CAPITULO 4

Introduccion

Sistema lineales pueden representarse

mediante integrales de convolucion

Discretizamos
para el calculo
computacional

Sistemas de dimension finita se representan

mediante ecuaciones de estado

La solucion general suele referirse como

la formula de Variacion de Parametros

Solucion de Ecuaciones de Estado

Estacionarias

Comportamiento Asintotico de la
Respuesta a Entrada nula

Solucion de la
Ecuacion de Estado
y Realizaciones
Main Idea

Parametros de Markov

Formas Canonicas

Respuesta a condiciones
iniciales nulas

El comportamiento de la salida
depende de los Autovalores de A y de
sus multiplicidades

Se deduce de la
forma de Jordan

Discretizacion simple
pero inexacta

Usa aproximacion de la derivada

Discretizacion exacta

Usa la formula de
Variacion de Parametros

BLOQUEADOR

MUESTREADOR

Cuando dos descripciones en EE tienen

la misma matriz de transferencia

Equivalencia de Estado Cero

La representacion en el
EE de un sistema no es unica

Forma Canonica Modal

Tiene dos partes

Se realiza para simulacion y diseo

de controladore digitales

Discretizacion

Ecuaciones de Estado
equivalentes

Respuesta a entradas nulas

Son las derivadas de la respuesta al

impulso en el origen

Elementos de
Discretizacion

La matriz A del sistema esta en forma de Jordan

Se obtiene seleccionando como matriz
de cambio de base la matriz "C"

Forma Canonica Controlable

Lleva la matriz A a su forma

Companion

Similar a la controlable

Forma Canonica del Controlador

Matriz de
Controlabilidad

Mas conveniente para diseo de control

Realizaciones

Una funcion racional es propia si el

grtado del polinomio numerador no
supera al grado del denominador

Es el proceso de obtener las Ecuaciones

de Estado de la Matriz de Transferencia

Funcion de Transferencia Propia

Si existe una realizacion, existen infinitas

Si una matriz de transferencia es realizable

entonces es una matriz racional y propia

Realizacion minima

Es la realizacion de menor orden posible

Realizacion en Sistemas Discretos

Solucion de Ecuaciones de Estado

Inestacionarias

Implica el modelo en EE mas simple

Los concepto y teoria desarrollados para sistemas

en tiempo continuo aplican a sistemas discretos

Se asume que existe una solucion unica para cada

condicion inicial y cada entrada de control
Matriz Fundamental

Las matrices A,B,C,D,

dependen del tiempo

Si X(t0) es no singular, entonces X(t) se dice

una matriz fundamental del sistema

Ecuaciones Inestacionarias Equivalentes

Realizaciones de Sistemas Inestacionarios

Aplicacion de Tecnicas de Control

ETN - 1034

En el caso inestacionario no se puede usar la

transformada de Laplace para describir el comportamiento
entrada-salida de un sistema

Transformacion
inestacionaria equivalente
a un sistema con matriz
de evolucion nula

Univ. Victor Hugo

Sillerico Justo