Fundamentos Matematicos

Captulo II - Fundamentos Matem
aticos
PRINCIPIOS DE CONTROLE E
SERVOMECANISMO
C. GEROMEL e RUBENS H. KOROGUI
JOSE
DSCE / Faculdade de Engenharia El
etrica e de Computaca
o
UNICAMP, CP 6101, 13083 - 970, Campinas, SP, Brasil,
geromel@dsce.fee.unicamp.br
Campinas, Janeiro de 2007
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aticos
NOTA AO LEITOR
Este material foi preparado como suporte `
as aulas e e
inteiramente baseado no livro texto, em fase de redac
ao :
Jose C. Geromel e Rubens H. Korogui, Controle Linear de
Sistemas Dinamicos : Teoria, Ensaios Praticos e Exerccios,
2007.
onde o leitor dever

a encontrar maiores informac
oes e detalhes
a respeito dos t
opicos aqui abordados. Sugest
oes, de qualquer
natureza, que permitam o aprimoramento deste texto ser
ao
muito apreciadas e desde j
a agradecidas.
2 / 73

aticos
Conteudo

aticos
Princpio da variac
ao do argumento
Exemplo
Matrizes simetricas
Criterios de estabilidade
Caracterizac
ao
Criterio de Routh-Hurwitz
Criterio de Nyquist
Criterio de Lyapunov
Lugar das razes

Reduc
ao de modelos via p
olos dominantes
Exemplo
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aticos
Princpio da variac
ao do argumento
Princpio da variacao do argumento

Um resultado bastante importante e de largo uso no estudo de
estabilidade de sistemas din
amicos e o chamado Princpio da
variac
ao do argumento, que se aplica a funcoes de vari
aveis
complexas. Antes, porem, alguns resultados intermedi
arios
s
ao necess
arios. Considere uma func
ao de vari
avel complexa
f (z) : C C, definida em um domnio D C.
Funcao analtica : A funcao f (z) e analtica em z0 D se ela
for diferenciavel em z0 e em todos os pontos de uma
vizinhanca de z0 . Ela e analtica no domnio D sempre que
f (z) existir em todo z D.
Ponto singular isolado : O ponto z0 D e um ponto singular
isolado de f (z) se f (z) for analtica em todo ponto de uma
vizinhanca de z0 excetuando-se o proprio z0 . Seus polos sao os
unicos ponto singulares isolados de qualquer funcao racional.
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aticos
Princpio da variac
ao do argumento

Uma func
ao f (z) pode ser desenvolvida em serie de Laurent
em um ponto onde ela n
ao e analtica como, por exemplo, em
um ponto singular isolado.
f (z) =
i =
ci (z z0 )i
Resduo : O resduo de f (z) em z0 D e dado por

R(f , z0 ) :=
=
c1
I
1
f (z)dz
2j C
onde C C e um contorno fechado contendo o ponto z0 no

seu interior.
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aticos
Princpio da variac
ao do argumento

O Teorema dos resduos de Cauchy estabelece que
1
2j
f (z)dz =
C
r
X
R(f , zk )
k=1
onde :
z1 , , zn sao pontos singulares isolados de f (z).
o contorno fechado C C contem os pontos singulares
z1 , , zr no seu interior.
Os resduos podem ser calculados atraves da decomposic

ao em
frac
oes parciais de f (z)
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aticos
Princpio da variac
ao do argumento

O Teorema dos resduos de Cauchy pode ser aplicado para
estabelecer a seguinte igualdade
I
1
g (z)
dz = Nz Np
2j C g (z)
onde Nz e o n
umero de zeros de g (z) que se encontram no
interior do contorno C C e Np e o n
umero de p
olos de g (z)
que se encontram no interior do mesmo contorno.
Fato importante : Os pontos singulares da funcao
f (z) :=
g (z)
g (z)
sao os polos e os zeros de g (z). Assim sendo, a funcao f (z)

deixa de ser analtica nos zeros e polos de g (z) que se
encontram no interior de C .
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aticos
Princpio da variac
ao do argumento

De fato, assumindo que z0 seja um zero de g (z) com
multiplicidade m0 , localizado no interior do contorno fechado
C . Podemos entao escrever
g (z) = (z z0 )m0 p(z)
onde p(z) e uma func
ao analtica em z0 e p(z0 ) 6= 0 e, assim
f (z) =
m0
p (z)
+
z z0
p(z)
Entretanto, como p (z)/p(z) e analtica em z0 ela pode ser

desenvolvida em serie de Taylor, permitindo a conclus
ao de
que R(f , z0 ) = m0 . Adotando o mesmo procedimento para
todos os p
olos e zeros que est
ao localizados no interior de C
obtemos a igualdade anteriormente introduzida.
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aticos
Princpio da variac
ao do argumento

A integral de linha indicada pode ser calculada de maneira
diversa, isto e
I
I
g (z)
dz =
dln(g (z))
C g (z)
C
= jarg (g (z))|C
que permite estabelecer o resultado final
Fato (Princpio da variac
ao do argumento)
1
C arg (g (z)) = Nz Np
2
A variac
ao do argumento de g (z) quando z percorre C e igual `
a
diferenca entre o n
umero de zeros e o n
umero de p
olos de g (z)
que se encontram no interior de C .
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aticos
Princpio da variac
ao do argumento

1
Considere a funcao racional g (z) = (z+0.5)(z2)
e os
contornos fechados A, B and C como mostrados na figura
abaixo. Os p
olos de g (z) s
ao indicados por enquanto que
indica os zeros de h(z) = 0.6 + g (z).
Im
A
B
C
1
4
4
Re
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aticos
Princpio da variac
ao do argumento
Exemplo
A figura abaixo mostra os contornos fechados obtidos pelo
mapeamento dos contornos A, B and C atraves da func
ao
g (z). Note os pontos (0, 0) e (0.6, 0) colocados em
evidencia.
1
0.8
0.6
Im
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Re
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aticos
Princpio da variac
ao do argumento
Exemplo
A func
ao g (z) tem dois p
olos {0.5, 2} e nenhum zero.
Portanto, para os contornos A, B e C considerados temos
{Nz = 0, Np = 1}, {Nz = 0, Np = 1} e {Nz = 0, Np = 2}
respectivamente.
Olhando para o ponto (0, 0) temos (1/2)A = 1,
(1/2)B = 1 e (1/2)C = 2 respectivamente.
A func
ao h(z) tem dois p
olos {0.5, 2} e dois zeros
{0.75 j0.3227}. Portanto, para os contornos A, B and C
considerados temos {Nz = 2, Np = 1}, {Nz = 0, Np = 1} e
{Nz = 2, Np = 2} respectivamente.
Olhando para o ponto (0.6, 0) temos (1/2)A = 1,
(1/2)B = 1 e (1/2)C = 0 respectivamente.
Verifique a validade do Princpio da variacao do argumento

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aticos
Matrizes sim
etricas
Matrizes simetricas
Uma importante classe de matrizes e a classe das matrizes
simetricas. Uma matriz quadrada e real Q Rnn e dita
simetrica se os elementos situados nas posic
oes simetricas, em
relac
ao `
a diagonal principal, forem iguais. Isto e, se
Qij = Qji , i 6= j = 1, , n
ent
ao Q e uma matriz simetrica.
Fato (Matrizes simetricas)
As seguintes propriedades s
ao v
alidas para as matrizes simetricas :
Todos os seus autovalores 1 , , n sao reais.
Todos os seus autovetores v1 , . . . , vn sao reais. Autovetores
associados a autovalores distintos sao ortogonais.
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aticos
Matrizes sim
etricas
Matrizes simetricas
Mesmo se houver coincidencia de alguns autovalores podemos
determinar os autovetores associados mantendo a
ortogonalidade entre eles. Portanto, podemos determinar os
autovetores vi Rn , com i = 1, , n de tal forma que

1, i = j
vi vj =
0, i 6= j
e formar a matriz V = [v1 , , vn ] Rnn , denominada
matriz unit
aria pois
V V = I = V 1 = V
Para determinar a inversa de uma matriz unit
aria basta
calcular a sua transposta !
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aticos
Matrizes sim
etricas
Matrizes simetricas
Uma matriz simetrica e definida positiva (Q > 0) se
x Qx > 0 , x 6= 0 Rn
de maneira similar podemos definir Q 0, Q < 0 e Q 0. O
teste a seguir permite verificar se uma dada matriz satisfaz
alguma destas definic
oes.
Fato (Matrizes simetricas)
Seja Q Rnn uma matriz simetrica com autovalores 1 , , n .
Q > 0 se somente se 1 > 0, , n > 0
Q 0 se somente se 1 0, , n 0
De maneira similar para Q < 0 e Q 0.
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aticos
Matrizes sim
etricas
Matrizes simetricas
A prova deste fato n
ao e difcil. Note que
V QV
= V [Qv1 Qvn ]
= V V diag(1 , , n )
= diag(1 , , n )
|
{z
}
o que leva a Q = V V . Portanto
x Qx = x V V x = (V
x ) (V
x) =
|{z}
|{z}
y
n
X
i yi2
i =1
e como x 6= 0 y 6= 0, a matriz ser

a definida negativa se e
somente se todos os seus autovalores forem negativos. Os
demais casos decorrem de forma similar.
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aticos
Matrizes sim
etricas
Matrizes simetricas
As seguintes considerac
oes s
ao pertinentes :
Uma matriz simetrica com autovalores positivos e negativos
nao se encaixa em nenhuma das definicoes anteriores. Trata-se
de um matriz indefinida.
Com uma matriz simetrica Q > 0 podemos definir a distancia
entre dois pontos quaisquer x, y Rn na forma
p
d(x, y ) = (x y ) Q(x y )
onde nota-se que d(x, y ) = 0 apenas se x = y e d(x, y ) > 0
para todo x 6= y Rn . Para Q = I obtemos a chamada
distancia Euclidiana caracterizada pelo fato de que o lugar
geometrico dos pontos equidistantes da origem x = 0 e uma
superfcie esferica. No caso geral Q 6= I o referido lugar
geometrico e uma superfcie elptica.
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aticos
Crit
erios de estabilidade
Caracterizacao
Anteriormente, para a estrutura de controle em malha fechada
determinamos y = F r , para a qual introduzimos a seguinte
definic
ao:
Fato (Estabilidade)
Um sistema a tempo contnuo e assintoticamente est
avel se F (s) e
analtica em Re(s) 0. De forma equivalente, todos os p
olos de
F (s) est
ao localizados na regi
ao Re(s) < 0.
importante notar que os p
E
olos de F (s) s
ao razes da
equac
ao caracterstica 1 + C (s)G (s)H(s) = 0 que pode ser
escrita na forma
N(s)
1+
=0
D(s)
onde N(s) e D(s) s
ao polin
omios com coeficientes reais e
R.
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aticos
Crit
Caracterizacao
Portanto, os p
olos de F (s) s
ao razes de uma equac
ao
algebrica com coeficientes reais
(s) =
n
X
ai s i = 0 , an = 1
i =1
Como j
a sabemos, com a representac
ao de estado mnima de
F (s) definida pelas matrizes (A, B, C , D) podemos determinar
(s) = det(sI A). Assim, o estudo de estabilidade se
resume a:
testar se todas as razes de (s) = 0 estao localizadas na
regiao Re(s) < 0. Note que nao e requerido saber as
localizacoes exatas destas razes no plano complexo.
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aticos
Crit
Caracterizacao
Conseq
uencias importantes:
Como F (s) e analtica em Re(s) 0 entao o seu domnio
contem esta regiao e assim, s = 0 D(F ). Neste caso, o
teorema do valor final fornece
lim f (t) = lim sF (s) = 0
s0
Uma entrada limitada no tempo que, portanto, satisfaz

|r (t)| R para todo t 0,
Z

|y (t)| =
f ( )r (t )d
0
Z
R
|f ( )|d
| 0 {z
}
valor limitado
sempre produz uma sada limitada no tempo.
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aticos
Crit
Caracterizacao
A seguir vamos estudar alguns criterios cl
assicos de
estabilidade de sistemas LIT. Na verdade s
ao condic
oes
necess
arias e suficientes (e, portanto, equivalentes) que
asseguram que todas as razes da equac
ao caracterstica
estejam localizadas na regi
ao Re(s) < 0. Uma condic
ao
apenas necess
aria mas n
ao suficiente e a seguinte:
Fato (Condic
ao necess
aria)
Se todas as razes de (s) = 0 est
ao localizadas na regi
ao
Re(s) < 0 ent
ao an1 > 0, , a1 > 0, a0 > 0.
A prova e simples. Um polin
omio de ordem qualquer pode ser
decomposto no produto de polin
omios de 1a ordem (razes
a
reais) e de polinomios de 2 (razes complexas) cujos
coeficientes devem ser positivos.
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aticos
Crit
O criterio de Routh-Hurwitz e baseado na chamada tabela de
Routh:
sn
s n1
s n2
s1
s0
an an2 an4
an1 an3 an5
b1
b2
b3
As duas primeiras linhas s

ao construdas com os coeficientes
de (s) e qualquer linha subseq
uente e determinada a partir
das duas anteriores com a regra :
b1 = (an1 an2 an an3 )/an1
b2 = (an1 an4 an an5 )/an1
b3 =
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aticos
Crit
Resultado importante : O n
umero de trocas de sinal nos
elementos da 1a coluna da tabela de Routh e igual ao n
umero
de razes de (s) = 0 situadas na regi
ao Re(s) > 0.
A construc
ao da tabela requer que todos os elementos da 1a
coluna sejam n
ao nulos. Dois casos especiais, que precisam
ser tratados separadamente, podem ocorrer:
todos os elementos de uma linha sao nulos : Neste caso, o
polinomio (s) e divisvel pelo polinomio gerador da linha
anterior A(s). A linha nula deve ser substituda pela linha
gerada por A (s).
apenas o primeiro elemento de uma linha e nulo : Neste caso,
substitui-se o elemento nulo por > 0 e determina-se a tabela
limite para 0.
Qualquer linha da tabela pode ser multiplicada por um

n
umero positivo sem que o resultado final se altere.
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aticos
Crit
Outro resultado importante, lembrando que sem perda de
generalidade consideramos an = 1, e o seguinte:
Fato (Criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz)
Todas as razes da equac
ao algebrica (s) = 0 est
ao localizadas
na regiao Re(s) < 0 se e somente se a 1a coluna da tabela de
Routh for positiva.
Se (s) possuir algum coeficiente negativo ou nulo, nao e
preciso construir a tabela de Routh para concluir que alguma
raz de (s) = 0 estara fora do lado esquerdo de C.
Se algum dos dois casos especiais ocorrer tambem nao e
preciso continuar a construcao da tabela de Routh para
concluir que alguma raz de (s) = 0 estara fora do lado
esquerdo de C.
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aticos
Crit
Exemplos
Exemplo 1 : Aplique o criterio de Routh-Hurwitz em
(s) = s 3 + 4s 2 + 5s + 2
A tabela de Routh fica na forma
s3 1 5
s2 4 2
s 1 9/2
s0 2
Todos os elementos da primeira coluna s
ao positivos. Todas as
razes est
ao situadas no semi-plano esquerdo complexo.
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aticos
Crit
Exemplos
(s) = s 3 3s + 2
s3
1
3
s2 0 2
s 1 2/
s0
2
Duas trocas de sinal na primeira coluna. Duas razes est
ao situadas
no semi-plano direito complexo.
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aticos
Crit
Exemplos
(s) = s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 3s + 2
s4
1
3
2
s3
3
3
s2
2
2 A(s) = 2s 2 + 2
1
s 04
s0
2
Nenhuma troca de sinal na primeira coluna. Nenhuma raiz est
a
situada no semi-plano direito complexo. Aquelas de A(s) = 0 est
ao
localizadas sobre o eixo imagin
ario.
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aticos
Crit
Exemplos
(s) = s 4 + 6s 3 + (13 + )s 2 + (12 2)s + (4 + )
s4
1
13 + 4 +
3
6
s3
s2
33 + 4
12 + 3
s 1 81 9 22
s0
4+
Impondo nenhuma troca de sinal na primeira coluna obtemos
4 < < 4.5. Para = 4.5 a linha s 1 e nula e, portanto,
A(s) = 51s 2 + 25.5 = 0 = s j0.7.
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aticos
Crit
Motor de corrente contnua

Deseja-se controlar a velocidade angular de um motor de
corrente contnua com func
ao de transferencia
1
G (s) =
14s 2 + 15s + 2
com um controlador PI. Quais s
ao os ganhos kp 0 e ki 0
do controlador que asseguram a estabilidade assint
otica do
sistema em malha fechada? Considerando um sensor de
velocidade ideal com H(s) = 1, os p
olos em malha fechada
s
ao dados por

ki
1
1 + kp +
=0
2
s 14s + 15s + 2
ou seja
(s) = 14s 3 + 15s 2 + (2 + kp )s + ki = 0
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aticos
Crit
Motor de corrente contnua

Neste caso, a tabela de Routh fica na forma
s3
14
s2
15
s 1 30 + 15kp 14ki
s0
ki
2 + kp
ki
e conclumos que, na regi

ao de interesse, a estabilidade
assint
otica e assegurada para
kp 0 , 0 < ki < 1.0714kp + 2.1429
Anteriormente, controlamos a velocidade deste motor com um
controlador PI definido pelos par
ametros kp = 0 e ki = 0.25.
Como sabemos, este controlador estabiliza o sistema em
malha fechada.
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aticos
Crit
Para sistemas a tempo discreto com a mesma estrutura de
controle em malha fechada determinamos y = F r , para a qual
introduzimos a seguinte definic
ao:
Fato (Estabilidade)
Um sistema a tempo discreto e assintoticamente est
avel se F (z) e
analtica em |z| 1. De forma equivalente, todos os p
olos de F (z)
est
ao localizados na regi
ao |z| < 1.
Novamente, e importante notar que os p
olos de F (z) s
ao
razes da equac
ao caracterstica 1 + C (z)G (z)H(z) = 0 que
pode ser escrita na forma
N(z)
1+
=0
D(z)
onde N(z) e D(z) s
ao polin
omios com coeficientes reais e
R.
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aticos
Crit
Portanto, os p
olos de F (z) s
ao razes de uma equac
ao
algebrica com coeficientes reais
(z) =
n
X
ai z i = 0 , an = 1
i =1
Como j
a sabemos, com a representac
ao de estado mnima de
F (z) definida pelas matrizes (A, B, C , D) podemos determinar
(z) = det(zI A). Assim, o estudo de estabilidade se
resume a:
testar se todas as razes de (z) = 0 estao localizadas na
regiao |z| < 1. Note que nao e requerido saber as localizacoes
exatas destas razes no plano complexo.
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aticos
Crit
Conseq
uencias importantes:
Como F (z) e analtica em |z| 1 entao o seu domnio contem
esta regiao e assim, z = 1 D(F ). Neste caso, o teorema do
valor final fornece
lim f (k) = lim (z 1)F (z) = 0
z1
Uma entrada limitada no tempo que, portanto, satisfaz

|r (k)| R para todo k N,

X

|y (k)| =
f (i)r (k i)

i =0
i =0
|f (i)|
{z
valor limitado
sempre produz uma sada limitada no tempo.

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aticos
Crit
A estabilidade de sistemas a tempo discreto e estudada a
partir da transformac
ao bilinear definida por
z=
1+s
1s
que mapeia todos os pontos da regi

ao Re(s) 0 na regi
ao
|z| 1. Com esta transformac
ao, determinamos
mod (s) = 0 (z) = 0
e aplicamos o criterio de Routh-Hurwitz em mod (s) = 0. As
conclus
oes obtidas para as razes de mod (s) = 0 em relac
ao
a regi
`
ao Re(s) 0, s
ao v
alidas para as razes de (z) = 0 em
relac
ao `
a regi
ao |z| 1.
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aticos
Crit
Criterio de Nyquist
O criterio de estabilidade de Nyquist baseia-se no Princpio da
variac
ao do argumento e, assim sendo, algumas manipulac
oes
preliminares s
ao necess
arias. Considere a equac
ao
caracterstica escrita na forma
N(s)
1+
=0
D(s)
onde R e um escalar n
ao nulo. Dada uma curva fechada
C no plano complexo, desejamos determinar o n
umero de
razes que est
ao situadas no seu interior. Observe que
reescrevendo de forma alternativa
(s)
D(s) + N(s)
=
=0
D(s)
D(s)
notamos que os valores de s C de interesse s
ao razes da
equac
ao algebrica (s) = 0.
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aticos
Crit
Criterio de Nyquist
Definido a func
ao
g (s) =
D(s) + N(s)
D(s)
e determinando o mapeamento de C , a variac

ao do seu
argumento fornece o n
umero de voltas entorno da origem do
plano complexo
Ncrit =
1
C arg (g (s))
2
Porem, pelo Princpio da variac

ao do argumento
Ncrit = Nz Np onde Nz e o n
umero de zeros de g (s) (e,
portanto razes de (s) = 0) e Np e o n
umero de p
olos de
g (s) (e, portanto razes de D(s) = 0) que se encontram no
interior de C .
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aticos
Crit
Criterio de Nyquist
Devemos observar que :
Como g (s) = 1 + N(s)/D(s) o valor de Ncrit poder ser
alternativamente determinado pelo mapeamento de
N(s)/D(s), contadas as voltas entorno ao ponto crtico
1/ + j0.
positivo se o sentido de percurso
O valor de Ncrit tem sinal! E
de C e o do seu mapeamento forem concordantes e negativo
se forem discordantes.
Como as razes de D(s) = 0 sao conhecidas, o valor de Np e
determinado por mera verificacao daquelas que se encontram
no interior da curva fechada C escolhida.
Pelo Princpio da variacao do argumento determinamos
Nz = Ncrit + Np
que e o numero de razes de (s) = 0 que se encontram no
interior de C .
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aticos
Crit
Criterio de Nyquist
Desde que seja fechada, n
ao h
a nenhuma restric
ao adicional
para a escolha de C . Para a curva C ilustrada na figura
abaixo e importante observar que o seu interior e a regi
ao
Re(s) > 0. Portanto, a condic
ao Nz = 0 assegura que todas
as razes de (s) = 0 estejam localizadas fora desta regi
ao.
Im(s)
C
Re(s)
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aticos
Crit
Criterio de Nyquist
Para a curva C escolhida podemos enunciar :
Fato (Criterio de estabilidade de Nyquist)
ao algebrica (s) = 0 est
ao localizadas
na regiao Re(s) < 0 se e somente se Ncrit + Np = 0.
Se uma ou mais razes de (s) = 0 estiverem localizadas no
eixo imaginario (nem dentro e nem fora de C ), o valor de Ncrit
torna-se indefinido, ou seja, o mapeamento de N(s)/D(s)
passa sobre o ponto crtico 1/ + j0.
A curva C e composta por um segmento de reta e por um
semi-crculo. O mapeamento do segmento de reta e feito
atraves do calculo de N(s)/D(s) para s = j , R, que
nada mais e que a sua resposta em frequencia. O mapeamento
do semi-crculo com raio |s| e um ponto no eixo real
(geralmente a origem).
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aticos
Crit
Exemplos
Exemplo 1 : Aplique o criterio de Nyquist em
2
s 3 + 4s 2 + 5s + 4 = 0 1 +
=0
(s + 2)(s + 1)2
As razes de D(s) = (s + 2)(s + 1)2 est
ao fora de C e assim
Np = 0. O mapeamento de C e o ponto crtico 1/2 + j0
indicam que Ncrit = 0. Todas as razes est
ao situadas no
semi-plano esquerdo complexo (Nz = 0).
0.5
0.5
1
0.5
0.5
40 / 73

aticos
Crit
Exemplos
(s + 5)
1+ 2
=0
(s + s + 1)(s + 2)(s + 1)2
As razes de D(s) est
ao fora de C e assim Np = 0. O
mapeamento de C e o ponto crtico 1 + j0 indicam que
Ncrit = 2. Duas razes est
ao situadas no semi-plano direito
complexo (Nz = 2).
2.5
2.5
3
41 / 73

aticos
Crit
Exemplos
1
(20s 2 + 10)
=0
(s + 2)2 (s 1)2
Duas razes de D(s) est

ao no interior de C e assim Np = 2. O
Ncrit = 1. Uma raz est
a situada no semi-plano direito
complexo (Nz = 1).
1.5
1.5
3
42 / 73

aticos
Crit
Criterio de Nyquist
Para sistemas a tempo discreto com equac
ao caracterstica
N(z)
1+
=0
D(z)
adotamos a curva C ilustrada na figura abaixo cujo interior e
a regi
ao |z| < 1. Portanto, a condic
ao Nz = n assegura que
todas as razes de (s) = 0, de grau n, estejam localizadas
dentro desta regiao.
Im(z)
C
1
Re(z)
43 / 73

aticos
Crit
Criterio de Nyquist
Para a curva C escolhida podemos enunciar :
Fato (Criterio de estabilidade de Nyquist)
ao algebrica (z) = 0, de grau n, est
ao
localizadas na regi
ao |z| < 1 se e somente se Ncrit + Np = n.
Se uma ou mais razes de (z) = 0 estiverem localizadas sobre
o crculo unitario, (nem dentro e nem fora de C ), o valor de
Ncrit torna-se indefinido, ou seja, o mapeamento de
N(z)/D(z) passa sobre o ponto crtico 1/ + j0.
Como a curva C e o crculo unitario, o seu mapeamento e feito
atraves do calculo de N(z)/D(z) para z = e j , [0, 2]
que nada mais e que a sua resposta em frequencia.
Uma outra possibilidade e a aplicacao da versao contnua do
criterio de Nyquist na equacao mod (s).
44 / 73

aticos
Crit
Exemplo
Aplique o criterio de Nyquist na seguinte equac
ao
caracterstica de um sistema a tempo discreto
(z + 4)
1+
=0
(z 1/2)(z + 1/2)(z + 3/2)
Duas razes de D(z) est

ao no interior de C e assim Np = 2. O
Ncrit = 2. Nenhuma raz est
a situada no interior do crculo
unit
ario (Nz = 0).
4
4
2
10
45 / 73

aticos
Crit
O criterio de Lyapunov e bastante geral e se aplica a sistemas
dinamicos lineares ou n
ao lineares, a tempo contnuo ou
discreto, descritos atraves de suas equac
oes de estado. A ideia
central, simples e intuitiva, e a seguinte:
O ponto xe Rn no espaco de estado de um sistema dinamico
e denominado ponto de equilbrio se
x(0) = xe = x(t) = xe t 0
Sendo v (x) uma funcao que mede a distancia de um ponto
generico x Rn no espaco de estado ate um ponto de
equilbrio xe , se para toda condicao inicial x(0) = x0 a funcao
v (x(t)) diminui e tende para zero no decorrer do tempo, entao
xe e globalmente assintoticamente estavel.
O criterio de Lyapunov baseia-se na escolha da func

ao
dist
ancia v (x) e na imposic
ao de que v (x(t)) seja uma func
ao
decrescente em relac
ao a t 0.
46 / 73

aticos
Crit
Para um sistema linear a tempo contnuo com representac
ao
de estado
x = Ax
onde x Rn , a origem e um ponto de equilbrio. Escolhendo
v (x) = x Px com P > 0 e derivando em relac
ao ao tempo
obtemos
v = x Px + x P x = x (A P + PA)x
Dada Q > 0, se for possvel determinar P > 0 soluc
ao da
ao de Lyapunov
chamada equac
A P + PA = Q
ent
ao v = x Qx < 0 para todo x 6= 0 Rn , fazendo com
que v (x(t)) seja uma func
ao decrescente em relac
ao ao
tempo.
47 / 73

aticos
Crit
Ademais, como Q e P s
ao matrizes definidas positivas, existe
> 0 suficientemente pequeno tal que P < Q. Portanto
v v v (t) e t v (0)
ou seja v (t) tende a zero e, da mesma forma, x(t) tende ao
ponto de equilbrio xe = 0 assintoticamente. Observe que
quanto maior , maior e a velocidade com que x(t) se
aproxima da origem.
Lema (Criterio de Lyapunov)
O sistema a tempo contnuo x = Ax e assintoticamente est
avel se
ao da equac
ao
e somente se para Q > 0 dada, existir P > 0 soluc
matricial A P + PA = Q.
48 / 73

aticos
Crit
Considere um sistema din
amico assintoticamente est
avel
x
= Ax, x(0) = x0
= Cx
o qual, a partir da condic

ao inicial x0 Rn , produz uma sada
y (t) 0 quando t . Desejamos avaliar a qualidade do
transit
orio atraves do c
alculo do ndice
Z
J=
y (t) y (t)dt
0
Com a soluc
ao P 0 de A P + PA = C C , temos
Z
J =
v dt = v (x0 ) v (x()) = x0 Px0
| {z }
0
=0
49 / 73

aticos
Crit
De maneira an
aloga podemos obter os resultados v
alidos para
sistemas a tempo discreto, com representac
ao de estado
x(k + 1) = Ax(k)
onde x(k) Rn . Como a origem e um ponto de equilbrio,
escolhendo novamente v (x) = x Px com P > 0, obtemos
v (x(k + 1)) v (x(k)) = x(k) (A PA P)x(k)
Dada Q > 0, se for possvel determinar P > 0 soluc
ao da
chamada equac
ao de Lyapunov discreta
A PA P = Q
ent
ao v (x(k + 1)) v (x(k)) = x(k) Qx(k) < 0 para todo
x(k) 6= 0 Rn , fazendo com que v (x(k)) seja uma func
ao
decrescente em relac
ao ao tempo.
50 / 73

aticos
Crit
Ademais, como Q e P s
ao matrizes definidas positivas, existe
> 0 suficientemente pequeno tal que P < Q. Portanto
v (k + 1) (1 )v (k) v (k) (1 )k v (0)
ou seja v (k) tende a zero e, da mesma forma, x(k) tende ao
ponto de equilbrio xe = 0 assintoticamente. Observe que
quanto mais 1, maior e a velocidade com que x(k) se
aproxima da origem.
Lema (Criterio de Lyapunov)
O sistema a tempo discreto x(k + 1) = Ax(k) e assintoticamente
est
avel se e somente se para Q > 0 dada, existir P > 0 soluc
ao da
equac
ao matricial A PA P = Q.
51 / 73

aticos
Crit
Considere um sistema din
amico assintoticamente est
avel
x(k + 1) = Ax(k), x(0) = x0
y (k) = Cx(k)
o qual, a partir da condic
ao inicial x0 Rn , produz uma sada
y (k) 0 quando k . Desejamos avaliar a qualidade do
transit
orio atraves do c
alculo do ndice
X
J=
y (k) y (k)
k=0
Com a soluc
ao P 0 de A PA P = C C , temos
J=
X
(v (x(k)) v (x(k + 1))) = v (x0 ) v (x()) = x0 Px0
| {z }
k=0
=0
52 / 73

aticos
Lugar das razes
Lugar das razes

Considere a equac
ao caracterstica de um sistema a tempo
contnuo escrita na forma
1+
N(s)
=0
D(s)
onde N(s) e um polin

omio de grau m com coeficientes reais,
D(s) e um polinomio de grau n m com coeficientes reais e
e um n
umero positivo arbitr
ario. Lugar das razes e a
denominac
ao do lugar geometrico das n razes desta equac
ao
parametrizadas em relac
ao a > 0. Devemos notar que :
O lugar das razes pode ser obtido resolvendo-se
D(s) + N(s) = 0 para todo > 0.
O lugar das razes tem n ramos, cada um deles correspondente
a uma das razes da equacao.
Um tracado aproximado do lugar das razes pode ser feito a
partir de algumas regras simples dadas a seguir.
53 / 73

aticos
Lugar das razes
Lugar das razes

Assumindo que N(s) e D(s) possam ser fatorados como
m
n
Y
Y
N(s) =
(s zi ) , D(s) =
(s pi )
i =1
i =1
onde zi s
ao os zeros e pi s
ao os p
olos, para um ponto generico
s C podemos determinar as formas polares
s zi = |s zi |e ji , i = 1, , m
s pi = |s pi |e ji , i = 1, , n
e, portanto, para que um ponto s C pertenca ao lugar das
razes, duas condic
oes devem ser satisfeitas simultaneamente
para algum > 0.
54 / 73

aticos
Lugar das razes
Lugar das razes

condic
ao de m
odulo :
condic
ao de
angulo :
m
X
i =1
Qm
|s zi |
1
Qni =1
=
|s
p
|
i
i =1
i
n
X
i = (2k + 1)
i =1
muito importante observar que para

para algum k Z. E
testar se um determinado ponto s C pertence ao lugar das
razes, basta verificar a condic
ao de
angulo. Se ela for
satisfeita, o ponto em quest
ao pertence ao lugar das razes e o
ganho correspondente > 0 e determinado pela condic
ao de
modulo.
55 / 73

aticos
Lugar das razes
Exemplo
A figura abaixo mostra o lugar das razes para
s +1
1+
=0
s(s + 2)(s + 0.5)
onde observamos que o ponto s indicado n
ao satisfaz a
condic
ao de
angulo. Note que o lugar das razes tem tres
ramos, cada um correspondente a cada raz da equac
ao.
4
Im(s)
4
3
2.5
1.5
0.5
0.5
Re(s)
56 / 73

aticos
Lugar das razes
Regras basicas
A regra n
umero 1 permite determinar os pontos onde
comecam e onde terminam os ramos do lugar das razes.
Regra (1)
Os n ramos do lugar das razes comecam nos p
olos pi , i = 1, , n
com 0 e terminam nos zeros zi , i = 1, , m com .
Considere a equac
ao em estudo escrita na forma
D(s) + N(s) = 0. Fazendo 0 as suas razes tendem
para as razes D(s) = 0. Por outro lado, com a forma
alternativa 1 D(s) + N(s) = 0, fazendo as suas
razes tendem para as razes de N(s) = 0.
Se n > m, existem n m ramos cujas terminac
oes n
ao est
ao
definidas pela regra 1. Este aspecto e tratado pela regra 2.
57 / 73

aticos
Lugar das razes
Regras basicas
A regra n
umero 2 permite determinar as terminac
oes de
n m ramos quando n > m e .
Regra (2)
Se n > m, n m ramos do lugar das razes tendem para infinito
assintoticamente a n m retas com coeficiente linear
Pn
Pm
i =1 pi
i =1 zi
=
nm
e coeficientes angulares
k =
(2k 1)
, k = 1, , (n m)
nm
Note que todas estas (n-m) retas, desenhadas no plano

complexo, passam pelo mesmo ponto do eixo real + j0.
58 / 73

aticos
Lugar das razes
Regras basicas
Observe que para n > m e |s| arbitrariamente grande
podemos adotar a aproximac
ao
N(s)
1
D(s)
(s )(nm)
e assim a equac
ao aproximada tem como razes
p
s = + nm nm (1)
p
Por outro lado, lembrando que nm (1) = e jk , obtemos
s = + nm e jk , k = 1, , n m
No plano complexo, fazendo > 0 variar, determinamos
n m retas que passam pelo ponto + j0, cada uma delas
com coeficiente angular k .
59 / 73

aticos
Lugar das razes
Regras basicas
A regra n
umero 3 permite determinar os pontos do eixo real
que pertencem ao lugar das razes.
Regra (3)
Todos os pontos do eixo real que estejam localizados `
a esquerda de
um n
umero mpar de p
olos e zeros pertence ao lugar das razes.
De fato, considere s um ponto qualquer do eixo real. Para
p
olos e zeros complexos e seus conjugados temos
i + j = i + j = 2. Por outro lado, para p
olos e zeros
reais situados `
a esquerda de s temos p = p = 0.
Finalmente, para p
olos e zeros reais situados `
a direita de s
temos q = q = e, quando forem em n
umero mpar, a
condic
ao de
angulo ser
a satisfeita.
60 / 73

aticos
Lugar das razes
Regras basicas
A regra n
umero 4 e bastante geral e consolida propriedades j
a
conhecidas de equac
oes algebricas.
Regra (4)
Como todos os coeficientes dos polin
omios N(s) e D(s) s
ao reais,
as seguintes propriedades s
ao v
alidas :
O lugar das razes e simetrico em relacao ao eixo real.
O cruzamento do lugar das razes com o eixo imaginario j pode
ser calculado com o criterio de Routh-Hurwitz ou de Nyquist.
A primeira propriedade decorre do fato de que se s C e raz

de uma equac
ao algebrica com coeficientes reais ent
ao o
mesmo ocorre com o seu conjugado. A segunda propriedade
simplesmente indica que os criterios de estabilidade
mencionados permitem identificar razes imagin
arias puras.
61 / 73

aticos
Lugar das razes
Regras basicas
A regra n
umero 5 fornece uma condic
ao necess
aria que
permite identificar pontos onde ocorrem cruzamento de ramos.
Regra (5)
Se no ponto s C um ou mais ramos se cruzam ent
ao
N(s)D (s) D(s)N (s) = 0
Para um determinado valor de > 0, se em um ponto s C
um ou mais ramos se cruzam ent
ao D(s) + N(s) = 0 admite
soluc
oes m
ultiplas. Da mesma forma D (s) + N (s) = 0 da
qual eliminado-se o valor de obtemos o resultado desejado.
Observe que se trata apenas de uma condic
ao necess
aria.
Assim sendo, podem existir razes da equac
ao acima onde n
ao
ocorre cruzamento de ramos.
62 / 73

aticos
Lugar das razes
Regras basicas
A regra n
umero 6 fornece um procedimento de c
alculo para
alguns
angulos do lugar das razes.
Regra (6)
Os
angulos de sada dos p
olos, os
angulos de chegada nos zeros e
os
angulos de sada nos pontos de cruzamento de ramos podem ser
ao de
angulo.
determinados pela condic
Esta regra parece
obvia mas sua aplicac
ao precisa ser bem
entendida. Por exemplo, considere um p
olo qualquer p1 e um
ponto s C arbitrariamente pr
oximo. A reta entre s e p1 se
confunde com a reta tangente ao ramo que passa por p1 .
Como s e p1 est
ao localizados arbitrariamente pr
oximos um
do outro, o
angulos i , i 6= 1 e i s
ao conhecidos. A
condic
ao de
angulo permite determinar 1 e, portanto, o
angulo de sada do p
olo p1 .
63 / 73

aticos
Lugar das razes
Exemplos
Exemplo 1 : Na figura abaixo mostramos o lugar das razes de
1+
2
=0
(s + 2)(s + 1)2
Observe as tres assntotas para .

3
3
5
64 / 73

aticos
Lugar das razes
Exemplos
1+
(s 2
(s + 5)
=0
+ s + 1)(s + 2)(s + 1)2
Observe as quatro (n m = 4) assntotas para .

10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
10
10
65 / 73

aticos
Lugar das razes
Exemplos
um sistema a tempo discreto
(z + 4)
1+
=0
(z 1/2)(z + 1/2)(z + 3/2)
Observe as duas assntotas e dois ramos cruzando o crculo
unit
ario.
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
5
66 / 73

aticos
Lugar das razes
Regras basicas
Conforme o leitor pode constatar, o tracado do lugar das
razes e invariante para sistemas a tempo contnuo ou a
tempo discreto. Sob as hip
oteses j
a comentadas, as regras se
aplicam para a equac
ao
1+
N()
=0, >0
D()
onde e uma vari

avel complexa (s ou z).
Entretanto, as regras mudam em algumas situac
oes. Por
exemplo, as regras para o tracado do lugar das razes para a
equac
ao
N(s)
=0, >0
1
D(s)
s
ao diferentes daquelas apresentadas. Discuta as diferencas!
67 / 73

aticos
Reduc
ao de modelos via p
olos dominantes
Reducao de modelos
Sendo G (s) uma func
ao de transferencia assintoticamente
est
avel de ordem elevada deseja-se aproxim
a-la por outra
Gap (s) de ordem menor. A ideia e manter na func
ao
aproximada os modos de G (s) mais lentos (p
olos dominantes)
pois os demais desaparecer
ao mais rapidamente. Decompondo
G (s) em frac
oes parciais (p
olos distintos)
G (s) =
n
X
i =1
i
s pi
com 0 > Re(p1 ) Re(pn ), se desejarmos manter os

r << n p
olos dominantes ent
ao
r
X
i
Gap (s) =
s pi
i =1
onde i , i = 1, , r s
ao constantes a determinar.
68 / 73

aticos
Reduc
ao de modelos via p
olos dominantes
Reducao de modelos
As seguintes considerac
oes s
ao importantes :
Se um polo dominante complexo for retido em Gap (s), o
mesmo deve ocorrer com o seu complexo conjugado.
Os coeficientes i associados a polos complexos conjugados
devem ser complexos conjugados para que os coeficientes de
Gap (s) sejam reais.
preciso determinar um criterio para escolher os coeficientes
E
i , i = 1, , r . A escolha obvia i = i para todo
i = 1, , r geralmente nao leva a uma boa aproximacao.
Como o transit
orio foi levado em conta pela escolha dos r
modos mais lentos, a escolha dos coeficientes i , i = 1, , r
deve ser feita de tal forma a reduzir o erro entre a resposta de
G (s) e Gap (s) em regime permanente.
69 / 73

aticos
Reduc
ao de modelos via p
olos dominantes
Reducao de modelos
Neste sentido, e importante notar que a decomposic
ao em
frac
oes parciais permite determinar:
resposta ao degrau unitario :
G (s)
G (0)
=
+ U(s)
s
s
resposta `a rampa unitaria :
G (s)
G (0) G (0)
=
+ 2 + R(s)
2
s
s
s
onde as inversas de U(s) e R(s) desaparecem no decorrer do

tempo. Portanto, em regime permanente, o comportamento
da resposta de G (s) depende exclusivamente de G (s) e de
suas derivadas sucessivas calculadas em s = 0.
70 / 73

aticos
Reduc
ao de modelos via p
olos dominantes
Reducao de modelos
Assim sendo, com o criterio
(k)
Gap (0) = G (k) (0) , k = 0, , r 1

podemos determinar os coeficientes i C, i = 1, , r
atraves da solucao do sistema linear de equac
oes :
1
1
G (0)
p1
pr
.
..
..
..
.. =
.
.
(r 1)!
(r 1)!
r
1
r
G (0)
pr
pr
1
Note que sendo G (0) e as derivadas sucessivas calculadas em

s = 0 n
umeros reais a soluc
ao do sistema acima fornecer
a
valores complexos conjugados de i associados aos pares de
p
olos complexos conjugados.
71 / 73

aticos
Reduc
ao de modelos via p
olos dominantes
Exemplo
Considere a funcao de transferencia
G (s) =
(s +
2)(s 2
150(s + 1)
+ 2s + 2)(s 2 + 6s + 18)
olos {1 j, 2, 3 3j} e um zero {1}.

que tem cinco p
Com as derivadas sucessivas de G (s) obtemos
G (0) = 2.0833, G (1) (0) = 1.7361, G (2) (0) = 0.1157
que permitem calcular aproximac
oes com ate tres p
olos
dominantes. Por exemplo, para r = 3 determinamos a
aproximac
ao de fase n
ao mnima
Gap = 2.3148
(s 3.445)(s + 1.045)
(s + 2)(s 2 + 2s + 2)
72 / 73

aticos
Reduc
ao de modelos via p
olos dominantes
Exemplo
Na figura abaixo mostramos as respostas ao degrau unit
ario
para G (s) e para as aproximac
oes de ordem 2 e 3. Nota-se,
como requerido, que as tres respostas tendem para o mesmo
valor em regime permanente. Ademais, a aproximac
ao de
ordem 3 e melhor que a de ordem 2 em boa parte do tempo
de simulac
ao mas n
ao para todo t 0.
2.5
1.5
0.5
0.5
t [s]
73 / 73

Fundamentos Matematicos

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Captulo II - Fundamentos Matem

Campinas, Janeiro de 2007

Captulo II - Fundamentos Matem

onde o leitor dever

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Lugar das razes

Captulo II - Fundamentos Matem

Princpio da variacao do argumento

Captulo II - Fundamentos Matem

Princpio da variacao do argumento

Resduo : O resduo de f (z) em z0 D e dado por

onde C C e um contorno fechado contendo o ponto z0 no

Captulo II - Fundamentos Matem

Princpio da variacao do argumento

Os resduos podem ser calculados atraves da decomposic

Captulo II - Fundamentos Matem

Princpio da variacao do argumento

sao os polos e os zeros de g (z). Assim sendo, a funcao f (z)

Captulo II - Fundamentos Matem

Princpio da variacao do argumento

Entretanto, como p (z)/p(z) e analtica em z0 ela pode ser

Captulo II - Fundamentos Matem

Princpio da variacao do argumento

Captulo II - Fundamentos Matem

Princpio da variacao do argumento

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Verifique a validade do Princpio da variacao do argumento

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

o que leva a Q = V V . Portanto

e como x 6= 0 y 6= 0, a matriz ser

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Uma entrada limitada no tempo que, portanto, satisfaz

sempre produz uma sada limitada no tempo.

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

As duas primeiras linhas s

Captulo II - Fundamentos Matem

Qualquer linha da tabela pode ser multiplicada por um

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Captulo II - Fundamentos Matem

Motor de corrente contnua

Captulo II - Fundamentos Matem

Motor de corrente contnua

e conclumos que, na regi

Captulo II - Fundamentos Matem

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Captulo II - Fundamentos Matem

Uma entrada limitada no tempo que, portanto, satisfaz

sempre produz uma sada limitada no tempo.

Captulo II - Fundamentos Matem

que mapeia todos os pontos da regi