Manual de Fotogrametria2013

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM
FACULTAD DE INGENIERA CIVIL
INTRODUCCION A LA FOTOGRAMETRIA
POR
Martn E. Candanedo G., Ph. D.
****
2013
Introduccin a la Fotogrametra
ABSTRACTO
El campo de desempeo del Ingeniero Civil impone la necesidad, a este

profesional,
de
Tradicionalmente
manejar
estos
los
conceptos
conceptos
han
bsicos
sido
de
aplicados
la
Fotogrametra.
para
el
diseo,
planeamiento, ejecucin, supervisin y verificacin de proyectos tpicos de la

Ingeniera Civil. Proyectos tales como el diseo de carreteras, los levantamientos
catastrales, obtencin de datos geogrficos para el manejo de cuencas
hidrogrficas y otros.
En el presente documento se introduce al estudiante al desarrollo y evolucin de la

Fotogrametra, sus teoras, equipos y tecnologa. Se puede apreciar como el
desarrollo de ms y mejores equipos influyen en el desarrollo de nuevas
aplicaciones de la Fotogrametra.
La Fotogrametra anloga es estudiada con el objetivo de ayudar al estudiante a

establecer un punto de partida en el desarrollo de la Fotogrametra como disciplina
de la Ingeniera Geomtica de hoy en da. As como el desarrollo de la fotografa
area y la clasificacin de la Fotogrametra.
Dr. Martn E. Candanedo G.
Los modelos matemticos presentados aqu apoyan los conocimientos de la
Fotogrametra Analtica y Digital. Entre los modelos aqu revisados el estudiante
estudiar las transformaciones de coordenadas entre la imagen y el estreo
trazador. Transformaciones que son validas no slo en relaciones fotografa area
versus mapas sino en imgenes digitales (i.e. imgenes de satlites) versus
mapas.
Finalmente se presenta un captulo donde el estudiante podr aplicar los
conocimientos adquiridos en proyectos fotogramtricos, adquiriendo la experiencia
necesaria para el manejo, planeamiento y anlisis de este tipo de proyectos
especiales.
Dedicado a mis estudiantes quienes representan el reto e inspiracin para el

mejoramiento permanente.
Contenido
Introduccin ..................................................... 9
1.1 Eras de la Fotogrametra. ................................... 11
1.1.1 Fotogrametra Pionera. .............................. 11
1.1.2 Fotogrametra Anloga. .............................. 12
1.1.3 Fotogrametra Analtica. .............................. 13
1.1.4 Fotogrametra Digital. ............................... 14
1.2 Problemas en la Fotogrametra de Hoy en da. .................... 15
2. Orientacin de un Estreo-par ..................................... 17
2.1 Orientacin Analtica ...................................... 18
2.2 Orientacin Emprica ...................................... 19
2.2.1 Orientacin Relativa ................................ 21
2.2.1.1 Orientacin Relativa Emprica en Trazadores
Anlogos........................................ 26
2.2.1.1.1 Orientacin Relativa Independiente: ............... 30
2.2.1.1.2 Orientacin Relativa Dependiente ................. 34
2.3 Superficie Crtica ......................................... 36
2.4 Deformaciones del Modelo .................................. 37
2.5 Orientacin Absoluta ...................................... 45
3.BASES GEOMTRICAS DE LAS FOTOGRAFAS AREAS ................. 51
DEFINICIN: .................................................... 51
3.1 CLASIFICACIN DE FOTOGRAFAS .......................... 51
3.1.1 Segn la Orientacin de la Cmara Fotogrfica.............. 52
3.1.1.1 Fotos Verticales .................................. 52
3.1.1.2 Fotos Casi Verticales ............................. 52
3.1.1.3 Fotos Oblicua (Baja) ............................. 52
3.1.1.4 Fotos Oblicuas (Altas) ............................ 52
3.1.1.5 Fotos Convergentes ............................. 53
3.1.2 Segn el tipo de emulsin utilizada. ......................
3.1.2.1 Fotografa en Pancromtico (Blanco y Negro) ...........
3.1.2.2 Fotografa a Color ...............................
3.1.2.3 Fotografa Infrarroja en Blanco y Negro ................
3.1.2.4 Fotografa Infrarroja a Color ........................
53
53
53
54
54
3.2 CLASIFICACIN DE CMARAS FOTOGRAMTRICAS ............. 54

3.2.1 Cmaras de ngulo Angosto ........................... 55
3.2.2 Cmaras de ngulo Normal ........................... 55
3.2.3 Cmaras Gran Angular ............................... 55
3.2.4 Cmaras Gran Angulares ............................. 56
4. ESCALA FOTOGRFICA ......................................... 57
5. ECUACIN DE COLINEARIDAD .................................... 60
6. MEDIDAS DE IMAGEN EN COORDENADAS ........................... 64
6.1 COMPARADORES ........................................ 64
6.2 ESTREO-COMPARADORES ............................... 65
6.3 MONO-COMPARADOR .................................... 67
6.4 AUTO SET-1: UN COMPARADOR AUTOMTICO ................. 70
6.5 APARATOS PARA TRANSFERENCIA DE PUNTOS ................ 74
7.0 REDUCCIN DE IMAGEN EN COORDENADAS ....................... 74
7.1 TRANSFORMACIN DENTRO DEL SISTEMA DE IMAGEN .......... 75
7.1.1 Modelo de Transformacin de Affine ..................... 76
7.1.2 Modelo de Transformacin Bilineal ...................... 77
7.2 CORRECCIN EN LA DISTORSIN DE LENTES ................. 78
7.3 CORRECCIN DE LA REFRACCIN ATMOSFRICA .............. 80
7.4 CORRECCIN PARA LA CURVATURA DE LA TIERRA ............. 83
7.4.1 FOTOGRAFAS TERRESTRES ........................ 83
7.4.2 FOTOGRAFAS AREAS VERTICALES .................. 86
8.0 MODELOS MATEMTICOS ...................................... 90
8.1 Transformacin de proyeccin ............................... 96
8.2 Transformacin Lineal Directa (DLT) ........................... 98
8.3 Ecuacin de Colinearidad ................................... 104
8.3.1 Linearizacin de la Ecuacin de Colinearidad ............... 110
8.4 Ajuste de Bloques ........................................ 114
9.0 SELECCIN DE PUNTOS PARA LA FOTOGRAMETRA ANALTICA ........ 117
9.1 PUNTO NATURAL ........................................ 117
9.2 PUNTOS SEALADOS..................................... 118
9.3 PUNTOS ARTIFICIALES .................................... 122
9.4 PUNTOS FICTICIOS....................................... 122
9.5 LOCALIZACIN DE PUNTOS EN UN BLOQUE DE
FOTOGRAFAS AREAS ................................. 123
Conclusin ..................................................... 124
Introduccin
El principal objetivo del presente trabajo es el de exponer a los estudiantes de la
carrera de Ingeniera Civil a los diversos conceptos relacionados con los Principios
de Fotogrametra; el de proveerlos con una visin retrospectiva que se remonta
desde los inicios de la Fotogrametra como ciencia hasta el presente donde la
Fotogrametra Digital es utilizada para modelar tridimensionalmente la superficie de
planetas inimaginables de alcanzar, o para modelar el cuerpo humano y as
garantizar el xito en la realizacin de operacin en donde la precisin de un corte
define la restitucin completa del paciente o la perdida total de algn sentido vital
para el buen desenvolvimiento del ser humano.
Se listan una serie de equipo utilizados en Fotogrametra de forma tal que el

estudiante se vea relacionado con la terminologa, utilizacin y aprovechamiento
de los mismos.
Por otro lado, el trabajo presenta de manera especfica las teoras establecidas
durante el perodo de la Fotogrametra Anloga por considerarse constructivo y
necesario para el mejor aprovechamiento de las desarrolladas durante la fase de la
Fotogrametra Analtica.
Se refuerzan los conceptos relacionados con los ajustes de mnimos cuadrados,
especficamente, el modelo de Gauss-Markov de ecuaciones de observacin
utilizados muy comnmente por fotogrametristas, geodstas, cartgrafos, etc., para
el desarrollo y solucin de modelos matemticos tanto lineales como no lineales,
estos ltimos linearizados a travs de las series de Taylor.
Finalmente, tambin se introducen conceptos relacionados con tecnologa de

actualidad como lo son los Sistemas de Posicionamiento Global (GPS) y los
Sistemas de Informacin Geogrfica (SIG.), lo que le permite al estudiante estar al
tanto de los avances tcnico-cientficos del momento.
10
1.1 Eras de la Fotogrametra.

Al igual que cualquier ciencia, la Fotogrametra ha pasado a travs de una serie de
etapas o perodos en los cuales sta fue avanzando y siendo ms especializada
con el fin de satisfacer las necesidades del hombre. Cada una de estas etapas o
eras han sido marcadas por algn tipo de descubrimiento o tragedia alrededor del
mundo. De esta forma la Fotogrametra est dividida en cuatro generaciones, las
cuales son identificadas por los instrumentos y tcnicas aplicadas.
1.1.1 Fotogrametra Pionera.
La primera generacin de la Fotogrametra cubre la segunda mitad del siglo XIX

(1840 - 1900) y est marcada con la presentacin de los primeros resultados
fotogrficos por el seor Lois Daguerre en 1837. Es importante resaltar que el
hombre us la fotografa en este perodo para obtener Posicionamiento
tridimensional de puntos. En otras palabras, el hombre us la fotografa para hacer
mediciones en tres dimensiones con la misma precisin en el que lo hacia en
mediciones terrestres. Esta primera generacin de la Fotogrametra es llamada la
Fotogrametra pionera porque fue durante este perodo que el uso de la estreofotografa fue introducido (1843) y las fotografas areas fueron tomadas por
primera vez haciendo uso de globos de aire caliente. En adicin, el primer texto de
11
Fotogrametra fue escrito. Esta primera generacin de la Fotogrametra fue el
punto de partida para el desarrollo del concepto del uso de la Fotogrametra con el
propsito
de
producir
mapas
aunque
dicho
concepto
no
estaba
an
completamente maduro.
1.1.2 Fotogrametra Anloga.
La segunda generacin de la Fotogrametra es llamada la Fotogrametra Anloga,

la cual se extiende desde 1900 hasta 1950. En esta era los estreo trazadores
anlogos (Analog Plotters) fueron usados para establecer la relacin entre
imgenes y objetos (modelos) usando proyecciones pticas o mecnicas. Los
procesos de orientacin interna, relativa y absoluta, as como tambin la
compilacin de mapas tuvo que ser hecho por el operador. Otra caracterstica de
esta segunda generacin fue el amplio uso de cmaras areas, las cuales fueron
usadas durante la primera guerra mundial en misiones de reconocimiento. Este
hecho marca la segunda generacin de desarrollo de la Fotogrametra.
12
1.1.3 Fotogrametra Analtica.
La tercera generacin de la Fotogrametra ha sido llamada la Fotogrametra

Analtica, la cual inicia en Agosto de 1957 cuando U. H. Helava introduce el
concepto del Estreo Trazador Analtico (Analytical Plotter). Sin embargo, el
principal evento en la Fotogrametra Analtica sucedi hasta 1976 cuando en un
congreso en Helsinki fueron presentados ocho modelos de estreo trazadores
analticos por siete compaas diferentes. Debido al hecho de que las
computadoras estuvieron a mayor disponibilidad, los estreo trazadores analticos
fueron usados para resolver algunos de los problemas que haban sido
encontrados durante los primeros perodos. Un ejemplo de esto fue el uso de
computadoras para realizar la reduccin analtica de las coordenadas dadas por la
mquina en coordenadas de la imagen (foto) despus de haber sido medidas las
marcas fiduciales en el sistema de coordenadas de la mquina e incorporando la
informacin de calibracin de la cmara.
Otro ejemplo del uso de computadoras en sta tercera era de la Fotogrametra fue
la ejecucin de la orientacin relativa de manera analtica despus de haber
medido las coordenadas de los puntos de Von Grubber en el sistema de
coordenadas de la imagen de dos fotografas traslapadas. Adems, a travs del
uso de las computadoras y la implementacin de programas, las computadoras
pudieron realizar la orientacin absoluta en el sistema de coordenadas del terreno
13
con la ayuda de puntos de control sobre el terreno. Durante este perodo la
investigacin fue concentrada en: areo-triangulacin de modelos independientes,
ajuste con el uso de polinomios, ajuste de bloques. Todas estas tcnicas fueron
dispersas alrededor del mundo, lo que incorpor que mas tareas sean realizadas
por los computadoras. Debido a los muchos desarrollos en la capacidad de las
computadoras a este perodo se le denomin el perodo de la Fotogrametra
Asistida por Computadoras.
1.1.4 Fotogrametra Digital.
Finalmente, La Fotogrametra Digital, la cuarta generacin es marcada por el

procesamiento de imgenes digitales las cuales pueden ser obtenidas de forma
directa, a travs de la percepcin remota del terreno, o de forma indirecta, a travs
de fotografas areas existentes. La Fotogrametra Digital tiene sus races en los
aos 50's pero no fue sino hasta los 80's cuando las computadoras ofrecieron el
poder suficiente para manejar las tareas tan complejas relacionadas con la
Fotogrametra Digital, las cuales se caracterizan por el gran tiempo de cmputo
que consumen.
14
1.2 Problemas en la Fotogrametra de Hoy en da.

Hoy en da se tiene que enfrentar dos problemas en el uso de computadoras para
el proceso de creacin de mapas. El primero est relacionado con aquellas tareas
que las computadoras pueden realizar fcilmente. Es decir aquellos problemas que
pertenecen a la aplicacin de la teora en la formulacin de la solucin como es el
caso de la Areo-triangulacin, Orientacin Relativa y Absoluta, y la reduccin de
coordenadas. Como vemos, todas estas tareas comparten un factor comn, ellas
siguen un modelo matemtico muy bien definido el cual, quizs, es muy difcil de
explicar a personas sin conocimiento en el campo de la Fotogrametra pero a la
vez stos son bien fciles de programar. El segundo tipo de problema encontrado
en la Fotogrametra Digital es aquel representado por las tareas fciles de explicar
a personas no especializadas en las materias. Tareas que no requieren ningn
conocimiento especial sino aquellos obtenidos durante nuestros primeros aos de
escuela primaria. Estas tareas estn relacionadas con las funciones relacionadas a
travs de la capacidad fundamental del cerebro humano. Este tipo de problema
incluye la percepcin de formas, esquinas de edificios, puntos conjugados en
fotografas traslapadas. Estas tareas son extremadamente fciles de realizar por
los humanos pero extremadamente difciles de programar en computadoras debido
a la ausencia de modelos matemticos que describan las tareas.
15
Por otro lado, la Fotogrametra Digital introduce otro problema como lo es la gran
cantidad de memoria requerida para archivar las imgenes digitales y la poca
precisin en el sistema de coordenadas del objeto debido a la limitante en el
tamao de los pxeles (unidad mnima de resolucin de la pantalla). Sin embargo,
se espera que estos problemas puedan ser resueltos prximamente en un corto
plazo. Otro problema que introduce la Fotogrametra Digital
es su compleja
naturaleza, la cual incluye un sin nmero de disciplinas tales como: ptica,

mecnica, grfica en computadoras, bancos de datos, sistemas expertos, patrones
de reconocimiento, procesamiento de seales e imgenes, y visin de
computadoras. Debido a este sin nmero de disciplinas, el investigador debe tener
una amplia gama de conocimientos para poder enfrentar los problemas
encontrados en la Fotogrametra digital. Uno de los objetivos de hoy en da en el
campo de la fotogrametra digital es la creacin de la mquina de mapas, la cual
ser capaz de realizar por si sola todas las tareas relacionadas con la elaboracin
de mapas. Pero para consecucin de este objetivo, la Fotogrametra digital deber
resolver primero los problemas del segundo tipo.
16
2. Orientacin de un Estreo-par
La orientacin de fotografas en un instrumento fotogramtrico es el primer
procedimiento que debe realizarse, antes que un mapa pueda ser compilado.
Debemos preguntarnos a nosotros mismos por qu es esto tan importante y
por qu no podemos simplemente trazar un mapa bajo un estereoscopio de
espejos? La mayor razn para la orientacin de fotografas es el hecho que es
imposible tomar fotos completamente verticales en un aeroplano. Debido a las
turbulencias el aeroplano y la cmara estn siempre inclinados en ngulos
pequeos. Mediante la orientacin de dos fotografas su posicin y altitud es
restablecida como era durante la exposicin. Esto puede realizarse mediante
una solucin de un solo paso (analtica) o por un procedimiento de dos pasos el
cual es comnmente usado por estreo-trazadores.
En este captulo la solucin de dos pasos, consistente de orientaciones relativa y

absoluta, es discutida. Nos concentraremos en el mtodo emprico el cual no
requiere ningn clculo y por tanto, es usado por instrumentos anlogos. La
analtica, solucin de un paso, es bosquejada brevemente.
17
2.1 Orientacin Analtica

Bajo la suposicin que la orientacin interior es disponible (xp , yp - punto
principal; c - distancia focal) la orientacin exterior de un estreo par debe
resolverse para doce parmetros: seis para cada fotografa:
Xo , Yo , Zo :
centro de perspectiva,
, , :
ngulos de rotacin.
Las ecuaciones de colinearidad constituyen el modelo matemtico ms popular

para este propsito. Ellas expresan las coordenadas de la imagen (x, y) como
funciones f1, f2 de:
coordenadas terrestres (X, Y, Z)
orientacin interior (xp , yp , c)
orientacin exterior (Xo , Yo , Z o , , , )
x = f1 ( xp , c , Xo , Yo , Z o , , , , X, Y, Z )
(2-1)
y = f2 ( yp , c , Xo , Yo , Z o , , , , X, Y, Z )
Las dos ecuaciones pueden establecerse para cada punto medido en una
imagen. Por tanto, obtenemos cuatro ecuaciones para cada punto en el caso
del estreo-par. Como seis parmetros son desconocidos (orientacin exterior)
18
por foto, tenemos que medir las coordenadas de imagen de por lo menos tres
puntos de control en un estreo-par para obtener las doce ecuaciones.
Igualmente debemos tener presente el hecho que un nuevo punto (un punto de
coordenadas terrestres desconocidas) aade tres incgnitas (X, Y, Z) y cuatro
ecuaciones de observacin al sistema, lo cual significa que puntos del terreno
desconocidos (puntos de amarre) contribuyen a la solucin por mnimos
cuadrados y aumentan la redundancia.
La solucin de las ecuaciones de
colinearidad (ajuste) requiere la linearizacin de f1 y f2 as como de valores

aproximados. Aunque esta es la solucin ms exacta, slo puede ser usada en
trazadores analticos. Para trazadores anlogos los mtodos empricos han sido
desarrollados, los cuales estn completamente libres de clculo.
2.2 Orientacin Emprica

La orientacin emprica de un estreo-par consta de dos pasos:
a) La orientacin relativa, la cual establece las posiciones relativas y ladeos de
dos imgenes en un sistema de coordenadas local (creamos el llamado
modelo estreo) y,
b) la orientacin absoluta, la cual transforma el modelo estreo en el sistema de
coordenadas terrestres.
19
El paso b), puede ser expresado por una transformacin tridimensional
semejante (2-2):
XG = XT + s R X
(2-2)
Las coordenadas terrestres XG son encontradas aplicando

3 traslaciones
XT = (XT , YT , ZT )
3 rotaciones
R - (, , ) , y
1 factor de escala
s,
al modelo de coordenadas.
Para determinar estos siete parmetros de la
orientacin absoluta necesitamos una combinacin de los siguientes puntos de

control terrestre, lo cual nos permitir establecer ecuaciones de observacin:
Punto de control completo:
3 ecuaciones (X, Y, Z)
Punto de control horizontal:
2 ecuaciones (X, Y)
Punto de control vertical:
1 ecuacin (Z).
Consecuentemente necesitamos al menos dos controles completos y uno

vertical (o dos puntos de control horizontal y tres de control vertical)
para
realizar la orientacin absoluta de un estreo-par). Los puntos de control vertical

no deben formar una lnea recta.
20
Ahora queremos averiguar cuntos parmetros tenemos que resolver para la
orientacin relativa (paso a):
12 parmetros de orientacin de un estreo-par
-7 parmetros de orientacin absoluta
5 parmetros de orientacin relativa
De los doce parmetros, cinco definen la orientacin relativa. sta no requiere

ningn punto de control, ya que el modelo estreo es creado en un sistema de
coordenadas local arbitrario sin ninguna conexin con el sistema terrestre.
Resolvemos la orientacin relativa usando la condicin de interseccin
(coplanaridad) de rayos de luz conjugados.
2.2.1 Orientacin Relativa
Para determinar los cinco parmetros para la orientacin relativa debemos

encontrar al menos cinco puntos en los cuales los rayos de luz conjugados se
interceptan. En este caso todos los dems rayos de luz conjugados interceptan
la superficie del modelo tambin. La formulacin analtica de esta condicin est
dada por DET (b , p1 , p2 ) = 0 y tiene ser cumplida en los cinco puntos (ver
Figura 2-1).
21
b
O1
O2
p2
p1
Z
P
Y
X
Figura 2-1: Co-planaridad de tres vectores b , p1 , p2

En el caso de fotografas areas podemos asumir que los ngulos de rotacin
son pequeos. As, cantidades diferenciales pueden ser introducidas (2-3) lo
cual permite linearizar las ecuaciones de colinearidad entre el modelo (punto P)
y las dos imgenes (Figura. 2-2). Podemos hacer las siguientes suposiciones:
centros de perspectiva:
O1 = (0, 0, Zo1)
O2 = ( bx , dby , Zo1 + dbz )
Punto modelo:
P (X, Y, Z)
altura de vuelo sobre el terreno: h = Zo1 - Z

ngulos de rotacin:
i = di , i = di ,i = di (i = 1, 2)
(2-3)
22
Consecuentemente obtenemos la matriz de rotacin lineal:
dR =
1
d
-dy
-d
dy
1
-d
d
1
(2 4)
O2
dbz
O1
dby
bx
Y
P
Figura 2-2: Un modelo de sistema de coordenadas para fotografas verticales.
Usando estos valores diferenciales en las ecuaciones de colinearidad
23
X = Xo + (Z - Zo ) r11 (x - xp ) + r12 (y - yp ) - r13 c

r31 (x - xp ) + r32 (y - yp ) - r33 c
(2-5)
Y = Yo + (Z - Zo ) r21 (x - xp ) + r22 (y - yp ) - r23 c

r31 (x - xp ) + r32 (y - yp ) - r33 c
(2-6)
podemos escribir dos pares de ecuaciones (para las imgenes izquierda y

derecha). La diferencia de las dos coordenadas Y, las cuales estn dadas en el
sistema modelo, debe ser 0 a fin de satisfacer la condicin de interseccin.
Linearizando las ecuaciones de colinearidad y sustrayendo Y2 de Y1 obtenemos
una ecuacin, de la cual la diferencia de coordenadas y de imagen (py = y2 - y1 paralaje) es extrada (2-7). Esto nos da la llamada ecuacin de paralaje.
py = c dby + y2 dbz + x1 y1 d1 -(c + y12) d1 - x1 d1 - x2 y2 d2
h
h
c
c
c
+ ( c + y22 ) d2 + x2 d2
c
(2-7)
x1 , x2 , y1 , y2 ... coordenadas de imagen izquierda (1) y derecha (2).
Aunque (2-7) contiene ocho parmetros, la orientacin relativa est definida slo
por cinco. Por tanto, simplemente seleccionamos cinco de los parmetros de
orientacin y fijamos los otros cero (0). Dos series de parmetros comnmente
usadas son:
24
(a) d1 , d2 , d1 , d2 , d2 llamada orientacin relativa independiente, ya que
ambas fotos son rotadas independientemente (aplicada en los trazadores
anlogos Wild B8 y A7);
(b) dby , dbz , d2 , d2 , d2 llamada orientacin relativa dependiente, debido a

que sta no influye la foto 1, pero determina todos los parmetros en la foto 2.
sta es tpicamente usada para formar una franja de fotografas areas con
trazadores a proyeccin, sin embargo, puede usarse en el A7. Como puede
observarse en (2-7), bx no tiene ninguna influencia en los paralajes y,
solamente cambia la escala del modelo.
Midiendo las coordenadas de
imagen (x1, y1, x2 , y2 ) de al menos cinco puntos, las ecuaciones de

observacin pueden ser planteadas (p es la observacin). Un ajuste por
mnimos cuadrados puede ser realizado para determinar los cinco parmetros
de orientacin.
Los trazadores anlogos no permiten la medicin de coordenadas de imagen.
As la ecuacin de paralaje no puede ser aplicada directamente a la orientacin.
Primero debemos transformar sta en un modelo espacial multiplicando las
coordenadas de imagen por la escala del modelo h/c (2-8):
pY = h py, Y = h y1 = h y2 , X = h x1 = h x2 + b
c
c
c
c
c
(2-8)
Las ecuaciones de paralaje en coordenadas del modelo estn dadas en (2-9).

25
pY = dby + Y dbz - XY d1 + h(1 + Y2 )d1 - Xd1 - (X - b)Y d2

h h
h2
h2
h
+ h(1 + Y2 ) d2 + (X - b) d2
h2
(2-9)
Los paralajes Y son ahora medidos en coordenadas del modelo (lo cual puede
ser realizado por cualquier trazador anlogo) y los cinco parmetros pueden ser
calculados.
2.2.1.1 Orientacin Relativa Emprica en Trazadores Anlogos
Cuando los trazadores anlogos fueron desarrollados, las computadoras no

estaban disponibles para ajustes fotogramtricos.
Por tanto, los mtodos
empricos tuvieron que ser establecidos para eliminar los paralajes Y en cinco
puntos sin clculos, sino aplicando la siguiente estrategia:
empieza eliminando el paralaje Y en el primer punto en el modelo estreo,

en el siguiente punto el paralaje Y tiene que ser eliminado sin crear uno nuevo
en el punto previo.
se sigue este procedimiento hasta que no hay ms paralajes Y en los cinco
puntos bien distribuidos.
26
Prcticamente seis puntos son usados para la orientacin relativa. stos son
llamados puntos de orientacin o puntos Von Grubber. Sus posiciones en el
modelo estreo estn dadas en la figura 2-3.
dby
d1
d1
dbz
d2
d2
Efectos de los elementos de las

ecuaciones de paralaje sobre el
27
paralaje Y.
dw2
Figura 2-3:Influencias de los parmetros de orientacin sobre el paralaje Y (Py).

O2
O1
b
3
h
b
2
a
1
6
a
b
5
Figura 2-4: Sistema de coordenadas del modelo con los seis puntos de
orientacin.
b........................... base
a........................... distancia al borde del modelo
28
h.......................... altura de vuelo
todas las unidades estn en espacio modelo.
Las coordenadas de los puntos de orientacin en el sistema de la Figura 2-4 son

(2-10):
1 = (0,
0,
0)
2 = (b,
0,
0)
3 = (0,
a,
0)
4 = (b,
a,
0)
5 = (0, -a,
0)
6 = (b,
a,
0)
01 = (0,
h)
02 = (b,
0,
0,
(2-10)
h)
Antes que la estrategia mencionada anteriormente pueda desarrollarse,

debemos estudiar la influencia de cada parmetro de orientacin sobre los
paralajes Y en las posiciones Von Grubber.
Esto se realiza aplicando las
coordenadas de los puntos de orientacin (2-10) a los coeficientes de los

parmetros en la ecuacin (2-9): por ejemplo, el paralaje Y de d es causado por
el coeficiente (-X), as no hay influencia en los puntos 3, 5 (ya que X = 0), en 2,
4, 6 la influencia depende de (b) y es sealado en la direccin negativa.
29
La Figura 2-3 muestra las influencias de los ocho parmetros de orientacin en
los paralajes Y. Usando esta grfica podemos establecer las reglas:
2.2.1.1.1 Orientacin Relativa Independiente:
Empezamos el procedimiento en
(1) punto 1 y aplicar 2 , para eliminar el paralaje Y, entonces proceder a
(2) punto 2 y rectificar con 1. Como puede observarse, 1 no crea un nuevo
paralaje en el punto 1.
Despus de estos dos pasos no hay ms paralajes en 1 y 2, de hecho hemos
eliminado tambin
la influencia de la constante de d2 (2)
Ahora continuamos con

(3) punto 3 y rectificar con 2 y
(4) punto 4 y rectificar con 1. 2 no afecta 1 y 2, y 1 no influye 1, 2, 3. El
modelo estreo est libre ahora de paralajes Y en los cuatro puntos, as un
punto ms es necesario para completar la orientacin relativa.
Debido al
hecho que el componente cuadrtico de 2 (2q) fue eliminado en los puntos 3
30
y 4 ste aparece duplicado en 5 y 6. Conociendo que la influencia restante
es,
_
py 56 = 2 a2 d2
h
(2-11)
(5) calculamos el parmetro necesario para eliminar la influencia 2 :

_
d2 = py 56 h
2a2
(2-12)
_
En este caso, sin embargo, py56 debe ser medido en el espacio modelo y por
tanto, estar a escala para el cambio de 2.
31
Figura 2-5: Sobre correccin de paralajes y de los puntos 5 y 6
Despus del paso (5) nuevos paralajes aparecern en los primeros cuatro
puntos de orientacin, sin embargo, todos estn libres de la influencia de 2, por
lo cual pueden ser rectificados siguiendo los pasos (1) a (4). Idealmente, no
debe haber paralajes remanentes en los puntos 5 y 6. Debido a simplificaciones
(suposicin de localizacin de los 6 puntos de orientacin sobre un plano como
ideal, ecuaciones linearizadas) uno tiene que cumplir un nmero de
especificaciones antes que un modelo estreo perfecto sea establecido.
El paso (5) requiere el clculo de d2. Esto puede ser
simplificado usando
la llamada rectificacin : tratamos de encontrar una constante la cual

cambie py 56 en el paralaje original Y causado por d2 (2-13).
py 56 = py 56
(2-13)
a2
2a 2
d 2
h1 2 d 2
h
h
h2
1 2
2
a
(2-14)
El factor de sobre-correccin puede ser calculado con (2-10). Aplicando py 56

en los puntos 5 y 6 hemos eliminado realmente por completo la influencia de
d2, lo cual es equivalente al paso (5). Como puede verse en la tabla 2-1,
32
depende de la distancia focal y no necesita ser calculado para cada orientacin
separadamente (Fig. 2-6) (Tabla 2-1).
h2
c2
1 2 1 2
2
2
a
d
(2-15)
Figura 2-6: Determinacin del factor de sobre-correccin .
NA
NA
WA
SWA
300
210
150
85
23x23
23x23
23x23
23x23
d (mm)
100
100
100
100
5.0
2.7
1.6
0.86
c (mm)
Formato (cm)
33
Tabla 2-1: Sobre-correccin para diferentes tipos de cmaras.
2.2.1.1.2 Orientacin Relativa Dependiente

La orientacin relativa dependiente puede realizarse siguiendo estos pasos:
1. eliminar el paralaje Y en el punto 2 con by
2. eliminar ste en el punto 1 con 2
3. continuar en el punto 4 con bz y
4. en el punto 3 con 2 ;
5. hacer la sobre-correccin de los paralajes remanentes en los puntos 5 y 6
y empezar de nuevo el paso (1). La secuencia de estos cinco pasos debe
seguirse estrictamente, ya que by afecta ambos puntos 1 y 2, y bz influye
sobre 3 y 4.
Debido a un nmero de simplificaciones la convergencia puede ser muy lenta,

especialmente en reas montaosas. Para agilizar las iteraciones uno debe
considerar la determinacin de 2 por un mtodo grfico (Fig. 2-7).
34
d
d
Figura 2-7: Determinacin de 2 por interpolacin lineal
35
Uno tiene que cumplir los pasos (1) a (4) para dos diferentes valores de 2 (2(1)
y 2(2)). Las correcciones son calculadas para ambos valores y trazadas en el
grfico. La interseccin de una lnea recta que pase por estos dos puntos con el
eje horizontal nos da la correccin 2(0).
2.3 Superficie Crtica

La convergencia no es posible, si los puntos de orientacin y los centros de
perspectiva caen en un cilindro (Figura 2-8). En este caso 2 es indeterminado,
lo cual significa que para cualquier valor de 2 se podra terminar sin paralajes Y
en los puntos 5 y 6 despus de los pasos (1) a (4). Como puede observarse en
la figura 2-6 la superficie crtica depende del tipo de cmara y de la superficie del
terreno.
Mientras una superficie relativamente plana podra causar una
singularidad con cmaras de ngulo normal (NA), uno no tendra que volar a
travs de valles realmente profundos para encontrar una superficie crtica con
lentes de ngulo super-ancho (SWA).
36
Durante la orientacin emprica uno puede averiguar acerca de la superficie
crtica si no hay paralajes remanentes despus de los pasos (1) a (4). Si el
mtodo grfico de la Fig. 2-7 es aplicado, la lnea de interpolacin podra ser
idntica al eje 2.
En el caso de la orientacin analtica una singularidad
numrica (por ejemplo, divisin por (0) podra aparecer.
A fin de evitar superficies crticas uno debe:

(a) cambiar la distancia focal de la cmara,
(b) volar a travs y no a lo largo de valles,
(c) tratar de encontrar un punto entre 5 y 6 que no caiga en el cilindro, por
ejemplo, en un valle transversal que una el uno con el otro, y
(d) determinar los parmetros de orientacin del bloque completo por una
solucin ajustada, amarrando el aislado estreo-par junto con todas las otras
imgenes.
2.4 Deformaciones del Modelo

Despus de terminada la orientacin relativa usualmente quedan algunos
pequeos
paralajes
remanentes,
lo
cual
no
altera
la
percepcin
estereoscpica del modelo. Sin embargo, ellos originan errores de parmetros

de orientacin.
Usualmente la precisin de los parmetros
es de menor
37
inters, ya que una orientacin absoluta debe ser realizada para transformar un
modelo estreo en un sistema de coordenadas terrestres.
Singularidad de la orientacin relativa: Todos los puntos de orientacin estn

situados en un cilindro.
Figura 2-8: Puntos de Orientacin y centros de perspectiva cayendo sobre un

cilindro.
38
Las inexactitudes de la orientacin relativa causan deformaciones del modelo

estreo, es decir, el plano ideal uniforme de seis puntos de orientacin est
inclinado, torcido o doblado. Aunque la orientacin absoluta podra eliminar las
deformaciones planas (por ejemplo una inclinacin del modelo), algunas de las
deformaciones no pueden ser corregidas.
Para estudiar la influencia de los errores en los parmetros sobre la componente

Z (elevacin) del modelo estreo tenemos que determinar primero el paralaje en
x (px = x2 - x1). De igual manera que derivamos el paralaje Y en la frmula (29), podemos obtener (2-16), la cual nos da la influencia de los errores en los
parmetros sobre X (en coordenadas del modelo).
px dbx
X b db
X b Yd
h
X b 2
X2
XY
d 2 (2-16)
d1
d1 Yd 1 6 h1
z h1
2
2
h
h
h
Yd 2
x
x
con: dbx h 1 h 2 bx
c
c
39
Para transformar el paralaje x en elevacin, simplemente usamos la relacin
(figura 2-9),
dZ = h px
b
O2
O1
dZ
px
40
Figura 2-9: Influencia del paralaje x sobre la elevacin dZ.
En la frmula final (2-17) uno puede ver directamente la influencia de cualquiera

de los parmetros de orientacin sobre la elevacin.
La grfica (Figura 2.10) muestra las deformaciones del modelo plano.
X b db h 2 X 2 d XY d Y h d h 2 X b 2
h
dZ db x
z
1
1
1
b
b
b
b
b
b
b
b
X bY d Y h d
2
2
b
b
d 2
(2-17)
Las deformaciones debidas a d y d no pueden ser corregidas completamente

por la orientacin absoluta (no son planas), por tanto ellas causan alguna
influencia en el mapa final.
Ejemplo
Dado un estreo-par areo (c = 85 mm, formato 23x23 cm, escala de imagen S I

= 10,000; recubrimiento longitudinal 60%; recubrimiento lateral 25%) queremos
encontrar la influencia mxima de d2 = 0.03 grados y d2 = 0.02 grados
despus de la orientacin absoluta. De los valores anteriores, b resulta igual a
920 m y la mxima extensin del modelo en Y es de 862 m.
41
42
Figura 2-10: Deformaciones en elevacin del Modelo causadas por los

parmetros de orientacin.
(a) La deformacin d2 tiene su mximo en los puntos de orientacin 3 y 5
(mximo negativo); el error es calculado por:
dZ = - (X - b) d2 = 862 0.03 = 0.41 m

b
= 63.662 grados.
(b) La deformacin d2 consta de dos componentes, uno es la constante (dZ) y

la otra es el cuadrtico (dZq).
dZ = ( h2 + (X - b)2 ) d2
b
b
dZ
dZq
43
El mximo aparece en los puntos 1, 3, 5 (X = 0) y consta de:

dZ = h2 d2 = 8502 0.02 = 0.25 m
b
920
dZq = (X - b)2 d2 = 920 0.02 = 0.29 m

b
El mximo error ser 0.54 m. Como puede observarse de la Figura 2-9, sin
embargo, la orientacin absoluta rectifica algo de estas distorsiones.
El
resultado puede ser representado por un plano a travs de los seis puntos de
orientacin de la superficie cuadrtica. Por tanto, el error remanente es, dZq / 4
= 7 cm en el centro del modelo estreo (X = b/2 ).
44
Figura 2-11: Deformacin del Modelo debida a d2
Esto no influye en la precisin total del mapa, la cual en este caso ser z = 0.1
% de h (para lentes SWA) = 8.5 cm; los errores en la definicin del punto ( = 10
cm), as que la precisin esperada de trazado es cerca de 13 cm en elevacin.
2.5 Orientacin Absoluta

La orientacin absoluta transforma el modelo estreo en un sistema de
coordenadas terrestres por aproximacin analtica (transformacin tridimensional
de similitud). La frmula analtica est dada por (2-18):
XG = XT + SM R X
(2-18)
con:
XG ............coordenadas terrestres (XG, YG, ZG)
X ............coordenadas del modelo (X, Y, Z)
XT ...........vector de traslacin (XT ,YT ,ZT )
R ........... matriz de rotacin, consta de (, , )
SM .......... factor de escala (del modelo al terreno).
45
Para determinar los siete parmetros de la orientacin absoluta al menos: dos
de los tres puntos de control vertical son necesarios.
Tanto en trazadores
analticos como en los anlogos asistidos por computadora,
la orientacin
absoluta es realizada numricamente; solamente en los trazadores puramente

anlogos, tenemos que realizar una orientacin absoluta emprica.
Antes de empezar el procedimiento, los puntos de control deben ser trazados en

una hoja de papel (hoja de mapa) a la escala deseada (S G). La orientacin es
realizada en cinco pasos (los nmeros entre parntesis indican puntos del
modelo, los otros puntos del mapa).
(1) Traslacin Planimtrica (XT , YT ): El punto de control 1 es determinado en el
modelo estreo y la hoja del mapa es movida sobre la mesa de trazado hasta
el punto quede debajo de la pluma (Figura 2-12).
..punto de control total
..punto de control vertical
46
Figura 2-12: Moviendo el punto1 hacia la pluma del trazador.
(2) Alineamiento de la Hoja del Mapa (): El punto 2 es seleccionado en el

modelo estreo y el mapa es girado alrededor del punto 1 () hasta que 12
y (1)(2) estn alineadas (Figura 2-13).
Figura 2-13: Alineamiento del mapa.
47
(3) Ajuste a la Escala del Modelo Estreo (SM): Cambiando la longitud base del
modelo estreo en el trazador anlogo, la escala es ajustada de tal forma
que los puntos 1 y 2 correspondan a sus posiciones exactas en el mapa
(Figura 2-14).La correccin de la base puede ser calculada midiendo
distancia
la
(1)(2) en el modelo estreo y comparando este valor con la
distancia entre los puntos de control 12 (del modelo al terreno o mapa).
SM =
__
12_
(1)(2)
SM es el factor de correccin de escala,

no la escala del modelo en s.
Figura 2-14: Ajuste a la Escala del Modelo estreo.
48
La base (b) del trazador anlogo consta de (bx),(by) y (bz) y puede ser
corregida por:
bx
SM (bx)
by =
SM (by)
bz =
SM (bz)
Despus de este paso, las coordenadas horizontales del modelo y del mapa
deben ser idnticas.
(4) Traslacin Vertical: (ZT). Regresando al punto 1 en el modelo estreo, la

escala de elevacin (amarrada a un tornillo o un disco) es fijada a la elevacin
correcta (componente Z de las coordenadas terrestres del punto 1).
(5) Nivelacin del Modelo Estreo: (, ).
El modelo estreo debe rotarse
alrededor de los ejes X e Y a fin de hacer ambos sistemas, del modelo y del
terreno, paralelos. Estas inclinaciones ( y ) son calculadas midiendo las
elevaciones del modelo en los tres puntos de control vertical y comparndolas
con los discrepantes valores del terreno: (dz1=0, dz2 , dz3). Paralelos a los
ejes XG e YG son dibujadas a travs de los puntos 1 y 2 respectivamente
(Figura 2-13) y las diferencias de elevacin en las intersecciones con el
tringulo (dz4 y dz5 ) son usadas para calcular los ngulos por (2-19).
= dz4 - dz2
Y24
= dz5
x15
(2-19)
49
Todos los siete elementos de la orientacin absoluta estn determinados ahora.

Tambin en estos cinco pasos, justo como en la orientacin relativa, un nmero
de iteraciones sern necesarias para ajustar completamente el modelo estreo
al sistema de coordenadas terrestres.
Algunos parmetros de orientacin
pueden ser determinados en diferentes formas, depende de la construccin del

trazador anlogo.
50
Figura 2-15: Correccin de las inclinaciones del modelo estreo.
3.BASES GEOMTRICAS DE LAS FOTOGRAFAS AREAS
DEFINICIN:
Antes de entrar en los detalles de la geometra y base matemtica relacionada con
la Fotogrametra, se dar una definicin de lo que es fotogrametra. Segn el
manual de la Fotogrametra (ASPRS, 1980), sta se define como " el arte y ciencia
de obtener informacin confiable referente a las propiedades de la superficies del
terreno y los objetos sin establecer contacto fsico con los objetos y de esta forma
realizar mediciones e interpretaciones de esta informacin."
3.1 CLASIFICACIN DE FOTOGRAFAS
51
Las fotografas pueden ser clasificadas de acuerdo a la posicin de la cmara
fotogrfica, de acuerdo al formato usado o longitud focal, o segn el tipo de
emulsin utilizada.
3.1.1 Segn la Orientacin de la Cmara Fotogrfica

Las clasificaciones de las fotografas cuya orientacin de cmara vara pueden ser
identificadas por su variacin en la orientacin del eje ptico y el eje vertical.
3.1.1.1 Fotos Verticales

Son las fotos tomadas con su eje ptico en coincidencia con el eje vertical local.
3.1.1.2 Fotos Casi Verticales

Son aquellas fotos en las cuales el eje ptico est en coincidencia con el eje
vertical adoptado en un rango de +/- 3.
3.1.1.3 Fotos Oblicua (Baja)

Incluyen aquellas fotos no verticales que no incluyen el horizonte en la imagen.
3.1.1.4 Fotos Oblicuas (Altas)

Son aquellas fotografas no verticales que presentan el horizonte en la imagen.
52
3.1.1.5 Fotos Convergentes

Este tipo de fotografas son representadas por un par fotogrfico de fotos oblicuas
(baja) las cuales son tomadas en secuencia y en la cuales los ejes pticos
convergen uno al otro. Cada foto cubre esencialmente la misma porcin de terreno
sobre el suelo.
3.1.2 Segn el tipo de emulsin utilizada.

Las fotografas areas sern clasificadas de acuerdo al tipo de emulsin utilizada,
las cuales a su vez tendrn aplicaciones especficas.
3.1.2.1 Fotografa en Pancromtico (Blanco y Negro)

Este tipo de emulsin es el utilizado mas ampliamente para cartografa
fotogramtrica y foto-interpretacin.
3.1.2.2 Fotografa a Color

Esta emulsin es usada para la foto-interpretacin y est limitada a extensiones
cartogrficas. Esta emulsin proporciona una gama de matices que vara en gran
medida con la obtenida en pelculas blanco y negro.
53
3.1.2.3 Fotografa Infrarroja en Blanco y Negro

Usada tambin en la foto-interpretacin pues penetra con mayor eficiencia que la
pelcula pancromtica aquellas reas cubiertas de niebla debido que cuenta con
una mayor longitud de onda. Esta pelcula es utilizada para detectar camuflages y
el delineamiento de cuerpos de agua. Rara vez utilizada para la cartografa.
3.1.2.4 Fotografa Infrarroja a Color

Este tipo de emulsin es usado para la foto-interpretacin de reas cubiertas por
vegetacin; particularmente en el anlisis de desarrollo de cultivos, control de
enfermedades en cultivos, anlisis de suelos, y polucin de las aguas.
3.2 CLASIFICACIN DE CMARAS FOTOGRAMTRICAS

Una caracterstica de las cmaras fotogramtricas es la posibilidad de la
determinacin de su orientacin interior. La misma define el punto de mejor
geometra o punto principal definido a su vez por las coordenadas xp e yp segn el
eje de coordenadas de la fotografa. Adems, es posible tambin la determinacin
de la distancia focal corregida c junto a la determinacin de la distorsin de los
54
lentes de dicha cmara. Los formatos que comnmente se utilizan en las cmaras
fotogrficas son de 23 cm por 23 cm. Estas cmaras son fabricadas con diferentes
distancias focales lo que determina el ngulo de cobertura del lente medido sobre
la diagonal. A continuacin se clasificarn las cmaras segn la distancia focal.
3.2.1 Cmaras de ngulo Angosto

Tienen un ngulo de cobertura de 10 a 20 grados. Su longitud focal es de 610 mm
a 915 mm, y son utilizadas para la foto-interpretacin.
3.2.2 Cmaras de ngulo Normal

La longitud focal de estas cmaras vara entre 210 mm a 300 mm y su ngulo de
cobertura esta entre 50 y 75 grados. Es utilizada principalmente en fotointerpretacin, cartografa, fotografa a color, levantamiento de mosaicos y
fotografa ortogonal.
3.2.3 Cmaras Gran Angular

Este grupo lo comprenden aquellas cmaras cuyo ngulo de cobertura est entre
85 y 95 grados y cuya longitud focal esta alrededor de los 150 mm. Estas cmaras
son las cmaras fotogramtricas de mayor uso y mas comunes en el mercado.
55
3.2.4 Cmaras Gran Angulares

Tienen un ngulo de cobertura que varia entre 110 y 130 grados y una distancia
focal de 90 mm. Utilizadas en fotogrametra de reas con poco relieve o
relativamente planas.
56
4. ESCALA FOTOGRFICA
La escala de un punto en la foto esta dada por la relacin de tamao imagenobjeto. Debido a la caracterstica de proyeccin central de la fotografa area, la
escala puede ser definida en trminos de distancias en la imagen y en el espacio
objeto.
Sea m la distancia entre dos puntos medidos en la imagen y M la distancia entre

los mismos dos puntos sobre el terreno, entonces la escala de la imagen (Si) ser:
Si =
m
M
(4-1)
Tambin la escala de la imagen puede ser expresada en trminos de la distancia

focal calibrada c y la altura de vuelo h. De esta forma tenemos:
Si = c / h
(4-2)
Como vemos la escala de la imagen expresa una relacin entre la elevacin del
avin sobre un punto determinado y la distancia focal calibrada. Por ende esta
relacin se da en trminos puntuales a travs del terreno. En otras palabras,
debiramos tener una escala diferente para cada punto sobre la imagen. Una de la
57
suposiciones hechas para la determinacin de la escala de una imagen es la de
considerar una elevacin promedio en el terreno y de all medir la elevacin del
avin. De esta forma, la escala de un punto cuya elevacin ha esta referida a un
datum especifico y sea H la elevacin del avin con respecto a el mismo datum,
tenemos que la escala del punto a ser:
Sa =
c
H - ha
(4-3)
Ejemplo No.
Un avin vuela a una altura de 5200 pies sobre el nivel del mar, se sabe
que el nivel medio de elevacin del terreno es de 980 pies y que la longitud focal
de 8.25 pulgadas. Cual es la escala de la imagen?
Si =
8.25 / 12
5200 - 980
Si =
1
6138
Ejemplo No.
58
Calcule la altura de vuelo del avin con respecto al nivel medio del suelo si
la distancia focal calibrada es de 15 cm y la escala Si=10,000.
S i = 10000,c = 150mm,h = ?
Si =
h=
c
c
h =
h
Si
0.15
h = 1,500mts
1 / 10000
Otro tipo de relacin que envuelve la escala fotogrfica es la que es establecida a

travs de una distancia medida en la foto, su correspondiente distancia medida
sobre el suelo, la distancia correspondiente medida sobre el mapa y la escala del
mapa.
59
5. ECUACIN DE COLINEARIDAD
El concepto de colineridad esta definido a travs del grfico siguiente:
Figura 4.1 Relacin de colinearidad
El concepto se basa en que un punto P en el espacio objeto, la estacin de

exposicin O y un punto p en el espacio imagen se encuentran sobre una lnea
comn. Esto es denominado el rayo de formacin de imagen, el cual pasa sin
exposicin al punto en la imagen. Este tratamiento geomtrico de la Fotogrametra
no involucra pequeas perturbaciones como el encogimiento de la pelcula; sin
60
embargo,
la distorsin de la imagen producto de los lentes y la refraccin
atmosfrica si son considerados.
Un importante resultado de la condicin de colineridad es el establecimiento de

relaciones de tringulos correspondientes a los espacios de objeto e imagen.
Asumiremos inicialmente que el sistema de coordenadas del objeto (XYZ) puede
ser rotado alrededor de sus ejes paralelos hacia los ejes de coordenadas de la
imagen (x, y, z). A estos ejes rotados los denominaremos (X' Y' Z'), con los cuales
estableceremos un sistema de tringulos semejantes en los planos X'Z' y Y'Z', de
esta forma tenemos:
x xp
c
X ' X 0 '
Z 0 ' Z '
Y 'Y0 '
Z 0 ' Z '
(4-4)
en adicin, tenemos:
x xp
c
(4-5)
de estas dos ecuaciones tenemos lo siguiente:
x = x p - c*
X - X 0'
Z - Z 0
(4-6)
61
Ntese que el valor (Zo' - Z') ha sido invertido al valor (Z'- Zo') y por ello obtenemos
un signo negativo (-) delante de la segunda expresin en cada una de las
ecuaciones.
Y - Y o'
y = y p - c*
'
Z - Z0
(4-7)
Las funciones escritas arriba establecen la ecuacin de colineridad. Sin embargo,

el sistema de coordenadas del objeto es paralelo al sistema de coordenadas de
imagen por lo que debemos rotar el sistema de coordenadas (X, Y, Z) con la
intencin de obtener un sistema paralelo a (X', Y', Z') el cual es paralelo al sistema
de coordenadas de la imagen. La mencionada rotacin es posible con el uso de
una matriz de rotacin (R):
x xp
y yp =
r11 r12
r
21 r22
r31 r32
r13 X' Xo
r33 * Y' Yo
r33 Z' Zo
(4-8)
De donde el vector entre el punto objeto y el centro de perspectiva es rotado desde

un sistema paralelo a la imagen a un sistema paralelo al objeto; el cual puede ser
escrito como:
x = xp - c * Nx / D
(4-9)
y = yp - c * Ny / D
(4-10)
62
donde Nx, Ny y D son expresados como:
N x = r11* (X - X o ) + r 21* (Y - Y O ) + r31(Y - Y o )
(4-11)
N y = r12 * (X - X o )+ r 22 * (Y - Y o )+ r 32 * (Z - Z o )
(4-12)
D = r 13 * (X - X o )+ r 23 * (Y - Y o )+ r 33 * (Z - Z o )
(4-13)
Donde la matriz de rotacin se expresa como:
cos cos
R= cos sin sin sin cos

sin sin cos sin cos
cos sin
cos cos sin sin sin
sin cos cos sin sin
sin
sin cos (4-14)

cos cos
63
6.
MEDIDAS DE IMAGEN EN COORDENADAS
En los captulos siguientes veremos que las coordenadas de imagen son usadas
como observaciones para los modelos matemticos. Ahora vamos a discutir los
procesos de medida de imagen coordenadas en comparadores, la reduccin de
valores medidos dentro del sistema definido por las marcas fiduciales y la
distorsin que influyen en la exactitud de las coordenadas. Finalmente, diferentes
tipos de puntos pueden ser tomados y de esa forma la posicin fotogramtrica
estar descrita.
6.1 COMPARADORES
Comparadores son mquinas de alta precisin para medir las coordenadas X,Y en
el plano de la imagen. Dependiendo de la construccin la precisin de estos
instrumentos puede ser tan exacta como 1mm. Usualmente, las fotografas son
fijadas con placas de vidrio, la cual son movidas por giradores manuales. El
sistema de visin y las marcas de medida son estacionaras. Procederemos ms
adelante a discutir 2 tipos de comparadores:
El monocomparador para medir las coordenadas de imagen en una fotografa y el

estereocomparador el cual es usado para seleccionar en la imagen puntos
64
estereoscpicamente y la medida de coordenadas en ambas fotografas
simultneamente.
6.2 ESTREO-COMPARADORES
Estos instrumentos tienen que estar especficamente desarrollado para medidas
de imagen en coordenadas en la triangulacin rea del estereo par fotogramtrico.
Los estereo-comparadores usualmente consisten de dos placas montadas en un
marco slido. Dos marcas de medida estacionaras son centradas encima de las
placas. Si las dos fotografas son alineadas (como abajo de un estereoscopio de
espejo) y son acercadas como en el caso normal, estos puntos pueden
seleccionarse estereoscpicamente.
En el caso del estereo-comparador Wild
STK-1, una larga placa es movida en ambas imgenes en paralelo (figura 5-1).
Esto es usado para seleccionar un punto en la imagen izquierda, y para medir en
este comparador (mquina) las coordenadas (x1 , y1). La placa chica solo traslada
la imagen derecha relativa para la izquierda.
Esto es usado para aclarar la
distorsin entre la marca de medida y el punto conjugado en la imagen derecha,

por lo tanto, nosotros actualmente medimos los paralajes (Px , Py) del punto en la
imagen derecha (5-1). Las coordenadas del comparador de la imagen derecha
son computados para las coordenadas de la imagen izquierda y los paralajes (5-3).
65
Px = x2 - x1
(5-1)
Px , Py son la diferencia de coordenadas (paralajes)

x 2 = x 1 + Px
y 2 = y 1 + Py
(5-2)
(5-3)
Figura 5-1: El Wild STK-1 estereo-comparador
La mayor ventaja del estereo-comparador es que los puntos son seleccionados en

una vista tridimensional, la cual naturalmente produce altas precisiones y minimiza
la seleccin errnea de puntos. Sin embargo, la visin estereoscpica es solo
posible si las rotaciones w y de las fotografas areas son pequeas; para la
convergencia fotogrfica esta es muy dificultosa para obtener una vista
66
estereoscpica. Por lo tanto, la razn base-altura del par estreo ser entre 1:5 y
1:10. Una gran relacin de base-altura imposibilita realizar estereoscopa.
B:H = 1:5 - 1:10
(5-4)
6.3 MONO-COMPARADOR
El principio bsico del mono-comparador es el de exponer usando el Zeiss PK-1,
el cual es un comparador de precisin y proporciona automticamente los registros
de coordenadas (Figura 5-2). Este consiste de una placa de vidrio en la cual la
fotografa podr ser fijada. Bajo la placa, dos escalas de vidrio estacionaras son
sujetadas en el marco junto con la marca de medicin en el centro.
En la placa movible se llevar la fotografa, a diferentes posiciones x,y que pueden

seleccionarse. Estos instrumentos tienen un sistema de visin binocular; ambos
ojos son dirigidos para la misma rea en la foto.
En el borde del carro hay puestas unas lneas en paralelo la cual son parte de un
codificador lineal para el registro automtico de coordenadas junto con las dos
escalas de vidrio (Figura 5-3). El ancho de cada par de lnea es de 40um. Por
debajo de la escala de vidrio hay una fuente de luz el cual se enfoca unos 45
hacia el carro. En las lneas negras toda la luz es completamente absorbida. La
luz pasa a travs de las escalas de vidrio, y el botn del carro es oprimido. Los
67
espacios entre las lneas de luz son completamente reflectados, en las lneas
negras estas son absorbidas. La luz restante pasa a travs de las escalas una
segunda vez y es absorbida por un censor (diodo), el cual mide la intensidad de la
luz reflejada. Si el carro es movido percibiremos una secuencia mxima y mnima
de intensidad en el censor, el cual puede ser contado por el procesador.
Adicionalmente, entre las altas y bajas intensidades podremos interpolar en 20
pasos. Por consiguiente, una precisin de 1um puede ser alcanzada con este
instrumento.
Figura 5-2: El mono-comparador Zeiss Pk-1
68
Figura 5-3: Registrador automtico de coordenadas de imagen con el monocomparador
Codificadores de este tipo son usados con varios instrumentos modernos de

fotografa, como los anlogos computarizados y ploters analticos.
En este
contexto tambin mencionaremos la regla "Abbe's", la cual nos plantea que la

precisin de un comparador depende de su construccin.
Abbe dice que la
distancia que deseamos medir y la escala debern estar en la misma lnea

recta. Cuanto mas alejados esten los dos, mayor ser el error de medicin. La
Figura 5-4 nos muestra un ejemplo en la cual la escala es distorsionada para la
distancia que ser medida.
69
Figura 5-4. Un comparador construido conforme con las reglas de Abbe
El Zeiss PK-1 es construido segn la regla Abbe's con las 2 escalas alineadas
con las marcas flotante (el estreo-comparador en la figura 5-1 no es de este tipo),
por lo tanto esta precisin depende nicamente de la escala del vidrio.
Para propsitos fotogramtricos una precisin de 1um tiene que ser alcanzada y
as permitir una mayor exactitud para la determinacin de un punto.
6.4 AUTO SET-1: UN COMPARADOR AUTOMTICO
70
Auto Set-1 es un comparador para realizar medidas automticas de coordenadas
de imgenes en fotogrametra industrial. Este es parte de un sistema giratorio de
llaves (STARS-1) desarrollado por Servicios Geodsicos Inc. (GSI). Auto Set-1 es
esencialmente un monocomparador cuya placa es movida con alta presicin con
un servo-motor en la direccin del eje x,y. La estabilidad de estos aparatos es
garantizada por una base slida de granito. Los puntos no son medidos por un
operador humano; en cambio, una pequea parte de la fotografa es digitalizada
por una cmara CCD (Figura 5-5).
Figura 5-5.Digitalizacin con Auto Set-1
71
Esta imagen digital es consecuentemente analizada en el computador.
Las
posiciones aproximadas de los puntos fijos deben ser conocidos para ser
evaluadas. Usualmente puntos retro-reflectivos son utilizados.
Si ellos son
iluminados con una luz rpida durante la exposicin, estos dan un contraste muy
fuerte y pueden ser automticamente mostrados en la parte digitalizada en la foto.
La determinacin de las coordenadas de la imagen actual es hecha por un
algoritmo de extraccin centroidal (Figura 5-6). Esta tcnica encuentra los bordes
de los puntos y determina el centro de gravedad de todas los pxeles (5-3).
Centro de gravedad
72
Figura 5-6. Extraccin del centroide

Xc= (Xi (gi gth))
(gi - gth)
Yc= (Yi (gi gth))

(gi - gth)
(5-3)
Xc , Yc centro de gravedad
Xi, Yi coordinates of any pixel of the target
gi . Valor de gris del pxel en el punto (Xi, Yi )
gth . Valor inicial de gris.
Este sistema es muy utilizado en la fotogrametra industrial y produce precisiones
en la determinacin de las coordenadas de imagen mejor que 1um (despus del
ajuste). Ms importante, que esta precisin es la independencia del operador, ya
que las medidas son hechas automticamente.
73
6.5 APARATOS PARA TRANSFERENCIA DE PUNTOS

Para la mayora de las aplicaciones fotogramtricas los estreo-comparadores no
son tiles como lo son las fotografas convergentes, por eso, los mismos monocomparadores son preferidos, los cuales son relativamente baratos y ms chicos.
Sin embargo, la identificacin de puntos conjugados en un nmero de imgenes se
hace difcil. Con este propsito el aparato de transferencia de puntos ha sido
desarrollado para seleccionar y marcar puntos estereoscpicamente.
Estos
instrumentos nos proporciona fsicamente marcas de puntos en la emulsin de la

pelcula a travs de pinchadas o pequeos agujeros. Esto es importante para as
unir puntos que son usualmente puntos naturales y no pueden ser identificados
muy bien en una sola fotografa. (e.g. Wild Pug4, Kern PMG 2, Zeiss PM-1).
7.0 REDUCCIN DE IMAGEN EN COORDENADAS

En este captulo discutiremos las tcnicas de transformacin de medidas del
comparador (mquina) dentro del sistema de coordenadas de imagen, y en que
forma corregir todos los tipos de errores sistemticos en los puntos de la imagen.
74
7.1 TRANSFORMACIN DENTRO DEL SISTEMA DE IMAGEN

Los valores medidos por un comparador (x,y) son expresadas en un sistema local
de coordenadas (mquina), la cual no tiene conexin con el sistema de
coordenada de imagen definido por las marcas fiduciales de la cmara (Figura
6.1).
Figura 6.1 Transformacin de coordenadas

Si se utiliza una imagen digital, las medidas son usualmente dadas en
coordenadas de pxeles con el origen en lo ms alto de la esquina izquierda de la
matriz de valores de grises. Estas medidas pueden ser transformadas dentro del
sistema de imagen por la transformacin de Affine (Figura 6.1).
75
7.1.1 Modelo de Transformacin de Affine
Los parmetros de transformacin son calculados usando las coordenadas de las

marcas fiduciales del certificado de calibracin, las cuales son evaluadas para
todos las cmaras mtricas. Para fotografas aficionadas el origen del sistema de
coordenadas de imagen es aproximadamente el centro de la imagen.
x a0 a1 a2 x

y b
0 b1 b2 y

(6-1)
a0 ,b0 Translaciones para cambiar del sistema original del
comparador a el centro de la imagen.
a1 , a2 , b1 , b2 . 4 parmetros no ortogonales (esto no es una

matriz de rotacin), y permiten diferentes escalas
en las direcciones x, y
rotaciones
as como diferentes
en los ejes coordenados.
La transformacin de Affine compensa la mayor parte de los errores debido al

encogimiento de la pelcula, escalas diferentes, y la falta de ortogonalidad de los
ejes del comparador.
76
En la mayor parte de las fotografas las cuatro marcas fiduciales son evaluadas
para los modelos de transformacin de coordenadas en la imgen.
Como
tenemos que encontrar los elementos para la transformacin de Affine, podemos

resolver por la teora de mnimo de cuadrados (una marca fiducial define dos
ecuaciones, consecuentemente las cuatro marcas fiduciales nos dan ocho
ecuaciones de observacin).
7.1.2 Modelo de Transformacin Bilineal
Algunas veces la transformacin bilineal es usada para cmaras cuyas marcas

fiduciales estn en las esquinas de la fotografa (6-2) y (6-3).
77
La transformacin bilineal consiste de ocho parmetros los cuales pueden ser
resueltos por las ocho ecuaciones de observacin de las marcas fiduciales.
x = ao + a1X + a2Y + a3XY

y = bo + b1X + b2Y + b3XY
(6-2)
(6-3)
7.2 CORRECCIN EN LA DISTORSIN DE LENTES

Para conseguir precisiones altas en los puntos objetivos de las coordenadas de
imagen, esta debe estar libre de errores sistemticos. Por lo tanto, tenemos que
saber conseguir todas las influencias fsicas en las coordenadas de imagen. No
todos estos valores pueden ser medidos directamente, simplemente son dados en
el certificado de calibracin, tal como, la distorsin radial en los lentes. Ellos son
usualmente definidos como una polinomial grfica (Figura 6-2) o son listados en
una tabla en intervalos de ms o menos 1cm. La distorsin radial de lentes
depende de la distancia entre el punto principal (Xp,Yp) y el punto en la imagen (Xi ,
Yi) (6-4), esto es llamado el radio (ri).
ri
x x y
2
yp
2
(6-4)
78
Figura 6-2. Correccin Radial de lentes
Para cada punto en la imagen una distorsin especfica puede ser determinada por
la distancia radial computada y la interpolacin entre los valores dados del
certificado de calibracin.
La dimensin en la distorsin (r) es usualmente
pequea que 5um en cmaras mtricas modernas. La correccin radial tiene que
ser separada dentro de estos componentes (x,y) y pueden ser aplicados
directamente con la coordenada de imagen de un punto especfico (6-5 , 6-6).
(6-5)
(6-6)
79
7.3 CORRECCIN DE LA REFRACCIN ATMOSFRICA

Como el ndice refractivo cambia a lo largo de un radio de luz de la estacin de
exposicin con el punto objeto, la correccin entre las 2 no puede aproximarse a
una lnea recta. La variacin en el ndice es dado por el cambio de temperatura,
humedad, y la presin de aire en diferentes capas de la atmsfera. Esta influencia
siempre es en la direccin radial de los puntos. (Figura 6-3)
Figura 6-3.Correccin de refraccin atmosfrica

La desviacin angular del rayo de luz es dada por t en la ecuacin (6-7).
80
(6-7)
Hemos visto que la refraccin depende del ndice K, la cual vara con la
meteorologa y la longitud de onda de la luz. Muchas frmulas diferentes estn
derivadas para aproximarse a K para longitud de ondas pancromticas y una
atmsfera estndar (6-6).
Zp
Z0
K 0.00241
2
2
Z 6Z 250 Z (Z 6Z 250)
0
0
p
p
0
(6-8)
Z0 =centro de perspectiva sobre el nivel del mar (unidad en Km).

Zp =nivel medio del terreno sobre el nivel del mar (unidad en Km).
Otra formula para K es:
K = 13 * ( Z0 - Zp ) [ 1 - 0.02 ( 2 * Z0 + Zp ) ] * 10-6
81
El desplazamiento radial de las coordenadas de imagen (r) puede ser derivadas
para t (6-7) o como una funcin de K (6-7). Finalmente, tenemos que dividir esta
correccin dentro de las componentes X,Y en una va similar, como hicimos para la
distorsin radial en (6-4).
(6-9)
(6-8)
Estas correcciones son necesarias para lentes de ngulos gran angulares y

pequeas escalas fotogrficas como pueden ser visibles en la tabla 6-1.
82
Tabla 6-1. Correccin de Coordenadas de la Imagen (Zp=0.5 km)
7.4 CORRECCIN PARA LA CURVATURA DE LA TIERRA

La curvatura de la tierra no es un error del modelo fotogramtrico, solo es un
problema en la definicin del sistema de coordenadas terrestres. Las coordenadas
de la tierra son usualmente relacionados con un plano X - Y, mientras que la
proyeccin de mapas que son relativamente dadas por una esfera en un elipsoide.
Para muchas aplicaciones la diferencia puede ser descartada, sin embargo, la
correccin debe ser aplicada para mapas de escalas pequeas y proyectos
fotogramtricos de terrenos con reas largas. En este seccin discutiremos la
correccin en la curvatura de la tierra en la coordenada de imagen, en captulos
siguientes la correccin en el sistema objetivo es explicada.
7.4.1 FOTOGRAFAS TERRESTRES

La influencia de la curvatura de la tierra en elevaciones ( E) es aproximado en (611), una aproximacin similar es hecha por la refraccin ( R) en (6-12). La
ecuacin (6-15) nos da la formula directa para la correccin de la estimacin de la
coordenada Y de la fotografa horizontal (Figura 6-4). Si tomamos la imagen del
terreno, la comparamos con la coordenada Y del ngulo vertical de un teodolito y
solo representamos a la coordenada que necesita ser corregida.
83
El procedimiento usual para posicionamiento de puntos en proyectos del terreno es

el siguiente:
Primero, todas las coordenadas de los puntos son determinados sin considerar la
curvatura de la tierra y refracciones; esto significa que derivamos estos valores
aproximadamente. Con estos podemos computar la mencionada correccin para
la coordenada Y.
84
Figura 6-4. Correccin Combinada de Refraccin Atmosfrica y Curvatura de la
Tierra (Fotogrametra terrestre)
Ei = influencia de la curvatura de la tierra sobre las elevaciones

Ri = influencia de la refraccin
Ai =distancia entre la estacin de exposicin y punto objeto
k....coeficiente de refraccin = 0.13
Zi ..elevacin del punto objeto
Z0 . elevacin de la estacin de exposicin
(6-11)
(6-12)
La relacin mxima de la elevacin del objeto y el centro de perspectiva es dado

bajo:
(6-13)
(Z0 + Zi ) /2R es la influencia de la elevacin sobre el dato en la extensin de la

distancia Ai .
85
Esta funcin puede ser cambiada para expresar la elevacin del objeto
dependiendo de la coordenada de imagen yi y una correccin yi (6-10)
(6-14)
yi : correccin de las coordenadas de imagen

Finalmente, computamos esta correccin yi (6-15)
(6-15)
La influencia en la coordenada de imagen es pequea para cortas distancias, sin
embargo, esto no puede ser desapercibido para distancias de 1 Km de longitud.
Estas correcciones tienen que ser aplicados en proyectos, tales como, rastreador
de satlites y pequeas escalas del terreno para foto-triangulacin.
7.4.2 FOTOGRAFAS AREAS VERTICALES

En proyecciones fotogramtricas areas asumimos que las coordenadas de la
tierra son dadas en un sistema de coordenadas planas el cual es tangencial con el
centro de la tierra en el modelo - estereo (figura 6-5).
86
Figura 6-5 Modelo Estreo de la Tierra
El control geodsico, sin embargo, es emparentado con el geoide o elipsoide, el

cual significa que las elevaciones son errneas en Ei . Obviamente, la diferencia
87
de elevaciones depende de la distancia de un punto especfico desde el centro del
modelo - estereo. Antes podamos usar los puntos de control, y tenamos que
reducir sus elevaciones del plano tangencial.
Una vez que determinemos los
puntos analticamente es complementado en este sistema de coordenadas planas

(topocntricas), los puntos nuevos tienen que ser corregidos otra vez por Ei , en
orden estn puestos en el dato. Queremos el estimado de la correccin mxima
Emax , la cual aparece en la esquina del modelo - estereo (6-16).
Emax
B 5
2
5B 2
2R
8R
(6-16)
B (5/2 )= mitad diagonal del modelo - estereo

Considerando una precisin vertical de la determinacin del punto
z = 0.06 de h
(altura de vuelo)
Las elevaciones deben ser corregidas por:

Lentes gran angular para escalas de imagen menores de 1:6000
Lentes angulares para escala de imagen menor que 1:10,000
Lentes normal para escalas de imagen menores que 1:20,000
88
Escala de
Foto
(en metros)
1:10,000
1:50,000
1:100,000
0.08
2.1
8.3
Correccin mxima de curvatura de la Tierra

Emax
de altura de vuelo
c = 85 mm
0.10
0.49
0.98
c = 150 mm
0.06
0.28
0.56
c = 300mm
0.03
0.14
0.28
Tabla 6-2 Correcciones mximas en las esquinas del modelo

Existen otros tipos de distorsiones que deben ser consideradas para los lentes de
las cmaras que pueden ser modelados bajo ciertas circunstancias. Estas
distorsiones son:
a) Distorsin de de-centrado: ocurre cuando hay un mal alineamiento de el
sistema de los lentes a lo largo del eje ptico.
b) Distorsin anmala: es una distorsin irregular de la fotografa que no
puede ser conectada con ninguna influencia fsica.
c) Distorsin de pelcula fotogrfica: representa la distorsin del plano
fotogrfico.
Est claro que estas distorsiones y sus parmetros de correccin deben estar
disponibles previo a cualquier calibracin. Finalmente los errores sistemticos
producto de la falta de adherencia de la pelcula al marco de la fotografa
(unflatness) podran exceder los 5m en algunas regiones de la fotografa. Para
obtener la mxima precisin en la posicin de puntos, la correccin de estos
errores es mandataria.
89
8.0 MODELOS MATEMTICOS

Histricamente la decisin de planificacin estratgica de crecimiento de un pas
ha sido competencia del estado. Sin embargo con los procesos de privatizacin
de las empresas del estado, las compaas privadas prestadoras de los servicios
pblicos planifican las inversiones con el propsito maximizar los beneficios sin
priorizar la demanda social.
El estado actual debe planificar su crecimiento del pas buscando el bienestar

general orientando las inversiones del capital privado. Es entonces el estado
quien debe conjugar el rumbo de crecimiento y desarrollo.
El reemplazo del rol estatal por el del mercado privado conlleva a que solo los
sectores previamente capacitados puedan absorber u beneficiarse del impacto,
lo que resulta en un incremento de la brecha entre los ricos y los pobres. En
medio de esta situacin se dice que la economa crece.
Si desarrollo tiene que ver con aspectos como mejoramiento de calidad de vida,
disminucin de la pobreza, entonces se puede concluir que
crecimiento
90
econmico y desarrollo no son sinnimos. Es por ello que el estado debe asumir
un rol de promotor de estrategias del desarrollo nacional.
En la economa mundial globalizada, las principales actividades dominantes
actan como unidad a escala planetaria.
La economa globalizada es un sistema en expansin y altamente dinmico pero

tambin segregante y excluyente de importantes sectores y territorios. Incluye lo
que crea valor o se valoriza y excluye lo que se devala.
Las condiciones fsicas, topogrficas o de distancia han dejado de ser prioritarias

para la localizacin de las inversiones y emergen como determinantes otro tipo
de condiciones.
Hora existe una competencia entre territorios para la captacin de las

inversiones (MERCOSUR, ECO, NAPTA, etc.).
Uno de los indicadores de la evolucin de la economa de un pas es el PBI

(producto interno bruto). Donde un aumento del PIB nos indica un crecimiento
econmico y una apertura externa. Si comparamos la distribucin de los
ingresos y existe una disparidad entre los sectores (pobres vs. ricos).
91
Antes que cualquier modelo matemtico sea derivado, debemos ver de cerca las
aplicaciones de los mtodos fotogramtricos y sus ventajas. El fotogrametrista
est interesado en derivar objetos en el espacio tridimensional o coordenadas
sobre suelo con el uso de imgenes fotogrficas con la mayor precisin sin tocar
el objeto mismo. Generalmente este mtodo es conocido como posicionamiento
puntual fotogramtrico.
Los procedimientos clsicos para el posicionamiento 3 Dimensional incluye

mtodos geodsicos, como lo son la interseccin de teodolitos y la medicin
directa de coordenadas, lo que se conoce tambin como la medicin de
coordenadas de mquinas.
Existen muchas ventajas de la fotogrametra sobre las otras tcnicas

mencionadas. Primeramente, la fotogrametra es un mtodo de posicionamiento
de no contacto, por lo que no necesitamos hacer contacto con el objeto a medir
sobre la superficie terrestre. En fotogrametra tomamos imgenes con un gran
nmero de puntos de forma simultnea y adems podemos guardar la fotografa
como documentacin.
Al mantener estas tres ventajas en nuestras mentes, podemos describir muchas

aplicaciones del proceso de posicionamiento puntual fotogramtrico. La lista que
92
se presenta a continuacin no est completa pero sirve como ilustracin al
potencial de uso de este trabajo.
Determinacin de los puntos de control para cartografa y topografa .
Puntos de control para ortofotografa y mapas de ortofotos.
Densificacin de redes de triangulacin
Modelos Digitales de elevacin (DEM) captura de datos.
Levantamientos de edificios y construcciones
Levantamiento de modelos tcnicos
Reconstruccin de objetos por fotografa aficionada
Procesos de control industrial (visin de mquinas y robtica)
El
proceso
comn
para
resolver
el
problema
de
posicionamiento
fotogramtrico puede ser descrito como sigue:
Las coordenadas de puntos en la imagen son medidos a partir de dos o mas

fotografas con traslape; su posicin en el espacio objeto (3 D) debe estar
directamente determinada (Deseamos obtener la solucin de un solo paso
sin tener que usar el modelo estreo).
93
Las coordenadas de la imagen y la orientacin interna de la cmara definen
un grupo de rayos de luz. Todos los rayos de luz de un bloque de fotografas
puede ser notado y trasladado de forma tal que la interseccin conjugada de
los rayos se de con los puntos sobre el espacio objeto (mundo real 3D).
Esta tcnica es conocida como ajuste del Bloque Bundle (block)
Adjustment.
La relacin entre las coordenadas de la imagen y el objeto esta dada por una
relacin de perspectiva lo cual significa que todos los rayos de luz tienen
que pasar a travs de un punto nico, llamado centro de perspectiva. Existen
tres (3) transformaciones diferentes que se pueden aplicar para resolver este
problema.
a) La transformacin de proyeccin
b) La ecuacin de colinearidad
c) La transformacin lineal (directa (DLT))
Las sirvientes convenciones son utilizadas para derivar las transformaciones
bsicamente debemos distinguir entre la orientacin interior, exterior y
coordenadas de punto en la imagen y el espacio objeto.
94
Orientacin Interior: Xp, Yp

C
Orientacin Exterior: Xo, Yo, Zo
, ,
:
:
:
R
punto principal
longitud focal calibrada
coordenadas del punto
de perspectiva en el objeto
ngulos de rotacin en
los tres ejes
rotacin primaria (X)
rotacin secundaria (Y)
rotacin terciaria (Z)
matriz de rotacin
Imagen terreno
M(= RT)
Matriz de rotacin
Terreno imagen
Coordenadas de puntos
x, y
coordenadas de la imagen
X, Y, Z
coordenadas del objeto
La matriz de rotacin (R) es utilizada para transformar las coordenadas de

la imagen al sistema de coordenadas del terreno.
En la literatura la matriz (M) de rotacin representa la inversa de la matriz

de rotacin (R) por lo que el sistema de coordenadas del terreno es
cambiado al sistema de la imagen, debido que las rotaciones son
ortogonales, la inversin de R se adquiere simplemente al trasponer esta
matriz por lo que la transpuesta de R que corresponde a M y la
transpuesta de M corresponde a R (MT = R).
95
8.1 Transformacin de proyeccin

La relacin de proyeccin entre dos planos es el modelo matemtico ms
simple utilizado en fotogrametra analtica. Este modelo fue introducido por
Otto Von Gruber ( 7-1) expresan las coordenadas de la imagen (x,y) como
funcin de las coordenadas del objeto (terreno, X,Y,Z) y ocho parmetros
transformacin de proyeccin:
a1 X a2Y a3
c1 X c2Y 1
b1 X b2Y b3
c1 X c2Y 1
a1, a2, a3, b1, b2, b3, c1, c2.
(7-1)
(7-2)
Parmetros de proyeccin (8).
X, Y =
Coordenadas del terreno
x, y =
Coordenadas de la Imagen
Los ocho parmetros deben satisfacer la condicin:

a1a2 + b1b2 + c1c2 = 0
a12 + b12 + c12 = a12 + b22 + c22
96
Como se aprecia ocho (8) parmetros desconocidos definen la relacin
comparados a los nueve (9) parmetros vistos en la ecuacin de colinearidad
correspondientes a la orientacin interior y exterior de la fotografa. Conociendo
cuatro (5) puntos de control, los cuales estn contenidos en un plano comn, se
pueden conocer
los ocho parmetros de transformacin de proyeccin
aplicando el modelo de Gauss-Markov de ecuaciones de observacin de la

teora de mnimos cuadrados.
La condicin de que los puntos de control se encuentren en un mismo plano se

conoce como la condicin de co planaridad (5 puntos sobre el mismo plano)
que reemplaza uno de los nueve (9) parmetros de la ecuacin de colinearidad.
Una ventaja clara de este modelo matemtico es que las orientaciones interior y
exterior de la cmara no son necesarias. La mayor desventaja claro esta que
todos los puntos deben pertenecer o formar un plano de lo contrario las
deformaciones y distorsiones del modelo son inevitables. Una nota importante
en este modelo es que la coordenada del terreno (Z) no est presente ya que el
plano del objeto se relaciona con el plano de la imagen. Obviamente este
modelo tiene un limitado nmero de aplicaciones como lo son las fachadas de
edificios o de terrenos planos.
97
8.2 Transformacin Lineal Directa (DLT)

La transformacin lineal directa es una forma diferente de escribir la ecuacin de
colinearidad. Esta fue introducida por Abdel Aziz y Karara en 1971 para evitar
la calibracin de cmaras de aficionados, y para medir las coordenadas del
comparador o de la mquina de forma directa en fotogrametra o redes de
triangulacin fotogramtrica. Esta transformacin elimina los parmetros de
orientacin (Interior y exterior) existentes en la ecuacin de colinearidad. Por lo
tanto el DLT tiene dos ventajas:
a) Primeramente, es una transformacin directa del comparador o

mquina a las coordenadas del terreno.
b) Segundo,
este
modelo
matemtico
es
lineal
no
requiere
aproximaciones.
El DLT puede ser derivado al combinar la transformacin de Affine con la

ecuacin de colinearidad.
x x p cx
y y p cy
r 11 X X 0 r21 (Y Y0 ) r31 ( Z Z 0 )
r13 X X 0 r23 (Y Y0 ) r33 ( Z Z 0 )
r12 X X 0 r22 Y Y0 r32 Z Z 0

r13 Y Y0 r23 Y Y0 r33 Z Z 0
(7-3)
(7-4)
98
Donde:
cx, cy
:son dos longitudes focal de lente
x, y :
X, Y, Z
Xo, Yo, Zo
:coordenadas del comparador

:coordenadas del punto sobre el suelo
:coordenadas del centro
de perspectiva sobre el terreno.
:rotaciones en , , k
r11, r12, r13, r21, r22, r23, r31, r32,r33
Si observamos cuidadosamente, notamos la primera diferencia con respecto a la

ecuacin de colinearidad, existen dos longitudes de focal de lente. Para el DLT
solo existe una longitud de foco c. Lo que equivale a los factores de escala de
la
transformacin
de
Affine.
Los
otros
cuatro
(4)
parmetros
(dos
desplazamientos y dos rotaciones) estn implcitos en otros parmetros de la

ecuacin de colinearidad. Tpicamente los desplazamientos del punto principal
con coordenadas
rotacin
xp , yp ,
junto a las rotaciones son compensados por la
, alrededor del eje z.
Si escogemos las coordenadas del comparador ( x , y ) como funcin de las

coordenadas del terreno (x, y, z) obtenemos la siguiente:
99
L1 X L2Y L3 Z L4
L9 X L10Y L11Z 1
(7-5)
L5 X L6Y L7 Z L8
L9 X L10Y L11Z 1
(7-6)
donde los coeficientes de las coordenadas de tierra (L1
L11)
son lineales y
contienen las orientaciones interior y exterior. Como observamos se necesitan

ms parmetros (once en total) que la ecuacin regular de colinearidad (9, 6
exterior y 3 interior) y que la transformacin de proyeccin (8 parmetros).
Si comparamos el DLT con la ecuacin de colinearidad, los parmetros extras

cuentan o representan la deformacin Affine de la pelcula. Todos los once (11)
parmetros lineales pueden ser expresados como funciones de los elementos de
las orientaciones interior y exterior.
L1
L2
L3
L4
r c x r11
p 13
(7-7)
r c x r21
p 23
r c x r31
p 33
L
x p cx r11 X 0 r21Y0 r31Z 0
L
100
L5
L6
L7
r c y r12
p 13
r c y r22
p 23
r c y r22
p 33
L8 y p
L9
r13
L
L10
r23
L
L11
r33
L
c y r12 X 0 r22Y0 r32 Z 0

L
L r13 X 0 r23Y0 r33Z 0
Se hace necesario el disponer de ms de once observaciones para resolver este

modelo de la Teora de los mnimos cuadrado. Si cada punto sobre el terreno
proporciona dos ecuaciones de observacin (una por la coordenada x y otra por
y) se requieren al menos seis (6) puntos de control de terreno.
Las ecuaciones de observacin pueden obtenerse al multiplicar el denominador

de la ecuacin A por las coordenadas de la mquina. Los coeficientes de la
101
matriz de diseo son las coordenadas del terreno junto a las coordenadas de la
imagen. Las siguientes ecuaciones con la adicin de correcciones en x y
representan el modelo matemtico. Las correcciones x
toman en
consideracin la distorsin del modelo:
v x XL1 YL2 ZL3 L4 xXL9 xYL10 xZL11 x x
(7-8)
v y XL5 YL6 ZL7 L8 y XL9 yYL10 yZL11 x y
(7-9)
Una vez los once parmetros han sido calculados, las orientaciones interior y
exterior de la cmara pueden ser calculadas de la siguiente forma:
L 1 L9 L10 L11
2
(7-10)
x p L1 L9 L2 L10 L3 L11 L2
y p L5 L9 L6 L10 L7 L11 L2
cx
cy
L2 L3 L2 x p
L6 L7 L2 y p
sin 1 L9 L
102
L10
L11
tan 1
r11
Lx p L9 L1
cx
r11
cos( )
cos 1
X 0 L1
Y L
0 5
Z 0 L9
L2
L6
L10
L3
L7
L11
L4
L
8
1
Algunas ventajas del modelo DLT son:
a) Proporciona una relacin directa entre las coordenadas del comparador que
son medidas en el espacio imagen y los objetos en el terreno, que son el
resultado del proceso de posicionamiento fotogramtrico.
b) Las ecuaciones de observacin son muy simples. Los coeficientes de
parmetros desconocidos son lineales.
c) No se necesitan valores iniciales de aproximaciones debido a que se tiene
un sistema lineal. De hecho el DLT es dado como mtodo para estimar
valores aproximados para el ajuste de bloques.
d) Es posible el egresar parmetros de correccin para errores sistemticos
, y en la relacin de perspectiva. Como lo son las distorsiones de la
cmara.
103
Por otro lado el DLT presenta algunas desventajas:

a) Necesitamos al menos seis puntos de control Tridimensional (X,Y,Z
conocidos) para resolver el sistema de once(11) parmetros por medio de
mnimo cuadrados.
b) La precisin del ajuste de bloque es mas baja con respecto a la ecuacin
de colinearidad.
c) La solucin es muy sensible a la configuracin de los puntos de control en
el espacio-objeto.
En general el DLT es una herramienta simple utilizada en el proceso de
posicionamiento fotogramtrico de puntos. Su mayor aplicacin fotogramtrico
de rango cercano, si cmaras de aficionados son usadas.
8.3 Ecuacin de Colinearidad

Es el modelo matemtico ms popular en fotogrametra analtica. El significado
geomtrico es muy simple: el punto objeto y su proyeccin en la imagen se
encuentran sobre una lnea recta y atraviesan el centro de perspectiva. Estas
ecuaciones fueron usadas primeramente por H.H.Schmid en 1953 y extendidas
104
por D.C Brown en 1954. Originalmente estas ecuaciones fueron usadas para la
calibracin de las cmaras.
x xp c
r11 X X 0 r21 Y Y0 r31 Z Z 0

r13 X X 0 r23 Y Y0 r33 Z Z 0
(7-11)
y yp c
r12 X X 0 r22 Y Y0 r32 Z Z 0

r13 X X 0 r23 Y Y0 r33 Z Z 0
(7-12)
xp , yp ,c
X 0 , Y0 , Z 0
:orientacin interior y sistema de coordenadas de la

imagen en el centro de perspectiva.
:Proyeccin del centro de perspectiva en el espacio
objeto (terreno).
, ,
: ngulos de rotacin
X ,Y , Z
: Coordenadas de un punto sobre el espacio objeto(terreno).
En este modelo matemtico todos los parmetros de orientacin de la foto y los

puntos sobre el objeto estn explcitamente presentes. Esto nos permite el
resolver por cada uno de stos parmetros y sistema de coordenadas de puntos.
La ecuacin de colinearidad puede ser derivada de dos formas diferentes:

tringulos semejantes y notacin matriciales (vectores).
105
Utilizando tringulos semejantes vemos la siguiente figura:
Figura 7-1 Tringulos semejantes del centro de perspectiva.
106
Al momento de la exposicin (toma fotogrfica) del punto P (sobre el suelo), este
se encuentra sobre una lnea recta con el punto p (sobre la imagen) y el centro
de perspectiva (O), en otras palabras los puntos P, p y O son colineales o
cumplen con el principio de colinearidad.
Se asume un sistema de coordenadas del espacio objeto (terreno) X, Y, Z que

puede ser rotado en su origen de forma tal que le hace paralelo al sistema de
coordenadas de la imagen (x, y, z).
Este sistema rotado se denomina X, Y, Z. Podemos buscar los tringulos

similares en ambos planos XZ y YZ y poder escribir las relaciones siguientes:
x xp
c
y yp
c
X ' X 0
'
(7-13)
ZO Z '
'
Y 'Y0
'
(7-14)
ZO Z '
'
De aqu obtenemos
x xp c
X ' X 0 '
Z ' Z 0
'
(7-15)
107
y yp c
Y 'Y0 '
Z 0 ' Z '
(7-16)
Estas funciones expresan las ecuaciones de colinearidad, sin embargo, el

sistema de coordenadas de terreno esta notado pues es paralelo al sistema de
coordenadas de la imagen. Esto significa que debemos aplicar rotaciones X,
Y,Z. Esto equivale a rotar el vector que va del punto objeto al centro de
perspectiva es rotado desde un sistema paralelo al sistema de coordenadas de
la imagen a un sistema paralelo al espacio objeto (recuerde que R rota los ejes
del espacio imagen al objeto). Por lo tanto el sistema de coordenadas del objeto
se escriben como:
X X 0 r11 r12

Y Y0 r21 r22
Z Z r
31 r32
0
'
r13 X ' X 0
'
r23 Y 'Y0
r33 Z ' Z 0 '
(7-17)
La transformacin inversa se logra al invertir la matriz R y como esta es

ortogonal, la inversa se obtiene con RT. Utilizando las matrices anteriores
podemos escribir la ecuacin de colinearidad final.
x x p
cr11 X X 0 r21 Y Y0 r31 Z Z 0

r13 X X 0 r23 Y Y0 r33 Z Z 0
(7-18)
108
y yp
cr12 X X 0 r22 Y Y0 r32 Z Z 0

r13 X X 0 r23 Y Y0 r33 Z Z 0
(7-19)
o
x xp c
NX
D
y yp c
Ny
(7-20)
(7-21)
donde :
N x r11 X X 0 r21Y Y0 r31Z Z 0
(7-22)
NY r12 X X 0 r22 Y Y0 r32 Z Z 0
(7-23)
(7-24)
D r13 X X 0 r23 Y Y0 r33 Z Z 0
cos cos
R cos sin sin sin cos

sin sin cos sin cos
cos sin
cos cos sin sin sin
sin cos cos sin sin
sin
sin cos (7-25)

cos cos
Como es sabido los nueve parmetros de orientacin de la matriz de rotacin son

definidos por las rotaciones sobre los tres ejes principales. Para determinar todos
los coeficientes de rotacin se deben cumplir seis condiciones de ortogonalidad.
Todos los vectores deben tener una longitud de uno y cualquier combinacin debe
ser igual a uno.
109
r1 r1 r2 r2 r3 r3 1
T
r1 r2 r2 r3 r3 r1 0
T
(7-26)
Es importante resaltar que esta matriz de rotacin es completamente dependiente

del orden de las rotaciones. En nuestro caso, la rotacin primaria es alrededor del
eje X (rotacin ), la secundaria alrededor del eje Y (rotacin ), y la terciaria
alrededor del eje Z (rotacin ). Tambin se dice que la matriz de rotacin
representa rotaciones jerrquicas.
8.3.1 Linearizacin de la Ecuacin de Colinearidad

Para utilizar la ecuacin de Colinearidad en el modelo Gauss-Markov de
ecuaciones de observacin en la teora de mnimos cuadrados, la ecuacin de
Colineridad debe ser linearizada. Lo anterior se logra al aplicar series de Taylor
que se terminan con los trminos lineales. La solucin de dichas series requiere el
conocimiento de valores aproximados del vector incgnita del modelo GaussMarkov. Para linearizar la ecuacin de colineridad, debemos escribir la misma
como una funcin de los parmetros de orientacin y las coordenadas del objeto.
Las series de Taylor consiste de dos componentes: los valores aproximados de la
funcin f(xo) (7-28) y la suma de las derivadas de primer orden (2f/dx) veces la
correccin lineal (dx, 7-29).
x xp c
NX
fx ( x p , c, X 0 , Y0 , Z 0 , , , , X , Y , Z )
D
110
y yp c
Ny
D
fy ( y p , c, X 0 , Y0 , Z 0 , , , , X , Y , Z )
(7-28)
Series de Taylor:
f ( x) f ( x o )
f
dx
x
(7-29)
Donde
x=
Xo =
f/x =
dx=
vector de parmetros incgnitos

aproximaciones,
vector de todas las derivadas parciales
vector de correccin.
fx
1
x p
fy
1
y p
N
fx
x a1
c
D
Ny
fy
b1
c
D
fx
c
2 (r13 N x r11D) a 2
X 0
D
fy
c
2 (r13 N y r12 D) b2
X 0
D
fx
c
2 (r23 N x r21D) a3
Y0
D
fy
c
2 (r23 N y r22 D) b3
Y0
D
fx
c
2 (r33 N x r31D) a 4
Z 0
D
fy
c
2 (r33 N y r32 D) b4
Z 0
D
N
fx
c
((Y Y0 )r33 ( Z Z 0 )r23 ) x (Y Y0 )r31 ( Z Z 0 )r21 a5
D
D
111
Ny
fy
c
((Y Y0 )r33 ( Z Z 0 )r23 )
(Y Y0 )r32 ( Z Z 0 )r21 b5
D
D
N
fx c
( N x cos N y sin ) x D cos a6

D
D
Ny
fy c
( N x cos N y sin )
D sin b6
D
D
fx
c
N y a7
fy
c
N x b7
fx
c
2 ( D r11 N x r13 ) a8
X
D
fy
c
2 ( D r12 N y r13 ) b8
X
D
fx
c
2 ( D r21 N x r23 ) a9
Y
D
fy
c
2 ( D r22 N y r23 ) b9
Y
D
fx
c
2 ( D r31 N x r33 ) a10
Z
D
fy
c
2 ( D r32 N y r33 ) b10
Z
D
Por cada punto medido en la imagen pueden escribir dos (2) ecuaciones de
observacin, las cuales representan la forma linearizada de la ecuacin de
colineridad. Para calcular los valores numricos de las derivadas parciales se
requieren de valores aproximados de los parmetros desconocidos. En la
siguiente ecuacin (7-39) los valores de
xij , yij
estn medidos en las
112
0
coordenadas de la imagen, xij , yij representan los valores calculados a partir

de los valores aproximados. El ndice i cuenta el punto y el ndice j cuenta la
fotografa o estacin de exposicin. Las ecuaciones de observacin completa se
escribiran de la siguiente forma:
0
v xij
fx
dcj
dx pj
cj
0
orientacin interior
fx
fx
fx 0
dj
dj
d

j
j
j
ngulos de rotacin.
fx
fx
fx
dX o j
dY0 j
dZ 0 j

X
j
Y
j
Z
j
o
0
0
centro de perspectiva
fx
fx
fx
dXi
dYi
dZi
Xi
Yi
Zi
coordenadas de terreno
( xij x 0 ij )
discrepancias. (7-39)
v yij similar al anterior
Como se puede observar en el modelo de Gauss-Markov de ecuaciones de

observacin de la teora de mnimos cuadrados, el vector de observaciones (Y)
estar compuesto de todos los Vx y Vy, la matriz de diseo (A) estar compuesta
113
por los valores de las ecuaciones diferenciales parciales evaluadas con los valores
aproximados del vector de parmetros incgnitos.
8.4 Ajuste de Bloques

Los bloques fotogrficos son representados por dos o ms pares de fotografas
areas y que deben ser analizados como un todo generando un modelo
tridimensional de un rea extensa de la superficie de la tierra. A travs de los
bloques fotogrficos se toma ventaja del uso de las computadoras, pues con
anterioridad a las computadoras, la creacin de modelos tridimensionales estaba
limitado a los estreo-trazadores anlogos tipo proyeccin (i.e. Balplex Mltiple)
que normalmente tenan a disposicin 8 proyectores o sea 4 pares fotogrficos.
Es importante, adems, que en el ajuste de bloque debemos distinguir dos tipos

diferentes de puntos. Los puntos de control distinguidos por el smbolo (), a los
cuales se les conocen todas sus coordenadas (X, Y, Z) en el terreno, Por otro
lado se tiene los puntos de amarre o puntos de pase distinguidos por el smbolo
(), a los cuales se les desconoce sus coordenadas de terreno que pasan a ser
incgnitas dentro del modelo de Gauss-Markov y que deben ser resueltas
igualmente que los parmetros de transformacin del modelo matemtico que se
este utilizando para la orientacin analtica.
114
Los puntos de amarre o pase contribuyen con tres incgnitas en el vector (X) de
parmetros desconocidos, pero contribuyen con 4 observaciones por par de
fotos areas utilizadas en el vector (Y) de observaciones.
Es pues tarea normal del profesional que planifica una misin de fotografa
area, el definir el nmero de puntos de control total o puntos de amarre que se
requieren en el anlisis de un bloque fotogrfico basado en el nmero de
observaciones que deben haber disponibles para el ajuste de mnimos
cuadrados y el nmero de parmetros desconocidos ha encontrar y definidos por
el modelo matemtico que se utilizar.
Ejemplo:
Se tiene un bloque fotogrfico de cuatro fotografas que fue tomado con una
cmara. Se conocen los parmetros de la orientacin interna de la foto (xc, yc, c).
Dentro del bloque fotogrfico existen los puntos de control () 1,2, 7 y 8, Los
puntos 1 y 2 aparecen en las fotos No. 1 y No. 2 mientras que los puntos 7 y 8
aparecen en las fotos No. 3 y N. 4. Existen, adems cuatro puntos de amarre ()
3, 4, 5 y 6 que se encuentran en las cuatro fotografas. Determine la redundancia
del sistema si se utiliza la ecuacin de colineridad como modelo.
115
6
..punto de control total.
.. punto de amarre.
Parmetros desconocidos:
Centros de perspectiva (Xo, Yo, Zo)
:
ngulos de rotacin (, ,)
Coordenadas de los puntos de amarre (X,Y,Z)
Total de incgnitas
3 x 4 = 12
:
3 x 4 = 12
:
3 x 4 = 12
36 parmetros
Observaciones:
2 obs/punto x 4 puntos/foto x 6 fotos
48 observaciones
Redundancia:
n-m.
: 48 36 = 12 observaciones.
116
9.0 SELECCIN DE PUNTOS PARA LA FOTOGRAMETRA

ANALTICA
Diferentes tipos de puntos pueden ser usados para la ubicacin fotogramtrica.
Ellos son clasificados dependiendo de la ruta que hayan marcado sobre el terreno
o en las imgenes. En los siguientes puntos mostraremos la diferencia entre foco
natural, foco sealado, punto artificial y punto ficticio.
9.1 PUNTO NATURAL

Focos naturales son utilizados como el objeto principal para el tiempo de
exposicin puede ser identificado despus sobre la fotografa. Para pequeas
escalas fotogrficas estos pueden ser edificios, esquemas de campo, rboles
particulares o interseccin de caminos. Para mapas de grandes escalas podemos
seleccionar c.1, esquinas de edificios o rocas.
Los focos naturales son
seleccionados bajo un estereoscopio de espejo para hacerlo ms seguro pueden

ser diferidos en los 30 y pueden ser medidos tambin. Esto puede ser til para
separar los focos en verticales y horizontales (ejemplo el punto ms alto de una
torre puede ser identificado muy bien en las posiciones horizontales no obstante,
es casi imposible medirlo estereoscpicamente debido al fondo que aparece en las
diferentes imgenes).
117
Si los focos naturales son usados como puntos de control, el operador tendr que
salir con papel impresor de fotografa area e inspeccionar directamente en campo
los puntos de control. Solo se puede evitar el uso de puntos borrosos en el imagen
de la fotografa, cruzando lneas con un pequeo ngulo, y puntos. En reas de
sombra, como bajo los rboles o edificios.
marcados en el papel impresor.
Los puntos seleccionados son
Son registrados para preparar pequeos
bosquejos del ambiente del objeto.
Puntos naturales son tpicamente usados para la orientacin absoluta de

ploteadores anlogos y para mapas fotogramtricos en general.
Resulta ms
econmicos que construir (focos o puntos) sealados, mientras que ellos son
menos precisos y no adecuados para posesionar puntos de alta precisin.
9.2 PUNTOS SEALADOS

Son puntos los cuales eran marcados por sobre la tierra antes de ser tomada la
fotografa. El foco es necesario para lograr una alta precisin y hacer seguro que
puntos iguales de buen contraste que son accesibles en toda la fotografa. Estos
focos pueden ser usados cono puntos de control si sus coordenadas geodsicas
118
son medidas por teodolitos, medidor de distancia electrnico o sistemas pocisional
global o simplemente con puntos atados para triangulacin area.
De acuerdo con estos puntos los nombres comnmente usados para diferentes
tipos de puntos de posicin fotogramtrica tienen que ser discutidos:
- Puntos de control son usados para definir un dato para el arreglo por medio de su
tierra u objeto coordinados que son accesibles.
- Puntos de verificacin son usados para determinar la precisin de las
coordenadas derivadas de arreglo fotogramtrico. Estos objetos coordenados son
accesibles y tienen medidas independientes por mtodos geodsicos, mientras
que ellos no son incluidos en el arreglo fotogramtrico. Son usados solamente
para comparacin.
- Puntos iguales son aplicados siempre iguales traslapando fotografas de un

bloque.
Pueden ser identificados en diferentes imgenes; sus coordenadas
terrestres son determinadas por triangulacin area.
El tamao del punto depende de la escala de la imagen. Una formula simple para
estimar el dimetro en centmetros es dada por (8-1). Este tamao del punto en la
imagen puede ser ms grande que la marca medida, pero cada foco puede ser
119
claramente colocado en el instrumento fotogramtrico.
De seguro el dimetro
tambin depender del contraste del foco y la base.
d (cm) =
Si
: equivalente a 17 y 33 m en la imagen (8-1)
300 a 600
El siguiente ejemplo muestra como esta formula puede ser aplicada para computar
el dimetro del foco:
(a) Pequea escala: mapa areo 1:30,000 d = 50 - 100 cm
(b) Escala grande fotogrametra catastral 1:4,000 d =7 - 13cm
(c) Aplicaciones terrestres (construccin) 1:250 d = 4 - 8mm
Este tamao de punto tambin depende de la resolucin del sensor.
Si una
cmara CCD usada debemos considerar el espacio del pxel (dimensin del pxel).
Por ejemplo, si una cmara digital es usada en un aeroplano, el foco es usado para
imgenes iguales menores que 5-10 pxeles en el dimetro. Estos focos tienen
que estar aproximadamente 1m sobre la tierra.
Para una longitud focal, c =11 mm una dimensin del pxel de px = py = 10m y
una altura de vuelo h = 100 m en la escala de la imagen Si = 9,090, h = 100m, Si =
9,090 pixel en tierra: 9cm
120
Slo se tiene que considerar que el foco aparece (largo o grande) en la imagen ya
que ellos son el objeto para su alto contraste (este efecto es llamado "en flor" en
cmaras CCD). Pueden aparecer de 1.5 a 3 veces ms largo que su tamao
geomtrico. En general, los focos pueden ser mayor que el tamao de la marca
medida (20-25mm) o pueden ser ms pequeas que la marca medida en un anillo,
la cual usualmente es 40mm.
A fin de permitir la medida estereoscpica los focos pueden tener la misma

elevacin que el rea a su alrededor. Cambios abruptos de elevacin causan
diferentes fondos (debido al desplazamiento del relieve) y hacer medidas verticales
se dificulta. La siguiente tabla muestra los colores que pueden ser usados como
focos con diferentes tipos de pelculas. A fin de encontrar los focos fcilmente en
la fotografa se marcan unas franjas y puntos auxiliares usados sobre el terreno
(figura 8-1).
Figura 8-1 Identificacin de Puntos por rayado
121
9.3 PUNTOS ARTIFICIALES

Estos puntos son marcados artificialmente en la emulsin de la pelcula por puntos
traspuestos como mencionamos en el capitulo anteriores esto es necesario, si son
usados monocomparadores para medir imgenes coordenadas.
En el punto
transpuesto, puntos iguales son seleccionados con respecto a sus contrastes y

calidad estereoscpica, antes ellos son fsicamente marcados sobre la pelcula.
Usualmente, puntos artificiales corresponden a definir focos naturales.
La
precisin producida por puntos iguales artificiales es casi equivalente a la precisin

producida por focos sealados.
cuidadosamente.
De seguro, la seleccin ser hecha
Marcando artificialmente los focos es solamente posible si
rasgos naturales aparecen en la imagen, si esto no contrasta tiene que ser puesto
afuera.
9.4 PUNTOS FICTICIOS

Ningn punto ficticio aparece en la imagen ni en el objeto. Sus localizaciones son
definidas por un eje X-Y en el modelo estreo, del explorador analticos.
Usualmente, elevaciones son medidas estereoscpicamente en estas locaciones
122
(e.g. usando la red medida) como un mtodo para capturar modelos digitales de
elevacin. Ellos no pueden ser usados como nudos o puntos comunes.
9.5 LOCALIZACIN DE PUNTOS EN UN BLOQUE DE

FOTOGRAFAS AREAS
La mejor localizacin para puntos de control es en los limites del bloque. Ambos
tipos de puntos, sealados y naturales pueden ser usados, dependiendo de la
precisin necesitada. Es necesaria una separacin de puntos de control horizontal
y vertical para algunas aplicaciones. Focos sealados son mejoras para estabilizar
puntos iguales. Mientras, mejores definidos los focos naturales pueden hacer la
tarea, tambin, si ellos pueden se identificados en todas las superposiciones
fotogrficas igualmente. De lo contrario, son necesarias marcas artificiales. Desde
un punto de vista econmico, puntos artificiales marcados son la solucin
econmica.
123
Conclusin
El presente trabajo recopila material relacionado a la fotogrametra analtica en
donde se incorporan modelos matemticos y conceptos tales como la teora de
mnimos cuadrados. Modelos tales como la transformacin de affine y las
transformacin
bilineal
capaces de
establecer
una
relacin
entre
las
coordenadas de la mquina y las coordenadas de la imagen.
El estudiante de la carrera de licenciatura en Ingeniera Civil utiliza estos

conceptos no slo para resolver los modelos matemticos aqu planteados, sino
tambin, para buscar la solucin de otros problemas como los manejados en los
procesos de digitalizacin de mapas y georeferenciacin de imgenes digitales.
Por otro lado, se introducen temas como los Sistemas de Posicionamiento
Global, GPS, los sistemas de referencia terrestre, que vinculan al estudiante con
reas de Geodesia y Catastro.
Al terminar el curso el estudiante tendr las herramientas necesarias para
hacerle frente a proyectos donde se vinculen teoras de manejo de fotogrametra
Analtica y Fotogrametra Digital.
124

Manual de Fotogrametria2013

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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM

FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

Martn E. Candanedo G., Ph. D.

El campo de desempeo del Ingeniero Civil impone la necesidad, a este

planeamiento, ejecucin, supervisin y verificacin de proyectos tpicos de la

En el presente documento se introduce al estudiante al desarrollo y evolucin de la

La Fotogrametra anloga es estudiada con el objetivo de ayudar al estudiante a

Dr. Martn E. Candanedo G.

Dr. Martn E. Candanedo G.

Dedicado a mis estudiantes quienes representan el reto e inspiracin para el

Dr. Martn E. Candanedo G.

3.2 CLASIFICACIN DE CMARAS FOTOGRAMTRICAS ............. 54

Dr. Martn E. Candanedo G.

Dr. Martn E. Candanedo G.

Se listan una serie de equipo utilizados en Fotogrametra de forma tal que el

Dr. Martn E. Candanedo G.

Finalmente, tambin se introducen conceptos relacionados con tecnologa de

Dr. Martn E. Candanedo G.

1.1 Eras de la Fotogrametra.

1.1.1 Fotogrametra Pionera.

La primera generacin de la Fotogrametra cubre la segunda mitad del siglo XIX

Dr. Martn E. Candanedo G.

1.1.2 Fotogrametra Anloga.

La segunda generacin de la Fotogrametra es llamada la Fotogrametra Anloga,

Dr. Martn E. Candanedo G.

1.1.3 Fotogrametra Analtica.

La tercera generacin de la Fotogrametra ha sido llamada la Fotogrametra

1.1.4 Fotogrametra Digital.

Finalmente, La Fotogrametra Digital, la cuarta generacin es marcada por el

Dr. Martn E. Candanedo G.

1.2 Problemas en la Fotogrametra de Hoy en da.

Dr. Martn E. Candanedo G.

naturaleza, la cual incluye un sin nmero de disciplinas tales como: ptica,

Dr. Martn E. Candanedo G.

En este captulo la solucin de dos pasos, consistente de orientaciones relativa y

Dr. Martn E. Candanedo G.

2.1 Orientacin Analtica

Las ecuaciones de colinearidad constituyen el modelo matemtico ms popular

Dr. Martn E. Candanedo G.

La solucin de las ecuaciones de

colinearidad (ajuste) requiere la linearizacin de f1 y f2 as como de valores

2.2 Orientacin Emprica

Dr. Martn E. Candanedo G.

Las coordenadas terrestres XG son encontradas aplicando

Para determinar estos siete parmetros de la

orientacin absoluta necesitamos una combinacin de los siguientes puntos de

Punto de control horizontal:

Punto de control vertical:

Consecuentemente necesitamos al menos dos controles completos y uno

realizar la orientacin absoluta de un estreo-par). Los puntos de control vertical

Dr. Martn E. Candanedo G.

De los doce parmetros, cinco definen la orientacin relativa. sta no requiere

2.2.1 Orientacin Relativa

Para determinar los cinco parmetros para la orientacin relativa debemos

Dr. Martn E. Candanedo G.

Figura 2-1: Co-planaridad de tres vectores b , p1 , p2

altura de vuelo sobre el terreno: h = Zo1 - Z

Dr. Martn E. Candanedo G.

Consecuentemente obtenemos la matriz de rotacin lineal:

Figura 2-2: Un modelo de sistema de coordenadas para fotografas verticales.

Usando estos valores diferenciales en las ecuaciones de colinearidad

Dr. Martn E. Candanedo G.

X = Xo + (Z - Zo ) r11 (x - xp ) + r12 (y - yp ) - r13 c

Y = Yo + (Z - Zo ) r21 (x - xp ) + r22 (y - yp ) - r23 c