Control de Procesos

Para lograr este objetivo se debe disear e implementar un sistema de control.

Se muestra un sistema de control y sus componentes bsicos. Son smbolos e
identificacin de los diferentes instrumentos utilizados en el sistema de control
automtico. El primer paso es medir la temperatura de salida de la corriente
del proceso, esto se hace mediante un sensor (termopar, dispositivo de
resistencia trmica, termmetros de sistema lleno, termistores, etc.)
El sensor se conecta
fsicamente
al
transmisor,
el
cual
capta la salida del
sensor y la convierte
una
seal
lo
suficientemente
intensa
como
para
transmitirla
al
controlador.

en

El controlador recibe la seal, que est en relacin con la temperatura, la

compara con el valor que se desea y, segn el resultado de la comparacin,
decide qu hacer para mantener la temperatura en el valor deseado. Con base
en la decisin, el controlador enva otra seal al elemento final de control de
que se est buscando controlar.

Componentes bsicos de un sistema de control

Sensor (conocido como elemento primario)

Transmisor (elemento secundario)
Controlador (cerebro del sistema de control)
Elemento final (frecuentemente son motores, vlvulas, etc.)

Operaciones que cumplen los componentes bsicos

MEDICION: Este se realiza mediante dos componentes, la combinacin de
sensor y transmisor.
DECISION: Al recibir la seal dada por la medicin el controlador decide que
hacer para obtener el valor que se desea conseguir.

ACCION: Dado el resultado del controlador se debe efectuar una accin para el
sistema.

Linealizacin y variables de desviacin

dx t
f x t k
dt

LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE UNA VARIABLE.

Considrese la ecuacin diferencial de primer orden:

f x t
x f x t
Donde

es una funcin no-lineal de x, y k es una constante.

Expandiendo la funcin no-lineal

punto
, se obtiene:

en series de Taylor alrededor del

2
df x
1 d2 f x
x t x
x t x
2
dx
2! dx
3
3
1d f x

x t x ...
3
3! dx

f x t f x

x
Esta expansin se evala en el punto

f x t f x

df x
x t x
dx

La aproximacin lineal, consiste en eliminar todas

las derivadas de orden dos y mayores, entonces el valor aproximado de la
funcin ser:

1 d 2 f x
x t x 2
2
2 dx

El error introducido en la aproximacin es del mismo orden

de la magnitud del trmino:

x
" I"

Por lo tanto la aproximacin lineal, dada en la ecuacin, es satisfactoria

cuando x es muy cercano a , pues en ese caso el valor del termino
es
muy pequeo.

d n X 0
0
dt n

para n 1,2,3...

x 0 x ,

X 0 0

Geomtricamente,
la
aproximacin es una lnea recta que pasa por el punto de operacin,
generalmente corresponde al valor de estado estacionario, entonces:
Por lo tanto:

df x / dx x, f x ,
Por el punto
con pendiente
y es por definicin tangente
a la curva en el punto de operacin. Por lo tanto, la aproximacin es exacta
solo en el punto de operacin.

dx t
df x
f x
X t k
dt
dx
La aproximacin linealizada, correspondiente a la
ecuacin original, resulta ser:

f x t , y t
LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE DOS O MS VARIABLES

y x
Considrese la funcin no-lineal de dos variables

x, y
Si
es el valor en estado estable de x(t) y
es el valor en estado
estable de y(t) . La expresin lineal en serie de Taylor alrededor del punto
esta dada por:

 f xx, y x t x f xy, y y t y 2f! xx, y x t x

f x, y
y(t ) y f x, y x t x y t y ....

f x t , y t f x, y

2!y 2

xy

f x t . y t ,
La aproximacin lineal consiste en eliminar los trminos de orden
superior a partir del trmino de segundo orden. Entonces la expansin lineal de
la funcin no-lineal
toma la forma:

f x t , y t f x, y

f x, y f x, y
y
x
y

f x, y
f x, y
x t x
y t y
x
y

se evaluan en el punto x, y
DONDE:

LINEALIDAD EN LOS SISTEMAS DINMICOS

Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema nolineal a un sistema lineal.
Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos dinmicos y en
el diseo de sistemas de control por las siguientes razones:
1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas
lineales. Por lo tanto se tendr una solucin general del comportamiento del
proceso, independientemente de los valores de los parmetros y de las
variables de entrada. Esto no es posible en sistemas no-lineales pues la
solucin por computadora da una solucin del comportamiento del sistema

valida solo para valores especficos de los parmetros y de las variables de

entrada.
2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de un sistema de
control ha sido limitado a procesos lineales.

SISTEMAS DINMICOS DE PRIMER ORDEN

DEFINICIN DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y (t) es modelada mediante
una ecuacin diferencial de primer orden. As en el caso de un sistema lineal o
linealizado, se tiene:

Donde f(t) es la entrada (funcin forzada). Si es diferente de cero, se escribir

Definiendo:

Entonces la ecuacin se toma de la forma:

es conocida como constante de tiempo y Kp es conocida

como ganancia de estado estable o ganancia del proceso.

A partir de las ecuaciones, se encuentra

rpidamente que la funcin de transferencia de un proceso de primer orden
esta dado por: