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CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Nome:
Matricula:
Turma:
Horrio:
1 BASE TERICA
Considerando o sistema de uma impressora:
= 0
0
0
2 0
0
1 +
2
0
0 1
2
0
0
2 PROCEDIMENTOS
2.1 Obtenha a representao do sistema em malha aberta em espao de estados
(utilize o comando ss):
Inicialmente considerando os valores de Km, R, J, k, r, b e m unitrios, a funo ss
recebe como entrada as 4 matrizes do sistema em espao de estados:
Km = 1;
R = 1;
J = 1;
k = 1;
r = 1;
b = 1;
m = 1;
G = ss([0,1,0,0 ; -2*k*r^2,-b,2*k*r,0 ; 0,0,0,1 ; 2*k*r/m,0,2*k/m,0],[0 ; Km/(R*J) ; 0 ; 0],[0,0,1,0],0)
x4
0
2
0
-2
0
0
1
0
x3
0
x4
1
0
1
0
0
c =
x1 x2
y1
0
d =
u1
y1
x3
1
-1
0
0
0.0000
-0.0000
2.0000
d =
1.00001.0000
4.0000
2.0000
0.0000
A matriz A deve ser invertvel para que seja possvel obter a funo de transferncia.
Visivelmente percebe-se erros de aproximao -0.0000 devido a limitao de casas
decimais, mas para aproximaes a funo valida.
2.3 Obtenha a funo de transferncia plo/zero:
Tendo obtido o numerador e denominador no item 2.2, basta utilizar a funo tf para
encontrar a funo de transferncia:
Y = tf(n,d)
Num = [0,-8,88178419700125e-16,7,99360577730113e-15,2,22044604925031e-16,2,00000000000000]
Dem = [1,0,999999999999998,4,2,00000000000000,2,00000000000000]
Ento,
num = [0,-8.88178419700125e-16,7.99360577730113e-15,2.22044604925031e-16,2.00000000000000];
dem = [1,0,999999999999998,4,2,00000000000000,2,00000000000000];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,dem)
0
0
0
0
0-1.0000
-0.0000
-0.0000
0.0000
0
0
0
00.0000
0
0
0
0.0000
0
0
0
0
0.0000
0
0
0
0
0.0000
0
0
0
0
-0.0000
0
0
0
0
0
0
0.0000
0
0
0
0
-0.0000
2.0000
B =
1
0
0
0
0
0
0
C =
0
-0.0000
0.0000
D =
0
A curva em malha fechada suave, sem variaes bruscas, porem a resposta lenta.
2.7 Novamente fazer a analise, mas agora variar o valor de massa m para 0,2:
Sistema em malha aberta:
Nova funo de transferncia para m = 0,2:
Transferfunction:
-1.332e-015 s^3 + 1.776e-014 s^2 + 10
-------------------------------------s^4 + s^3 + 12 s^2 + 10 s - 6.395e-015
Notar que quanto menor a carga, menor o tempo de assentamento, porem nota-se a
caracterstica oscilatria do sistema. A resposta mais rpida que para m = 1.