Modelagem Matemtica de Sistemas

de Energia Eltrica
O comportamento dinmico de um SEP pode ser
representado por um conjunto de equaes
diferenciais

x f (x)

(1)

x variveis de estado do sistema dinmico

Este conjunto de equaes representa de forma
aproximada os componentes do sistema de
gerao, transmisso e distribuio de energia,
tais como os geradores e seus controles,
transformadores, linhas de transmisso e
cargas

Modelo Algbrico Diferencial

no entanto, os transitrios de origem
eletromagntica so muito rpidos comparados
com os intervalos de tempo de interesse para
estudos de estabilidade. Conseqentemente, a
rede de transmisso pode ser representada por
um modelo de resposta instantnea, ou seja, por
um conjunto de equaes algbricas.

x f ( x , y)

componentes dinmicos

0 g(x, y)

rede de transmisso

(2)

y magnitudes e ngulos das tenses nos

barramentos do sistema

Dinmica rpida x dinmica lenta

O conjunto de equaes diferenciais em
(2) pode ainda ser dividido em duas
partes. Um conjunto de equaes para
representar os componentes de resposta
rpida, como geradores sncronos e seus
reguladores de tenso e velocidade,
motores de induo e dispositivos FACTS.
O intervalo de tempo de resposta desses
equipamentos se limita a alguns segundos.

Dinmica rpida x dinmica lenta

Um segundo conjunto de equaes
diferenciais usado para representar
dispositivos de resposta lenta, tais como
limitadores de corrente de campo e de
armadura,
transformadores
com
comutao automtica de taps (OLTCs),
chaveamento
automtico
de
capacitores/reatores shunt, controle de
carga freqncia e controle secundrio de
tenso.

A dinmica de longa durao (vrios minutos aps

a perturbao) representada por equaes
contnuas e discretas

Com isso, o conjunto de equaes (2) torna-se:

x f ( x, z c , z d , y, u )

dinmica de curta durao

z c h c ( x, z c , z d , y, u )

dinmica de longa durao contnua

z d (k 1) h d ( x, z c , z d (k), y, u )

dinmica de longa durao discreta

0 g(x, z c , z d , y,u)

rede de transmisso

(3)

u so variveis de entrada para representar

perturbaes externas

Decomposio em escalas de
tempo
A soluo do conjunto de equaes (3)
envolve grande esforo computacional, em
funo da dimenso do problema e das
diferentes caractersticas de cada grupo
de equaes
Modelos simplificados, adequados para o
estudo de problemas especficos, podem
ser obtidos com bom grau de aproximao
fazendo-se uma decomposio do modelo
geral em funo da escala de tempo do
estudo pretendido

Modelo para estudos da dinmica

de curta durao
M ODELO COM PLETO

x f ( x , z c , z d , y, u )

z c h c ( x, z c , z d , y, u )
z d (k 1) h d ( x , z c , z d (k), y, u )

M ODELO P/ CURTA DURAO

x f ( x, z c , z d , y, u )
0 g(x, z c , z d , y,u)

0 g(x, z c , z d , y,u)

Zc e Zd podem so considerados constantes

Modelo para estudos da dinmica

de longa durao
M ODELO COM PLETO

M ODELO P/ LONGA DURAO

0 f ( x , z c , z d , y, u )

x f ( x , z c , z d , y, u )

z c h c ( x, z c , z d , y, u )
z d (k 1) h d ( x , z c , z d (k), y, u )
0 g(x, z c , z d , y,u)

z c h c ( x, z c , z d , y, u )
z d (k 1) h d ( x, z c , z d (k), y, u )
0 g(x, z c , z d , y,u)

A dinmica de curta durao pode ser considerada em

equilbrio

Modelo para estudos em regime

permanente
M ODELO COM PLETO

M ODELO ESTTICO
0 f ( x , z c , z d , y, u )

0 h c ( x , z c , z d , y, u )

x f ( x , z c , z d , y, u )
z c h c ( x, z c , z d , y, u )
z d (k 1) h d ( x , z c , z d (k), y, u )
0 g(x, z c , z d , y,u)

z d h d ( x, z c , z d , y, u )
0 g(x, z c , z d , y,u)

Todos os componentes dinmicos so considerados em

regime permanente
So mais adequados para o clculo de margens de
estabilidade

Decomposio em escalas de
tempo

A estrutura do sistema

Exemplo de modelo para mquinas sncronas

.
d i / dt (P P D ) / M
mi gi
i i
i

di/ dt ( )
i
R o

i 1,...,m

i 1,...,R 1, R 1,...,m

x'
di V cos( )] / T '
dE' / dt [E di E' di
qi
fdi
qi
i
i i
doi
x'
x'
di
di
x

x'
qi '
qi
qi
dE' / dt [
E
V sin ( )] / T '
di
di
i
i i
qoi
x'
x'
qi
qi
x

i 1,...,m

i 1,...,m

V
V
Vi2

i
i
'
'
' 1 x'
Pgi
Eqi sin( i i )
E cos( i i )
sin 2( i i )1 xqi
di
' di
2

x'
xqi
di
2
2
V
V
V
V
Q i E ' cos( ) i E ' sin( ) i {1 cos 2( )}1 x' 1 x' i
gi
qi
i i
di
i i
i i qi
di '
2
x'
x'
x
di
qi
di

Exemplo de modelo para reguladores

automticos de tenso

dE / dt (K E V ) / T
fdi
Ei fdi ri Ei

i 1,...,m

K K
dV
ri [ V K R Ai fi E K ( V
V )] / T
ri
Ai fi
fdi
A
ref
_
i
i
Ai
dt
T
fi

dR

K
fi (R fi E ) / T
fi T fdi
Fi
dt
fi

i 1,...,m

com V
V V
ri, min
ri
ri, max

i 1,...,m

Exemplo de modelos para turbinas e

reguladores de velocidade

dP / dt (P P ) / T
mi
mi svi
chi

dP
1 i
svi [P P
(
1)] / T
svi
gi
_
ref
svi
dt
R syn
i
com 0 P P
svi
svi, max

i 1,...,m

i 1,...,m

O Controle do Sistema

Regulador integrado de Tenso e Velocidade

Sistema de Excitao

Exemplo de modelos dinmicos para cargas

agregadas
dx
pi
T
P x P
pi dt
si
p ti

P P (ap bpV cpV2 )

si
o
Q

Q (aq bqV cqV2 )

si
o

dx

qi
T
Q x Q
qi dt
si
q ti

P (ep fpV gpV2 )

ti
Q (eq fqV gqV2 )
ti

Comportamento Dinmico da Carga aps um

degrau de tenso

Valores Tpicos dos Parmetros de Componentes

de Carga Modelo Exponencial
Componente de carga

Resistncia para aquecimento ambiente

2,00

0,00

Bomba do sistema de aquecimento

0,20

2,50

Bomba de ar condicionado

0,20

2,50

Ar condicionado central

0,20

2,20

Ar condicionado para quartos

0,20

2,50

Aquecedor de gua

2,00

0,00

Refrigerador e freezer

0,80

2,50

Lava-louas

1,80

3,50

Mquina de lavar roupas

0,08

1,60

Mquina de secar roupas

2,00

3,30

Lmpada incandescente

1,54

0,00

Lmpada fluorescente convencional

2,07

3,21

Lmpada fluorescente compacta

0,95-1,03

0,31-0,46

Pequenos motores industriais

0,10

0,60

Grandes motores industriais

0,06

0,50

Bomba dgua para irrigao

1,40

1,40

Cadastro de Motores
Motor

MI-1

MI-2

MI-3

Potncia

1.600 kW

1.000 kW

400 kW

Tenso (fase-neutro)

4,16 / 3 = 2,40 kV

4,16 / 3 = 2,40 kV

460 / 3 = 265 V

Velocidade

1192 rpm (6 plos)

891 rpm (8 plos)

1778 rpm (4 plos)

Rendimento

95,8 %

94,3 %

94,1 %

FP

0,85

0,83

0,87

Inrcia

70,16 kgm2

78,39 kgm2

6,19 kgm2

Classe NEMA

- (informado pelo consumidor)

- (informado pelo consumidor)

Rs

1,8 %

0,220

0,03 pu

Xs

10,6 %

1,95

0,09 pu

Xm

310 %

45,7

2,80 pu

Rr interna

2,5 %

0,207

0,025 pu

Xr interna

10,3 %

2,42

0,11 pu

Rr externa

- (bobinado)

- (gaiola simples)

0,15 pu

Xr externa

- (bobinado)

- (gaiola simples)

0,04 pu

20,57 % (calculado)

4,2483 (calculado)

0,1958 pu (calculado)

ZGND

Potncia req. eixo

1700 HP

900 HP

450 HP

m (exponencial)

0,5

Inrcia

380 kgm2

740 kgm2

40 kgm2

(dados
estimados
para um
motor de
classe B).

Dados
de
Placa
(Nominais)

Impedncias

Carga
Mecnica

Carga Mecnica

Tm T0 r

Aplicao

Bobinadeiras axiais (de papel, tecido, fio, etc)

-1

Bobinadeiras tangenciais

Bombas a pisto

Bombas centrfugas

Bombas de deslocamento positivo

Bombas de vcuo

Britadores

Calandras com atrito viscoso (calandrar papel)

Centrfugas

Compressores a pisto

Compressores alternados

Compressores centrfugos

Descascadores de toras e mquinas aplicadas na

-1

indstria madeireira em geral

Elevadores

Esteiras transportadoras

Extrusoras

Ferramentas de usinagem (tornos, fresadoras, etc)

-1

Guindastes

Misturadores centrfugos

Transportadores contnuos

Trituradores

Ventiladores

Impacto da mudana de tap sobre a

carga

Equaes de balano de potncia

nas barras da rede eltrica
P P P (, V) 0
gi
Si i
Q

gi

Q Q (, V) 0
Si
i

i 1,...,n
i 1,...,n

P
i

V V (G cos B sin )
i m im
im
im
im
mK

Q
i

V V (G sin B cos )
i m im
im
im
im
mK

Discretizao dos taps do OLTC

Transformadores com OLTC
usualmente tem variao de tap de
10%, consistindo em 32 passos de
5/8% (20/32%) cada, sendo uma
posio central com tap nominal (igual
a 1), e 16 posies para cada lado.

Modelos Discretos OLTCs em regime

tapk 1

tapk tap se V V esp d e tapk tapmax

tapk tap se V V esp - d e tapk tapmin

tap
caso contrrio
k

Modelos Discretos OLTCs Banda

Morta

Modelos Discretos OLTCs dinmico

Chaveamento automtico de
capacitores/reatores

Operao de OLTCs em srie

OLTCs operando em srie podem
causar overshoot e oscilao na
tenso controlada. Nesse caso, deve
haver coordenao entre os
diferentes transformadores. Isso
pode ser feito impondo diferentes
ajustes de tempo para a atuao de
cada OLTC;

Simulao dinmica completa

Simulao dinmica completa

Simulao completa x simplificada

Simulao completa x simplificada