adelanto de fase es para
obtener el margen de fase deseado, esto aade un cero en el compensador lo que causa que
la frecuencia de cruce de ganancia compensada se incremente.
2.1.1.2 DISEO MEDIANTE LUGAR DE LAS RACES
Es una reforma del lugar de las races del sistema mediante la adicin de polos y ceros para
forzar que el lugar de las races pase a travs de puntos deseados.
Los siguientes son los pasos generales a seguir para este tipo de diseo:
1. Determinar la ubicacin deseada de los polos complejos, s_1 a partir de las

especificaciones.
2. Ubicar el cero del compensador.
3. Determinar la ubicacin del polo usando la propiedad del ngulo.
4. Satisface la ganancia del sistema en s_1 el error de estado estable (ess) requerido?,
sino cambiar el punto s_1 y repetir el diseo.
5. Cerrar el lazo y determinar si se cumplieron las especificaciones.
Criterio del ngulo

GH bm ( s z1 )( s z 2 ).........( s z m )
( s p1 )( s p 2 )........( s p m )
GH (s z1 s z 2 ..... s z m ) (s p1 s p 2 ..... s p m ) 180
GH 1
GH GH 1180

19
_____________________________________________________________________________________________________________
Figura. 2.2. Criterio del ngulo en el diseo mediante lugar de las races
2.1.1.3
MTODO GEOMTRICO
Dibujar una lnea desde el origen al punto s_1 y una horizontal desde s_1. Encontrar el
ngulo c formado por estas dos lneas y dividirlo en 2 partes iguales. Las lneas desde el
cero deseado y el polo forman un ngulo c / 2 con la bisectriz.
Este procedimiento reduce la distancia entre la ubicacin del cero y el polo, lo cual
minimiza la ganancia Kc del compensador.
c 180 GH ( s _ 1)
c ngulo de compensacin
c 0

20
_____________________________________________________________________________________________________________
Figura. 2.3. Mtodo Geomtrico para el diseo mediante lugar de las races
Una tcnica puramente analtica se puede derivar del mtodo geomtrico la cual se muestra
a continuacin:
1. Seleccionar la ubicacin deseada del punto s_1 a partir de las especificaciones.

2. Definir (s _ 1) y c 180 G ( s _ 1) .
3. Definir p
c
2
y z
c
2
4. Encuentre la ubicacin del polo p c b Re( s _ 1)
Im(s _ 1)
tan p
5. Encuentre la ubicacin del cero z c a Re( s _ 1)
Im(s _ 1)
tan z
6. Encuentre Kc
1
.
G ( s _ 1) K ( s _ 1)
7. Si Kc no cumple con los requerimientos de error de estado estable, escoger un

nuevo punto s_1 y repetir el procedimiento.
2.1.2 COMPENSACIN EN ATRASO
La funcin de transferencia general para este compensador es:

K ( s ) Kc
s z0
s p0

21
_____________________________________________________________________________________________________________
Donde:
Kc ganancia del compensador en atraso
z 0 cero
p 0 polo
Caractersticas del compensador en atraso:
El cero ocurre despus del polo
z 0 p 0 , el polo est ms pegado al eje
imaginario que el cero.
Reduce la ganancia mejorando los mrgenes de estabilidad.
Reduce el error de estado estable (ess), debido que Kc
Reduce la frecuencia de cruce de ganancia compensada (gc), lo cual a su vez
z0
Kc .
p0
reduce el ancho de banda del lazo cerrado.
Ayuda a eliminar el efecto del ruido de medicin.
Puede actuar como un filtro pasabajo.
Es desestabilizante porque aade atraso de fase al sistema.
2.1.2.1
DISEO DE BODE
La forma general del compensador en atraso con diseo de Bode es:
K1 (s)
1 Ts
; 1
1 Ts
K ( s ) KcK1 ( s )
Donde:
Procedimiento utilizando el diseo de Bode para el compensador en atraso
1. Seleccionar Kc para satisfacer el error de estado estable (ess).

2. Dibujar el diagrama de Bode de KcG(j) (lazo abierto).

22
_____________________________________________________________________________________________________________
3. Determinar el margen de fase (MF), si es insuficiente encontrar la frecuencia a la

que el margen de fase (MF) es satisfecho (aadir 5), esta frecuencia ser la
frecuencia de corte de ganancia compensada (gc).
4. Encontrar la ganancia de KcG(j) en = gc.
GR KcG ( j gc )
5.
dB
Para minimizar el efecto de la fase T
10 GR / 20
10
gc
6. Dibujar el diagrama de Bode de K(j)G(j) para confirmar el diseo.

7. Cerrar el lazo y determinar las respuestas.
2.1.2.2
DISEO MEDIANTE LUGAR DE LAS RACES
Los siguientes son los pasos a seguir para proceder con este diseo:
1. Determinar la ubicacin deseada de los polos complejos, s_1 a partir de las

especificaciones.
2. Dibujar el lugar de las races de la planta, G(s).
3. Determinar el valor de Kc que cumpla con las especificaciones del punto s_1
mediante el error de estado estable dado.
4. Escoger una relacin entre los ceros y polos del sistema.
5. Se debe cumplir la condicin z << s_1.
6. Cerrar el lazo y verificar las respuestas.
2.1.3 CONTROLADOR PID
2.1.3.1
MTODO ZIEGLER-NICHOLS
Este mtodo est desarrollado para sintonizar un controlador PID basado en un simple
anlisis de estabilidad.

23
_____________________________________________________________________________________________________________
Primero, se coloca Kd = Ki = 0, luego se incrementa la ganancia proporcional hasta que el

sistema empiece a oscilar justamente antes de que se vuelva inestable en el eje imaginario
(j).
La ganancia proporcional se la multiplica por un factor constante de 0.6, y las otras dos
ganancias se las calcula mediante las siguientes ecuaciones:
Kp 0.6 Km
Kp *
Kd
4 * m
Ki
Kp * m
Donde:
K m ganancia a la cual el sistema empieza a oscilar
m frecuencia de oscilacin.
Con este mtodo no se puede cumplir con especificaciones de la planta, ya que este mtodo
es slo una aproximacin de los resultados.
2.1.3.2
MTODO ANALTICO PARA CONTROLADOR PID
La tcnica analtica puede ser desarrollada para cumplir parmetros especficos en un

controlador PID, dados el error de estado de estable (ess) y especificaciones de desempeo.
La ecuacin de un controlador PID est dada por:
K
K p K d s i G (s )
s
Si la planta G(s) es de Tipo n, el sistema compensado ser de Tipo n+1. La constante de

error es igual al inverso del error de estado estable y est dado por:

24
_____________________________________________________________________________________________________________
K n 1 s n K i G ( s ) | s 0
1
ess
De las especificaciones en el dominio del tiempo como el sobrepico (POS) y el tiempo de

establecimiento (Tss), se pueden determinar el coeficiente de amortiguamiento () y la
frecuencia natural de lazo cerrado ( n ) , as como otras caractersticas como son el tiempo
de subida (Tr), el tiempo pico (Tp), el margen de fase (MF).
Tiempo de estabilizacin
Tss
Sobrepico
POS = e
Margen de fase
MF
Tiempo de subida
Tr
Tiempo pico
Tp
1 2
*100%
0.01
1 2
n 1 2
n 1 2
2.2 CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Todos los sistemas de control pueden ser representados mediante su funcin de

transferencia mediante ecuaciones de variables de estado.
La representacin en espacio de estado puede tambin usarse para sistemas con mltiple
entradas y salidas (MIMO).
A continuacin se muestra la representacin general de un sistema en el espacio de estados
Figura. 2.4. Representacin general de un sistema en el espacio de estados

25
_____________________________________________________________________________________________________________
Representacin general de las ecuaciones de variables de estado
Una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de un sistema fsico

descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por
ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial
matricial de primer orden.
Esta representacin relaciona la primera derivada de cada estado con los estados y las
entradas del sistema.
x Ax B
y Cx D
Donde:
x1
x1
x
x
2
2 A* B
xn
x
n
x1
x
y C * 2 D

xn
x estados
y salida
entrada
2.2.1 FORMAS CANNICAS PARA LA REPRESENTACIN DE LAS

ECUACIONES DE VARIABLES DE ESTADO
Existen cinco formas cannicas para la representacin de sistemas en espacio de estado y

son las siguientes:
Cannica Controlador
Cannica Observador
Cannica de Controlabilidad
Cannica de Observabilidad
Cannica Modal

26
_____________________________________________________________________________________________________________
La siguiente funcin de transferencia es de un sistema cualquiera:

b s 2 b s b3
Y (s)
3 1 2 2
U ( s ) s a1 s a 2 s a3
Forma Cannica Controlador
Figura. 2.5. Forma Cannica Controlador
En forma matricial queda de la siguiente manera:
x c1 (t ) a1
x c 2 (t ) 1

x c 3 (t ) 0
y (t ) b1 b2
a2
0
1
a3 xc1 (t ) 1
0 xc 2 (t ) 0 (t )
0 xc 3 (t ) 0
xc1 (t )
b3 xc 2 (t )
xc 3 (t )

27
_____________________________________________________________________________________________________________
Forma Cannica Observador
Figura. 2.6. Forma Cannica Observador
x o1 (t ) a1
x o 2 (t ) a
2
x o 3 (t ) a3
1 0 xo1 (t ) b1
0 1 xo 2 (t ) b2 (t )
0 0 xo 3 (t ) b3
xo1 (t )
y (t ) 1 0 0 xo 2 (t )
xo 3 (t )
Forma Cannica de Controlabilidad
Figura. 2.7. Forma Cannica de Controlabilidad

28
_____________________________________________________________________________________________________________
x co1 (t ) 0 0 a3 xco1 (t ) 1
x co 2 (t ) 1 0 a x (t ) 0 (t )
2 co 2

0
0
1
a
x
(
t
)
x co3 (t )
1 co 3
xco1 (t )
y (t ) 1 2 3 xco 2 (t )
xco3 (t )
Donde:
1 b1
2 b2 b1 a1
3 b3 b2 a1 b1 (a1 2 a 2 )
Forma Cannica de Observabilidad
Figura. 2.8. Forma Cannica de Observabilidad

29
_____________________________________________________________________________________________________________
x ob1 (t ) 0
x ob 2 (t ) 0

x ob 3 (t ) a3
1
0
a2
0 xob1 (t ) 1
1 xob 2 (t ) 2 (t )
a1 xob 3 (t ) 3
xob1 (t )
y (t ) 1 0 0 xob 2 (t )
xob 3 (t )
Donde:
1 b1
2 b2 b1 a1
3 b3 b2 a1 b1(a1 2 a 2 )
Forma Cannica Modal
Figura. 2.9. Forma Cannica Modal
x d 1 (t ) 1
x d 2 (t ) 0

x dn (t ) 0
y (t ) c1
x d 1 (t )
c3 x d 2 (t )
x dn (t )
c2
0
0
0 x d 1 (t ) b1
0 x d 2 (t ) b2 (t )
3 x dn (t ) b3

30
_____________________________________________________________________________________________________________
Mediante la representacin en espacios de estados se pueden aplicar mtodos para el

diseo de controladores tales como:
Realimentacin completa de estados para ubicacin de polos.
Estimadores de estado.
2.2.2. REALIMENTACION COMPLETA DE ESTADOS
El esquema de un sistema de realimentacin completa de estado es el siguiente:
Figura. 2.10. Esquema de un sistema de control con realimentacin completa de estados
DISEO MEDIANTE LA LEY DE CONTROL
La ley de control involucra n ganancias con suficientes grados de libertad para colocar n
polos de lazo cerrado en cualquier lugar deseado en el plano s.
Ley de Control
Kx K 1 K 2 .....K n x
Polinomio caracterstico deseado
c ( s ) ( s s1 )( s s 2 )......( s s n )
c ( s ) s n 1 s n 1 ...... n

31
_____________________________________________________________________________________________________________
Donde:
s1 , s 2 ,......s n polos deseados para trabajar en el sistema
Ecuacin caracterstica de lazo cerrado

a k ( s ) det( sI A BK ) s n a K 1 s n 1 .......a Kn
Se compara el polinomio caracterstico deseado con la ecuacin caracterstica de lazo

cerrado y se igualan sus coeficientes para encontrar los valores de la ganancia K.
Mediante el comando de Matlab acker se puede encontrar de manera ms fcil los
valores de la ganancia K.
K ac ker( A, B, [ p1 p 2 pn])
Donde:
A, B matrices del sistema.
p1, p 2,... pn polos deseados para trabajar en el sistema.
El sistema con realimentacin completa de estados en lazo cerrado queda de la siguiente

forma:
x ( A BK ) x B
y Cx
2.2.3.
ESTIMADOR COMPLETO DE ESTADOS
Cuando los estados del sistema no pueden medirse, se recurre a estimarlos mediante un
estimador de estados, que reconstruye x(estados) a partir de mediciones de y(salida) y
(entrada).
Figura. 2.11. Esquema del estimador completo de estados

32
_____________________________________________________________________________________________________________
Ley de Control
Kx K 1 K 2 .....K n x
Donde:
x estado estimado
Un mtodo para estimar los estados es construir un modelo de orden completo de la

dinmica de la planta. El estimador ser satisfactorio si se puede obtener la condicin
inicial correcta x(0) y colocar x (0) de igual valor.
Para estudiar la dinmica del estimador se define el error de estimacin ~
x x x , la
condicin inicial est dada por ~
x (0) x(0) x (0) .
Figura. 2.12. Esquema alternativo del estimador completo de estados
La ecuacin del estimador completo es:
x Ax B L( y Cx )
x ( A LC ) ~
x.
La dinmica del error del sistema est dada por: ~
La ecuacin caracterstica del error est dada por:

det( sI ( A LC )) 0

33
_____________________________________________________________________________________________________________
Aqu L es una ganancia proporcional y se escoge para alcanzar caractersticas de error

satisfactorias, est definida como:
L L1 , L2 ,..............Ln
La seleccin de L puede aproximarse exactamente de la misma manera que K es

seleccionada en el diseo de la ley de control.
Mediante el comando de Matlab acker se puede encontrar de manera ms fcil los

valores de la ganancia L.
L ac ker( A ' , C ' , dep) '
Donde:
A, C matrices del sistema.
dep
polos del estimador
Combinacin del estimador y la ley de control

Si se usan los estados estimados y la ley de control se tiene el regulador capaz de rechazar
perturbaciones pero no sigue una seal de referencia.
Figura. 2.13. Esquema de la combinacin entre la ley de control y el estimador de estados
La dinmica global en forma de estados es la siguiente:

34
_____________________________________________________________________________________________________________
A BK
x
~
x 0
BK x
A LC ~
x
La ecuacin caracterstica del sistema es:

det( sI A BK ) * det( sI A LC ) 0
Esto significa que el diseo de la ley de control y del estimador pueden hacerse
independientemente.
El conjunto de polos del sistema combinado consiste de la unin de los polos de control y
los polos de estimacin.
2.2.4.
ESTIMADOR REDUCIDO DE ESTADOS
Si la salida del sistema es ya una de las variables de estado, y adems esta medicin no es
ruidosa, es completamente innecesario realizar una estimacin de dicha variable.
Si la seal de medicin es ruidosa el estimador de orden completo actuara como filtro de

dicha variable.
Entonces, en el caso que la medicin no es ruidosa es conveniente construir un estimador

de dimensin menor que solo estime los estados no medidos.
Se divide el vector de estados en:

x
x a
xb
Donde:
x a estados medidos
xb estados a estimarse

35
_____________________________________________________________________________________________________________
Por lo tanto la representacin por variables de estado podr ser escrita como:
Aaa Aab x Ba
a
x a
x b Aba Abb xb Bb
x
y 1 0 a
xb
La dinmica de las variables de estado no medidas es:
x b Abbxb Abax a Bb
entrada.conocida
Pueden considerarse como una entrada a la dinmica xb .

La dinmica de las variables de estado medidas es:
x a y Aaay Aabxb Ba
y Aaay Ba Aabxb
medidas .conocidas
As se obtiene una relacin entre cantidades conocidas en el lado izquierdo, que se

considera como medidas y variables de estado desconocidas a la derecha.
Con esto se pueden establecer las siguientes sustituciones en las ecuaciones originales del
estimador para obtener un estimador de xb .
x xb
A Abb
B Abay Bb
y y Aay Ba
C Aab
x Ax B
y Cx

36
_____________________________________________________________________________________________________________
Las ecuaciones del estimador de orden reducido sern:
x b Abbxb Abay Bb L( y Aaay Ba Aabx b )
entrada
medida
Si se define el error del estimador como ~

xb xb x b , la dinmica del error ser:
~
x b ( Abb LAab) ~
xb
Las ecuaciones del estimador reducido pueden ser rescritas de la siguiente forma:
x b ( Abb LAab) x b ( Aba LAaa ) y ( Bb LBa ) L y
La ecuacin caracterstica del sistema est dada por:
detsI ( Abb LAab) 0
Es conocido que la diferenciacin amplifica el ruido, as que si y(salida) es ruidoso, el uso
de y es inaceptable. Para evitar esta dificultad se define el estado del nuevo controlador:
xc x b Ly
En trminos de este nuevo estado la implementacin del estimador reducido es:
x c ( Abb LAab) x b ( Aab LAaa ) y ( Bb LBa )
La ganancia del estimador reducido puede encontrarse as:

Lt ac ker( Abb ' , Aab ' , pe) '
Donde:
pe polos del estimador

37
_____________________________________________________________________________________________________________
La representacin en diagramas de bloque es la siguiente:
Figura. 2.14. Esquema del estimador reducido de estados
CAPITULO 3: DISEO Y SIMULACIN DE CONTROLADORES

38
_____________________________________________________________________________________________________________
CAPTULO 3
DISEO Y SIMULACIN DE CONTROLADORES
3.1. CONTROLADOR EN ADELANTO
El mtodo de diseo para este controlador es mediante la respuesta de frecuencia

utilizando diagramas de Bode.
Para este diseo se utilizar la funcin de transferencia de la posicin angular del

servomotor:
G (s)
186
s (1.04 s 1)
Se requiere que el controlador cumpla las siguientes especificaciones: error de estado

estable para una entrada tipo rampa del 3%, margen de fase de 55 y tiempo de
estabilizacin del sistema de 2.5 segundos.
Especificaciones:
ess_/ 3% ,
MF = 55
Ts 2.5s
Si se considera que el compensador es una ganancia unitaria Gc = 1, la funcin de

transferencia de lazo cerrado del sistema ser:
G(s)
186
1.04s s 186
2
Esta respuesta se la nombra como sistema sin compensar.

39
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuestas del sistema sin compensar para una seal rampa y una seal paso
Figura. 3.1. Grfica del sistema sin

compensar (seal rampa)

compensar (seal paso)
Se puede observar en las grficas que el tiempo de estabilizacin del sistema es de

aproximadamente 5s para una seal tipo rampa y de 8s para una seal tipo paso, pero una
de las especificaciones del controlador es que el tiempo de estabilizacin sea inferior o
igual a 2.5s por lo que se tendr que utilizar un compensador en adelanto.
Determinacin de Kc
Kv l im sG ( s ) Kc
s 0
186
Kv l im s
Kc
s 0
s (1.04 s 1)
Kv 186 Kc
1
1
ess
Kv 186 Kc
1
0.03
Kc 0.179
186 Kc

40
_____________________________________________________________________________________________________________
Clculo del coeficiente de amortiguamiento ()
MF
0.01
0.55
Clculo del sobrepico (POS)
POS e
1 2
*100%
POS 12.63%
Clculo de la frecuencia natural de lazo cerrado (n)
Ts
n 2.9rad / s
Clculo del tiempo de subida (Tr)
Tr
1 2
n 1 2
Tr 0.95s
Clculo del tiempo pico (Tp)
Tp
n 1 2
Tp 1.29 s
Funcin de transferencia de lazo abierto
KcG ( s ) 0.179 *
186
s (1.04 s 1)

41
_____________________________________________________________________________________________________________
Diagrama de Bode del sistema en lazo abierto
A continuacin se procede a graficar el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto.

Se utiliz el siguiente cdigo:
num=[186]
den=[1.04 1 0]
Kc=0.179
g=tf(num,den)
gsc=(Kc*g)
bode(gsc)
Figura. 3.3. Diagrama de Bode del sistema en lazo abierto (sistema sin compensar)
Se ubica en la grfica de la magnitud exactamente el cruce por la ganancia de 0 dB y a su

vez se encuentra la fase del sistema en lazo abierto.

42
_____________________________________________________________________________________________________________
Clculo del ngulo de adelanto de fase ()

180 170 10
55 10
45 5
50
Clculo de
1 sen( )
1 sen( )
1 sen(50 )
1 sen(50 )
7.548
Clculo de la ganancia (G) y la frecuencia de cruce de ganancia compensada (gc)

G 10 log
G 10 log(7.548)
G 8.778dB
gc 9.35rad / s
Clculo de T
T
T
* gc
1
7.548 * 9.35
T 0.038
Funcin de transferencia del compensador

K ( s ) Kc * K 1
K1
Ts 1
Ts 1
0.286 s 1
K1
0.038s 1
0.286 s 1
K ( s ) 0.179 *
0.038s 1

43
_____________________________________________________________________________________________________________
Diagrama de Bode del compensador

numc=[0.286 1]
denc=[0.038 1]
Kc=0.179
gc1=tf(numc,denc)
gc=Kc*gc1
bode(gc)
Figura. 3.4. Diagrama de Bode del compensador en adelanto
Se puede observar en la grfica que al aumentar la frecuencia de cruce de ganancia

compensada (gc) conduce a un aumento del ancho de banda del sistema en lazo cerrado.

44
_____________________________________________________________________________________________________________
Funcin de transferencia del sistema compensado

33.294 0.286 s 1
K ( s )G ( s )
2
1.04 s s 0.038s 1
9.486 s 33.294
K ( s )G ( s )
3
2
0.039 s 1.078s s
Diagrama de Bode del sistema compensado

nump=[9.486 33.294]
denp=[0.039 1.078 1 0]
gp=tf(nump,denp)
bode(gp)
Figura. 3.5. Diagrama de Bode del sistema compensado
Se observa en la grfica que el compensador en adelanto aumenta la estabilidad relativa del

sistema, aumentando su margen de fase.

45
_____________________________________________________________________________________________________________
Diagrama de Bode del sistema sin compensar y compensado

bode(gsc,gp)
Figura. 3.6. Diagrama de Bode del sistema sin compensar y compensado
Comparacin entre el sistema sin compensar y compensado
gc(rad/s)
Fase()
Sin compensar
5.6
-170
Compensado
9.35
-124
Tabla. 3.1. Comparacin entre el sistema sin compensar y compensado
Se cumple con el margen de fase de las especificaciones de 55.

46
_____________________________________________________________________________________________________________
Cdigo en Matlab
num=[9.486 33.294]
den=[0.039 1.078 1 0]
gp=tf(num,den)
gt=feedback(gp,1)
u=0:0.01:10;
t=u;
figure (1)
lsim(gt,u,t)
figure (2)
step(gt)
Respuesta del sistema compensado a una seal tipo rampa
La siguiente figura muestra la respuesta del sistema con el compensador en lazo cerrado
para una seal tipo rampa.
Figura. 3.7. Grfica del sistema compensado (seal rampa)
El Ts del sistema es aproximadamente de 1s, se ha logrado un POS de 18.9% y el error de

estado estable es del 3%.

47
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuesta del sistema compensado a una seal tipo paso
para una seal tipo paso.
Figura. 3.8. Grfica del sistema compensado (seal paso)
El Ts es de 0.787s se logr un POS de 18.9%, el Tr es de 0.129s y el Tp es de 0.327s.
3.1.1. SIMULACIN EN SIMULINK DEL SISTEMA SERVOMOTOR

UTILIZANDO UN CONTROLADOR EN ADELANTO
Sistema Servomotor sin compensar
Figura. 3.9. Diagrama de Simulacin del sistema sin compensar (Modelo Lineal)

48
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuesta del sistema sin compensar a una seal rampa y a una seal paso

compensar para una seal paso
Simulacin (Modelo Lineal)

compensar para una seal rampa
Se observa en las grficas de las simulaciones del sistema servomotor sin compensar que
los tiempos de estabilizacin son demasiado altos aproximadamente de 10s y con
sobrepicos alrededor del 89% por lo que se procedi a acoplar un compensador en adelanto
para mejorar dichas caractersticas.
Sistema Servomotor con compensador en adelanto (Modelo lineal)
Figura. 3.12. Diagrama de Simulacin del compensador en adelanto (Modelo Lineal)

49
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuesta del sistema a una entrada tipo rampa (Modelo lineal)

Se obtuvo un Ts de 1.2s, POS de 18.9%.
Respuesta del sistema a una entrada tipo paso (Modelo lineal)

Se obtuvo un Ts de 0.787s, POS de 18.9%, Tr de 0.129s y Tp de 0.327s.

50
_____________________________________________________________________________________________________________
Sistema Servomotor con compensador en adelanto (Modelo no lineal)
Figura. 3.15. Diagrama de Simulacin del compensador en adelanto (Modelo no Lineal)
Respuesta del sistema a una entrada tipo rampa (Modelo no lineal)

Simulacin (Modelo no Lineal)
Se obtuvo un Ts de 1.8s, POS de 0%.

51
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuesta del sistema a una entrada tipo paso (Modelo no lineal)

Se obtuvo un Ts de 2.3s, POS de 0% y Tr de 0.8s.
3.2. CONTROLADOR ADELANTO-ATRASO
Diseo del controlador en adelanto
El procedimiento de diseo para este controlador es mediante el lugar de las races

utilizando el mtodo geomtrico.
Para este diseo se utilizar la funcin de transferencia de la posicin angular del
servomotor:
G (s)
186
s (1.04 s 1)

estable para una entrada tipo rampa del 1%, un sobrepico mximo del 20% y una
frecuencia natural de lazo cerrado mayor o igual a 4 rad/s.

52
_____________________________________________________________________________________________________________
Especificaciones:
ess_/ 1% ,
POS 20% n 4 rad/s
POS e
1 2
*100%
0.45
Clculo del tiempo de estabilizacin (Ts)

Ts
4
n *
Ts 2.22 s

Tr
1 2
n 1 2
Tr 0.63s
Tp
n 1 2
Tp 0.88s
Clculo del margen de fase (MF)

MF
0.01
MF 45
Clculo del punto deseado (s_1)
n 4rad / s
n (0.45)(4) 1.8
d n 2 ( n ) 2 3.57i
s _ 1 1.8 3.57i

53
_____________________________________________________________________________________________________________
Se obtiene los ngulos de cada polo
Figura. 3.18. Grfica de la obtencin de los ngulos de cada polo
3.57
1.8
1 63.24
1 tg 1
1 63.24 180
1 116.75
2 180 2
2 180 76.79 103.21
3.57
1.8 0.9615
3.57
2 tg 1
0.838
2 76.79
2 tg 1
Ubicacin del polo y cero
Figura. 3.19. Grfica de ubicacin del polo y cero del controlador

54
_____________________________________________________________________________________________________________
1 / 2 58.37
1 2 116.75 103.21 219.96
c 219.96 180 39.96
c / 2 20
90 58.37 31.63
31.63 20 11.63
x
tg 11.63
3.57
x 0.734
cero (0.734 1.8)
cero 2.534
Figura. 3.20. Obtencin del cero del

controlador
tg 51.63
y
3.57
y 4.5
polo (4.5 1.8)
polo 6.3
Figura. 3.21. Obtencin del polo del

controlador

55
_____________________________________________________________________________________________________________
Determinacin de Kc
Kc
Kc
1
G ( s _ 1) * K ( s _ 1)
1
186
0.73 3.57i
11.68 9.79i 4.5 3.57i
0.129
Para que el punto de trabajo s_1 se logre, se requiere que Kc sea 0.129 por lo que el
compensador de adelanto queda de la forma:
s 2.53
K 1 ( s ) 0.129
s 6.3
El sistema con el compensador en adelanto queda de la forma:
Gp1 ( s ) K 1 ( s ) * G ( s )
186
s 2.53
Gp1 ( s ) 0.129
s 6.3 s (1.04s 1)
Diseo del controlador en atraso
Se debe hallar la constante de proporcionalidad Kat del compensador en atraso mediante el

error de estado estable.
Kv lim sG ( s ) K 1 ( s )
s 0
s 2.53
186
s
0.129 K at
s (1.04s 1) s 6.3
9.63K 2
1
ess
Kv
1
0.01
K at 10.38
9.63K at

56
_____________________________________________________________________________________________________________
Relacin entre los ceros y los polos del sistema
z
10.38
p
Se debe cumplir la condicin z << s_1
1.8
z
0.36
5
0.36
p
0.034
10.38
El compensador en atraso es:

s 0.36
K 2 (s)
s 0.034
El compensador adelanto-atraso para el sistema es el siguiente:

s 2.53 s 0.36
K (s)
0.129
s 6.3 s 0.034
El sistema compensado queda de la forma:
s 2.53 s 0.36
186
Gp( s )
0.129
s (1.04 s 1) s 6.3 s 0.034
Cdigo en Matlab
numc=conv([1 2.53],[1 0.36]);
denc=conv([1 6.3],[1 0.034]);
numc1=0.129*numc;
gc=tf(numc1,denc)
g=tf([186],[1.04 1 0])
gt=series(gc,g)
gp=feedback(gt,1)

57
_____________________________________________________________________________________________________________
u=0:0.01:10;
t=u;
figure (1)
lsim(gp,u,t)
figure (2)
step(gp)
para una seal tipo rampa.
El Ts del sistema es aproximadamente de 1.8s, se ha logrado un POS de 42.5% con un

error de estado estable del 1%.

58
_____________________________________________________________________________________________________________
para una seal tipo paso.
Diagrama de Nyquist
Cdigo en Matlab
angle=0:0.01*pi:2*pi;
x=cos(angle);
y=sin(angle);
plot(x,y)
hold on
gp=tf([186],[1.04 1 0])
gc=tf([0.129 0.3728 0.1175],[1 6.334 0.2142])
gf=series(gp,gc)
nyquist(gf)
axis equal

59
_____________________________________________________________________________________________________________
La siguiente figura muestra el diagrama de Nyquist del sistema compensado:
Figura. 3.24. Diagrama de Nyquist del sistema compensado
El sistema en lazo cerrado es estable si el nmero de las races del denominador de la

planta con las partes reales positivas es igual al nmero de circunvalaciones con respecto al
punto -1.
Se debe cumplir la siguiente condicin:

N=P
estabilidad
P = # de races positivas del denominador de la planta

N = # circunvalaciones al punto -1
Para el sistema servomotor se tiene:

P=0
N=0
N=P
El sistema es estable
El margen de fase es de 34.7

60
_____________________________________________________________________________________________________________
3.2.1. SIMULACIN EN SIMULINK DEL SISTEMA SERVOMOTOR

UTILIZANDO UN CONTROLADOR EN ADELANTO-ATRASO
Sistema Servomotor con compensador en adelanto-atraso (Modelo lineal)
Figura. 3.25. Diagrama de Simulacin del compensador en adelanto-atraso (Modelo Lineal)


61
_____________________________________________________________________________________________________________

Sistema Servomotor con compensador en adelanto-atraso (Modelo no lineal)
Figura. 3.28. Diagrama de Simulacin del compensador en adelanto-atraso (Modelo no Lineal)

62
_____________________________________________________________________________________________________________



63
_____________________________________________________________________________________________________________
3.3 CONTROLADOR PID
Para el diseo de este controlador se van a utilizar dos mtodos:

Mtodo Ziegler-Nichols y el mtodo Analtico
3.3.1. Mtodo Ziegler-Nichols
Para la funcin de transferencia de la velocidad del servomotor
G(s)
186
1.04s 1
Se utiliz el siguiente cdigo en Matlab :

num=[186]
den=[1.04 1]
gp=tf(num,den)
rlocus(gp)
La siguiente figura muestra el lugar de las races de la funcin de transferencia de la

velocidad del servomotor.
Figura. 3.31. Lugar de las races para la velocidad del servomotor

64
_____________________________________________________________________________________________________________
El sistema nunca se vuelve inestable por lo que no se puede aplicar el mtodo ZieglerNichols para encontrar las constantes del controlador PID.
Para la funcin de transferencia de la posicin angular del servomotor
G (s)
186
s (1.04 s 1)
Se utiliz el siguiente cdigo en Matlab:

num=[186]
den=[1.04 1 0]
gp=tf(num,den)
rlocus(gp)
La siguiente figura muestra el lugar de las races de la funcin de transferencia de la

posicin angular del servomotor.
Figura. 3.32. Lugar de las races para la posicin angular del servomotor
El sistema nunca se vuelve inestable por lo que no se puede aplicar el mtodo ZieglerNichols para encontrar las constantes del controlador PID.

65
_____________________________________________________________________________________________________________
3.3.2
Mtodo Analtico
Para este diseo se utilizar la funcin de transferencia de la velocidad del servomotor:
G ( s)
186
1.04 s 1

estable para una entrada tipo paso del 3%, un sobrepico mximo del 10% y tiempo de
estabilizacin del sistema de 2 segundos
Especificaciones:
ess_ / 3% ,
POS 10% Ts 2s
POS e
1 2
*100%
0.59
Clculo del margen de fase (MF)

MF
0.01
MF 59
0.59
0.01

4
4
Ts * 2 * 0.59
n 3.39rad / s

Tr
1 2
n 1 2
Tr 0.85s

66
_____________________________________________________________________________________________________________
Tp
n 1 2
Tp 1.147 s
Clculo de la constante de error de estado estable

La funcin de transferencia del sistema es de Tipo 0, por lo que la constante puede ser
encontrada de la siguiente manera:
K n 1 lim s n K i G ( s )
s 0
1
ess
Para este caso n = 0

K 1 lim K i G ( s )
s 0
186
lim K i
s 0
1.04 s 1
1
1
186 K i
186 K i
K i 0.179
ess
0.03
Clculo de las constantes Kp y Kd

Para encontrar las constantes Kp y Kd se utiliz un programa en Matlab el cual requiere
ingresar datos como el numerador y denominador de la planta (ng,dg), la constante de error
de estado estable (ki), el margen de fase (dpm) y la frecuencia de cruce de ganancia
compensada(wgc).
Cdigo en Matlab
%analitico pid
function[kp,kd]=pid(ng,dg,ki,dpm,wgc)
ngv=polyval(ng,j*wgc)
dgv=polyval(dg,j*wgc)
g=ngv/dgv
thetar=(dpm-180)*pi/180
ejtheta=cos(thetar)+j*sin(thetar)

67
_____________________________________________________________________________________________________________
eqn=(ejtheta/g)+j*(ki/wgc)
x=imag(eqn)
r=real(eqn)
kp=r
kd=x/wgc
Resultados del programa
Kp = 0.0135
Kd = 0.0113
Ki = 0.179
Funcin de transferencia del controlador
Gc( s ) 0.0135 0.0113s
0.179
s
Figura. 3.33 Grfica del sistema compensado (seal rampa)
El Ts del sistema es aproximadamente de 1.7s, se ha logrado un POS de 19.2% con un

error de estado estable del 3%.

68
_____________________________________________________________________________________________________________
3.3.3
SIMULACIN
EN
SIMULINK
DEL
SISTEMA
SERVOMOTOR
UTILIZANDO UN CONTROLADOR PID

Sistema Servomotor con controlador PID (Modelo lineal)
Figura. 3.35. Diagrama de Simulacin del controlador PID (Modelo Lineal)

69
_____________________________________________________________________________________________________________

Se obtuvo un Ts de 2s, POS de 19.2%.


70
_____________________________________________________________________________________________________________
Sistema Servomotor con controlador PID (Modelo no lineal)
Figura. 3.38. Diagrama de Simulacin del controlador PID (Modelo no Lineal)


71
_____________________________________________________________________________________________________________

3.4 CONTROLADOR CON REALIMENTACION COMPLETA DE ESTADOS LQ
Ecuaciones de estado del sistema servomotor

1
0
A
0 0.961
0
B
178.8
1 0
C
0 1
D0
Se requiere que el controlador cumpla las siguientes especificaciones: margen de fase de

40 y tiempo de estabilizacin del sistema de 2 segundos.
Especificaciones:
MF = 40
Ts 2s

MF
0.01
0.4

72
_____________________________________________________________________________________________________________
Clculo del sobrepico (POS)
POS e
1 2
*100%
POS 25.38%

4
* Ts
4
n
5rad / s
0.4 * 2

Tr
1 2
n 1 2
Tr 0.48s
Tp
n 1 2
Tp 0.68s
Clculo del punto deseado (s_1)
n (0.4)(5) 2
d n 2 ( n ) 2 4.58i
s _ 1 2 4.58i
Se forma la ecuacin caracterstica con el punto s_1

p1 2 4.58i
p 2 2 4.58i

73
_____________________________________________________________________________________________________________
c ( s ) ( s p1)( s p 2)
s 2 ( p1 p 2) s p1 p 2
s 2 (2 4.58i 2 4.58i ) s (2 4.58i )(2 4.58i )
s 2 4 s 25
Clculo de la ecuacin caracterstica de lazo cerrado

a k ( s ) det( SI A BK )
1 0
s 0 0
SI A BK
K 1 K 2
0 s 0 0.961 178.8
0
1 0
s
0 s 0.961 178.8 K 1 178.8 K 2

1
s
178.8 K 1 s 0.961 178.8 K 2
a k (s)
s
178.8 K 1
1
s 0.961 178.8 K 2
( s )( s 0.961 178.8 K 2 ) (1)(178.8 K 1 )

s 2 (0.961 178.8 K 2 ) s 178.8 K 1
Se compara la ecuacin caracterstica deseada con la ecuacin caracterstica de lazo

cerrado
c ( s ) s 2 4 s 25
a k ( s ) s 2 (0.961 178.8 K 2 ) s 178.8 K 1
Se igualan los coeficientes

0.961 178.8 K 2 4
4 0.961
178.8
K 2 0.0169
178.8K 1 25
K2
K 1 0.139

74
_____________________________________________________________________________________________________________
K 0.139 0.0169
Sistema en lazo cerrado
x ( A BK ) x B
y Cx
0
1 x1 0
x1

x 24.85 3.982 x 2 178.8
2
1 0 x1
y

0 1 x 2
Mediante el siguiente programa en Matlab se pueden calcular las ganancias K para el

controlador.
Cdigo en MATLAB
A=[0 1;0 -0.961];
B=[0;178.8];
C=[1 0];
D=[0];
p1=-2+4.58i;
p2=-2-4.58i;
K=acker(A,B,[p1 p2])
Resultados del programa
K = [0.139
0.0169]

75
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuesta del sistema a una seal paso (para posicin angular y velocidad angular)
Figura. 3.41. Grfica del sistema compensado para posicin angular y velocidad angular (seal paso)
Para la posicin angular se obtuvo un Ts de 1.68s, POS de 25.4%, Tr de 0.296s y Tp de

0.689s.
Para la velocidad angular se obtuvo un Ts de 1.94s.
En el sistema de lazo cerrado se cumplen especificaciones transitorias y de sobrepico pero

se nota que no hay seguimiento puesto que la salida aparece amplificada 7 veces.

76
_____________________________________________________________________________________________________________
Para resolver este problema se completa el sistema con un precompensador que se calcula
en la siguiente seccin.
3.4.1 Sistema con Tracking

1
Nx A B 0
Nu C D 1

Si el sistema es Tipo 1 mas alto el Nu = 0

En este caso el sistema es Tipo 1
Nu 0
1
Nx
0
N Nu KNx
N 0.139
Cdigo en Matlab
%realimentacin completa tracking

pc=[-2+4.58*j;-2-4.58*j];
A=[0 1;0 -0.961];
B=[0;178.8];
C=[1 0];
D=0;
K=acker(A,B,pc)
Nt=inv([A B;C D])*[0;0;1]
Nx=Nt(1:2,1)
Nu=0
Nf=K*Nx
a=A-B*K;
b=B*Nf;
syscl=ss(a,b,C,D)
step(syscl)

77
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuesta del sistema con tracking para una seal paso
Figura. 3.42. Grfica del sistema con tracking (seal paso)
Para la posicin angular se obtuvo un Ts de 1.68s, POS de 25.4%, Tr de 0.296s y Tp de

0.689s.
3.4.2
SIMULACIN
EN
SIMULINK
DEL
SISTEMA
SERVOMOTOR
UTILIZANDO UN CONTROLADOR LQ
Sistema Servomotor con controlador LQ
Figura. 3.43. Diagrama de Simulacin del controlador LQ (Modelo Lineal)

78
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuesta del sistema a una entrada tipo rampa (posicin angular)

Respuesta del sistema a una entrada tipo paso (posicin angular)

Se obtuvo un Ts de .168s, POS de 25.4%, Tr de 0.296s y Tp de 0.689s.

79
_____________________________________________________________________________________________________________
3.5 CONTROLADOR CON ESTIMACIN DE ESTADOS
3.5.1 ESTIMADOR COMPLETO
Para el diseo del estimador completo de estados se utiliz el siguiente cdigo en Matlab.
Cdigo en Matlab
%ubicacin de polos mediante SRL
%servomotor
disp('srl_servo')
pause
clear all
%modelo lineal
close all
Ks=186;
Ts=1.04;
x=-1/Ts;
y=Ks/Ts;
a=[0 1;0 x]
b=[0;y]
c=[1 0]
d=0
%fin modelo lineal
numGG=[186]
denGG=conv([1.04 1 0],[1.04 -1 0])
sysGG=tf(numGG,denGG)
rlocus(sysGG)
[k,poles]=rlocfind(sysGG)
%con esto se ubica los polos y se encuentra la ganancia
pause
pc=poles(3:4)
pc=pc
%con esto se escogen solo los polos estables

80
_____________________________________________________________________________________________________________
A=a
B=b
C=c
ccl=C
K=acker(A,B,pc)
pe=4*pc
Lt=acker(A',C',pe)
%se hallan las ganancias para el estimador
L=Lt'
b=[b L]
c=[1 0 ;0 1]
d=zeros(2,2)
acl=A-B*K
Nt=inv([A B;C 0])*[0;0;1]
Nx=Nt(1:2,1)
Nu=0
Nf=K*Nx+Nu
%precompensador para el tracking
bcl=B*Nf
syscl=ss(acl,bcl,ccl,0)
step(syscl)
Respuesta del sistema a una seal paso

81
_____________________________________________________________________________________________________________
3.5.2
SIMULACIN
EN
SIMULINK
DEL
SISTEMA
SERVOMOTOR
UTILIZANDO UN ESTIMADOR COMPLETO DE ESTADOS
Sistema Servomotor con estimador completo
Figura. 3.49. Diagrama de Simulacin del estimador completo de estados (Modelo Lineal)
Condiciones iniciales de ngulo y velocidad
Figura. 3.50. Condiciones iniciales de ngulo y velocidad

82
_____________________________________________________________________________________________________________

Se puede observar en la grfica que el estado estimado (azul) hace un seguimiento al

estado medido (verde) obteniendo un Ts de 6.2s, un POS de 3.69%.

Se puede observar en la grfica que el estado estimado (azul) hace un seguimiento al

estado medido (verde) obteniendo un Ts de 1.92s, un POS de 3.69%, Tr de 0.717s y Tp de
1.47s.

83
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuesta del sistema a una entrada tipo rampa (velocidad angular)
Figura. 3.53. Grfica de la velocidad del servomotor (seal rampa)

El estado estimado (azul) hace un seguimiento al estado medido (verde) estabilizando al

sistema con un Ts de 1s.
Respuesta del sistema a una entrada tipo paso (velocidad angular)
Figura. 3.54. Grfica de la velocidad del servomotor (seal paso)


sistema con un Ts de 0.75s.

84
_____________________________________________________________________________________________________________
3.6 ESTIMADOR REDUCIDO
Para el diseo del estimador reducido de estados se utiliz el siguiente cdigo en Matlab
Cdigo en Matlab
%ubicacin de polos mediante SRL
%servomotor
disp('srl_servo_red')
pause
clear all
%modelo lineal
close all
Ks=186;
Ts=1.04;
x=-1/Ts;
y=Ks/Ts;
a=[0 1;0 x]
b=[0;y]
c=[1 0]
d=0
%fin modelo lineal
numGG=[186]
denGG=conv([1.04 1 0],[1.04 -1 0])
sysGG=tf(numGG,denGG)
rlocus(sysGG)
[k,poles]=rlocfind(sysGG)
%con esto se ubica los polos y se encuentra la ganancia
pause
pc=poles(3:4)
pc=pc
A=a
B=b
C=c
ccl=C
%con esto se escogen solo los polos estables

85
_____________________________________________________________________________________________________________
K=acker(A,B,pc)
%clculo del estimador reducido
Aaa=A(1,1)
Aab =A(1,2)
Aba=A(2,1)
Abb=A(2,2)
Ba=B(1,1)
Bb=B(2,1)
pe=[4*pc(1,1)]
%para q los polos estables se vuelvan ms rpidos al estimar
Lt=acker(Abb',Aab',pe)
%se calculan las ganancias para el estimador reducido
L=Lt'
%ecuaciones para encontrar las matrices del estimador reducido
aer=Abb-L*Aab
ber1=(Abb-L*Aab)*L+Aba-L*Aaa
ber2=Bb-L*Ba
ber=[ber1 ber2]
cer=[1]
der=[L zeros(1,1)]
acl=A-B*K
Nt=inv([A B;C 0])*[0;0;1]
Nx=Nt(1:2,1)
Nu=0
Nf=K*Nx+Nu
%precompensador para el tracking
bcl=B*Nf
syscl=ss(acl,bcl,ccl,0)
step(syscl)

86
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuesta del sistema a una seal paso
3.6.1
SIMULACIN
EN
SIMULINK
DEL
SISTEMA
SERVOMOTOR
UTILIZANDO UN ESTIMADOR REDUCIDO DE ESTADOS
Sistema Servomotor con estimador reducido
Figura. 3.56. Diagrama de Simulacin del estimador reducido de estados (Modelo Lineal)

87
_____________________________________________________________________________________________________________
Condiciones iniciales de ngulo y velocidad

Se obtiene un Ts de 6.2s, un POS de 3.88%.

88
_____________________________________________________________________________________________________________

Se obtiene un Ts de 1.59s, un POS de 3.88%, Tr de 0.58s y Tp de 1.23s.
Respuesta del sistema a una entrada tipo rampa (velocidad angular)
Figura. 3.60. Grfica de la velocidad del servomotor (seal rampa)



89
_____________________________________________________________________________________________________________
Respuesta del sistema a una entrada tipo paso (velocidad angular)
Figura. 3.61. Grfica de la velocidad del servomotor (seal paso)


CAPITULO 4: IMPLEMENTACIN Y RESULTADOS

90
_____________________________________________________________________________________________________________
CAPTULO 4
IMPLEMENTACIN Y RESULTADOS
4.1. CONTROLADOR EN ADELANTO
4.1.1
IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA SERVOMOTOR UTILIZANDO

UN CONTROLADOR EN ADELANTO (TIEMPO REAL)
Figura. 4.1. Implementacin del controlador en adelanto
Bloque de la funcin de transferencia del controlador
Figura. 4.2. Bloque de la funcin de transferencia del controlador

91
_____________________________________________________________________________________________________________
Resultados grficos de la implementacin del controlador en adelanto (seal rampa)
Figura. 4.3. Grfica del sistema compensado

Implementacin (Tiempo Real)

Se puede observar que en la implementacin se consigui la estabilizacin del sistema en

un tiempo de 1.6s, mientras que en la simulacin se consigui la estabilizacin en 1.8s, por
lo que se logr los objetivos deseados con un error de 0.2s.
Resultados grficos de la implementacin del controlador en adelanto (seal paso)



92
_____________________________________________________________________________________________________________

lo que se logr los objetivos deseados con un error de 0.1s. El Tr en la implementacin se
logr a 0.6s mientras que en la simulacin es de 0.8s por lo que se cumpli el objetivo con
un error de 0.2s.
4.2. CONTROLADOR ADELANTO-ATRASO
4.2.1

UN CONTROLADOR EN ADELANTO-ATRASO (TIEMPO REAL)
Figura. 4.7. Implementacin del controlador en adelanto-atraso
Bloque de la funcin de transferencia del controlador

93
_____________________________________________________________________________________________________________
Resultados grficos de la implementacin del controlador en adelanto-atraso (seal

rampa)



Resultados grficos de la implementacin del controlador en adelanto-atraso (seal

paso)



94
_____________________________________________________________________________________________________________

un error de 0.2s. El Tp en la implementacin se alcanz a los 1.45s y en la simulacin es
de 1.66s por lo que se logr el objetivo con un error de 0.21s.
4.3 CONTROLADOR PID
4.3.1

UN CONTROLADOR PID (TIEMPO REAL)
Figura. 4.13. Implementacin del controlador PID
Bloques de la funcin de transferencia del controlador
Figura. 4.14. Bloques de la funcin de transferencia del controlador

95
_____________________________________________________________________________________________________________
Resultados grficos de la implementacin del controlador PID (seal rampa)



Resultados grficos de la implementacin del controlador PID (seal paso)



96
_____________________________________________________________________________________________________________

un error de 0.2s. El Tp en la implementacin se alcanz a los 1.1s y en la simulacin es de
0.85s por lo que se logr el objetivo con un error de 0.25s.
4.4 CONTROLADOR CON REALIMENTACION COMPLETA DE ESTADOS LQ
4.4.1

UN CONTROLADOR LQ (TIEMPO REAL)
Figura. 4.19. Implementacin del controlador LQ
Bloques de la ganancia K del controlador
Figura. 4.20. Bloques de la ganancia K del controlador

97
_____________________________________________________________________________________________________________
Resultados grficos de la implementacin del controlador LQ (posicin angular)

seal (rampa)

seal (rampa)
Simulacin (Control Continuo)

un tiempo de 2.25s, mientras que en la simulacin se consigui la estabilizacin en 2.4s,
por lo que se logr los objetivos deseados con un error de 0.15s.

seal (paso)

seal (paso)
Simulacin (Control Continuo)

98
_____________________________________________________________________________________________________________

El Tr en la
implementacin se logr a 0.85s mientras que en la simulacin es de 0.296s por lo que se

cumpli el objetivo con un error de 0.55s. El Tp en la implementacin se alcanz a los
1.1s y en la simulacin es de 0.689s por lo que se logr el objetivo con un error de 0.41s.
4.5 CONTROLADOR CON ESTIMACIN DE ESTADOS
4.5.1

UN ESTIMADOR COMPLETO DE ESTADOS (TIEMPO REAL)
Figura. 4.29. Implementacin del estimador completo de estados

99
_____________________________________________________________________________________________________________
Resultados grficos de la implementacin del estimador completo de estados (posicin

angular)

seal (rampa)

seal (rampa)
Se puede observar en la implementacin que el estado estimado (azul) consigue hacer el

seguimiento al estado medido (verde) logrando la estabilizacin del sistema en un tiempo
de 6.8s, mientras que en la simulacin se consigui la estabilizacin en 6.2s, por lo que se
logr los objetivos deseados con un error de 0.6s.

seal (paso)

seal (paso)

100
_____________________________________________________________________________________________________________

de 1.75s, mientras que en la simulacin se consigui la estabilizacin en 1.92s, por lo que
se logr los objetivos deseados con un error de 0.17s. El Tr en la implementacin se logr
a 1.2s mientras que en la simulacin es de 0.717s por lo que se cumpli el objetivo con un
error de 0.483s. El Tp en la implementacin se alcanz a los 2.6s y en la simulacin es de
1.47s por lo que se logr el objetivo con un error de 1.13s.
Resultados grficos de la implementacin del estimador completo de estados

(velocidad angular)

seal (rampa)

seal (rampa)

de 2.3s, mientras que en la simulacin se consigui la estabilizacin en 1s, por lo que se

101
_____________________________________________________________________________________________________________

seal (paso)

seal (paso)


102
_____________________________________________________________________________________________________________
4.6 CONTROLADOR CON ESTIMACIN REDUCIDA DE ESTADOS
4.6.1

UN ESTIMADOR REDUCIDO DE ESTADOS (TIEMPO REAL)
Figura. 4.38. Implementacin del estimador reducido de estados
Resultados grficos de la implementacin del estimador reducido de estados (posicin

angular)

seal (rampa)

seal (rampa)

103
_____________________________________________________________________________________________________________


seal (paso)

seal (paso)

El Tr en la
implementacin se logr a 0.9s mientras que en la simulacin es de 0.58s por lo que se

cumpli el objetivo con un error de 0.32s. El Tp en la implementacin se alcanz a los
2.1s y en la simulacin es de 1.23s por lo que se logr el objetivo con un error de 0.87s.

104
_____________________________________________________________________________________________________________
Resultados grficos de la implementacin del estimador reducido de estados

(velocidad angular)

seal (rampa)

seal (rampa)


seal (paso)

seal (paso)

105
_____________________________________________________________________________________________________________

de 0.75s, mientras que en la simulacin se consigui la estabilizacin en 0.55s, por lo que
se logr los objetivos deseados con un error de 0.2s.
CAPITULO 5: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

106
_____________________________________________________________________________________________________________
CAPTULO 5
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1. CONCLUSIONES
El diseo del controlador en adelanto se lo realiz mediante el mtodo de la

respuesta de frecuencia utilizando diagramas de Bode en el que para su clculo
se trabaja con el sistema en lazo abierto, en vista de que el Sistema Servomotor
es estable se pudo comprobar que este tipo de controlador aumenta la estabilidad
relativa del sistema, aumentando tambin su margen de fase.
Para el diseo del controlador en adelanto-atraso se combin dos tipos de

controladores, el primero en adelanto utilizando el lugar de las races mediante
el mtodo geomtrico el cual aplicando conocimientos bsicos de geometra se
puede calcular de manera fcil el controlador y el segundo en atraso, tambin
utilizando el lugar de las races el cual hallando la relacin entre los ceros y
polos del sistema se logra calcular el controlador.
El mtodo de Ziegler-Nichols para disear controladores PID est basado en

anlisis de estabilidad es decir se debe sintonizar al sistema, por lo que este
diseo no sirve para cumplir con especificaciones del controlador, adems el
Sistema Servomotor nunca se vuelve inestable es decir que sus polos se
encuentran siempre en el semiplano izquierdo por lo que no se pudo aplicar este
mtodo de diseo.
Para el diseo del controlador con realimentacin completa de estados (LQ) se

trabaj con la ecuacin caracterstica deseada que se la obtiene aplicando
frmulas que estn dadas por las especificaciones del controlador y se la

107
_____________________________________________________________________________________________________________
compar con la ecuacin caracterstica de lazo cerrado del sistema para poder
encontrar las ganancias K del controlador.
El estimador completo y el estimador reducido de estados son una aproximacin

de las variables reales, por lo que se coloc a los polos estables cuatro veces ms
rpido para que de esta manera las variables antes mencionadas respondan de
mejor forma ante perturbaciones, para la ubicacin de los polos se utiliz la
tcnica SRL.
En las grficas de implementacin y simulacin de los estimadores se nota que

la seal a controlar no hace un seguimiento tan efectivo a la seal deseada esto
es debido a que en estos controladores slo se realiza un control proporcional.
Se pudo observar que las grficas de las simulaciones de los controladores

comparadas con las grficas de las implementaciones de los mismos son
parecidas teniendo mrgenes de error no muy grandes con lo que se cumpli con
uno de los objetivos del proyecto.
La implementacin de los controladores en el Sistema Servomotor se la realiza

de una forma fcil y sencilla, ya que slo se necesita crear en el programa
Simulink el sistema de control con el controlador que se desea probar, esto
permite tener un acceso rpido y directo al Sistema Servomotor lo cual era otro
de los objetivos de este proyecto.
5.2. RECOMENDACIONES
Para cuestiones de diseo se recomienda tomar de 50 a 60 como margen de

fase para los controladores clsicos.
Los diagramas de Bode deben ser utilizados para sistemas estables ya que
predice el comportamiento del lazo cerrado del sistema, as como su error de
estado estable, ancho de banda y mrgenes de estabilidad.

108
_____________________________________________________________________________________________________________
Para el diseo del estimador reducido se recomienda aadir el bloque de retardo

de transporte (Transport Delay), ya que con esto se consigue eliminar los errores
producidos por los lazos algebraicos.
En la simulacin de los estimadores de estado se recomienda colocar

condiciones iniciales al sistema ya que sin esto no se puede apreciar de manera
correcta los estados medidos de los estados estimados.
Como regla, los polos del estimador deben escogerse de 2 a 6 veces ms rpidos
que los polos del controlador para que la velocidad de respuesta del sistema est
definida por el controlador.
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Franklin, Powell & Emami-Noemi, Feedback Control of dynamic Systems

4th edn Prentice Hall 2002
Phillips, Charles & Harbor Royce, Feedback Control Systems third edn
Prentice Hall 1996
Burns, Roland, Advanced Control Engineering first edn Butterworth

Heinemann 2001
Shahian, Bahram & Hassul Michael, Control System Desing Using MATLAB
Prentice-Hall 1993
Teora de espacio de estados, www.mame.mu.oz.au/~mcg/ctrl433/
Diseo en el espacio de estados,

www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo8/Capitulo8.htm
Realimentacin de estados y estimadores,

iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/clases/Cap8.pdf
INDICE DE FIGURAS
Figura. 1.1. Componentes del Sistema Servomotor
Figura. 1.2. Diagrama para el modelamiento matemtico de la planta
Figura. 1.3. Grfica de las caractersticas inversas de estado estacionario del sistema
Figura. 1.4. Modelo de Simulacin Lineal
Figura. 1.5. Modelo de Simulacin no Lineal
Figura. 2.1. Sistema de control en lazo cerrado
Figura. 2.2. Criterio del ngulo en el diseo mediante lugar de las races
Figura. 2.3. Mtodo Geomtrico para el diseo mediante lugar de las races
Figura. 2.4. Representacin general de un sistema en el espacio de estados
Figura. 2.5. Forma Cannica Controlador
Figura. 2.6. Forma Cannica Observador
Figura. 2.7. Forma Cannica de Controlabilidad
Figura. 2.8. Forma Cannica de Observabilidad
Figura. 2.9. Forma Cannica Modal
Figura. 2.10. Esquema de un sistema de control con realimentacin completa de estados
Figura. 2.11. Esquema del estimador completo de estados
Figura. 2.12. Esquema alternativo del estimador completo de estados
Figura. 2.13. Esquema de la combinacin entre la ley de control y el estimador de estados
Figura. 2.14. Esquema del estimador reducido de estados
Figura. 3.1. Grfica del sistema sin compensar (seal rampa)
Figura. 3.2. Grfica del sistema sin compensar (seal paso)
Figura. 3.3. Diagrama de Bode del sistema en lazo abierto (sistema sin compensar)
Figura. 3.4. Diagrama de Bode del compensador en adelanto
Figura. 3.5. Diagrama de Bode del sistema compensado
Figura. 3.6. Diagrama de Bode del sistema sin compensar y compensado
Figura. 3.9. Diagrama de Simulacin del sistema sin compensar (Modelo Lineal)
Figura. 3.10. Grfica del sistema sin compensar para una seal paso - Simulacin (Modelo
Lineal)
Figura. 3.11. Grfica del sistema sin compensar para una seal rampa - Simulacin
(Modelo Lineal)
Figura. 3.12. Diagrama de Simulacin del compensador en adelanto (Modelo Lineal)
Figura. 3.13. Grfica del sistema compensado (seal rampa) - Simulacin (Modelo Lineal)
Figura. 3.14. Grfica del sistema compensado (seal paso) - Simulacin (Modelo Lineal)
Figura. 3.15. Diagrama de Simulacin del compensador en adelanto (Modelo no Lineal)
Figura. 3.16. Grfica del sistema compensado (seal rampa) - Simulacin (Modelo no
Lineal)
Figura. 3.17. Grfica del sistema compensado (seal paso) - Simulacin (Modelo no
Lineal)
Figura. 3.18. Grfica de la obtencin de los ngulos de cada polo
Figura. 3.19. Grfica de ubicacin del polo y cero del controlador
Figura. 3.20. Obtencin del cero del controlador
Figura. 3.21. Obtencin del polo del controlador
Figura. 3.24. Diagrama de Nyquist del sistema compensado
Figura. 3.25. Diagrama de Simulacin del compensador en adelanto-atraso (Modelo
Lineal)
Figura. 3.28. Diagrama de Simulacin del compensador en adelanto-atraso (Modelo no
Lineal)
Lineal)
Lineal)
Figura. 3.31. Lugar de las races para la velocidad del servomotor
Figura. 3.32. Lugar de las races para la posicin angular del servomotor
Figura. 3.33 Grfica del sistema compensado (seal rampa)
Figura. 3.35. Diagrama de Simulacin del controlador PID (Modelo Lineal)
Figura. 3.38. Diagrama de Simulacin del controlador PID (Modelo no Lineal)
Lineal)
Lineal)
Figura. 3.41. Grfica del sistema compensado para posicin angular y velocidad angular
(seal paso)
Figura. 3.42. Grfica del sistema con tracking (seal paso)
Figura. 3.43. Diagrama de Simulacin del controlador LQ (Modelo Lineal)
Figura. 3.46. Grfica de la velocidad del servomotor (seal rampa) - Simulacin (Modelo
Lineal)
Figura. 3.47. Grfica de la velocidad del servomotor (seal paso) - Simulacin (Modelo
Lineal)
Figura. 3.49. Diagrama de Simulacin del estimador completo de estados (Modelo Lineal)
Lineal)
Lineal)
Figura. 3.56. Diagrama de Simulacin del estimador reducido de estados (Modelo Lineal)
Lineal)
Lineal)
Figura. 4.1. Implementacin del controlador en adelanto
Figura. 4.3. Grfica del sistema compensado (seal rampa) - Implementacin (Tiempo
Real)
Lineal)
Figura. 4.5. Grfica del sistema compensado (seal paso) - Implementacin (Tiempo Real)
Figura. 4.6. Grfica del sistema compensado (seal paso) - Simulacin (Modelo no Lineal)
Figura. 4.7. Implementacin del controlador en adelanto-atraso
Real)
Lineal)
Figura. 4.11. Grfica del sistema compensado (seal paso) - Implementacin (Tiempo
Real)
Lineal)
Figura. 4.13. Implementacin del controlador PID
Figura. 4.14. Bloques de la funcin de transferencia del controlador
Real)
Lineal)
Real)
Lineal)
Figura. 4.19. Implementacin del controlador LQ
Figura. 4.20. Bloques de la ganancia K del controlador
Real) posicin angular
- posicin angular
Real) - posicin angular
Figura. 4.24. Grfica del sistema compensado (seal paso) - Simulacin (Modelo Lineal) posicin angular
Real) velocidad angular
- velocidad angular
Real) - velocidad angular
Figura. 4.28. Grfica del sistema compensado (seal paso) - Simulacin (Modelo Lineal) velocidad angular
Figura. 4.29. Implementacin del estimador completo de estados
- posicin angular
- velocidad angular
Figura. 4.38. Implementacin del estimador reducido de estados
- posicin angular
- velocidad angular
INDICE DE TABLAS
Tabla. 3.1. Comparacin entre el sistema sin compensar y compensado
GLOSARIO
MSS
Siglas en ingls del Sistema Modular de Servomotor
RTWT
Siglas en ingles de Real Time Windows Target es una herramienta de Matlab que permite
trabajar en tiempo real.
CONTROLADOR PID
Controlador Proporcional Integrativo Derivativo
PWM
Modulacin por ancho de pulso
Fecha de entrega:
________________________________
Sr. Enrique Javier Chacn Hidalgo
Autor
_____________________________
Ing. Vctor Proao
Coordinador de Carrera

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Alcance del proyecto

Se realizar el estudio del sistema de servomotor para determinar las posibilidades y

Se realizar el proceso completo de diseo de controladores clsicos, compensador en

Se realizar la simulacin de los sistemas de control en MATLAB y se implementar

en el sistema de servomotor, registrando los resultados que se

Disear e implementar controladores clsicos y en el espacio de estados para el Sistema

Disear e implementar un compensador en adelanto para el servomotor.

Disear e implementar un compensador en adelanto y retraso para el

Disear e implementar un controlador PID para el servomotor.

Disear e implementar un controlador LQ (realimentacin completa de estados)

Disear e implementar un controlador con estimacin de estados para el

Analizar los resultados de la implementacin de dichos controladores.

2.1.2 COMPENSACIN EN ATRASO ........................................................................................................ 20

2.1.3 CONTROLADOR PID ...................................................................................................................... 22

2.2 CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS .................................................................................................. 24

3.2 CONTROLADOR ADELANTO-ATRASO .................................................................................................... 51

El Sistema Modular de Servomotor (MSS) consiste en un servomecanismo y de un

El software integrado es compatible con todas las fases de desarrollo de un sistema de

Proceso de identificacin en lnea.

Modelado, diseo y simulacin de sistemas de control.

Implementacin de algoritmos de control en tiempo real.

Motor DC con tacogenerador

Mdulo de Inercia (masa)

Mdulo de freno magntico

Codificador Digital (sensor de posicin angular)

Caja de cambios con disco a la salida

Backlash (reaccin violenta)

MATLAB7 (R14 SP2/SP3), R2006a/b, R2007a/b

Simulink, Real Time Workshop y Real Time Windows Target toolboxes

MSS (Modular Servo System) Control/Simulation Toolbox

1.1.1 COMPONENTES DEL SISTEMA SERVOMOTOR

La siguiente figura muestra los componentes del servomotor y la forma en que se

Figura. 1.1. Componentes del Sistema Servomotor

Caja de cambios con disco a la salida

1.2. MODELAMIENTO MATEMTICO DE LA PLANTA

1.2.1 Modelo Lineal

Para el modelamiento de la planta el valor de la inductancia

Figura. 1.2. Diagrama para el modelamiento matemtico de la planta

El modelamiento est descrito por dos ecuaciones bsicas:

velocidad angular del rotor

posicin angular del rotor

momento de inercia de las piezas mviles

coeficiente de amortiguacin debido a la friccin viscosa

Ke(t) fuerza electromotriz

Se reemplaza ecuacin (1) en la ecuacin (2)

constante de tiempo del motor