Neumatica |. INTRODUCCION ALA TECNICA NEUMATICA DE MANDO Manual de estudio ‘Un manual de estudio de FESTO DIDACTIC ifenvel evs] sg Skee 003Neuméatica INTRODUCCION ALA TECNICA NEUMATICA DE MANDO Manual de estudio Un manuat de estudio de FESTO BIOKCTICousvana o1s3s Aa @ INDICE 1.9 parte 1 1 1 1 BR 4 2 BEBESSEER BNBBRooo RRR Re ig PROSDaSaaADS aaa aa be EReeaeee: BEBE aE SGSGEK2 Rowneonoe Ro 2 pre Re apane Sonne Nociones basicas del mando automatico Introduccion Iniciacion a «mando» y aregulaciény. Definicién de los téminos Definicion del mando segun DIN 19226 Definicién de la regulatién sein DIN 19226 Diferentes términos utilizados en la técnica de regulacion y mando Via de transferencia y sentido de las sefiales Descomposician de la vie de transferencia Parametros y campos de parémetros en la via de transferencia Sefiales Seffal analégica Seftal discreta Sefial digital Sefial binaria Descomposicién de la cadena de mando Formas de energia pera elementos de trabajo y de mando - Energias disponibles Limites de utitizacion Energias para elementos de trabajo Comperacién de los medias de trabajo Energias pera elementos de mando ‘Comparaci6n de los medios de mando Caracteristicas que permiten diferenciar tos distintos mandos (Diferenciacién seguin la energia utilizeda Diferenciacién segin el funcionamiento, atendiendo la representacion de la informacién y el tratamiento de las sefiales Diferenciacién segan el sistema del desarrollo de las fases funcionales Mando pilotado Mando por érgano de retencién (Memoria! Mandos programados Mandos programados en funcién del tiempo Mendos programados en funcién del desplazamiento Mando secuencial Comparacién y delimitacion de los mandos programados Distintivos caracteristicos para méndos segin ta norma preliminar DIN 19237 Distincién segtin la forma de representacién de la informacién Mando analégico Mando digital Mando binario Distincién segun la clase dal tratamiento de las sefrales ‘Mando sinerdnico Mando asinerénico Mando combinatorio Mando de desarrollo secuenciat Mando de desarrollo secuencial en funcién de! tiempo Mando de desarrolio secuencial en funcion del proceso Posibilidades de representacion de los desarrollos secuenciales del movimiento y los estados de conmutacién Representacién de las fa9es por orden cronoiégico Representacién en forma de tabla Representacién en forma vectorial Representacién en escriturs abrevieda BRBRRBRSSSSSSSBURRBRBB BB RRVBB £eeegPagina 175 Diagrama de funcionamiento segiin DIN 40719 4 175.1 Finalidad del diagrama de funcionamiento xu 1.75.2 Regles y simbolos gréficos para diagramas de funcionamiento 38 175.3 Representacion del desarrollo del movimiento del ejemplo 12 én el diagrama de funcionamiento Z 126 Representacién grafica en forma de diagrama 3 17.6.1 Diageamas de movimientos 3B 17.6.1.1 Diagrama de espacio-fase 8 1:7.6.1.2 — Diagrama de espacio-tiempo 39 1761-3 Diagrama de mando 40 127 Simbolos y normas de representacién 41 1.7.7.1 Movimientos 41 1.7.72 Simbolos para elementos, lineas y combinaciones de sefiales segin VDI 3260 para su representacién en el diagrama de espacio-fase 42 1.7.7.3 Cédigo de colores de pulsadores y pilotos 43 1.7.7.4 —— Simbolos gréficos funcionales 43 18 Tratamiento de un problema de mando- 5 181 Datos del problema 5 182 Croquis de situaci6n 6 1.83 Determinacién del desarrollo secuencial de las fases 6 184 Eleccién det mando 46 185 Eleccién de la energia de mendo 46 186 Esquema de conexiones 6 ig Ejercicio a 19.1 Solucién del problema a 19.1.1 Fijacién de las condiciones de trabajo a 1.9.1.2 Eleccién y dimensionado de los elementos de trabajo 48 19.1.3 Croguis de situacion 48 1.9.1.4 Determinacién del desarrollo de las fases. 49 1.9.1.8 Eleccién del tipo de mando 49 1.9.1.6 Energia de mando 49 Mandos neuméticos 50 21 Introduccion ‘80 22 Relacién de los simbolos utilzados 5t 23 Trazado de esquemas en neumética 5 23.1 Realizacion de un esquema 6 2.3.2 Denominacion de fos elementos. 6 23.2.1 Identificacién por cifras 6 2.3.2.2 Identificacién por letras 8 233 Representacién de los elementos os 23.4 Definicién de las posiciones segin VDI 3260 & 23.41 Posicién de reposo de la instalacién 68 2.3.4.2 Posicién de reposo de los componentes 68 2.3.43 Posicién base 0 inicial 68 23.4.4 Posicién de partida 69 23.48 — Condicién de marcha 69 235 Simboios utilizados 69 236 Representacién de las condueciones 6 23.7 Designacién de las conducciones 69 © by FESTO DIDACTICouavaia 0183s ha @ & RRSKSLS Gus aes 4, 4. 4, 4. 4 4 A. A A 4. 4. 4. 4. 4. 4 4 4: 4, 5 5. 5. 6 6. 6. 2 2 2. 2 2 2. 2. 2 2. 2 BREED Reeer a BBE"s 246.4 24.65 indicaciones adicionales en el esquema de conexiones Variantes Resumen Circuitos neuméticos bésicas Ejercivio relativo a fos mandos basicos Circuitas basicos con valvulas distribuidoras Mando de un cllindro de simple efecto ‘Manda de un cilindro de dable efecto Mando indirecto de un cilindro de simple efecto Mando indirecto de un cilindro de doble efecto. Mando indirecto de un cilindro de simple efecto a través de un mando por autoalimentacién Retroceso automatico de un’cilindro de doble efecto mediante un final de carrera Movimiento vaivén continuo de un en una posiciOn fija Parada ¥ retenci6n de un cilindro de doble efecto en posiciones intermedias Resumen Mandos para la regulacién de la velocidad en aifindros Regulacién de la velocidad en el cilindro de simple efecto Disminucién de la velocidad de fa carrera de ida Disminucisn de la velocidad de la carrera de retorno Aumento de velocidad de la carrera de retorno Disminucign de la velocidad de la carrera de ida y de retorno, ejusteble por separado Disminucién de la velocidad de la carrera de ida y de retorna, no ajustable or separado Disminucién de la velocidad de la carrera de ida y de retorno, no ajustable Regulacién de la velocidad en el cilindro de doble efecto Estrangulacion del aire de entrada Estrangulacién del aire de solide Estrangulacion en funcién det recorrido ‘Aumento de velocidad de la carrera Esqueme de conexiones relativo al ejercicio 2.4.1.9 Esquema de conexiones relativo al ejercicio 2.4.1.10 Circuitos con valvula selectora de circuito, valvula de simultaneidad y valvula de 3/2 vias con paso abierto en reposo (funcién Y, 0, NO} Valvula selectora de cireuito (funcién «0>) Funcién 0 ‘Mando de un cilindro de simple efecto desde dos puntos diferentes Vélvula de simultaneidad (funcién Y) Funcién ¥ Realizacion técnica de la funcion Y Mando de un cilindro de doble efecto por medio de dos valvules y una valvuta de simultaneidad Funcién NO Mandos en funclén de la presion Inversion en funcién de la presién con contro! de la posicién extrema, con detector fin de carrera Inversion en funcién de la presin sin control de la posicién final Circuitos temporizados ‘Temporizacién con retardo a fa conexién Temporizacién con retardo a la desconexin Temporizacién con retardo a la conexién y desconexidn, regulable separadamente Limitacién de sefiales Prolongacién de sefieles \dro de doble efecto con parada Pagina n a 73 74 74 Saad 4X eo gs SEB SIVBRRR LLERRARRS ees sessee249.23 249.24 249.3 Inversion de un cilindro de doble efecto en funcién del tiempo Circuitos basicos con detectores de proximidad (sensores} Ojo reflex (detector de haz anular) Barrera de aire Obturador de fuga Amplificadores Salida de un cilindro de doble efecto por medio de una barrera de aire ¥ fetroceso mediante un detector de proximidad ‘Avance y rerocesd de un clindro de debe efecto mendado por obturadores juge Diferentes circuitos basicos Mandos alternatives (Mando alternative con ayuda de finales de carrera Mando alternative por medio de dos selectores (funcion «O) y un distribuidor 2 impulsos (memoria) Mando alternative por medio de vélvula de impulsos y dos vaivulas pilotadas ‘con presion con reposicién a muelle, abiertas en reposo Mando alternativo pot medio de una vélvula de impulsos y dos vaivulas de simultansidad \Valvulas con comportamiento altemnativo (divisores binarios) Circuitos con mando alternativo (binario} uitos para movimientos oscilatorios Circuitos para la supresién de sefales permanentes Circuitos con prioridad de sefiales Mandos para la anulacion de sefiales Anulacién mecanica de sefiales a través de emisores de impulsos cortos Anulacion mecanica de sefiales mediante rodillo abatible de efecto unidirecctonal Anulacién de sefiales segtin ta téchica de los circuitos temporizados ‘para la generacién de impuisos ‘Anulacién de sefiales a través de un vélvula conmutadora (memoria) Resumen Métados de reelizacién de esquemas Realizacién de un mando programado en funcién det desplazamiento Ejorcicio 6.1, transposicién de paquetes Trazado del esquema de conexiones relative al elercio 6.1 Ejercicio 6.2, dispositive para remachar Trazado del esquema de conexiones relativo al ejercicio 8.2 con anutecién de sefales mediante rodillos abatibles o mediante anuladores de sefial (temporizadores) Realizacién intuitive del esquema de conexiones para el ejercicio 6.2 con anulacion de sefiales a través de vélvula conmutadora (memoria) Realizacién met6dica del esquema de conexiones para el ejercicio 6.2 con anulacion de sefiales mediante vélvula conmutadora (memoria) Constitucién de un montaje en cascada Limites del montale en cascada Realizacién de un esquema por el método de anulacion sistematica e sefiales permanente {mantaje de memorias en cascada) Principio de funcionamiento y disposicién de cadenas paso a paso ‘Ajuste o reset de una cadena ritmica intives caracteristicos de las cadenas secuenciales Principio de funcionamiento de los médulos paso @ pa Funcionamiento paso a paso de una cadena secuencial Realizaci6n del esqueme de Conexiones para cadenas secuenciales paso a paso Ejercicio 6.3, marcado de piezas en cadenas secuenciales Pagina SBSRBE BRSS 100 100 101 101 102 103 103 104 104 104 105 105 106 107 108 110 m1 114 116 7 120 122 18 124 iw 128 128 129 130 132 135 © by FESTO DIDACTICuawale cusas Ma 28 Esauema de conexiones del ejercicio 6.3 con anulacién de sefiales por medio de rodillos escamoteables Esqueme del ejercicio 6.3 con anulacién de sefiales por montaje en cascada {memorias) Esquema de conexiones del ejercicio 6.3 con anulacién de sefiales por montaje en cadena secuencial Condiciones adicionales en mandos «Mando PARO-MARCHA» «MARCHAy «MANUAL-AUTOMATICO» «MANUAL» (MAN) «AUTOMATICO> {AUT} «CICLO UNICO» «CICLO CONTINUO» «PARO> «RESET O PUESTA A CERO» «PARO DE EMERGENCIA» Realizacién de las condiciones adicionales Circuito de entrada con pulsadores como emisores de seal Circuito de entrada con valvulas de enclavamiento como érganos de sefial Circuito de entrada con médulo de mando Circuito ampliado de entrada utiizando la unidad de mando Esquema de conexiones reletivo al ejercicio 6.3 con cadena secuencial ¥ médulo de mando Fjercicio 6.5, dispositive para doblar Esquema de conexiones relativo al ejercicio 6.5 con anulacién de sefiales a través de vélvulas conmutadoras (memorias), trazado segiin el método cascada Esquema de conexiones relativo al ejercicio 6.5 con anulacién de sefiales a través de una cadena secuencial paso @ paso Simplificacién de mandos por cadena secuencial Realizacién de esquemas de conexiones para cadenas secuenciales aso a paso simplificadas Esquema de conexiones relative al ejercicio 6,5 con anulacién de sefiales 2 través de una cadene paso a paso simplificada Efercicio 6.7, dispositive para cizallar (mando con movimientos paralelos) Esquema de conexiones relative al ejercicio 6.7 con anulacion de sefiales 2 través de una cadena paso a paso con médulos «C» (minimo) Esquema de conexiones relative al ejercicio 6.7 con anulacion de sefieles 2 través de una cadena de paso a paso maximo Ejercicio 6.8, dispositivo para embutir (mando con doble movimiento} Esquema de conexiones relativo al ejercicio 6.8 (méximo} Esquama de conexiones relativo al ejercicio 6.8 (minimo) Ejercicio 6.9, dispositive para taladrar Esquema de conexiones relativo al ejercicio 6.$ sin condiciones adicionales Y paso @ paso maximo Esquema de conexiones relativo al ejercicio 6.9 sin condiciones adicionales ¥y paso a paso minimo Esquema de conexiones relative al ejercicio 6.9 con condiciones adicionales paso a paso maximo Consideraciones finales respecto ai canitulo 2.6 mendos progremados en funcién del desplazamiento Realizacién del esquema de conexiones para mandos por programa de tiempos (mandos de desarrollo secuencial en funcién del tiempo) Realizacién del esquema de conexiones para mandos piloto Imandos combinatorios} Pagina 136 151 163 155 186 157 158 160 162 162 166 166 168 170 1” 172 173 173 175,Rb RRRRAN boo & bbaaon RReooe PRE B= 4. parte: ay 42 43 10 Ejercicio 8.1, estacién verificadora para frascos Via de soluci6n para el ejercicio 8.1 Esquema de conexiones relativo al ejercicio 8.1 Ejercicio 8.2, estacion verificadora Via de solucién para el ejercicio 8.2 Esquerna de conexiones relativo al ejercicio 8.2 Realizaci6n del esquema de conexiones para mandos memorizados, sin programa determinado Ejercicio 9.1, distribuidor neumatico Via de solucién para el ejercicio 9.1 Esquema de conexiones relativo al ojercicio 9.1 cicios de mando, ejemplos y soluciones Kjercicio 3.1. dispositive de sujecién en una taladradora Esquema de conexiones relative at ejercicio 3,1 (1.* posibilidad) Esquema de conexiones relativo al ejefcicio 3.1 (2, posibilidad) Ejercicio 3.2, mando de una puerta corredera Esquema de conexiones relativo al ejercicio 3.2 Ejercicio 3.3, transporte de material perfilado Esquema de conexiones relativo al ejercicio 3.3 Ejereicio 3.4, mando para ascensor Esquema de conexiones relativo al ejarcicio 3.4 Ejercicio 8.5, taladrado y escariado de piezes para Esquema de conexiones relativo al ejercicio 3.5 isageas Ejercicio 3.6, dispositivo para curvar monturas de gafas Esquema de conexiones relativo al ejercicio 3.6 (anulacién de sefiales mediante valculas conmutadoras - cascada) Esquema de conexiones relativo al ejercicio 3.6 (anulacién de sefiales a través de une cadena de paso a paso minimo) Apéndice Ejemplo para el trazado de esquemes de conexiones Registro de términos técnicos Bibliogratis Pagina 178 176 7 178 178 179 180 180 181 181 182 192 183 183 184 186 186 187 188 189 190 192 13 194 195 196 196 1 201 ‘© by FESTO DIDACTIC‘uavaia o1s33 44.3 parte: Nociones basicas del mando automatico oe) Introduccién La impertancia de la técnica de mando para la sociedad industrializada es para todos evidente, Sin estos campos seria inimaginable un estado de la técnica como el que tenemos hoy. Ninguna rama de Ia técnica puede prescindir del mando. Una evolucién constante, a menudo incluso impetuosa en es- tos campos ha sido y serd también en el futuro forzosamente una consecuencia légica de esta nece- sidad En el curso del desarvollo ulterior, que acarrea no sélo sistemas y aparatos totalmente nuevos sino también un perfeccionamiento y una ampliacién constante de los sistemas y elementos existertes, ha sido necesaria también una continua ampliacién, modificacién e incluso reorganizacién de’ las prescripciones y normas existentes. Para una colaboracion en un marco amplio es indispensable hablar un lenguaje uniforme, 0 sea es- tablecer definciones exactas de términos y elaborar bases universalmente reconocidas. En base a este conocimiento se intenta en la 1.° parte, dar unaiidea general sobre lag mds importan- tes, actusimente validas y usuales definiciones de la técnica de regulacién y mando. La coinclusion de las nociones fundamentales de la técnica de regulacion es necesaria, porque ambos campos tienen obviemente mucho en comin, sobre todo definiciones y denominaciones, y se interfieren, cada vez mas. De modo que naturalmente se hace nacesaria también una exacta delimitacién, que queda oxpuesta en el apartado 1.2. Los fundamentos tratados Ue la técnica de mando rigen de modo superior para todo el campo, por lo que son independientes de ta energia de mando empleada o de la ejecuci6n técnica de los aparatos. 12 Iniciacion a «mando» y «regulacién», Definicién de los términos Para las dofiniciones y las denominaciones de la técnia de regulacién y mando se emplee la norma DIN 19226 ({atécniea de regulacién y técnica de mando, definiciones y denominaciones»). Esta esté isponibie en su edicién de Mayo de 1968, siendo entre otras cosas la base para las definiciones sub- siguientes. Pero antes de entrar en detalles, conviene recalcar brevemente y sin comentarlas, algunes otras defi- niciones para el concepto del «mando», provinientes de la literatura técnica y del lenguaje comin, Mando «Dispositivo gue sirve pare gobemnar grandes enargias empleando otras menores..» «Conjunto de os érganos, con los cuales es modificada, por fo general autorndticamente, la potencia de una maquina o su funcionamiento. «Eiementos que transmiten la energia o movimiento, con el fin de registrar la variacién del estado de funcionamiento 0 gobernar otro érgano.» «Control sin intervencién humans de la alimentacién de una maquina o primera materia.» «Conjunto de fendmenos en un ciclo que no pueden ser desarrollacios secuencialmente con seguri- dad por el hombre.» u1.21 Definicién del mando segiin la Norma DIN 19226 Mandar 0 controlar, es el fenémeno engendrado en el interior de un sistema, durante el cual uno varios parametrok considerados de entrada, actéan sobre, segtin leyes propias del sistema, otros pa- rémetros, considerados de salida. Este fendmeno origina una accién a través del érgano de transte- rencia, como tal 0 2 través de la cadena de mando. Este sistema esta simplificado en un bloque. Los parametros de entrada (designados por x... en la fig, 1/1) introducen las sefiales de informacion, son tratadas y restituidas bajo la forma de parémetros de salida, designados por X.... estos Ultimos intervienen entonces en el gobierno directo del flujo energético considerado. Figura 1/1 xe Xt ea 7 Xa Expresion general: Xs = f(x.) El esquema de principio (fig. 1/2, da una vision més amplia del mando propiamente dicho, con el dis- positive de control. Figura 1/2 Perturbacion 2, Sistema Flujo aregular Energétioo Parémetro de regulacién y Desarrollo funcional Perturbacion z2 Pardmetros de entrada x. 2 © by FESTO DiDACTICu12¥aIG o1s2s Aa Ejemplo1 Si el suministro de ut compresor neumético es gobernado a través del volumen de aire aspirado, en- tonces la apertura o el ciette de {a valvula es un proceso de mando fig. 1/3). La apertura dela vaivula repercute en ef volumen aspirado, es el Srgano de mando. El paso, que deja lib. la vélvula, es el para: metro de ajuste ay». El volante, por el que se acciona la valvula, es él dispositive de control La desigual carga de la red de aire comprimido provocada por los consumidores actiza sobre el mando como parémetro perturbador z. Esto rige también para las fluctuaciones del nimero de revoluciones © las modificaciones del rendimiento, que se originan en el compresor Debido al desarrollo abierto de accién de un mando no es posible, compensar tales parimetros per- turbadores. Figura 1/3 Volante (dispositive de control) / 7 Tramo: gobernado Recipiente 2 presién: Vata lorgane ——=> \porturs de la valvula ‘Consumidores parématro de ajuste y) (parémetro 2 erturbador 2,1 Compresor i twee perturbador 2,) La norma confirma ademés otra forma ampliada en cuanto a la aplicacién de la definicién «mandon: La denominacién.”“mando” se emplea a menudo no sélo:para el proceso del mando, sito también para el conjunto de la instalacién, en la que tiene lugar esta accién.» De acuerdo con este concepto puede calificarse al conjunto de la fig. 1/2, dandole et términd general de wmandoo. Las demés designaciones existentes se explicarén con detalle més adelante. 31.2.2 Definicién de la regulacién segan DIN 19226 «10ms << ims conmutaciion Velocidad de ‘Muy atta, transmision = velocidad dela tuz de la serial Distancias précticamenteicnitads méximas Dimensiones pequefias necesarias. Tratamiento digital Sms 1o-tam/s ‘ales, sensible al sire sucio, larga duracion > tims = 100-200 s/m limitada por la velocided de la sefial pequerias digital pequeias digital anatogico1.6 Caracteristicas qué permiten diferenciar los distintos mandos Los mandos pueden ser diferenciedos segun criterios diversos, por ejemplo: 1.6.1 Diferonciacién segiin la energia de mando utilizada Los puntas mas importantes estén tratados en el cap. 1.5. 1.6.2. miente, atendiendo la representaci6n de la infor- maci6n y ol tratamiento de las sefiales Respecto a esto hay que decir, que actuaimente existen dos normas, on las que estén definidos tos distintivos caracteristicos de mandos. Por un lado en la DIN 19226, «técnica de regulacién y técnica de mando, definiciones y denominaciones» y por otro lado en ta DIN 19237 (norma preliminar), «téc- nica de mando, definicionesn. Para dae al lector una idea general, se define en este capitulo las clases de mandos seqin ambes normas. 1.6.3 Diferenciacién segiin el sistema del desarrollo de las fases funcionale: Clases de mandos segiin DIN 18226: Figura 1/17: Mando Mando por Grgano Mando derretengion Mando programado piloto (memorizado) Mando en funcién Mando en funcién ‘Mando de desarrollo del tiempo del desplazamianto ‘secuencial La usilzacién de un mando en cusiquiers de los tres grupos principales (fig. 1/171 esté en funcién del problema. Cuando se trata de un mando programado, tiene el proyectista la eleccién entre los tres Sub-grupos del mando programado, es dacir, un mando programado puede sealizarse de distintas maneras. 1.8.3.1 Mando pilota Entre | parametro piloto y pardmetro de partida existe siempre una clara relacién, si es que paré- ‘metros perturbadores no provocan desviaciones (DIN 19226}. Recuerde: Mandos piloto no tienen memorias. © by FESTO DIDACTICSuavora o1s3s Aa Ejemplo 6: Toro copiadar: Los mavimientos de la herramienta de corte estén mandados directamente por el palpador (fig. 1/18). Figura 1/18: Mando piloto (mecanico} Ejemplo 7: Pilotaje de un cilindro: A la posicién respectiva de conexién de la véivula esté coordinada siempre una Posicion final det cilindro. Figura 1/19: Mando piloto (neumatico) Figura 1/20: Esquema de conexiones Baa Cilindeo1.016.3.2 Mando por érgano de retencién (memorial Una vez retitads 9 anulada ta magnitud piloto, particularmente una vez terminada la seftal de disparo, erinanece conservado el valor alcanzado de la magnitud de salida. Hace falta una magnitud piloto contraria 0 una sefial de disparo contraria, para llevar la magnitud de salida nuevamente a su valor ini- cial (DIN 19226} ‘Memorice: Mandos por éruano de ratencién comprenden siempre memorias. Ejemplo 8: La cinta transportadora es movida mediante un cilindro neumético. El piloteje se efectia a través de dos pulsadores, fig. 1/25 y 1/22. Al accionarse el pulsador 1.2, conrmuta la vdlvula 1.1, permanecien- do en Ia nueva posicion también después de retirada la sefial. La posicion alcanzada de fa cinta trans- Portadora queda mantenida, hasta que es introducida una contrasefal por el pulsador 1.3, con lo cual vuelve a conseguirse la posicién inicial. Figura 1/21; Mando por drgano de retenci6n Figura 1/22: Esquema de conexiones © by FESTO DIDACTIC 1.6.3.3 Mandos programados 1.6.3.3.1, Mandos programados en funcidn del tiempo En un mando porgramado en funcién del tiempo se emiten las magnitudes piloto mediante un trans- misor de programa en funcién del tiempo (memoria de programa) [DIN 19226). Un mando programado en funcién del tiempo se caracteriza, pues, por Ia presencia de un transmisor de programa y, por su desarrollo cronolégico. Transmisores de programa pueden ser: + Arbol de leves — Disco de leva — Programadores de rejilla — Tavjeta pertorada — Cinta pertorada — ete. Ejemplo 9: Al gobernar una maquina o un proceso de fabricacién en funcidn del tiempo, manifestaré este mando todas las caracteristicas de un mando por programa de tiempo. El programe est4 memorizado en el - transmisor de programa, por ejemplo, en una rejilla de programe o en un arbol de levas {fig. 1/23 y 1/24) y se desarrollaré en funcién del tempo (numéro constante de revoluciones del motor de ac: cionamiento)‘ou2vara ousad Ma Figura 1/23: Mando por programa de tiempo (programador> de programa Motor de accionamiente Motor de accionamianto Figura 1/24; Mando por programa de tiempo (programador} 1.6.3.3.2 Mandos programados en funcién del desplazamiento Las seficles de salida se emiten segiin el espacio recorrido 0 la posiciOn de una pieza mévil del sistema gobernado (DIN 19226). Ejemplo 10: Bisolado de fos cantos de piezas mecanizadas con una herramienta de corte accionade neumdtica- mente, El avance es iniciado por la valvula ARRANAQUE 1.2, mientras que el retroceso se efectiia en funcion del recorrida mediante un final de carrera (fig. 1/25 y 1/26). En este caso el prograina depende de la posicién del final de carrera 1.3. Figura 1/25: Mando programado en funcién del desplazamiento ‘Véivula ARRANQUE 7.2 Figura 1/28: Esquems de conexiones© by FESTO DIDACTIC. 1.6.3.3.3 Mando de desrrolio secuencial £1 programa de desarrollo secuencial est memorizado en un transmisor de programa, el cual, en fun- ion dal estado respectivamente alcanzado por el sistema gobernado, hace desarroltar el programa paso a paso. Este programa puede estar incorporado fijo 0 quedar solicitado or fichas pertoradas, cintas perforadas, cintas magnéticas u otras memorias apropiadas (DIN 19226). Lo caracteristico de un mando de desarrollo secuencial es un transmisor de programa y adicional- mente Un dispositive que esté en condiciones de consultar los estados aleanzadas por el sistema a mandar. Ejemplo 11 Mando por cinta perforada de una méquina-herramienta: A través de la cinta perforada es dada una orden, por ejemplo, avance carro de trabajo. A través de un emisor de sefial dispuesto en la posicién final del carro de trabajo es consultado el «estado» de la maquina, Cuando ei carro de trabsjo ha al- canzado esta posicién, la sefial del emisor limite hace que la cinta perforeda siga avanzendo un paso para la introduccién de la orden siguiente y de que permanezca all hasta la nueva safial para el cam- bio de estado siguiente, 1.6.3.4 Compuracién y delimitacion de los mandos programados La clase de mando emplear, puntualizando en relacién con un mando programado, depende tinica- mente del problema existent, del cometido planteado, de las influencias amibientales y de las condi- ciones marginales, Tampoco se pueden facilitar aqui recomendaciones de validez general para la apli- cacién, alo sumo se pueden coordinar a los distintos sistemas determinadas ceracteristicas. A conti- nuacién sigue une recopilacién en forma abreviada Mando en funcién del tiempo: Programa memorizado central; fécil de programar; construcci6n ganeralmente compatta; f&til cone- xi6n; ciclo de programe de tiempo constente; ciclo de programa insensible a las influencias perturba- doras e independiente del ciclo de maquin; ningun control sobre el desarrolio secuenciat del trabajo, or tanto ninguna seguridad en el desarrollo; las iperturbaciones en el-ciclo de méquina no tienen influencia sobre el ciclo de programa, Mando en funci6n del desplazamiento: Programa concretado por la disposicién de los finales de carrera y los organs de sefial, por lo que re~ sulta mas complicade el montaje y el mantenimiento. Mando de desarrollo secuencial: Este mando asocia las ventajas de un transmiisor de programa central junto con el control del estado de le maquina. Este tipo de mando, sin embatgo, supone tanto la existencia de transmisores de programa como también de dispositivos para el control del estado respectivo. La funcién central esta ‘gobernada por un motor paso a paso. 164 istintivos caractetisticos para mandos {segin fa norma preliminar DIN 19237, edicién 180) Advertencia: La presente norma tisne como objetivo, informar on lo posible In mAs ampliartamanta sobre las deficiones mas importantes de la técnica de mando. Dado'que el campo especial Técnica de Mando, sometido a una evolucién répida, he sido considerado en la normalizacion hasta ahora s6io con la determinacién de pocos conceptos fundamentales, ha decidido 1a comisién compstente de trabajo, publicar la presente norma. En la norma DIN 19237 se advierte expresamente sobrela validez ulterior de la ya existente norma DIN 19226, Al comparar ambas normas detenidamente, se comprueba ciertas divergencias o contradi ciones, que en la practica pueden conducir 2 malentendidos. El capitulo siguiente comprende un pe- quefio extracto de ls norma pretiminar DIN 19237, para facilitar al lector una comparacién de ambas normas, (© by FeSTO DIDACTIC‘onavaia o1s2s Aa 1.6.4.1 Distincién segin la forma de vepresentacién de la informacion {segin DIN 19237) Figura 1/27: Mando £ Mando Mando Mando paldgico digital binario 1.6.4.1,1 Mando analégico Es un mando que dentro de! tratamiento de la sefiales épera predominantemente con sefiales anaié- gicas, Nota: El tratamiento de las seftales tiene lugar predorrinantemente con elementos funcionales de ac- ign continua (DIN 19237) 1.6.4.1.2. Mando digital Es un mando que dentro del tratamiento de las sefiales opera con sefiales digiteles, procesando pre~ dominantemente informaciones representadas numéricamente. Nota: El tratamiento de sefieles tiene lugar predominantemente con unidades funcionales digitales como contadores, registros, memorias, totalizadores. Las informaciones a tratar estén representadas normaimente en un cédigo binario (DIN 29237), 1.6.4.1.3 Mando binario Es un mando que dentro del tratamiento de las sefiales opera generalmente con sefiates binarlas, no sienco sus seffates binarias componentes de informaciones representadas numéricamente. Nota: El mands binario transforma sefiales binarias de entrada en sefiales binarias de salida, principal- mente mediante elementos combinatorios, temporizadores y memorias (DIN 192371. La subdivision de fos mandos segin ia forma de su representacién de la Informacién es de naturaleza is bien te6rica y todavia permite pocas afirmaciones respecto al método de solucién a elagi. La dis- tincién de ios mandos segin la clase del tratamiento de iss seflales es més apropiada para la préctica, ‘dado que proporciona instrucciones sobre el método de solucion a elegir. a1.6.4.2 Distincién segiin la clase dei tratamiento de ias sefiaies tseguin DIN 19237) Figura 1/28: Mando eA Mando Modo Mando Mando de desrrota sineronico asineronieo combinatrio ‘secuencil | ‘Mando Ge Gecorlo Wand de dsarano secuencal eh funclon secuencial a tynion del tempo Gel dospazerontc 1.6.4.2.1. Mando sincronico Es un mando, en el cual sucede el tratamiento de las sefales sincrénicamente a una sefial rit (IN 19237). 1.6.4.2.2, Mando asinerénico Es un mando, que opera sin seftalritmica, en el cual sélo por modificaciones de las sefiales de entrada ‘se provocan modificaciones de sefial (DIN 19237), 1.6.4.2.3 Mando combinatorio Es un mando, que a los efectos de operaciones booleanas coordina a los estados de sefial de las sefia~ les de entrada determinados estacios de sefial de las seis de Salida (IN 19237). Nota: 1.2 El mando combinatoria corresponde segin su comportamiento al mando piloto segin DIN 19226, 2.2 Para ejemplos de mandos combinatorios ver cap. 1.8.4, mandos piloto. 3.° Las denominaciones hasta ahora usuales —como mando paraielo, mando piloto, mando de blo- queo, mando forzado— se evitarén para descartar melentendidos. 2.4 Mando de desarrollo secuenci: Es un mando con un desarrollo forzado a pasos, en of cual sucede Ia conmutacién, de un paso al si guiente paso'hrogramado, en funcién de condiciones de conmutacién (DIN 19237), Nota: 1.° La sueesién de pasos puede estar programada en forma especial, por ejemolo, con saltos, bucles, ramificaciones. 2.° Las denominaciones de hasta ahora —como mando programado, mando ritmico, mando consecutive se evitaran para no crear errores. 1.6.4.2.4,1 Mando de desarrollo sacuencial en funcién de! tiempo Es un mando de desarrollo secuencial, cuyas condiciones de conmutacién dependen s6lo del tiempo {DIN 19237). Nota: 1.® Para la generacién de las condiciones de conmutacién pueden emplearse, por ejemplo, drganos temporizadores, cronémetras, levas de mando o reiilla de levas con velocidad invariable. 2.° Le definicién mando por programa de tiempos queda reservada a la disposicién periddica de magnitudes piloto (segun DIN 19266, edicién Mayo 1968, apartado 8.4.3.1). © by FESTO DIDACTICduovoia o1s3s ka. 1.6.4.2.4.2 Mando de desarrollo secuencial en funcién del desplazamiento Es un mando de desarrollo secuencial, cuyas condiciones de conmutacion dependen solo de sefiales de lainstalacién goberneda (proceso) (DWN 19237) Nota: | mando por programa de movimientos, definido en la DIN 19226, edicién Mayo 1968, aparta- do 8.4.3.2, es una forma del mando de desarrollo secuencial en funcién del proces, cuyas condi- ciones de conmutacién dopenden sélo de sefiales en funcién del movimiento en la instalacién gober- nada Ww Posibilidades de representacién de los desarrollos secuenciales del movimiento y tos estados de conmutacion Consideramos importante el insistir en la necesidad de controlar el desarrollo secuenciat del movi miento de los elementos de trabajo y los estados de conmutacién de los elementos de mando. Cuan- do se presenta un problema complicado, los correlaciones no pueden establecerse con rapidez y quridad, sino se alige una forma apropiada de representacién. Una representacién sencilla facilita ademds una compresién en un marco més amplio, Con ayuda de un ejemplo se pasa a exponer las posibilidades mas usuales de representecidn. La apli- cacién en los pormenores recibe en este lugar solo una breve atencién, quedando reservada para mas adelante. Ejomplo 12: Los paquetes que llegan por trensportdor fig. 1/29) son elevados por un cilindro neumatico A y em- pujados sobre otro transportador mediante un segundo cilidro B, existe el imperative de que el lindro B solamente retorne, cuando A haya alcanzado la posicién final posterior. Figura 1/29 Cilindro 8 Empujer Cllindro A 331.7.1 Representacién de las fases por orden cronolégico Elcilindro A eleva el paquete, el cilindro B empuja el paquete sobre la cinta transportadora, elcilindro A vuelve a bajar elcilindra B retrocede. 1.7.2 Representacién en forma de tabla Escritura Movimiento citindro A Movimiento cilindro B 1 Salida del vastago - 2 - Salida dal véstago 3 Entrada del vastego = 4 o Entrade del vastago 1.7.3. Representacién en forma vectorial Representacion simpliticade: Salida del véstago representado por — Entrada del vastago representado por ~ Aa Bo An Be 1.7.4 Representacion on es: Designacién para la salida del vastago: + Designacién para la entrada del vastago: — A+,B+,A-.B- ° As B+ A- BH 1.7.8 Diagrama de funci (segun DIN 40718, 6.* parte, edicién Marzo 1977) ‘Advertencia: En este apartada se explican los simbolos gréficos y las directrices de representacién mas importantes, hasta conde sea necesario pars la comprensi6n de los esquemas de funcionamien- torepresentados en este libro. Allector, que desee profundizar més en esta materia, se le recomienda el estudio de las normas DIN 40700 14.* parte y DIN 40719 6.* parte. 1.7.5.1 Finalidad del diagrama de funcionamiente El diagrama de funcionamiento es una representaci6n al proceso de un prablema de mando, indepen- dientemente de su realizacién, por ejemplo, de los utillajes empleados, del tendido de tas conduc- ciones 0 del lugar de incorporacién. Este esquema sustituye 0 complementa la descripcidn verbal del cometido de mando. El diagrama de {uncionamiento sirve coma medio de entendimiento entre el fabricante y el usuario. Facilita la accién de conjunte de diferentes disciplinas técnicas, por ejemplo, construccion de ma- ‘quinas, neumética, hidréulica, técnica de procesos, electricidad, electronica, etc, El diagrama de fun- cionamiento representa en forma sindptica un cometido de mando con sus caracteristicas esenciales {estructura ordinarial 0 con los detalles precisos para la aplicacién (estructura pormenorizada). Es una especie de plan independiente y un complementa de los documentos relatives a los circuitos. @ by FESTO DIDACTIC‘u2vaid o1sas Ma 1.7.5.2 Raglas y simbolos gréficos para diagramas de funcionamiento Isegin DIN 40719, 6.* parte) Simbolo Li LJ Representacién Representacién detallada simplificada —— XXX Forms basica para simbolos funcionales. La forma basica es complomentada por distintivos {unciona- Jes segun la DIN 40700 14.° parte o bien segin estanorma. Linea de accién en general, Resumen grafico de lineas de accion Denominacién de variables tsefiales de entrada o salidal. La denominacién sefiala el estado, en et cual tiene {a variable (serial) el valor 1, Inversién de una denominacién. Punto de interrupcién de una linea de accién. 5 est4n dispusstes preferentemente artiba o en el lado de la izquierda. Para la disposicion de las entradas puede prolongarse ef lado de entrada, rebasando una o. ambas esquinas. Salidas. | Las salidas estan dispuestas preferentemente abajo 0 en of lado derecho. 36Ww T A 3 Ejemplo: Fase 1 sujetar 7 sujetar Campo de érdenes: Funcién ¥ La variable en la salida adopta el valor 1 solamente, cuando tienen las variables en todas las entradas el valor 1 Funcion 0 a variable en la salida adopta ol valor 1 solamente, cuando tiene la variable en por lo menos una entrada el valor 1 Fase En el campo A figura el numero (la fase). Es elegible @ volun- tad. En el campo B puede figurar un texto correspondiente. Paralelamente al paso respectivo es definida con més exacti- tud la orden correspondiente en un campo adicional Compo A: Clase de ls orden retardada af 6 |¢ s memorizada SD = memorizada y retardada NS_ = nomemorizada NSD = nomemorizada yrotardada SH = memorizada, también al fallo de energis T de tiempo limitado ST __= memotizada y de tiempo limitado Campo B: Efecto de la orden, por ejemplo, avance cilindro de sujecion (A +) Campo C: A menudo depende la conmutacion al paso n sobre n + 1 dela ejecucion de las ordenes dadas por n, Por ello estas ordenes y sus sefiales con- mutadores de retroalimentacién quedan coord nadas por ciftas para simplificar la represen- tacion, Ejemplo: , MARCHA Posicidn base 1 S| Avance clindro de suc A+ [oy ‘Sujptar ctor «CONS 2 ay & Ly-2 2 5 | Avance unidad-de mecanizada B+ |b Taladrar 36 © by FesTo pipacne‘sugwaie o1sas M9 o 1.7.5.3 Representacién dol desarrollo de los movi de funcionamiento MaRcHa }— Poquete existente }— befposicion base! f 7 {5s | Avance ciindro etovadar A+ o Elovar 3 3 [Race dino onpineor Ton Cntr 8, =} | avoons aero anata foie =, a | Rococo cin ovo Feire cién del esauema de funcionamianto para el ejemplo 12: 1.* fase La primera fase «elevar» tiene tugar, cuando hay un paquete y 68 indicada la posicion base de la insta- lacién a través del final de carrera b, y es dada la seftal MARCHA. Puesto que la orden emitida aavan- Ce cilindro elevador (A + )» hace falta a lo largo de varias fases, es preciso memorizarla, 2." fase . Sila orden 1 esté emitida y existe la sefial del final de carrera a, 6s emitido la segunda tase «cesplazar (B +)». Esta orden es preciso también memorizarla 3." fase La orden 2 y la sefial det final de carrera b, provocan el disparo de la fase 3 «bajar (A—)». La orden queda memorizads. 43 fase Por la orden 3 y la sefial de ay resulta la fase 4 uretirar (Btn. Por la sefal del final de carrera by («posicién basen) resulta en combinacién con «MARCHA» y «pa- quete existenter nuevamente paso 1 217.6 Representacién gratica en forma de diagrama La especiticacién VDI 3260, edicién 1977, se ocupa de los diagramas de {uncionamiento de mSquinas herramienta ¢ instalaciones de fabricaci6n. Los diagramas de funcionamiento se emplean para la representacidn de las secuencias funcionales de mandos mecénicos, neumaticos, hidréulicos, eléctricos y electrénicos asi camo para combinaciones de estos tipos de mando, por ejemplo, electroneumaticos, electrohidraulicos, etc. El diagrama de funcionamiento es on muchos casos la base para la elaboracién de fos esquemas de funcionamiento sequin DIN 40719, hoje 6 (ver cap. 1.7.5) En la representacién de las secuencias funcionales se distingue entre: ~ Diagrama de movimientos — Diagrama de mando Mientras que en el diagrama de movimientos se representan los estados de los elementos de trabajo y las unicades operatorias, informa el diagrama de mando sobre el estado de los distintos érganos de mando. Ambos diagramas juntos se califican de diagrama de funcionamiento o también de diagrama de estados, 1.7.6.1 Diagrama de movimientos 1.7.6.1.1 Diagrama espacio-fase ‘Aqui se representa el ciclo de un elemento de trabajo, quedando en funcién de las fases respectivas {fase: cambio del estado de cualquier unidad operatoria) anotado el espacio recorrido: Cuando para un mando existen varios elementos de trabajo, quedan representados éstos de la misma manera ¥ di- bujados uno bajo al otro. La relacién queda establecida por las fases. Figura 1/30 192 8 4 51 Vastago salido Cilindro A Vistago retraido | Espacio Feses —— = Para un cilindro neumético A resulta, por ejemplo, el diagrama de espacio y fase mostrado en la fig. 4 De la fase 1 a fa fase 2 marcha el cilindro desde la posicién final tasers a la posicién final delantera, estando aleanzada ésta en Ia fase 2, A partir de Ia fase 4 vuelve a retroceder el cilindro, alcanzando en la fase 5 la posicin final trasera. El diagrama espacio-fase, para el ejemplo 12, representado en la fig. 1/29, tiene una estructura segin fig. 1/13: Figura 1/31 ‘a 1 2 3 4 s=1 ste" VIN Se mot va omit EN { Espacio Feses——=— (© by FESTO DIDACTIC‘ouavord o1sas 44) Recomendaciones para el trazado del diagrama: — Las fases deberdn quedar representadas horizontalmente y con distancias idénticas. = Elespacio no se representard a escala, sino en magnitud idéntica para todas las unidades opera- tories, — Con varias unidedes, no es conver recorridos (1/2 1 fasel. — Cuando durante e! movimiento se modifica el estado, por ejemplo, por el accionamiento de un de- tector en la pasicion intermedia del cilindro 0 por modificacién de la velocidad de avance, pueden quedar introducidas fases intermedias. — Lanumeracién de las fases es a voluntad. — La designacién del estado también es libre. Pueds tener lugar como en el ejemplo pot indicacién de ta posicién del cilindro (detrés-delante, ariba-abajo, etc.) 0 también por nimeros (por ejem- plo, 0 para la posicion vastago entrado y 1 para la posicién vastago salido) — La designacién de la unidad respective sé apuntard a la izquierda en el diagrama, por ejemplo, ci- linero A, nte elegir demasiado pequefa la distancia vertical entre los 1.7.6.1.2. Diagrama espacio-tiempo El espacio de una unided operatoria es representado en funcién del tiempo. En contraposicién al diagrama de espacio-fase se aplica aqui el tiempo t a escala, representado la unién entre lad distintas unidades. Diagrama de sspacio-tiempo para el ejemplo 12° Figura 1/82 1 2 a 4 Vastago salido 4 Clindro A \Vastago entredo Vastago salido Cilindro B Vastago entrade HR Tiempo t= ———» Para la representacidn gréfica rige aproximadamente lo mismo que para el diagrama de espacio-fase, La relacién con el diagrama de espacio-fase queda de manifiesto por las lineas de unién (lineas de in- terseccién), cuya distancia corresponde ahora sin embargo al tiempo respectivamente necesario y a ja escala elegide de tiempo. Mientras que el diagrama de espacio-fase ofrece una orientacién més facil, pueden representarse en el diagrama de espacio-tiempo con més claridad las interferencias y las diferentes velocidades de tra- baja, Se recomienda lo siguiente: — Los diagramas de espacio-fase es convenienta emplearlos preferentemente pare el disefio y ta representacién de mandos por programa de movimientos (mandos de desarrollo secuencial ‘controlades por el proceso), puesto que aqut uega ol tlampo un papel secundario. — Los diagramas de espacio-tiempo es conveniente emplearios preferentemente para el disefo y Ia representacion de mandos programados (mandos de desarrollo secuencial en funcién del tiempo), puesto que en este diagrama esté claramente representada la dependencia temporal de las secuencias del programa. = Si se han <> hacer diagramas para elementos rotativos de trabajo (por ejemplo, motores el6ctri- ‘608, motores neumaticos), se emplearén las mismas formas basicas. Sin embargo, no se tendré en cuenta el desarrollo eronoldgico de kas modificaciones de estado.1.7.6.1.3 Diagrama de mando En el diagrama de mando queda representado el estado de conmutacién de un elemento de control en funcién de la fase 0 tiempo, no considerandose ol tiempo de conmutaci6n, por ejemplo, estado de Ja valvule ay (fig. 1/33 Figura 1/33 1 Valvula a: Oo cena hE ' Estado Fass —= La valvula abre en la faso2 y vuolvea cerrar en la fase 5. Se recomienda lo siguiente: — El diagrama de mando se trazard en Io posible en combinacién con et diagrams de movimientos, ~ Las fases o bien los tiempos se aplicarén horizontalmente — La distancia vertical de las lineas de movimientos es 2 voluntad, sin embargo, es conveniente mantener clara y legible. En la fig. 1/34 esta representado #1 diagrama funcional (diegrama de movirnientos y de mando) para el ejemplo 12. El diagrama de mando muestra los estados de fos elementos de mando (1.1 para A y 2.1 para B) y el estado del final de carrera 2.2, que est ubicado en la posicién final delantera del ci- lindro A. Figura 1/34 Come ya ha quedado mencionado, en el diagrama de mando se desatienden ios tiempos de conmu- tacién de los eparatos. Sin embargo, es conveniente, trazar las lineas de accionamiento para finales de carrera ya delante o detrés reapectivamente de la lince do pasos same le musetra la fig. 1/94 en al final de cartera 2.2, puesto que en la prdctica sucede el accionamiento tampoco exactamente en le posici6n final, sino ya un poco antes. Esta manera de trazado crea condiciones inequivocas, puesto que ahora queda de manifiesto con toda claridad, que la sefial ya existe plenamente an la fase respec- tiva, 0 sea sobre la linea de fases. 40 © by FESTO DIDACTIC‘Qudvaia esas M4 3) 1.7.7 Simbotos y normas de representacion : NVI 3260 y a la DIN 65003 estén recopilados en este capitulo los De acuerdo a la especifi simbolos y deficiones utilizados corrientemente. Estos simbolos pueden emplearse tanto en esquemss y diagramas, come en las placas de identifica- cidn en maquinas-herramiontas (ver DIN 85003). 1.7.7.1 Movimientos Movimiento rectilineo en sentido de la flecha Movimiento sectilineo de dos sentidos. Movimiento rectilineo en sentido de la flecha, lirmitado. Movimiento rectitineo en sentido de la flecha, limitado de ida y vuelta. Movimiento rectilineo continuo en sentido dela flecha, limitado a la ida y vuelta. Movimiento de giro en sentide de la flecha, Movimiento de giro en dos sentidos. ‘Mavimiento de giro en sentido de la flecha, limitado. Revoluciones/ marcha continua/ciclo continuo. Una revoluci6n/marcha individual/ciclo ur Revolucién min, Simbolos generales Mendmetro segain DIN 40 716 Elemento de medicién eléctrico sequin DIN 40 716 Motor eléctrico. vd Mal el2Q00 411.7.7.2. Simbolos para elementos, lineas y combinaciones de sefiaies segin VDI 3260, para su representacion en el diagrama de espacio-fase MARCHA PARO MARCHA/PARO MARCHA AUTOMATICA PULSADOR (conectado, mientras es pulsado el botén) PARO dle emergencia (color rojo) Final de carrera 500 KPar Presostato Seat Temporizador 1s -a-[] ©-6-8-6-0-6 Funcién 0 (signo v) ayy by Funcién ¥ (signo.n} aa Ds Fusicién NO (signo 3; Deribacién Entrada de otra maquina Salida hacia otra méquina a TO 2 © by FeSTO DIDACTIC1.7.7.3 Cédigo de colores de pulsadores y pilotos (segiin DIN 43605) En general: Color rojo: Estado de conexién, circulacion 0 funcionamiento. Color verde: Estado de desconexién, paro Determinacién: Color Pulsadores Indicacionas ROJO PARO Estado de conexién PARO EMERGENCIA (conectado! AMARILLO Puesta en marche del Averia - primer ciclo NEGRO PUESTA EN MARCHA VERDE ‘ARRANQUE Estado de desconexién (a punto para el arranque) AZUL Acuse de recibo 1.7.7.4 Simbolos gréticos funcionalos g g Sistemas hidrbulicos ‘Sistemas neuméticos: Sisternas mecénicos Sistemas oléctricos ®GOSEouovara o3s34 40.9 18 Tratamiento de un problema de mando Un plan de estudio del problema es conveniiente en la préctica. Los diferentes puntos del problema deben ser claramente detinidos y los factores importantes correctamente precisados. 18.1 Datos del problema Ya desde el principio ha de tener una muy clara e inequivaca determinacién del cometide y sobre todo de os objetivos. Muy importante es también una exacta relacién de las condiciones prelimina~ Fes, 90r ejemplo, respecto a: — Simplicidad de manejo — Seguridad de le instalacion — Fiabilidad — ete. Con el fin de lograr una forma de expresién unitorme, 8s praciso conocer las definiciones siguientes, més las correspondientes a la especificaci6n. Condiciones preliminares: — Condiciones preliminares para el desarrollo funcional: a) Condiciones de arranque b} Condiciones de regulacién ©} Condiciones de seguridad — Condiciones preiiminares para la utilizaciéa: 8) Influencias ambientales, lugar de emplazamiento b) Alimentacién ch Personal Candiciones preliminares para el desarrollo funcional Condiciones de arranque y regulacién: Funcionamiento AUTOMATICO: AUT Ciclo nico © Unasole secuencia de trabajo Cielo continuo © Marcha continua Mando por actuacién Mando paso paso de las tases ds trabajo en el orden establecido. sucesiva en un circuito Funcionamiento MANUAL: MAN Regular: Cada elemento de trabajo puede ser gobernado individualmente en cual: quier orden Posicionar: Al accionar el pulsador POSICIONAR se coloca la instalacion una posicion detinida. Condiciones de seguridad: PARO DE Todos los elementos de trabajo pasan a la posicién «PARO DE EMERGEN- EMERGENCIA, CIA», previa mente definida de forma inequivecamente. DESBLUQUEO PARO La instalacién queda nuevamente disponible para continuar el servicio. DE EMERGENCIA ‘También aqui hace falta la exacts definicion de la posicion. 45Energia de trabajo, elementos de trabajo Camo paso siguiente es escogerd la energia de trabajo. Aqui es preciso considerar sobre todo tam- bién las condiciones de explotacién, como ya ha quedado resefiado en el cap. 1.5, Una vez determinada, puede tener lugar la eleccién y el dimensionado de los elementos de trabajo. ‘Aqui son decisivos los criterios de eleccién tecnolégicos. Para el prayectista dei mando es importante la clase de energia de trabajo empleada, ya que incluso la concepcién misma del sistema puede pasar, en la mayoria de los casos, a un segundo lugar 0 no ser necesario mas que un estudio aproximado. 1.82 Croquis de situacion Se recomienda en todos los casos, conteccionar un croquis de situacion de los elementos partiendo. del planteamiento dei problema, aunque sea de manera muy esquematizads. Esto ha da ser una ayu- da para comprender mejor la accién de los elementos de trabajo, y el funcionamiento del mando. Este croquis de situacién puede servir naturalmente también como base fara posibles reuniones, 0 como recordatorio al tratar nuevamente el asunto. 1.8.3 Determinacién del desarrollo secuencial de las fases En este paso es preciso definir el desarrollo del ciclo y considerarlo inmutable para continuar al estu- dio. Para establecerlo se recurre a diferentes métodos ya tratados en el capitulo 1,7, ya sea el diagra: ‘ma de movimientos y la representacién en una tabla para Facilitar el proyecto y célculo.. 1.8.4 Eleccién de mando Los criterios de eleccién estén tratados en el cap. 1.6. 1.8.5 Eleccidn de la energia de mando También sobre esto se he tretado ya (ver cap. 1.51. Resta sdlo recordar una vez més la enorme impor- tancia de les condiciones de servicio (condiciones ambientales, personal disponibla de mantenimien- to, etc.) 18.6 — Esquema de montaje Uno vez coneretados y definidos todos los puntos procerdentes, puede empezarse con la realizacién del esquema de moniaje. Pare lograr ur mando fiable y que responda a los imperativos, es necesario el conocimiento y accidn conjunta de los diferentes componentes. © by FESTO DIDACTICoudvoia ousas Aa 19 Ejercicio Después de proceder segtin los consejos del capitulo 1.8, pasaremos a tratar el ejemplo 13. Si ciertos datos no son precisados se dejan al criterio de la persona encargada del proyecto, Ejemplo 13: Se trata del estudio de un dispositive para una maquina que realiza una marca en un lado dela pieza, de las dimensiones que se adjuntan. El ciclo de trabajo debe ser enteramente automatico. Figura 1/35 i 3 1 60-! Material: Aleacién Al Fuerza necesaria 800 N aprox. Numero de piezas: 8.000 piezas/dia aprox. Peso del marcador, 80 N aprox 1.91 Solucién del problema Naturalmente existen diferentes soluciones. Una posibilidad para la solucién del problema se pasa a exponer a continuacién: 1.9.1.1 Fijacién de las condiciones de trabajo Fases a realizar: — Almacenar las piezas (depdsito de carga) ~ Extraer las piezas (empujar) — Mantener las piezas (sujetar) — Trebajar las piezas (marcar) — Expulsar las piezas Fijacién de las condiciones preliminares: ~ Pussta en marcha de la instalacion mediante el pulsador «MARCHAb. — Selector para «ciclo Unico» y «ciclo continuo»: Posicién «ciclo Unicow: Una vez accionado el pulsador «MARCHA» ha de realizar un ciclo de tra- bajo completo y luego parar en la posicién de partida. Posicién «ciclo continuo»: Una vez accionado el pulsedor «MARCHA, ha de trabajar de forma to- talmente automético hasta accional «ciclo Unicon 0 PARO DE EMERGENCIA — Exploracién del almacén: Con el almaeén vacia ha de permanecer la méauina en la posictin de partida, oudiendo arrancar de nuevo solo después de llenado el almacén — PARO DE EMERGENCIA: Al accionar et pulsador «PARO DE EMERGENCIA» ha de ir la méquina de inmediato a la posicién de partide y pader volver a arrancar s6lo después del desbioqueo de! «PARO DE EMERGENCIA». 471.9.1.2 Eleccién de la energia de trabajo y dimensionado de sus elementos Todas las tases de trabajo a realizar pueden solucionarse por elementos de movimiento lineal Fuerzas neceserias: Pequeftas (fuerza para e| marcado 800 N max.) Longitud de careera: Max. 200-300 men Tiempo necesario: Para 8 h de funcionamiento unos 3,6 segundos. pieza Energia elegida Neumética Elementos de trabajo necesarias: Cilindro A (Alimentacién) Cilindro A (Sujeciéni Cilindro & (Marcado) Cilindro € {Expulsion Con une disposicién adecuads pueden selucionarse con un solo cilindro las fases de operacién ali- mentar y sujetar Dimensionado de tos elementos de trabajo: EI método para el dimensionado se supone conocido. Las fuerzas y carreras son suficientes para el accionamiento do los finales de carrera, En atencién alla fiabilidad y Ia velocidad de trabajo se empizaron 3 cilindros de dobie efecto. 1.9.1.3 Croquis de situacion Figura 1/36 Gilindro B Estampado Cilindro A Alimentacién/Sujecién Gilindro C Ses ‘© by FESTO DIDACTIC‘ouaweia 01834 At 1.9.1.4 Determinacién del desarrollo de las fases Fases Introducir A Sujetar A Marcer Solter ExpulsarC Desarrollo del movimiento: Por ejemplo, en escritura abreviada A+ B+,8=,A—,C+,C— Disgrama de espacio-fase: Figura 1/37 Gemono Esme sera [onsets 10203 4 6 6 7=t 1 1g a Lele ao 0 by 1 8 bo | 0 1 o Cc co} 9 {— 19.15 Eleccién del tipo de mando Coordinacién at grupo principal: Se trate de un mando de orogramade, puesto que tabsja segin una dlsposicion caramente prses- tableci Eleccién del tipo de mando programado para el ejemplo presente: Mando en funcién del movimiento. . Razones: — Seguridad en el desarrollo secuencial — Eneste caso es la solucién mas racional, sin transmisor de érdenes. — No es necesario ningdn cambio de programa. 1.9.1.6 Energiade mando Se ofrecen dos posibles soluciones: Energia neumatica 0 elécirica. Siendo en este caso, una solucién neumética pura, ésta es la mas favorable. Sélo una energla pera trabejo y mendo por lo que ww hece fella ningun conver lugr, s0ty yi atte tacién de energia hacia ta maquina, elevada fiabilidad en el desarrollo, insensibilidad ambiental, etc.) También las condiciones de utilizacién determinan la eleccién, por ejemplo: — con qué personal de mantenimiento se puede contar — enqué ambiente esté emplazada la maquina Considerando todo esto conviene Ia neumstica.2.* parte: Mandos neumaticos 24 Introduccion El término «neumatican tomado en sentido general no es hoy dia suficiente para detinir y delimitar ef vasto campo de atrabajarn y «mandar» por medio del aire, puesto que se extiende continuamente, Relaciones tecnicas precisan de nuevas nociones que comentaremos sucintamente mas adelante, Existen multitud de expresiones para denominar los diferentas apartados de la neumatica, entendién- dose en general como la aplicacion industrial del aire como fiuido energético. Seguidamente se trata- rn diversas definiciones con la finalidad de ordenar las ideas. La presion del aire delimita y facilita la primera division. Neuméatica a baja presion: (conocida también bajo la denominacién de «fuidican, y equivocamente a veces como «ldgica neumaticani. Campo de presién: hasta 1,5 bar aprox. Recaen en esta categoria todos los sistemas para resolver los problemas de mando a las presiones mencionadas. En el plano tecnoligico no importa si se trata de elementos estaticos, dindmicos 0 semiestaticos. Neumatica convencional, presién normal ‘Campo de presién: 1,52 16 bar. Engloba a toda la neumética «normal», hos elementos de mando y trabajo funcionan dentro de estas presiones consideradas. Neumética alta presién ‘Campo de presién: Superior 2 16 bar. Engloba las aplicaciones especiales respecto a los elementos de trabajo. No se tratardn mas que los mandos utiizados en la neumética convencional, es decir en presiones de 1,5 a 16 bar. Los captedores de informacién sin contacto, tales como los detectores de proximidad ‘ocupan un lugar cada vez mas importante y se utilizaran én circuitos, clasificados en la categoria de baja presion. © by FESTO DIDACTICpuavara o1ses 64.5 22 Relacién de los simbolos utilizados Primero de todo una cecopilacién de ls —supuestamente conacida— simbologis neumatica en apoyo ala DIN/ISO 1219, y Transformacién de energia Compresor Bomba de vacio Motor neumstico de caudal constante, de un solo sentido de giro Motc.r neumatico de caudel constante con dos sentidas de giro Motor neumatico con caudal variable, de un sola sentido de giro Motor neumatico con caudal variable de dos sentidos de giro Motor neumético de giro ido Gilindro de simple efecto, movimento de retorne por fusrzas exteriores Cilindro de simple efecto, retomno por muelle ibolos no nexmalizados. i se aaccoe 5Valvulas de bloqueo Vélvula antirreterno sin muelle Valvyla entirretarne con musile Valvula antirretorno pilotada por aire \Valvula selectora de circuit Valvula de escape rapido Valvula de simultaneidad Valvulas de presion Valvula limitadora de presisn, cegulable Vélvule de secuencia, regulable Valvula de secuencia con escape, regulable, con vélvule 3/2 vias adosada (no normalizada) Valvula de secuencia con escape, regulable (funcién de 3 vias), representacién simplificada {no normalizada) 3] I @ © by PESTO DIDACTICuawaid o1sad At Valvula reguladora de presidn, sin orificio de escape Vélvula reguladora de presién, Con officio de escape Valvulas de caudal Vélvula de esttangulscién constante Vétvula de diafragma constante Vélvula de estrangulacion, regulable Valvula de estrangulacién, regulable, accionamiento manual Valvula de estrangulacién, regulable, accionamiento mecénico retorno por muelle Valvulas de estanqueldad Valvuia de sietre, representacion simplificeda Valvulas de caudal y bloqueo Valvula antirretorno con estrangulacién, regulable Véivule antirretorno con diafragma, regulableMandos mecanicos Eje, movimienta girstorio en un sentido je, movimiento giratorio en dos sentidos Enclavamiento Bloqueo (*simbolo del medio de accionamiento para soltar e! bloqueo) Mecanismo de salto Unién articulada, simple Unién articulada, con palanca continua Articulacién con punto fijo Accionamiento muscular Pulsador rasante Pulsador de hongo Por hongo tractor Por hongo pulsador-tractor Por palanea Por pedal Por pedal basculante Baadientt PIT yi fA TY © PIT IT]ouavare osszs Mao Accionamiento mecanico General Por muelle Por rodillo Por rodillo escamoteable Por palpador (no normalizadel Accionamiento eléctrico Por electroimén con un solo arrollamiento Por electroimén con dos arrollamientos opuastos Por motor con giro continua Accionamiento neumatico Directo por presién Directo por depresion Diferencial Centrado por presién Centrado por muslies Indirecto por presién (servopilotaje positive) Indirecto por deprasién {servopilotaje negativo} Ar PIT) F] nae Ay aie a sPor amplificador de —_ prosién de pilotaje {no normalizada) fox amplificador de presion de pilotaje a baja presi {a0 normalizado) -eb| Mando de divisor binario {no normalizado) Accionamientos combinados Por electroimén y pre: (servopilotaje) Por electroiman o presion Por electroiman © accionamiento manual En general: *: Signo explicativo Elementos de medida © by FEST DIDACTIC Manémetro Manémotro diferencial Indicacién de presién Termémerto Medidor de caudal Medidor da volumen Prasostato (no normalizado)Supvaia ousaa 4a Simbolos especiales para detectores de proximidad no normaiizacios) Detector reflex Emisor, del detector de paso (barrera de aire) Receptor, del detector de paso (barrera de aire) Detector por obturacion de fuga Detector de paso en forma de horquila Detector neumatico de proximidad accionado por imén permanente Detector eléctrico de proximidad accionado por iman permanente Amplificadores ‘Amplificador ‘Amplificador de caudal \Vélvula 3/2 vias con amplificador 61Convertidoras de sefiales Eléctrico-neumi Neumitico-eléctrico Neumético-eléctrico (no normalizado) Contadores Contadores de impulsos con reposicion reumética 0 mecénica Contador por sustraccién (no normalizado) Contador por diferencia (no normalizado) Contador por adicién {no normalizado) ceo (© by FESTO DIDACTIC "0Suuaware ousae Aa. i6n abreviada de conexiones por cifras segiin 1S0 5698 1 Alimentacion de presién 24 Conexiones de utilizacion 3.5 Escapes 12,14 Pilotajes 10 Conexién de pilotaje que anula la seftal de salida Designacién abreviada de conoxiones por letras, como se encuentra todavia 3 menudo en la practica A,B,C Conexiones de utilizacién Pp Aiimentacion de presion R,S.T Escapes L Fugas X,Y, 2 Pitotajes Comparacién de las designaciones: ISO 5599 180 5599 Desigriacion por letras 4 P 2 A 3 a | 4 8 5 s (10) a (2) 12 Zz 14 Y Nota: Dado que actualmente se emplean en el mercado de la neumitica tanto letras como tambien cifras para la designacion de las conexiones, es por ello que los circultos basicos estan representados con ambas designaciones. En los esquemas de conexiones mits bien amplios se ha prescindido total: mente de una designacién de conexiones, 6‘oUua¥aI OLS34 Aa 23 Trazado de esquemas en neumatica Ver las recomendaciones que figuran en ta norma VDI 3226, Mandos neumsticos, esquemas de mon- (@je (edicién 12/1966, actualmente en revision). Los modos de representacién se retieren a esta norma, sin concordar sin embargo, en todos los puntos 23.1 Realizacién de un esquema La disposicién gréfica de jos diferentes elementos es andloga a la representacién esquernitica de la cadena de mando, es decir, que las sefiales deben dirigirse de abajo hacia arriba (ver 1.4). La aummen- tacion es un factor importante y debe hacerse figurar también. Es recomendable representar [03 ele ‘mentos necesarios @ la alimentacién en la parte inferior y distribuir la energia, tal como menciondba- mos de manera ascendente, Para circuitos relativamente grandes puede sitplificarse dibujando en una parte del esquems la fuen. te de abastecimiento de energia (unidad de mantenimiento, valvula de cierre, diferentes conexiones de distribucién, etc.), sefialando én los diferentes elementos, por medio de ©, las conexiones de ali- mentaciOn, La figura 2/1 presenta este desglose. Figure 2/1 Tlemenios de Organos de Ejecucionde | Les irebsjo__| ordenes Citindros Motoree Elomonion de Organs de ‘Salida de maniobia potoncia nan Valvules de vos Elements de Elementos de Tratamiento do! tas | sratemisnio soholes Vélvulas de vias: Vailas de bioquee Valles de presion Valvulas de caudal Elementos emisores: Elemento Introduccién Poses | gucci | ‘a = dosofiales Finales de carrera Emisores de sefiales ‘sin contacto Progremedores i [—rroaacen, rataneno y SSB DEIoR Fuente de ‘si aie compriido. anergia Este cuadro implica, que el esquema de conexiones queda dibujado sin tener en cuenta la disposicién focal rea! de los elementos, recomendandose ademés, representar todos los cilindros y vélvulss direc- cionales horizontalmente.Ejempto 4: El vastago de un cilindro neumético de dobie efecto debe efectuar su movimiento cuando se acciona un pulsador o un pedal y realizar el retorno cuando se alcanza ta posicién extrema delantera (a cond cid de que ol médulo de partida no continde accionando}. Figura 2/2 Elemento de trabajo: Organo de porencia Médulo de watamionto fw Module de entrada Atimentaci6n de energio AD _ Este esquema ha sido establecido segun el principio de la cadena de manda; indica al mismo tiempo ue la posicin de un elemento puede ser muy diferente a su colocacién res. Le wéluula Vs, por ejemplo, $8 encuentra en la miquina al final del recorrido del vastago Como se trata dé un médulo de entrada, se dibuja én la parte inferior del esquema, pero se indica su posicidn respecto al cilindro por medio del trazo vertical, Si la emisién de sefial fa realiza una vélvula de rodillo escamoteable, entonces una flecha visualize el sentido de actuacion. ‘Cuando se trata de un mando complejo que comprende varios elementos de trabajo es racomendable realizar el mando en varias cadenas, correspondiendo cada una al elemento de trabajo dado. Estas cadenaa se dibujardn unas al lado de las otras, siguiendo a ser posible el desarrolio secuencial de las fases. 232 — Designacién de los elementos Dos tipos de designacion han resultado ser favorables y se encuentran a menudo: = Designacion por cifras — Designaci6n por letras 2.3.2.1 Identificacién por cifras Existen diferentes posibilidades en Ia identificacién por cifras, utilizandose aqui dos sistemas: a) Numeracién continua. Es recomendable para los mandos comple}os y, sabre todo, cuando el método (b) no es aplicable, en razén de coincidencias. b)_ La idemificacion se compone de un nimero de grupo y numeraci6n continua en el imerioe del arupo. Por ejemplo 4.12: Elemento 12°, del grupo 4. © by Festo oIpACTIC‘suzvaia o1s34 4a @ Clasificacién de los grupos Grupo 0: Elementos que constituyen la alimentacién de energia. Grupo 1, 2, 3...: Designacién de las diferentes cadenas de mando {normalmente un numers de grupo por cilindro! Numeracién continua: 0: Organos de trabaio, por ejemplo, 1.0, 2.0. 1: Organos de potencia, por ejemplo, 1.1, 2.1 24 Etementos, que mandan la fase activa (salida del véstago, por ejempio) del ele- mento de trabajo, por ejemplo, 1.2, 2.4 {ntimeros pares}. 35: Elementos, que mandan la fase pasiva del elemento de trabaja, pot ejemplo, 1.3, 2.3 iniimeros impares) 0.10.2 Flomentos situédos entre la 1egulacion y al elemento de trabajo, por ejemplo, val- vulas de estrangulacién 1.0.1, 1.0.2. El sistema de denominacién est4 orientado a las actuaciones y tiene la ventaja, de que el operario de mantenimiento, en la préictica puede con el niimero del elemento respectivo reconacer la actuacion dela sefal. ‘Al comprobar, por ejemplo, una anomalia en el cilindea 2.0, puede partirse de la base, de que la causa hay que buscarla en el 2." grupo y por tanto en elementos, que tienen como primers cifre un 2. Ejemplo 15: La fig. 2/3 muestra la coordinacion de las designaciones a los elementos. ura 2/3: 10 8 emento de tabaio (captador 1a20 do efoencie a 8 emer aiciona 1a Orgone de potencia ‘Orgone cecontrot Pe i 28 mean Shas “LIAN AL iM crac a8, m4 Nhe ‘ey oo [s- Ls meefs 1 Unidod de artenimisnto Sin embargo, esta identificacion no es siempre posible, puesto que en mandos camplejos es frecuen- te que un mismo elemento deba emitir sefial a grupos diferentes.23.22 Identificacién por letras Este método es muy utitizado en el estudio del esquems para los mandos programados en funcién del desplazamiento. Este estudio necesita célculos, trazado del diagrama y establecimiemto de tablas se simplifican si se utilizan letras. Los elementos de teabajo se identitican por letras maydisculas y los de fin de carrera por mindsculas, numeradas en funcién de su posicién respecto al cilindro que los acciona, la figura 2/4 da un ejemplo, Figura 2/4 A,B,C, ... Elementos de trabajo. 2, Ds, Co Captadores de informacién colocadosen la posicién de vastago entrado. ‘ay, bs, Cy... Captadores de informacién colocados en la posicién final de vastago salido, La ventaje de este tipo de identiticacién consiste, en que de inmediato puede decirse, qué drgano de sefial queda accionado, cuando un cilindro pasa a una determinada posicién. Asi es que, por ejemplo, al movimiento A + le da sefial el final de carrera a, yal movimiento B— le de sofial el final de carrera bo. ‘Queda indicar ademss, que también existe la posibilidad, de utilizar, como en la electricidad, una combinacién de cifras y letras para la identificacién de los elementos. 2.3.3 Representacién de los elementos En los esquemas de conexiones han de representarse ios elementos en la posicién de partide inicial Si esto no es posible, es necesario remarcarlo de forma explicita. Cuando un final de carrera esta ac- ionado es nacesario indicarlo por una flecha o leva de accionamiento. Si hace falta puede represen- tarse el accionamiento en forma gréfica (ver VOI 3226, cap. 3.4.21. 23.4 Definicién de las posiciones segtin VDI 3260 2.3.4.1 Posicién de reposo de la instalacion Laiinstalacion esta sin energla. El estado de los componentes queda definido por el fabricante. 23.4.2 Posicidn de reposo de los componentes Como posici6n de repaso queda designada aquella posicién en le que las piezes méviles ecupan en estado no accionado, por ejemplo, debido a la fuerza delresorte. A menudo se utiliza en la practica en vez del término posicidn de repose el 1érmino posicisn cero, 2.3.4.3 Posicién base o inicial La energia esta conectada; los componentes ocupan estados determinados. © by FESTO DIDACTIC‘oupvaia ousad 4a @ 2.3.4.4 Posicién de partida Los elementos se encuentran en el estado requerido para el inicio del ciclo. La posicién de partida es alcanzada 2 través de la condicion de marcha 2348 Condicién de marcha Fases, que son necesarias, para pasar de la posicion de reposo a la posicién de partida Sjemplos: Conectar el interruptor general, cargar @) depésito, conectaria cinta wansportadora, ete Ejemplo 16: Representacion esquemética de une vélvula de rodillo que esté accionada en la posicién de inicial (fig. 2/5) Figura 2/5 (A 2 et ah ‘®) 235 Simbolos utilizados Los simbolos utilizados en ol esquema definitivo de conexiones deberdn estar de acuerdo con los simbolos de los aparatos. Al utilizar representaciones simplificadas de simbolas, deberan representar- ‘se éstos detelladamente en otro lugar con la nota correspondiente. 2.3.6 Representacién de las conducciones Las conducciones deberén trazarse en lo posible rectas y sin cruces. Los conductos de trabajo quedan fepresentados como linea continua, los conductos de mando como linea discontinua. Tra- tandose de circuitos més bien extensos resulta, sin embargo, mas fécit y més sindptico, estando representados también los conductos de mando como lines continua. 2.37 Designacién de tas conducciones Tanto en al esquerna como en la instalacién las conducciones pueden dotarse de rétulos. Se reco- miends un rétulo detallado, que contenga las conexiones de origen y final. La designacién de la cone- xin se forma a partir del ntimero del elemento y de la conexidn (fig. 2/6). Figura 2/6 Designation dea eoneron 12a|— off J hw we Btementon.* 2.21] | dexigneidn de lo Conexn2 | | eoneion tal En la designacién de la conexién se indica, hacia 2 donde lleva el conducto, por ejemplo, hacia el ele menton.* 1.1 y la coneaibn de mando 12.Designacién de la conexin: enelelemento 1.2 [3=Btini3) yenetelemento 1.1 (4.1-321.2- 2) Figura 2/7 witha fe 8 2.3.8 Indicaciones adicionales en ¢l esquema de conexiones En el esquema de conexiones terminado pueden anotarse ademas datos técnicos de los elzmentos, valores de ajuste y otras. Por to demas deberan estar expuestos los movimientos del proceso mediante el diagrams espacio- fase, estar anotadas las condiciones marginales incorporadas y la lista de piezas de los ofementos de trabajo y de mando. 23.9 — Variantes En el caso de que él circvito esté montado en un armario de mando, puede dividirse el esquema de ‘conexiones en tres partes. — La 1.” parte contiene todos aquellos elementos, que introducen sefiales al armario de mando. — La 2." parte contiene el conexionado completo, que se encuentra en el armario de mando, inetuidos los #lementos de manejo ¥ las indicaciones épticas alll ubicadas. — La3.* parte comtiene todos aquellos elementos, que reciben las seffales de salida del armario de mando, Lo.unién de las distintas partes entre si puede tener lugar por designaciones de conexién. 2.3.10 Resumen La 4." parte (apéndice) comprende ejemplos de esquemas realizados. Composicion de! esquema de conexiones teniendo en cuenta la cadena de mando, dentro de Ic pposivle el tlio de la sefial debe ser de abajo hacia arriba. ~ Alimentacién de energie desde abajo hacia arriba (puede quedar representado en forma simplif cada} No se tiane en cuenta la disposicion geografica de los elementos. Se deben clibujar los cilindros y las valvulas en lo posible horizontalmente — Designar todos los elementos idénticamente, tanto en el esquema de conexiones como en la ins- talacién ejecutada. — Fijar la situacién de los érganos de seal mediante una raya marcada. En la emisibn de seAales en Un solo sentido poner una flecha en la raya marcads. — Representar los elementos en la posicién inicial dal sistema de mando, Seftalar con un distintivo {os elementos accionados, — Los simbolos graficos para los elementos en el esquema de conexiones serdn idénticos alos delos aparatos de la instalacion realizada. ‘Trazar las conducciones, en lo posible, rectas y sin cruces. = Incluir también designaciones de conduetos si hace falta — Sinace falte, anotar datos técnicos, valores de ajuste, etc — Ineclyir los movimientos del proceso, las condiciones secundarias y la fista de piezas. Momorice: Un esquema de conexiones no ha de estar realizado precisamente segiin las regiae del di- seiio, sino mas bien segin las regles practicas, Ha de ser un medio auxiliar para el hombre en la préc- ica, tanto en la construccién dal mando, como también en la localizacién de averias en caso de pro- ducirse. © by FESTO DIDACTIC‘ouavaia o1sas Mas 24 Circuitos neumaticos basicos Cada tecnologia se caracteriza por sus particularidades y propiedades fundamentales bien precisas de sus elementos. Conocer éstas es indispensable para ol cisafio de circuitos funcionales. En relacion con ia neumatica conviene pensar aqui en la construccién diferente de los elementos, en las particula- ridades constructivas de las vaivules como, por ejemplo, valvulas de corredera, véivulas de asiento y en las particularidades resuitantes de ello en cuanto al compartamiento de conmutacién (lento 0 répi- do}, [a fuerza de accionamiento, el comportamiento del caudal {uno o dos sentidos), etc, Estas no- clones sobre les caracteristicas de los elementos se supone que existen, como ha quedado mencio- nado. Ahora bien, para e] wazado de esquemas de conexiones existen las mas diversas posibilidades todas sin embargo tienen una cosa en comin, que se pueden componer de determinados circuits basicos concretos. Esto significa, que es indispensable el conocimiento de estos circuitos basicos, que muestran las posibilidades y los campos de aplicacién de los diferentes elementos, En Io sucesivo se pasa a explicar los circuitos basicos més importantes en base a ejercicios, seftalando simulténeamente también aquellos puntos, que requieren una atencién especial en el circuito respec- tivo. Resta resefiar, que en este lugar no se tratan los mandos negatives, es decir, los referentes a valvulas que conmutan bajo el efecto de un escape. Ello es simplemente, porque los autores opinan, que este tipo de mando hoy ya no se emplea en le practica. 2.4.1.” Ejercicios relatives a los mandos basicos 2444 El émbolo de un cilindro de simple efecto ha de salir al accionar un pulsador y volver de inmediato a la posiciéa inicial al soltar el pulsador. 24.1.2 Como é! cometido 2.4.1.1, pero sustituyendo el clindro de simple efecto por uno de doble efecto. 2413 Un cilindro de simple efecto de gran tamafio debe ser gobernado por una valvula de pulsader, de un tamajio reducido, para realizar un mando indirecto. !gual que los anteriores, cuando se suelte el pul- sador debe retroceder a la posicién inicial 2.4.1.8 Un cilindro de doble efecto ha de quedar pilotado de modo, que el émboio saiga después de accionar la véivula 1.2, permaneciendo en esta posicién bajo presién después de soltada ta valvula 1.2, hasta quea través deta valvula 1.3'sea enviads la sefial para el retorno. 24.15 ‘Como el cometido 2.4.1.4, pero empleando en vez dal cilindro de doble efecto uno de simple efecto y utilzando s6lo valvulas con repesicion por muelle. 24.1.6 Una vez alcanzada la posicién de vastago salido ha de retroceder automaticamente el émbolo de un cilindro de doble efecto, con tal que la valvula {pulsador} que manda el avance ya no esté accionada, 2417 Un cilindro de doble efecto ha de quedar mandado dé forma, que después de una sefial de marcha ejecute el émbolo movimientos de vaivén, hasta que \e sea dada la sefial de paro. El cilindro ha de pa- rarse en la posicién inicial de vastago retraido. n2.4.1.8 Un cilindro de doble efecto debe ser gobernado por impulsos que mandan el avance 0 rotroceso mientras se accionan respectivamente dos pulsadores, permaneciendo inmovilizado él véstago en po- sici6n intermedia cuando se suetta el pulsador 24.1.9 La velocidad del émbolo de un cilindro de simple efecto ha de ser regulable por separado para el avan- ce y elretroceso, 24.1.10 Idéntico al 2.4.1.9, excepto que la velocidad de avance pueda reducitse de manera regulable, quedando en ol retroceso aumentada la velocidad 244.1 Un cilindro de simple efecto ha de poderse hacer salir a eléccién desde dos puntos a través de pulsa- ores y ai soltar los pulsadores ha de retomnar de inmediato a la posicién inicial. 241.12 El véstago de un cilindro de doble efecto ha de salir tnicamente en el caso en que se accione un pul- sador y al mismo tiempo se disponge de la informacién de un estado, determinado de la instalacién (por ejempio, presancia de material). El retraceso se produciré por medio de un final de carrera si- tuado en la posicién final delanters det vastago. 241.13 El véstago de un cilindro de doble efecto ha de salir por una sefial manual de marcha. Pero el retorno S610 debe tener lugar, cuando en fa posicin final u otra intermedia se haya alcanzado una presin preregulada.. 241.14 ‘Al accionar un pulsador, he dé salir el vastago de un cilindro de doble efecto y permanecer en la posi- ci6n final delantera cierto tiempo regulable y retornar luego automdticamente. 244.16 El vastago de un citindro de doble efecto ha de salir cuando queda interrumpida brevemente una. bartera de aire, invirtiendo el sentido de desplazamiento mediante un captador de informacion sin contacto (detector de proximidad), 241.16 Un cilindro de doble efecto ha de hacerse avanzar y retroceder por medio de obturadores de fuga. El movimiento ha de quedar iniciado y finalizado mediante una vélvula de interrupcidn. La posicion de Partida ha de ser siempre la posicién final trasera. 241.17 Se desea gobernar, con un solo pulsador, alternativamente el avance y el retroceso de un cilindro de dobie efecto, © by FESTO DIDACTIC‘ou.ovaia o1s3s 4a 242 —— Circuitos basicos con valvules distribuidoras (Ejercicios 2.4.1.1 = 2.4.1.8) 2.4.2.1 Mando de un cilindro de simple efecto (Bjercicio 24.1.1) Figura 2/8 Para poder purgar a su vez la cémara del émbolo en Ia carrera de retorno, hace falta una valvula de 3 vias. 242.2 Mando de un cilindro de doble efecto (Ejercicio 2.4.1.2) Figura 2/9 ap Mile 36% a8, 5 Aqui puede utilizarse tanto una vélvula de 4 vias como también una de 5 vias (tig. 2/9). Al utilizar una vlvula de 5 vias los escapes son independientes para cada cémara del cilindro. Dado que la funcién de 4 vias se puede componer de dos funciones de 3 vias, pueden utilizarse también dos valvilas de 3 vias para el mando. Con esta disposicion se pueden producir interferencias.2.4.2.3 Mando indirecto de un (Gjercicio 2.4.1.3) Figura 2/10 aie o ate ef 6 Este mando ofrece ventajas cuando ol cilindro es de grandes dimensiones o los conductos son extre- madarnente largos. &l accionamiento indirecto de la vélvula 1.1 supone que el pulsador 1.2 puede ser de reducidas dimensiones, mientras que 1.1 se adaptaré a las del cilindro. Por ello puede ser también muy corto el conducto de toma desde el érgano de mando —denominado en este caso también val- vula de potencia— hacia el cilindro, to cual significa que puede mantenerse reducido el «espacio muerto» y por tanto tambiér, el consumo de aire, mientras que el trayecto Srgano de sefal- éryano de mando queda salvado por un conducto de pilotaje de reducida seccién. Esto proporciona ademas la ventaja de la manejabilidad, o sea pilotaje de dimensiones externas reducidas del Srgano de seffal, as{ como una ganancia en el tiempo de conmutacién. 24.2.4 Mando indirecto de un (Ejercicio 2.4.1.4) indro de dobie efecto Figura 2111 En este circuito (fig. 2/11) no hay la posibilidad del pilotaje directo. Las valvulas 1.2 y 1.3 estarian, si ‘0 existiera la 1.1, en condiciones de mover et émbolo hacia adelante y hacia atrés en caso de cone- xign directa al cilindro, pero en ie posicién final respectiva estarfa ¢l émbolo sin presiOn y por tanto no sujeto. 74 © by FESTO DIDACTIC‘suavaia 01833 4a @ Generalmente se distinguen dos tipos de mando: = directo — indirecto con lo cual puede elegirse el pilotaje directo cuando el volumen del cilindro nd &s demasiado grande y sobre todo, cuando deba gobernarse el proceso desde drganos de sefial pequefios. Mencionemos que la presente clase de mando se mando se suele denominar también pilotaje por im- sulsos. En tal caso e5 el organo de mando una vélvula, que queda invertida en ambos lados por re- cepcién de ta presién de pilotaje. Aqui basta con un impulso, para llevar la valvula a la otra posicion de conexién, en la cual queda luego retenida por fuerzas de sujecion {por ejempto, friccién interna). Esta vdlvula Se suele llamar también evalvula de impulso» o «memoria 2.4.2.5 Mando indirecto de un cilindro de simple efecto mediante autoalimentacién (Bjercicio 2.4.1.5) Es necesario introducic el concepto de «autoalimentacién». En la fig, 2/11 la valvula de impulsos 1.1 se encarga de que quede memorizada una sefial introducida y persista la vélvula en la posicién es- tablecida aun después de ser anulada la seftal de entrada (Fricci6n en le vélvule de corredera). La figu 1a 2/12 representa un sistema completamente distinto, utilizendo un disttibuidor con retorno nor nucle; técnica monoestable. Figura 2/12 wParos of Fi “ 9 a soaancnan of | ee En el cirouito segén fig. 2/12, la sefial de 1.2 a través de la no accionada vélvula 1.3 conmuta la valvu- {a 1.6. Esto significa, que en la salida existe presion. Ahora, al soltarse 1.2, se mantiene 1.6 por si mis- maa través de 1.4 y 1-3 en le posicién accionada. Cuando la autoalimentacién ha de quedar interrum- ida, es preciso accionar 1.3. Al accionar 1.2 y 1.3 simulténeamente, queda bloqueado el paso hacia la entrada de mando de 1.6. La disposicién permanece, pues, en la posicién de partida, 0 sea que la Sefial 1.3, en este caso «PARQ», domina, Sise conecta 1.3 entre 1.6y 1.4, domina la sefial 1.2 «MARCHA (fig. 2/13). 8Figura 2/13 smascven APTN «Pano» 43 ‘Normaimente podria ahora en la salida de 1.6 conectarse el cilindro a gobernar. Esto sin embargo no es recomendable, dado que en el cilindra no tiene lugar de inmediato la formacidn de presién y tam- poco es contante la presién a través de ls carrera, necesitando por otra parte 1.6 una determinada presién minima para la inversion. Asi es que al soltar 1,2 demasiado pronto puede ocurrit que la autorretencién no surta efecto. esto hay que afiadir, que al accionar 1.3, quedan, eso si, purgado el lado de mando de 1.6, por lo que conmuta quedando purgado et cilindro, pero al soltar 1.3 demasiado pronto puede bastar la pre- sién residual existente en el eventualmente no del todo purgado cilindro, para volver a conmutar 1.6. Estas desventajas se pueden evitar, al conectar a la salida de 1.6 otra valvula 1.1. De ello rosulta luego También i slucion relative a jereeio 2.4.1.9 en la hg, 2/14 (icibulado en este caso para «PAR» jominantel). Figura 2/14: seo elf AMARCHAD a= Resta sefiatar un detalle: En la realizacién de un circuit de autorretenci6n hay que prestar atencién, en no tomer del circuito de autoretencion energia para la parte de trabajo. De lo contrario pueden surgir dificultades en la for- macién de la autorretencién yen la purga, Esto queda avitado, al conducir Ia salida de la autorreten- ion sobre Ia conexion de mando de la valvula 1.2, por lo que estaré separado de le parte de trabajo. Por lo demés, la exigencia de utilizar s6lo vélvulas con reposicién por muelle, puede plantearse, por ejemplo, por tazones de sequridad, cuando por fallo de la energia ha de quedar automaticamerite res- tablecida fa posici6n de paro en el mando © by FESTO OIDACTIC2.4.26 — Retroceso automético de un cilindro de doble efecto mediante un final de carrera (Ejercicio 2.4.1.6) Figura 2/15 10 12 Este circuito (fig. 2/151 pone de manifiesto una particularidad del distribuidor de impulsos. Al enviar a través de la valvula 1.2 una sefial excesivamente larga sobre la vélvula 1.1 de impulsos, el cilindro sale yen la posicién final delantera acciona la valvula 1.3 y da la sefial para el retorno, pero esta seftal no puede sustir efecto, dado que en el lado opuesto de 1.1 aguarda todavia la sefial de 1.2. Con idéntica presi6n e idénticas superficies del émbolo cistribuidor resulta, que la valvula \.2 es mantenida en la posicion respectiva por la friccidn existiendo equilibrio de fuerzas. Una inversién sélo puede tener lu- © gar, al quedar liberado 1.2. Se trata aqui, pues, de un elemento de mando (memoria) con comporta- £ miento dominante para la seftal que llega primers. 3 2.4.2.7 Movimiento vaivén continuo de un cilindrs de dobl posicién fija (Servicio 2.4.1.7) efecto, con parada en una Figura 2/16 it a Li Le vélwula 1.4 esté accionada en la posicién inicial trasera. Para poner en marcha basta con abrir ta valvula 1.2. El paro se consigue cerrando 1.2 (fig..2.16). Por lo demés se dibuja una instalacion siempre en posicién de partida, como ya ha quedado descrito en el cap. 2.3. Puesto que en el aso presente estd 1.4 accionada an la posicién de partida de Ia instatacién, deberd también quedar dibuja- da accionada en el esquema de conexiones.24.2.8 Parada y retencién de un cilindro de doble efecto en posiciones intermedias Condicionado a la compresibilidad del aire no es posible con precisién una parada exacta de un ci lindro en posiciones intermedias, No obstante, en la préctica existen casos en los cuales aparece du- rante la parada slo poca variacién y donde basta con la exactitud alcanzable. La fig. 2/17 muestra un Circuito para este caso. Figura 2/17 pfaze 2 ncronwos eft] En este circuite las dos conducciones de alimentacién hacia el cllinéro quedan desbloqueadas por las valvulas de 2 vies 1.0.1 v 1.0.2 al accionar los pulsadores 1.2 y 1.3 el cilindro se mueve. Al soltar el Grgano respective de sefial quedan bloqueadas la conduccién de alimentacién y de evacuacion, el émbolo sigue moviendose hasta establecerse equilibrio de fuerzas en ambos ledos y luego se para. sujetado por la presién residual Atener en cuenta: Las valvulas 1.0.1 y 1.0.2 deben ser aptas pare la circulacién en ambos sentidos. Otra solucién mds simple consiste en utilizar una vélvula de 3 posiciones, con posicién intermedia de Gentxa cerrado e inversién en ambos lados por pilotaje de presién. La fig. 2/18 muestra este circuito. Figura 2/18: was ef 8 © by FESTO DIDACTICoupvain ossas Ma 3 242.9 Resumen A continuacién una breve recopilacién de los conocimientos més importantes de este capitulo. Campos de aplicacién y utilizacion de las valvulas: 2vios, 2 posiciones: ~ Para cierre y apertura. 3 vies, 2 posiciones: ~ Mando de citindros de simple efecto — Mando de distribuidores neumdtioas — En general: Para todos aquellos casos donde deba llenarse un cierto volumen y el escape sea rea- lizado por la misma valvula utilizada. 4 vias, 2 posiciones — Para ol manda de cilindros de doble efecto y como vélvula conmutadora (memoria) para la combi- nacion de sefiales. 5 vias, 2 posiciones — Idéntico al anterior; pero dotada de dos escapes (uno para cada linea de trabajol. Posibilidad de regular el aire de salida por separado (por ejemplo, regulacién de le velocidad) Distingién ent ~ Mando directo, — Mando indirecto, Mando directo: — Cuando basta con una sola sefial para el mando y cuando no ha de efectuarse e! mando de cilin- dros de gran volumen. Mando indirecto: — Cuando existen varias seftales y cuando no pueden montarse juntos los drganos de mando y los Srganos de sei Distincién entre: — Mando por imputsos, indiferentes (técnica biestable). — Mando por autoalimentacién, impulsos prioritarios (técnica monoestable).. Mando por impulses (mando con comportamiento de memoria): — Normaimente usual en la neumdtica, ya que con la vélvula de impulsos (memoria) se dispone de un elemento de mando econdmico y muy fiable. Mando por autoslimentacion: — Emplear Unicamente cuando se exige ciertas condiciones de la instalacién {por ejemplo, segu dad, posicién definida de reposo, etc.). Resulta caro comparado con el mando por impulsos.2.43 Mandos para ta regulaci6n de la velocidad en citindros (Ejercicios 2.4.1.9 - 2.4.1.10) Aqui hay que distinguir entre: — reduccién de velocidad — aumento de velocidad Reduccién de la velocidad: Esta tiene lugar por la aplicacién de valvutas de estrangulacién. Si se ha de regular la velocidad solo ‘en un sentide del movimiento, se coloca en paralelo a la vaivula de estrangulacién una vatvula antirre- totno. Teniendo en cuenta la concepcién de éstas vélvulas resultan 3 posibilidades: 8) Estrangulaci6n constante, no regulable, en dos sentidos y en uno solo, respectivamente. La fig. 2/19 muestra la representacién simbética en ambos casos. Figura 2/18 = er ‘b) Estrangulacién regulable manualmente, en dos y en un sentido respectivamente (fig. 2/20). Figura 2/20 Seat {er } Estrangulacién regulable mecdnicamente durante la carrera del cilindro per eccionamiento a ro- dillo de la valvula de estrangulacién, en dos yen un sentido, respectivamente (fig. 2/21), Figura 2/21 ft g see 2 En cuanto ala aplicacién de tas valvulas de estrangulacién puede distinguirse: — estrangulacién del aire de entrada = estrangulacién del aire de sala Las ventajas y desventajas de éstas se supone que se conocen, por lo que aquino se entra en detalles al respecto. Aumento de la velocidad: Desde el punto de vista tecnolégico sélo existe la posibilidad de aumentar la velocidad por la incorpo- racién de una vélvula de escape rapido. Cuando con esto no basta, es preciso aplicar otros métodos, por ejemplo, modificacién de las secciones de tuberias y conexiones, otro dimensionado y otra elec- cién de los elementos, etc. © by FESTO OIpACTIC‘uavaia o1sad Ao 24.3.1 Regulacién de Is velocidad en el cilindro de simple efecto En al citindro de simple efacto existe para la disminucién de la volocidad de la carrera de ida stio'e po- siblidad de la estrangulacién del aire de entrada, mientras que no es posible el aumento de velocidad con la véivula de escape répido, 2.4.3.1.1. Disminucién de la velocidad de la carrera de ida Figura 2/22 # 2.4.3.1.2 Disminucién de la velocidad de ta carrera de retorno Aqui necesariamente sélo puede aplicarse una estrangulacion del aire de salida, Figura 2/23 TEES A 2.4.3.1.3 Aumento de la velocidad de la carrera de retorno Figura 2/24 ge isminucién de la velocidad de a4 Figura 2/25 a124.3.15 Dist parado wucién de la volocidad de ta carrera de ida y de retorno, no ajustable por se- Figura 2/26 2.4.3.6 Disminucién de ta velocidad de la carrera de ida y de retorno, no ajustable Figura 2/27 .2 Regulacién de la velocidad en et cilindro de doble efecto Aaui existe la posibilidad de aplicar la estrangulacion del aire de entrada o de salida para la carrera de ida y de retorno, La velocidad de la carrera Suede auedar reguiade también en funcion del recorrido @ través de una vilvula de retencién con estrangulecién, accionada por rodillo. Para el aumento dé la velocidad de la carrera pueden incorporarse asimismo valvulas de escape répido en la carrera de ida y deretorno. 2.4.3.2.1 Estrangulacién del aire de entrada En la fig, 2/28 est representada fa estrangulacién ajustable por separado del aire de entrada para la ida vel retorno. Figura 2/28 © by FESTO DIDACTICouavaia o1s3s Aa.@ 2.4.3.2.2 Estrangulacién del Aqui existe la posibilidad de ajustar la velocidad de la carrera de ida y de retorno independientemente una de otra. Figura 2/29 EE Al emplear para el pilotaje del cilindro una valvula de 5 vias, pueden colocarse las valvulas de estran- gulacion en los orificios de escape de la valvula. De este modo se prescinde de la véivula antirretorna {fig. 2/39). Haciéndoto asi ha de ser eto posible pequetia la distancia entre cilindro y valvula. Figura 2/30 L AT dnd 2.4,3.2.3 Estrangulacién en funcién del recorrido En la fig. 2/31 est representada para el retorno det véstago del cilindro la regulacién de la velocidad. en funcién del recorrido, por estrangulacién det-aire del escape. iguie 2/312.4.3.2.4 Aumente de velocidad de la carrera ‘Aumento de ia velocidad para la ida @ través de una valvule de escape rapido. Figura 2/32 2.4.3.3 Esquema de conexiones relativo al ejorcicia 2.4.1.9 Figura 2/33 02 243.4 — Esquema de conexianes relativo al ejercicio 2.4.1.10 Aqui se ha elegido una estrangutacién del aire de salida. Figura 2/34 © by FESTO DIDACTICugvara ousza M4 2.4.4 Circuits con valvula selectora de circuito, vélvula de simultaneidad y véivula de 3/2vias abierta en reposo (funcién Y. 0, NO) (Bjercicios 2.4.1.1 ¥2.4.1.12) 244.1 Valvula selectora de circuito (funcién «n) La vaivula selectora de circuito es necesaria cuando desde dos o mas puntos de emisi6n de sefial ha de quedar accionado el mismo proceso. & menudo s¢ le suele llamar a la véivula selectora también «brgana O», porque ésta realize la funcién fundamental légica «0». 24.4.1.1 Funcion0 Simbolo de conexién segiin DIN 40700 Figura 2/35 Funcionamiento: Cuando existe en una o en amas entradas el valor 1 [por ejemplo, alta presién), tiene también la sali- da yebvalor 1 Tabla de valores, b Toco I= Te Lis tabla de valares se suele lamar a menudo también rabla de la verdad. En Ia tabla de valores quedan ingetitos los valores de las sefales de entrada {variables de entrada), y los valores de las sefiales de sa luda (variables de salida). Se obtienen 4 pusibilidades de combinacién. Ecuacién: y = avb (Iéase: y = 206) ‘Traducido a la neumstice, 0 sea para le valvula selectora, resulta que en la salida 2 aparece una sefial ‘alta presién), ai quedar introducida une seffal 1 ef una o en ambas entrades 12.0 14. Simbolo neumético dela valvula: Figura 2/36 a fe]© by FESTO DIDACTIC 2.4.4.1.2 Mando de un cilindro de simple efecto desde dos puntos diferentes (Solucién relativa al ejercicio 2.4.1.1) Figura 2/37 Sin valvula selectora de circuito, segin fig. 2/37, purga de la otra vaivuta I accionar 1.26 1.4 el aire escaparia a través (ela Si se “esea llevar varias sefiales hacis ta misma satida, es neesario conectar véivulas Selectoras en pa- talelo (ya que siempre existen sélo 2 entradas por valvula) Ejemplo 17: 4 cefiales @) ... e, han de accionar el mismo proceso. En a fig. 2/38 estén reseviadas dos posibilidedes alrespecto. Figura 2/38 Posibilidad al Posibilidad b) a a 1 j 2, ey e Nimero necesario de valvulas 7, en una salida a: nant ng nimero de sefiales de entrada Nota: Las posibilidades de conexionado de véivulas selectoras representadas en la fig, 2/38 son total- mente equivalentes en cuanto a la légica, En la préctica sin embargo es convenleme uilizar preteren- temante la posibilidad a, ya que aqui las sefiales de entrada han de pasar aproximadamente por el mismo numero de resistencias (valvulas). Una composicién totalmente simétrica sin embargo s6lo es posible con2, 4, 8, 16, etc... entradas. © by FESTO DIDACTICSuupvaia oasas Aa.) 2.4.4.2 Valvula de simultaneidad (funcién Y) Si se ha de realizar un proceso solamente cuando coexistan dos sefiales de entrada, hace falta una valvula de simultaneidad. La valvula de simultaneidad se califica también de «érgano Yn, porque ésta realiza la funcion fundamental Iégica «Y». 2.4.4.2.1 Funcién ¥ Simbolo de conexién segtin DIN 40700. Figura 2-39 Funcionamiento: i Cuando en las entrades a y 6 existe el valor de sefial 1, entonces también la salida y tiene valor de se- fal Tabla de valores: b Tone =eoook Ecuacién: y = anblléasey = ayb) 2.44.22 Realizacién técnica de la funcién ¥ En la neumatica existen en principio tres posibilidades de realizar una funcién Y. 1.° posibilidad: Funcién Y por conexion en serie. Figura 2/40 Veniajas: Coste mas bajo en elementos, soluci6n econémica. Desventajas: En la préctica a menudo conduccianes muy largas entre los Srganos de sefial. Le sefial de ia vélvula 1.4 no se puede co-utilizar en otras combinaciones de sefiales, ya que s6lo tiene energie en conexién (Y) con la valvula 1,2.© by FESTO DIDACTIC 2." posibiidad: Funcién ¥ por una valvula de simultaneidad. Figura 2/41 Ventajas: Las sefiales de las vélvulas 1.2 y 1.4 pueden co-utilizarse a voluntad en otras combina- ciones de sefiales, ya que ambos éraanos de seffal quedan abastecidos directamente con energia. Ambas lineas de sefial pueden llevarse por el trecho mas corto a la vélvula de simuttaneidad 1.6. Desventajas: El gasto en componentes es mayor que en ta 1.* posibilidad. En cuanto a la energia re- sulta, que en le Salida de la vélvute de simultaneidad aparece siempre la sefial mas débil. 3.* posibilidad: Funcién Y con valvula de accionamiento neumatico de 3/2 vias, cersada en reposo, gh Figura 2/42 a Ventajas: Todas las ventajes de la 2.* posibilidad. Adicionalmente existe aqui le posibilidad, de cconectar la sefial débil en el empalme 12 {2) y la sofia fuerte en o! empalme 1 IP) de lo valvula 1.6. Con ella esté garantizado que la seal fuerte aparezca en la salida 2 (A) (efecto de amplificacién). Desventajes: Mayor gasto en componentes. Cuando en ta préctica hace falta una operacién ¥ con mis ce dos entradas, rige andlagamente la mis- mo que en el conexionade de vaivulas selectoras de circuito, © by FESTO DIDACTICEjempio: Un proceso debe realizarse solamente cuando existen § sefiales @) ... es El ndimero de valvulas de simultaneidad necesarias resulta ser: msm —-1=6-1=4 La fig. 2/43 muestra las dos posibilidades de conexionado de vélvulas de simultaneidad. También aqui conviene dar la preferencia a la posibifidad al, como en vélvulas selectoras. Figura 2/43 Posibilidad a) ‘Posibitidad bE 3 a FH tat (fe a % e a S 8 & Oo 2.44.2.3 Mando simultaneidad «Solucidn dei ejercicio 2.4.4,121 \dro de doble efecto por medio de dos valvulas y una valvule de ‘ouavane a1s3s Aa @ Figura 2/443.4.43 Funcién NO Si se ba de realizar un proceso cuando la seftal de mando tenga valor 0, hace falta una vélvula que emita sefiat 1 por la salida cuando la de mando es 0. ‘Simboto de conexién segtin DIN 40700. Ejempio 2/45 Funcionamiento: Cuando en la entrads a existe el valor de la sefial 1, entonces la salida y tiene valor de sefial 0. Tabla de valores aly oft ilo Ecuacion: y = 2 (Iéase: y = ano) Para la raalizacién de la funcién NO hace falta en la neumstica una vélvula de 3 vias abierta en repos (fig. 2/458). Figura 2/458 Ejamplo 18: Ha de sonar una sefial actistica, si un dispositive de proteccién no esta cerrado. Figura 2/46 © by FeSTO bIDaCTiCsuzwaa OsSH Aa 245 Mandosen funcién dela presion Para influir en funcién de la presién sobre determinados procesos y magnitudes se ha desarrollado la valvula limitadara del humbral de presién de pilotaje (véivule de secuencial, Condicionada a caracteristicas constructivas especiales y a la falta de purga, en la prdctica solemente es aplicable en combinacién con una valvula direccional. El conjunta esté representado simbéticamente en la fig. 2/47, Figure 2/47 Pero dado que la tepresentacién gréfica de esta valvula de secuencia es muy complicade en la préct ca, se emploard en lo sucesivo la representacion sagiin tig. 2/48. En este simbolo gréfico se da una reprosentacién de la valvula de secuencia normatizada en la norma ISO 1219, ya que aqui estén co: representadas la purga y la conexidn de mando, Figura 2/48 1 Inversion on funcién de la presién con control de la posicion extrema por de- tector fin de carrera Figura 2/49 La valvula de secuencia 1.3 he de quedar ajustada de manera, que el punto de conmustacién no se si- ‘tie por debajo de la presion respectiva de trabajo (prerregulada). Dado que la presion maxima sélo puede formarse en el citindro estando el émbolo parado, esté ase- gurado que la vélvula de secuencia conmute solamente, cuando el émbolo del cilindro haya liegado 7 porerse. Para asegurerse de que la posici6n final esté realmente alcanzada, $8 dispone adicionalmen- te de un final de carrera 1.5. a2.4.5.2 Inversién en funcion de Ia pri in sin control de la posicién final Figura 2/50 ear — be P sie — ah 4 , wil al fix ay En este tipo de circuito tiene lugar una inversién también cuando ol émbolo queda retenido en una osicién intermedia cusiquiera, y forméndose de este modo la presién maxima de conmutaci6n. Par ello deberd utilizarse esta clase de pilotaje solamente cuando no queden planteadas exigencias demasiado altas a la seguridad dal desarrollo 0 cuando no exista posibilidad de aplicar detectores final de carrera o también, cuando haya de tener lugar un retroceso al preséntarse una determinada fuerza antagénica ‘Con mandos en funcién de la presin es importante, ademas, tener en cuenta las eventualmente in- corporadas valvules de estrangulacin, Segun el funcionamiento deseado, puede empalmarse la linea de mando delante o detras de la valvula de estrangulacién. 24.6 —— Cireuitos temporizados Los temporizadoras neumticos se puaden componer con mucha facilidad, combinando las valvulas distribuidoras, las vélvulas de retencién /estrangulacién y el volumen. Es indiferente el que esta com- posiciOn se logre por el conexionado da elementos individuates 0 que va éété integrada en una unidad ensf cerrada, El simbolo para el elemento temporizador estaré compuesto de las diferentes funciones necesarias. ‘A continuacién sigue una exposicién de los elementos temporizadores neumsticos més importantes y més usuales, Antes resta sefialar otra vez, que precisamente en los circuitos temporizados de le neumética no puede quedar desatendida la con: ici6n de tas elementos empleados, ya que, por ejemplo, una val- vula de asiento acusa un comportemiento conmutador totalmente distinto al de una valvula de coe- dera (activacién-desactivacién, fuerza antagnica, presién de mando}, © by FESTO DIDACTIC2.4.6.1 Temporizacién con retards de activacién En le fig. 2/15 est representado este comportamiento. Figure 2/61 a [| r ——= Ss | eth e 2.4.6.2 Temporizacién con retardo de desactivacion Este comportamierito est@ representade en la fig. 2/52 Figura 2/52 ‘oudvaig 01884 Ma & L j : ' ceil e 24.6.3 Temporizacién con retardo de activacién y desactivacién, regulable separade- Tome Figura 2/53 e4 —— C t a= mes ea EA sahil ‘ e 4 " of2.4.6.4 Limitacion de sefiales (generador 0 emisor de impulsos) Figura 2/54 “. 21 et = ies “ae 5 — Prolongacién de sefiales (fig. 2/55, ver también fig. 2/52) Figura 2/86 i oO et { 2.4.6.6 Inversion de un cilindro de doble efecto en funcién del tiempo {Solucién relativa al ejercicio 2.4.1.14) Para este problema se ofrecen dos posibilidades distintas de solcién. a) Retroceso del émbolo en funcién del tiempo y contral de la posicién final a través del final de carrera, © by FESTO DIDACTIC Figura 2/66 Bel! Aqui comienza et contaje del tiempo una vez alcanzads la posicién final delantera, Trenscurrido et tierpo ajustado en el estrangulador del temporizador 1.5 invierte 1.1 y el émbolo retrocede,ouawaia ousas Aa 3 bb) Retraceso en funcidn del tiempo sin control de la posicién final (fig. 2/57). Figure 2/57 — = we) oe] eff | of = Al Sip leat sir J Esta clase de circuito (fig. 2/87) tiene la ventaja de no precisar el detector fin de carrera, por lo que es mas econdnico, pero ello 2 4xpensas de la precision dal desarrollo. Agui el elemento temporizedor queda pilotado yz | conmutador 1.1, 82a al comienzo del avance del éribolo. De este modo el tiem- po neto de retencién del vastago en la posicién tinal delantera queda dependiente de Ia velocidad de ida, que como es sabido puede fluctuar mucho; a esto hay que afedir, que segin sea la carga resulta variable la formacién de presin detrés del émbolo, por lo que existe ovva fuente adicional de va- fiacion en la temporizacién. Asimismo hay que considerar, que en la parada en una posiciéa interme- dia entra el tiempo de espera también en el tiempo total, de modo que en un caso extreme ni siquiera, queda alcanzada la posicién final 247 Gircuitos basicos con dotectores de proximidad (sensores) En el marco de este libra es imposible contemplar todos los sistemas usuales en la neumética para la deteccién sin contacto. Par ello se considerarén sélo los circuitos bésicos para las 3 clases siguientes: — Ojo reflex (detector de haz anular 0 detector de proximidad) — Barrera de aire ~ Obturador de fuge Dado que para estos elementos no existen todavia simbolos de validez general, es preciso tratar pri mero la representaci6n. 2.4.7.1 Ojo reflex (detector de haz anular) Se trata de un element, én el cual emana aire a través de una tobera anular y que al aproximarse un objeto emite una sefial a través de un tubo concéntrico. Necesarias son dos conexiones: 1 {P): Conexi6n para la linea de alimentacién 2A): Salida de sefiales Figure 2/582.47.2 Barrera de aire Esta se compone de una tobera emisora y una tobera receptors, ambas alimentadas a baja presiGn, Figura 2/59 Tobera receptora Tobera emisora ® En las barreras de aire de este tipo hay que considerar, que el receptor cede una sefial 1 cuando no existe un objeto entre el emisor y e! receptor. En la préctica hay que efectuar por tanto una inversion de la sefal (negacién) mediante una vivula de 3/2 vias abierta en repose. 247.3 Obturador de fuga Los obturadores de fuga se ofrecen en el mercado tanto con aguja de apertura como sin ella. En el obturador de fuga el orificio de salida debe quedar del tado cerrado, si se desea alcanzar la eficacia plena. La verdad es que la fuerza de accionamiento es relativamente pequefa. La ventaja del obturador de fuga consiste en que se puede alimentar con presién normal, siendo ta presién de salida también presion normal. Ademds, con toberas compresoras pueden alcanzarse exactitudes de posicién final muy altas, por lo que se utilzan a menudo simulténeamente como tope final ademnds de emisor fin de carrera. Figura 2/60 247.4 Amplificadores Dado que las seftales emitidas por la barrera de aire y el ojo refiex son sefiales de baja presiOn, hace falta utilizar amplificadoras. Puesto que también estos amplificadores estén, para conseguir un alto efecto, alimentades con baja presién, puede proveerse al simbolo general de amplificacién de una co- ‘nexi6n para la presién de alimentacién. Figura 2/61 carp yet) Si-con la seal amplificada es pilotada una valvula direccional, puede dibujarse el simbolo también di- rectamente en la vélvula direccional, como esté representado en la fig. 2/62. Figura 2/62 -e(T = [Lh (© by FESTO DIDACTIC§ _ Salida de un cilindro de doble efecto por medio de una barrera de aire y retroceso mediante un detector de proximidad. (Solucién relativa al ejercicio 2.4.9.15) Bid 2183, pe 600 KPa BON Sm IB RAR ES) En el esquema de conexiones ifig. 2/63} se reconote claramente of ampfificador 1.4 en estado ac- cionado, porque la barrera de aire emite en estado no interrumpido una sefial 1. Pero esta sefial 1 no se precisa hasta la interupci6n de la barrera de aire. Por tanto debe quedar invertida (negeda) a tra- vés de una valvula con paso abierto en reposo. dugweia 04823 Aa 2.4.7.6 Avance y retroceso de un cilindre de doble efecto mandado por obturadores de fuga. {Solucidn relative al ejercicio 2.4.1.16) Figura 2/64 oS eo — 1 —____} A través del distribuidor 1.2 tfig. 2/64} puede quedar iniciado y terminado el movimiento del cilindro. La ventaja de la tobera compresora consiste, en que la alimentacion puede tener lugar desde la red normal yen qué no se necesita un amplificador 97248 — Diferentes circuitos ba: 2.4.8.1 Mandos alternativos {Solucién relativa al ejercicio 2.41.17) La caraoteristica de un circuito alternative es que cada seal que entra en el sistema (emitida por un mismo elemento) efectiia la inversién de la salida. La fig. 2/65 muestra la dependencia de la sefial de salida @ de la sofial de entrada e. Figura 2/65 Este circuito se suele llamar también circuito divisor binario. Estos circuitos tienen una gran importancia para la técnica de mando, porque son indispensables para circuitos de contaje, circuitos de registro, etc. Para el ejemplo presente de ejercicio —salida y re- tirada alternativa de un cilindro— se ofrecen diferentes soluciones. 2.4,8.1.1, Mando alternativo con ayuda de finales de carrera Si en las posiciones finales del cilindro pueden ubicarse finales de carrera, no necesitandose estas se- fiales para otros fines, puede emplearse el circuito segiin fig. 2/66. Figura 2/66 Figura 2/67 La verdad es que este circurto tiene la desventaja, de que con senal de entrada demasiado proiongada sucede de inmediato una nueva inversién en la posicién final delantera. La duracién da la sefial de entrada ha de ser inferior a la duracién de marcha del émbolo, si se desea impedir el inconveniente apuntado. Una solucién podila obtenerse incluyendo en el citcuito un limitador de sefial, tal como lo. muestra la fig, 2/67. © by FESTO DIDACTICuovaia o1ssd Aa. 2.4 .1.2, Mando alternativo por medio de dos selectores (funcién «O») y un distribuidor a impulsos (memoria) Figura 2/68 En él circuito segiin fig. 2/68 se aprovecha el hecho de queen una vélvula de impulsos domine la se- fal que llega primero, En la posicion divujada queda invertida la vélvula 1.1 al emitir seffal Ja valvula 1.5. Por la sefial de la valvula 1.5 es mantenida simultaneamente en posicién de partida Is valvula de impulso 1.4 9 través de la valvula selectora 1.3. Solo al quedar soltade 1.5, puede quedar invertida 1.4 por la Sefial de salida de 1.1, franqueendo con ello el camino de Is sefial para la carrera de retorno, Lo cierto es que en esta clase de pilataje pueden surgir perturbaciones, cuando lreinen relaciones in- definidas por desfavorable formacidn y reduccién de presién én el cilindro, por composicién asimétri ca det circuito © por mala emisién de impulsos a través del organo de sefial. Cierta mejora puede lograrse, sila impulsion del cilindro no es efectuada directamente desde la salida del ci¢cuito alternati- vo sino desde una valvula adicional de impulse (fig. 2/69) Figura 2/69 ‘Mandos muy seguros y sin perturbaciones pueden realizarse en base a los esquemas de conexiones segiin fig. 2/70 y 2/71.2.4.8.1.3 Mando alternativo por medio de vélvula de impulsos y dos valvulas pilotadas por presi6n, con reposici6n a muelle, abiertas en reposo Figura 2/70 oe Aqui, al accionar el organo de seftal 1.5 queda interrumpida la retroalimentacién de la salida 1.1 a tra- vés de las valvulas 1.3 y 1.4 y sdlo al soltar 1.5 vuelve a quedar franquedad, es decir, solo entonces ‘queda 1.2 conmutada y franqueado el camino para la sefial de retorno. 2.4.8.1.4 Mando alternative por medio de una valvula de impulsos y dos vélvulas de simul- taneidad Figure 2/17 La desventaja de este circuito consiste, en que como emisor de sefiales ha de emplearse una vélvula de 4 vias. También aqui puede tener lugar la conmutacién de 1.2 solamente, si 1.5 esté desaccionada por ello impulsada en ambos lados la momentaneamente necesaria Véivula de simultaneidad. 100 © by FESTO DIDACTICUDWaIA Ousad A @ 2.4.8.1.5 Vélvulas con comportamiento alternativo Dado que los circuitos atternativos descritos hasta ahora resultan bastante complejos y por tanto ca- 08, se han desarrollado valvulas, que posibilitan este comportamiento alternative, Para estas vAlvulas tampoco existen simbolos normatizados todavia, por lo que es preciso tomar una determinacion. Los simbolos segiin fig. 2/72 y fig. 2/73 representardn en lo sucesivo el comporta- miento alternativo. Figura 2/72 4 L a e e o: 1 a o. |. Al aplicar en vez de la valvula de 3/2 vias una vélvula de 5/2 vis con comportamiento alternativo, se dispone de otra salida mas, que lleva respectivamente el valor inverso (negado) de la sefal (fig. 2/73). Figura 2/73 1 e a, 2 ° 1 et a Al , 1 a ° Asi pues, el circuito para el ejercicio 2. 17 podria, segin la véivula que se aplica, quedar como en lafig. 2/740 fig. 2/75. 2.4.8.1.6 Circuitos con mando alternative (Solucién relativa al ejercicio 2.4.1.17 con vaivula de 3/2 vias) Figura 2/74 10 101(Soluzién reiativa al ejercicio 2.4.1.17 con valvula de 5/2 vies) Figura 2/75 2.4.8.2 Circuito para movimientos osc les de carrera Cuando un cilindro ha de efectuar movimientos oscilatorios y no han de emplearse finales de carrera, la inversion puede tener lugar a través de elementos temporizedoras. Esto tiene la ventaja de que la frecuencia y la carrera pueden quedar modificadas en funcién del tiempo. La fig, 2/76 muestra un gjemplo de este circuito. 2 Figure 2/76 3 § pot : s : i ru ij abt Ls, | | re on, Aqui, al desconectar a través dé 0.1, se para el émbolo en una de las posiciones finales, segun y con forme at mavimiento efectuada en el mamenro de la desconexion. Cuando ha de quedar ocupada una posicion definida de partida, sélo puede quitarse la presion. en funcién de la pasicidn deseads, a una de las vélvules 1.40 1.5. 102‘sur9¥oia o1sas he @ El circuito segun fig. 2/77 muestra una composiciOn més sencilla, Esta combinacién de conexiones es conocida también como «multivibrador». Figura 2/77 ELM if [ | 24.9 Circuitos para la supresi6n de seftales permanentas Un problema que se presenta muy frecuentemente en la técnica de mando es la supresién o la anula- cién de sefiales excesivamente largas (por ejemplo, seftales de finales de carrera y pulsadores ma- nuales, que estan todavia acclonados cuande aparece la contrasefial, por lo que ésta kuego no puede surtir efecto) Para la eliminacién de estas sefiales se ofrecen en la neumitica diferentes posibilidades, distinguién- dose aqut entre dos grupos principales. 1. Supresion de sefiales: {La sefial atin presente es superada por una seftal mas fuerte. 2.° Anulacién de sefales: La sefial permanente es anulada por la técnica de mandos 0 le técnica de los circuitos. 2.49.1. Circuitos con priotidad de sefial ‘Aqui a sefial permanente queda suprimida por una sefial més fuerte, como ya ha quedado menciona. do, Con la técnica de los componentes puede realizarse esto mediante una vatvula direccional con di ferentes superticies de pilotaje (ia mada diferencial) (fig. 2/78) 0 mediante una valvula de impulsos con un regulador canectado en serie en uno de los lados de distribucién (fig. 2/79) (jLe seAal 12 es superada porla sefial 141), Figura 2/78 Figura 2/79 By 0 ee sy ec En cuanto al funcionamiento son equivalentes ambas posibitidades. Pero condicién previa para un funcionamiento seguro es, que tengan, como en ta fig. 2/78, la sefal 12 y le sefal 14 el mismo nivel de presién o bien que, como en la fig, 2/79, que sea suficientemente slevada la diferencia de presién entre 12y 14. Resta considerar, que con sefial 12 permanente después de retirada la serial 14, suste otra ver efecto la sefial 12, produciéndose un retropilotaje. 103© ay FEsTO DIDACTIC 2.49.2 Mandos para la anulacién de seals Aqul existe /a posibilidad, de anuler las sefales 0 mecénicamente 0 por vie de la técnica de los cir- cuitos. 2.49.2.1 Anulacién mecénica de sefiales a través de emisores de impulses cortos, Figura 2/80 El simbolo se compone del correspondiente a la valvula, afiadiendo el simbolo de desconexién a la clase respectiva de accionamiento, En la aplicacién de esta valvula hay que prestar atencién a los puntos siguientes: — La fiabilided en et trabajo depende mucho de la velocidad de accionamiento (max. 0,1-0,15 m/s] — La emisién de la sefial tiene lugar en una posicién intermedia de la carrera de accionamiento de la vlvula. Alltegar a la posicién extrema la sefial ha desaparecido. — Dado que Is sefial ya no existe después de una accionamiento completo, tampoco se la puede emplear para otros procesos de mando o bien para controles de la posicifon respactiva de la insta- lacién en su conjunto, — Ena aplicacidn como final de carrera no se sitta el punto de conmutacién exactamente en la pos ‘ci6n final, sino unos 4-5 mm delante. 2.4,9.2.2 Anulacién mecdnica de sofales mediante un rodillo abatible de efecto unidirec- cional Cuando la sefial a anular ¢s suministrada por un final de carrera, puede aplicarse una vélvula con ac- cionamiento por radillo abatible (escarnoteable).. Figura 2/81 fF En la aplicacion se prestaré atencién a los puntos siguientes: — La emisién de sefial no puede tener lugar en la posicién final, ya que la vélvula ha de quedar total- Tmente sobrepasada. La posicién del punto de conmutacion depende en esto dela ejecucion cons- tryetiva del elemento, de la velocidad del sobrepasado y de Ja longitud de la fava de mando. — Dado que la vélvula esté nuevamente desaccionada en la posicién final, tampoco existe acuta po- sibilidad, de reutilizer la sefiai para operaciones ulteriores o para el control, 108 © by FeSTO bipacricatuovara 01834 4a. 2.4,9.2.3. Anulacién de sefiaies segun la técnica de los circuitos temporizados para la gono- raci6n deimpulsos Una posibilidad consiste en el empleo del circuito para la generacién de impulsos, descrito en el cap, 2.4.6.2 (fig. 2/82) Figura 2/82 Estos circuitos son muy fiables en cuanto al ciclo, pero voluminosos y caros traténdose de mandos més bien comptejos. A esto hay que affadir, que s6lo son aptos para la anulacién pura de sefiales, no ofreciendo posibili dad alguna, de realizar un bloqueo contra el accionamiento repetido. Esto queda de manifiesto en la fig. 2/83. Figura 2/83 Ky i corel auomee Hl La seffal de 1.2 queda transformada aqui en todos los casos en un impulso, por lo que la sefial 1.3 puede surtir efecto, Pero cuando 1.2 queda otra ver accionado durante el retorno del vastago, tiene lugar una nueva salida. 2.4.9.2.4 Anulacién de sefales a través de una vélvula conmutadora (memoria) Este método se utiliza en la préctica con mucha frecuencia. Funciona, suponiendo una correcta apli- cacién, con gran seguridad y tiene le ventaja de que pueden reunite variae safales que ee han do anular, por lo que resulta relativamente reducido el gasto en cuanto a le técnica de mando, La idea fundamental consiste, en hacer que una sefial surta efecto sélo en aquel momento en el que se necesita. Esto se consigue, 0 anulando la sefial respectiva despues del organo de seffal a través de Una valvula o bien tlevando al érgano de sefial solamente energia, cuando haga falta la seffal. Para la conmutacién se emplea por 1o general una vaivula de impulsos (memoria). En el proyecto «lel mando se plantearé la cuestién, de en qué momento 0 con qué seffal quedard con- mutada la vaivula de impulsos. Esta problematica seré objeto de atencién detallada en el cap, 2.6.2.3. 105,249.3 Resumen La fig, 2/84 muestra aun una breve recopilacién de las posibilidades para la supresin de sefiales y 1a anulacion de sefales. Figura 2/84 a) por valvuls diferencial (pilotaje predominante} bb} reduetor de presién aplicado al pilotaje que se desea anular. Anulacién de sefiales: a) por mecanisma emisar de impulso breve b) por rodillo, de efecto unidireccional (abatible o escamoteable) ©} por generador de impulsos (temporizador) 4) vélvula conmutadora (memoria) 108 a} 53 © by FESTO DIDACTIC‘uovaia o1szs Aa 25 Métodos de realizacién de esquemas En principio pueden indicarse dos posibilidades generales para la realizacién de esquemas. 1.9 El método llamado cintuitivon, a menudo cslificado también de método convencional o de tanteo prdctico 2.° Métodos sistematicos basados en recomendaciones establecides. Entre el primer grupo se incluyen todas las realizaciones de esquemas de conexiones, basados princi- palmenta en la intuicién y Ia experiencia. Dicho esto no se pretende descartar, que también aqui puede y a menudo incluso debe existir una cierta sistemdtica; no obstante, en esta forma de proceder seré la influencis del sisterna siempre inferior a las influencias personales del realizador del esquema. Entre el segundo grupo se incluiran aquellos esquemas donde se proceda segin un sistema exacta- mente determinado, siendo menar la influencia personal del realizador del esauerna En el primer caso hace falta mucha experiencia e intuicién y, sobre todo, también mucho tiempo tra- randose de circuitos complicades. En el segunda caso precisa un trabajo sistematico y vastos conoci- mientos teoricos. El objetivo es, tanto en uno como en otro caso, obtener un mando bueno con un funcionemiento fiable, Mientras antes se daba importancia 2 menudo a la solucion més favorable en cuanto al precio, se sitdan hoy en primer término la seguridad en el desarrollo, la facilidad de mantenimiento y también 1a visualided. Ello conduce forzosamente cada vez més a la realizacin metédica del esquema de conexiones. En tal caso estaré el mando siempre construido de acuerdo con el escuema predeterminado, indepandien- temente de las influencias personales del realizador como son el saber, el énimo, etc. siendo por tan- to también trensparente y comprensibie para otras personas, que eventualmente han de intervenir en fa instalacién y explotacién. Lo cierte es que ol caste de los componentes seré en tal mando en la mayorla de los casos mayor que en un mando desarrollado segiin el metodo intuitivo. Por fo general, sin embargo, vuelve @ compensarse pronto este gesto adicionel por el ahorro de tiem- o en el proyecto y sobre todo luego en el mantenimiento, En principio hay que prestar atencién, en que el tiempo invertido en el proyecto, y sobre todo luego en le simplificacién de un circuito, guarde una relacién razoneble con respecto al costo total. En este lugar conviene volver expresamente sobre un punto importante: La condician fundamental para la realizacion de un esquema de conexiones, se cual sea el método elegido y la técnica em- pleada, es un conocimiento bésico bien fundado sobre la técnica respectiva de los componentes, més el conocimiento relative a las posibitidades de los circuitos y las particularidades de los elementos empleados. En lo siguiente se pasa a exponer, el cémo pueden desarrollarse y construirse circuitos neuméticos sencillos, trabajandose en ello seguin métodos més bien simples. Importante es, reparar en la clase de mando del.que se trata y que resulta del planteamiento del problema. Un esquema de conexiones para un mando pitoto (mando combinatorio} implicara otra or- ganizacidn que como, por ejemplo, un esquema de conexiones pare un mando por programa de re- corridos (mando de desarrollo secuencial en funcién del desplazamiento) Dado que en la neumstica aparecen con més irecuencia los mandos de programa y dentro de éstos sobre todo los mandos por programa de recorrides (mandos de desarrollo sacuencial en funcién det desplazamiento), se tratara sobre todo esta clase ce mando con detalle, Finalmente resta tecorder, que en la 1.” parte, cap. 8, esté reseftado el camino para el tratamiento de un problema de mando y que antes de la realizacion de un esquema de conexiones deberan estar to- talmente tratedos y aciarados los puntos indicados. 107supwaia o1s34 A 26 Realizacién de un mando programado en funci6n del desplazamiento Una vez concretado con claridad el diagrama de movimientos y las condiciones marginales, puede empezarse con la realizaci6n del esquema de conexiones. £n el cap. 2.3 han sido descritos con detalle la clase de representacién y Ia disposicién grafica. De acuerdo con este esquema tiene lugar ahora la composicién del circuito. Esta composicién y por lo tanto también el cuadro base para la realizacién del esquema de cone- xiones depende dela clase de anulacion de sefiales utilizada, Para mandos mas bien sencillos y principalmente en todos aquellos casos donde fas desventajas de la anulaci6n de sefiales a través de rodillos con retorno en vacio ne constituyen un impedimento insal- vable, puede defenderse la aplicacién de estas valvulas con accionamiento a través de rodillos con re- torno en vacio (abatibles), En los casos donde importa més la seguridad, por ejemplo, accionamiento arbiteario de un final de carrera o posiciones finales exactas, es conveniente aplicar una anulacién de sefiales a través de val- vulas conmutadoras (memoriag} La incorporacion de estas valvulas conmutadoras puede tener lugar de diferentes maneras. En primer lugar Se expone brevemente la manera de ia incorporacién intuitiva de esta anulacién, para pasar luego a métodos posibles, que permiten obtener también en mandos compiicados una segura y fiable anulacién de las sefiales a través de valvulas conmutadoras. Las ventajas y desventajas de los distintos métodos de (a anulacion de sefiales son tratadas més ade- ante con detatle en base 2 los ejemplos. En este lugar cabe resefiar solamente, que estos métodos de la tealizacién de esquemas de conexiones constituyen seguramente la més facil manera de aprendiza- je del trazado de esquemas de conexiones para mandos programados en funcidn del desplazamiento. Tanto si se trata de mandos pequefios con valvulas conmutadoras o de mandos grandes con etapas ritmicas, la idea original es la misma en ambos casos. Un punto importante en el proyecto del mando bs la incorporacién de condiciones marginales. Estas, sin embargo, se plantearén e incorporardn no antes de estar elaborado el cuadro base para él ciclo respective. Luego se incorporarén estas exigencias por separado, es decir, 6! ssqueme de conexiones se ampliar’ en forma escalonada. Sélo asi se conservaré una buena visualidad también en mandos complejos. Los ejemplos expuestos a partir det cap. 2.6.1 facilitarén una correcta utilizacion de las instrucciones Y consejos hasta ahora recopilados, Simulténeamente Se facilitaré en base 2 estos ejemplos una serie de importantes sugerencias en cuanto a la técnica de los circuitos. Naturalmente existen para la mayorfa de los problemas varias soluciones, a menudo incluso equiva- lentes. En atencién a la visualidad y 2 la transparencia se mostrarén en lo que sigue sdlo las solu- ciones més importantes, y cansideradas como mas convenientes para el éxito del estudio. 1092.6.1 Ejercicio 6.1 - Transposicién de paquets Planteamiento Yel problema Los paquetes que llegan sobre un tren de rodillos han de queder levantados por un cilindro neumatico y empujados sobre otro tren mediante un segundo cilindro, El retorno del cilindro B no debe realizarse hasta que el cilincro A haya alcanzado la posicién final trasera. La sefial de arranque ha de ser emiticta or un pulsador manual para cada cielo de trabajo. Croquis de situacién: Figura 2/85, Cilindro B Citindro A Diagrama de movimientos: Figura 2/86 Gilindro A Citindro 8 10 © by FESTO DIDACTICuovarg o1sad 4 2.6.1.1 Trazado de! esquema de conexiones para el ejercicio 6.1 Como ya ha quedado mencionado, el procedimiento para el trazado del esquema de conexiones de- pende de la clase de anulacién de las sefiates. El trazado més facil resulta si se elige una anulacién de sefiales mediante vélvulas de rodillos escamo- teables, o mediante formadares de impulsos. En el proyecto se recomienda preceder de la manera siguiente: a) Delinear el diagrama de movimientos (fig. 2/86). } Aplicar al diagrama de movimientos la situacién, ef namero y la linea de accidn de los érganos de * sefial (fig. 2/86) ¢} Dibujar los elementos de trabajo. 4d} Dibujar los érganos de mando correspondientes. €) Dibujar los érganos necesarios de sefial sin los simbolos da accionamiento. Al aplicar valvulas de impulsos como drganos dé mando, hacen falta por ahora 2 sefiales de pilotaje por cada valvula de impulsos y por tanto 2 érganos de sefial. Une vez realizados los puntos a) — e) resultard el estado intermedio segin fig. 2/87a Figura 2/878 na) HX f N iz I f) Delingar et abastecimiento de eneraia 4g) Empaimar fos conductos de mando y los eonductos de trabajo. hi) Numerar los elementos. |) Correspondencia del diagrama de movimientos al esquema de conexiones, indicando fa posicién real de los finales de carrera. Para ol ejarcicio 6.1 resulta entonces el circuito segdn fig. 2/87b, al proceder segin los puntos a) — Figura 2/87j) Examinar si resulta necesaria alguna anulacién de sefial permanente, a ia vista del diagrame fun- cional (fig. 2/88). ky Determinar las clases de accionamiento de los emisores de seal. 1) lncorporar las condiciones adicionales. En el diagrams funcional (fig. 2/88) puede verse si aparece una interferencia de sefiales y dénde. Por lp general se delineard el diagrama de mando de manera, como si todos los finales de carrera fuesen Valvalas con accionamiento por rodillo. En fa contemplacién de las sefales en atencién a posibles in- tertétencias, son de interés aquellas sefiales que pertenecen a la misma cadena de mando y tienen efectos contratios, por ejemplo, 1.2 (catrera de ida de 1.0) y 1.3 carrera de retorno de 7.0). Una interferencia de seftales aparece. cuzndo ambas sefiales, que se presentan en un organo de man- do, llevan simulténeamente «1» como valor de la sefial. Para que sea posible una comparacién fécil con respecto a las interferencias de sefiales, es recomendable, dibujar las sefiales que influyen sobre el mismo 6rgano de mando, ua bajo la otra en el diagrama de mando. Diagrams funcional Idiagrama de movimientos y de mando). Figura 2/88 2.3 ° 12 13 22 23 eo =o =o = 0 La fig. 2/88 muestra que en el circuito en cusstién no aparece una interferencia de seftales, suponien- do, que el érgano de sefial 1.2 ya ao emita una sefial 1 justo antes del paso 3. Pero dado que aqui se trata de un pulsador manual, no esté garantizado esto necesariamente. Si el pulsador manual 1.2 per- manece accionado més tiempo, bioqueard la seftal de la valvula 1.3 y el mando se pasaré en el paso 3. En el ejemplo presente resta considerar, que la vélvula 2.3 esté accionada en posici6n de partida. £s- to, sin embargo, no representa inconveniente, dado que 2.3 queda libre en la carrera de ida del lindro A, no efectuandose por tanto una interferencia con ta valvula 2.2. La fig. 2/89 muestra e! cuit. 112 (© by FESTO DIDACTIC.‘tL ¥aIG 01533 49. En la fig. 2/90 esta incorporado un bloqueo para 1.2, precisamente a través de un pulsador adicional 1.4 dispuesto en la posicién final trasera del cilindro 6. De este modo se impide la puesta en marcha al accionar 1.2, si no est el cilindro 8 en la posicidm inicial, Figura 2/90 Seiten ws 1 bs o—{ro} Pa 13262 — Ejercicio 6.2 - Dispositivo para remachar Planteamiento del problema: Das piezas han de quedar unidas con un remache en una prensa parcialmente automatizada, Las piezas y el remache se colocarén a mano, retiréndose la pieza acabada también a mano después dal proceso de remachado. La parte automatizade del ciclo consiste en el agarre y sujecién de las piezas (cilindro A}, asi como el remachado (cilindro B) y, previo pulsado de un botén de marcha, ha de reali- zarse la operacion hasta volver a la posicién de partida. Croquis de situacién y determinacién de los elementos de trabajo: Figura 2/91 Diagrama de movimientos: Figura 2/92: 114 © by FESTO DIOACTICSupvoIs oss ia 2.8.2.1 Trazado del esquema de cone 0 6.2. con anulacién de sefiales mediante rodillos abatibles, o mediante anuladores de seftal (temporizadores) Para la realizacién dal esquema de conexiones se recomienda prestar atenci6n a los puntos resefiados en 2.6.1.1 y respetar el orden indicado, El control, sobre qué sefiales han de anularse, puede tener lugar con ayuda del diagrams funcional. La fig. 2/93 muestra este diagrama Diagrama funcional: Figura 2/93 Este diagrama permite observar que existe una interferencia de las sefiales 1.2 y 1.3 en el paso 1 asi como de las sefaies 2.2 y 2.3 en el paso 3. Condicionado a la primera interferencia.no es posible el arranque de la instalacién. La segunda interferencia bloquea la cartera de retorno del cilindro 2.0. Por tanto es preciso anular las sefiales de 1.3 2.2. La fig, 2/94 muestra el circuito con anulacién de sefia- les a través de rodillos abatibles, y fa fig. 2/96 la snulacién de sefiales con valvulas lir ial (temporizadores). Figura 2/94 L. ft & 5Figura 2/95 La anulacién de sefiales a través de temporizadores ofrece frente al rodillo escamoteable Ia ventaje de ue, incluso las carreras cortas y los movimientos répidos pueden quedar detectados con exactitud, disponiendose ademés en Ia posicién final de una sefial para un eventual proceso posterior. A esta ventaja se opone la desventaja del mayor gasto en componentes (ver también cap. 2.4.9.2). Dade que en el circuito presente no esté bloqueada la sefial de arranque, puede por el pulsador de marcha quedar perturbado el mando en su ciclo. Se recomienda emplear para el bloqueo del arranque, la sefial del final de cartera en la posicién final trasera del cilindro que ejecuta el ultimo movimiento en el desarrollo del ciclo. E! bloqueo tiene lugar por una combinacién Y del final de carrera con el pulsador de arranque (funcién Y, 0 conexién en serie) El control, sobre si es eficaz este bloqueo a lo largo de todo el proceso, puede efectuarse también aqui en el diagrama funcional (fig. 2/96). Figura 2/96 Of! iz 1.3 16 © by FESTO DioacTICsugvoro O1s34 Aa. La fig, 2/97 muestra ef circuit de le fig. 2/94 pecv con el pulsador de arranque completamente blo- queado, Figura 2/97 2.6.2.2 Realizacibn intuitiva del esquema de conexiones para el ejercicio 6.2 con anula- sién de sefiales a través de valvula conmutadora (memoria auxiliar) Sila anulacién de seftales no ha de tener lugar a través de rodillos abatibles, nia través de formadores de impulsos, hace falta una vélvula conmutadora adicional (memoria auxiliar). En el esquema de co- nexiones (fig. 2/98) lleva esta vélvula la designacion 0.2. £ problema se centra en determinar el mo- memto en el cual debe queder conmutada la valvula. Del diagrama funtional segiin fig. 2/96 se desprende, que las sefiales de 1.3 y 2.2 deben quedar anu- ladas, lo més tarde, al presentarse las respectivas contrassiiales. Partiendo de estas consideraciones hace falta en el paso 1 y 3 respectivamente un conectado 0 desconectado de las sefiales 1.3 ¥ 2.2, 08 decir, en el campo del paso 1 al 3hace falta la sefial 2.2 y a partir del paso 3el5 = 1 la sefial 1.3. Para la conmutacién de la memoria ausilia se dispone en el paso 3 de la sefial 2.3 y en 21 paso 1 de la sefial 1.2 y la 1.4. El final de carrera 1.4 esta aqul incorporado para el bloqueo del pulsador de arcan- ue. Nota: Si se han de distribuir varias sefiales desde un punto, se recomienda en le representacién gréfi- ca el trazado de ramales de distribucién {ver salidas 2 y 4 de la valvula 0.2 en la fig. 2/98). De este modo resulta al esquema de conexiones mas sinoptico, facilitando una lectura més répide WwWFigura 2/98 Ole ete. oe fi La verdad es que el circuito representado tiene la desventaja, de que con los Grganos de sefial 1.4y 2.3 queden pilotados dos procesos simulténeamente. Esto puede conducir a conexiones erréneas. Ello puede evitarse, si las sefiales de 1.4 y 2.3 no pilotan simultanesmente ambos procesos, sino que invierten primero la vélvula conmutadora 0.2, efectuando luego las salidas de esta valvula el pilotaje da1,102.1 respectivamente. La fig. 2/99 muestra este circuito, En dicho esquema de conexiones (fig, 2/99) se ha incorpotado ademas un bloqueo adicional, siendo los drganos de sefial 2.3 y 1.2 no directamente abastecidas con aire comprimido como lo representa la fig. 2/98, sine quedands conectados con los ramales como funcidn Y. Esta funcién ¥ puede quedar realizada mediante conexién en serie como en la fig. 2/99, o también a ‘vavés de vélvulas de simultansidad (6rganos Y) como en la fig. 2/100. Por esta combinaci6n Y con el ramal respectivo est asegurado, el que el érgano de sefial sélo pueda ‘emitir una sefial cuando haga falta ésta, quedando de inmediato sin presién despues del conmutado de la memoria auxiliar, 118 © by FESTO pjpACTIC‘utowaia 01834 44. Figura 2/99 to ae a) Figura 2/100 22 wo 13 a L, a . wea oye —=fhixk> "oe! , "Oe : Al abastecer los érganos de sefial 1.2 y 2.3 directamente con aire comprimido como lo muestra la - 2/100, resulta en la préctica la ventaja, de que las sefiales emitidas son més intensas, por lo que el mando resulta més seguro y més rapido. Tembién, si hace falta, pueden utilizarse las sefales en cual: quier momento en otras combinaciones de sefales (ver también cap. 2.4.4.4). ngPor cierto, este ejemplo muestra ya claramente los limites de fa realizacién intuit conexiones. Si se han de anular las sefiales de valvulas conmutadoras, resulta el disefio de un mando amplio ya bastante dificil y requiere mucha experiencia y tiempo. Por esta razén se recomiends adoptar un esquema, que permita un proceder metédico puro y que ante todo conduzca siempre a un mando de funcionamiento seguro, 2.6.2.3 Realizacién motédica de! esquema de conexiones para el ejer }6n de sefiales mediante valuula conmutadora (memo: La posibilidad més sencilla y més répida para la obtencién de un mando seguro consiste en anular cada sefial en el momento en que ésta ya no haga falta. Esto significa para el problema presente, que para cada uno de los 4 pasos hace falta una anulacion. La fig, 2/10) muestra una representacién @ modo de bloque de una Unidad de este tipo para 4 anula- ciones de sefiales, Figura 2/101 En esto representan e, hasta &, las sefiales de entrada y $, hasta S, las sefiales de salida. Para obtener un mando que funcione con seguridad, es preciso cumplir determinedas exigencias, si @s que esta unidad puede solucionar el problema de las sefiales permanente. Estas exigencias son: — Naimero de sefales de entrada = numero de sefiales de salida — Accada una de las sefiales de entrada debe correspander una determinada sefial de salida. — Las seifales do salida deben quedar memorizadas, es decir, atin cuando la sefial correspondiente de entrada no persista, debe quedar emitida la sefial deseada de salida. — Sélo puede existir una sola sefial de salida, o bien debe existir la posibil de salida de forma previamente establecida. — Las seftales de entisda sdlo pueden ser eficaces si son activadas en el orden de sucesién estableci- do: es decir! —2-3—4—1 Si se dispone de una unidad como la descrita, puede realizarse el circuito como lo demuestra la fig. 2/102. lad de anular las sefiaies 120 © by FESTO DIDACTICauavaia os3d Aa Figura 2/102 eA off Qe & yA Para el proyecto de un mando es favorable designar los finales de carrera segin su situacién, y en Cconereto ap y by pare los fineles de carrera situados en la posicién final trasera de los cilindros A y B (posici6n 0} y ay yb, para la posicion Final detantera {posicién 1). Ventaja: De inmediato se eprecia, qué fin de carrera acusa un movimiento de cilindro. Ast, por ejem- plo, el movimiento A+ es acusado por el final de carrera a, y el movimiento B— a través del by {ver cap. 2.3.2.2), La sefial de arranque vuelve a quedar bloqueada aqui también a través del detector situado en la posi- cién final trasera del cilindro A, 0 sea a través de ap. Abora el siguiente problema consiste en encontrar un circuito para el «bloque» utilizado, que cumpla todas las exigencias a éi planteadas. En Jo que sigue se trataran dos de las posibles ejecuciones: — Monteje en cascada. ~ Registro de desplazamiemuo (paso a paso). raiConstitucién de un montaje en cascada 2/103 muestra un conexionado de vélvulas de 4/2 vias, que cumple casi todas las exigencias relativas al bloque para Ia anulacién de sefiales. La denominacién «montaje en cascada» atiende a la conexidn de forma escalonada Figura 2/103 Con esta disposicion se asegura que la presién no esté disponible mas cue en una sola Salida, estando aescape todas las demés. Otra caracteristica es |e clara correspondencia de las entradas ce a las salidas «S» asi como la suce- si6n 1 ... 2-8n 81 orden del mando. Con este montaje puede conseguirse la anulacin-de sefiales con relativa facilidad. ‘Adin hay que procurar, sin embargo, el que una sefial de entrada aplicada durante un tapso prolongs: do, no pueda perturbar el funcionamiento. Esto puede lograrse, cuando una sefial da entrada 2, 5610 pueda conmutar, si existe la sefial de salida S, — 1. Con la técnica de 108 circuitos puede realizarse ‘esto mediante una funcién Y en la entrada, érgano que quedard activado por las sefiales e,y'So — 1 La fig. 2/104 muestra la ejecucién posible con érganos Y. Figura 2/104 esas 122 © by FESTO piDacric,suavaia ossa Aa Este conexionado de memorias puede realizarse en principio para cualquier cantidad de escalones (ra- males), El esquema siempre es el mismo, todas las vélvulas quedan conectadasen serie, la 1.* valvuia de la serie emite 2 sefiales de salida S, y'S,. Las valvulas subsiguientes emiten ya solo 1 sefial de sali- da respectivamente. La vélvula que sigue en la serie invierte respectivamente la vélvula anterior. La Ultima valvula de le serie queda pilotada por dos sefiales de entrada. 26.2.5 Limites del montaje en cascada Los limites de esta clase de conexiones estén dadas por Is patticularidad de que Ia energia es introdu- cida a través de una conexién dnica. Debido a ello el aire ha de pasar a traves de todas las memorias del montaje en cascada, antes de iniciarse el proceso de mando. La caida de presion que se origina por ello se hace notar més al existir un mayor nimero de valvulas conectadas en serie, siendo el resul- tado un mando més lento. Elimite razonable, surgido también en la practica, es de 3 hasta 4 sefiales de salida, esto significa 2 haste 3 valvules conmutadoras (memorias), siendo la tandencia mas bien hacia abajo que hacia arriba La fig. 2/105 muestra un conexionado en cascada para 3 escalones. Figure 2/105 a ; t [}- “mig ——_{} ny oN TaN} < 123Cuando las conducciones desde la vélvula conmutadora hacia el drgano respectivo de sefial, por ejemplo, final de carrera, no son demasiado largas y no necesitandose este organo de sefial ademas para el accionamiento de otro proceso, pueden sustituirse las véivulas de simultaneidad por una co- nexidh en serie del momentaneamente purgado ramal con el final de carrera Esta posibilidad es econémica, pero no recomendable desde el punto de vista tecnico. La fig. 2/106 muestra esta conexién en sarie. Figure 2/106 El proyecto de un mando como éste resulte muy sencilla, al practicar una anulacién de sefiales des- pués de cada paso, tanto si hace falta o no esta anulacion, De este modo resulta el mando ademas muy seguro en su desarrollo, Sin embargo, el coste en componentes resulla mayor. A veces basta solamente un bloqueo parcial. En tal caso se reduce considerablemente el coste anulando concretamente sdlo las sefiales realmente perturbadoras, Las seffales a anular pueden determinarse o en el diagrama funcional o mds facil aiin por una division en grupos del desarrollo del movimiento, 2.6.2.6 Realizacién de un esquema por el método de anulacién sistemética de sefiales permanentes (mantaje de memorias en cascada) 1.® Determinacién del desarrollo secuenciel de las fases en el diagrama de mavimientos y en ta escri- tura abreviada, Para el cometido 6.2 ya esté concretado el diagrama de movimientos (ver fig. 2/92), Le escritura abreviada es la siguiente: A+,B+,B~,A~ 2.° Division en grupos. Reglas para la division en grupos a} Una orden de meniobra (salida 0 entrada de un cilindro) para un mismo cilindro, debe apare- cer s6lo.una vez en un grupo. b) Pare mantener bajo el costo en valvulas conmutadoras, se formerén grupos en Io posible grandes. Para ol problema 6.2 resulta una division en 2 grupos: Grupo 1 Grupo 2 At, B+ B=, A Cada raya de separacién significa que es preciso un cambio de grupo, siendo idénticas las rayas de ‘separacion al final y ai principio de la escritura abreviada, Entre el coste minimo y el maximo en vélvulas de conmutacién (un grupo por paso) puede realizarse el circuito segiin sean las exigencias existentes. 124 © by FESTO DIDACTIC‘oupvaia o1s3s Aa 9) 3.° Dibujar 16s elementos de trabajo y los 6rganos carrespondientes de mando (fig. 2/707). Figura 2/107 | paige 4.° Designacion de los elementos. Aqui se recomienda designar los diferentes elementos mediante letras fig. 2/108). Resumen de le designacién por letras: a} A, B, C,ete., para los elementos de trabajo. bolo « + » significa: Salida vastago. ¢} El simbolo « —» significa: Entrada vastago di En elestado retirado accionan los vastagos tos pulsadores limite con la designacion «On. ) En estado adelantado accionan los vastagos los pulsadores limite con la designacién «12. Figure 2/108 roi Pt — pr nal peu 8 5.* Dibujar las valvulas conmutadoras y hacer corresponder las entradas y las salidas. Elnumero de vaivulas necesarias resulta del namero de grupos Iver divisién en grupos) menos 1 Para el ejarcicio 6.2: 1 vélvula conmutadora ‘fig, 2/109), Designacién de tas entradas: @:, €2 -.. €n Designacion de las salidas: 8, S)_.. Ss Figure 2/109 f eof r fy M ‘. 1256.° Reduccién del diagrama de movimientos o de la escritura abreviada al esquema de conexiones. En primer lugar se comprueba si hace falta en ol paso respectivo una conmutacién del grupo. — en caso afirmativo: se pase la seftal disponible a pilotar la vélvula conmutadora (conmutacién a la salida siguiente); 's seria! de salida ahora disponible es empleada directamente para el pilotaje del movimiento a ejecutar 2 continuacién, — en caso negativo: la sefil correspondiente, alimentada del grupo en el cual se esté trabajando, ac- ciona directamente el proceso siguiente 7.° Incorporacién de las eventualmente exigidas condiciones adicionales (no necesario en el ejerci- cio 6.2). La fig. 2/110 muestra el circuito para el sjercicio 6.2, realizado segin el método cascada. El bloqueo de las seffales de arranque tiene lugar aqui también a través del final de carrera ay. Ahors, trazado el esquema de conexiones, se contina con la dasignacién numérica descrita en el apartado 2.3.2.1, para obtener el asquen a definitive. Por lo demés, este circuito concuerda con el circuito intuitivamente trazado segun fig. 2/100, Este método conduce, pues, al mando més sencilla. Figura 2/100 — t ae | ti 2 SLAY swan ff oY Como ya ha quedado expuesto en ol cap. 2.6.2.2, bajo determinadas condiciones puede sustituirse las vélvulas de simultaneidad (6rgano Y'} por la conexién en serie del ramal y el final de carrera. Enton- ces ol esquema de conexiones corresponderd al esquema ya mostrado en la fig, 2/99, 126 © by FESTO DIDACTIC‘upvaid o1sa4 Aa.) 2.8.2.7 Principio de funcionamiento y disposicién de cadenas paso a paso En contrapasicién a la hasta aqui tratada clase de pilotaje, on la que las vélvulas conmutadoras quedan conectadas una tras otra (en serie), quedan en la cadena paso a paso las véivulas conexiona- das uns a! lado de la otra (en paraielo). De este modo es posible abastecer cada una de las valvulas ‘conmutadoras (memarias) directamente con aire de la red. La desventaja de la caida de presion de las cadenas en ¢ascada aqui no existe. Sin embargo, se necesita siempre una memoria mAs en el paso 2 paso, respecta ale conexién en serie. La fig. 2/111 muestra el conexionado fundamental de las vélvulas para une cadena paso a paso ‘cusdruple, Para que resulte emitida sélo una sefial de salida respectivamente, al escaln anterior es siempre in- vertido (borredol por el siguiente. Figura 2/111 * = om = ' t — Para que sea posible un bloqueo de las sefiales de entrada, es conectado delante de cade entrada un 4rgano Y, impulsado éste con las sefiales @, y Sn La fig. 2/112 muestra el conexionado de los rganos ¥ con las memorias. Figura 2/112 ! GIN Eo belt! Dola fig. 2/112 se desprende, que én la posicién de partids tel mando estén cborradas. todas las me- arias de la cadena ritmica, con excepcién de la Ultima memoria. Esta debe estar «activada» et la po- sicién de partida, para facifitar el arranque del programa a través de e,. 1272.6.2.7. Ajuste 0 reset de una cadena ritmica La orden «ajuste» o ureset» es necesaria cuando ha surgido un error en el ciclo y queda bloqueado por ello el mando, o cuando por otros motives ha de ponerse en posicién inicial de partida una ca~ dona ritmica, por ejemplo, PARO-EMERGENCIA, Para que en la préctica sea ahora posible un «reset» de la cadena secuencial, hace falta adicionalmen- te un drgano «0» (vélvula selectoral en la conexién respectiva de pilotaje de las memorias. De este modo pueden quedar «borradas» todas las memorias, excepto la titima, {a tltima memoria lleva el drgana «0D» en la conexién «activars. En la fig. 2/113 ests representado el conexionado. Fig. 2/113 }-ehy-(f) fhe 5 ° 4 & ‘Como se despronde de la fig. 2/113, cada paso se compone por tanto de una memoria (valvula de im- puiso}, uh organo Y {valvula de simultangidad) y un organo 0 (valvula selactora}. 26.2.7.2 Distintivos caracteristicos de las cadenas secuenciales Dado que la composicién logica de paso a paso se emplea mucho en la préctica, se ofrecen médulos ue integran los tres elementos en una subunidad Sin embargo, la reelizaci6n téeniga de la l6gica es més o menos diferente de un fabricante a otro. Como ya ha quedado descrito en el cap. 2.4.4.4, fa funci6n Y, por ejempto, para el preparado y el ac- tivado de la memoria del ritmo (memoria del paso a pasol, se realiza de tres maneras distintas. En principio pueden dividirse en 3 grupos las cadenas secuenciales sxistentes en el mercado. Grupo 1: El médulo de paso a paso consiste en une vélvule 6/2 vias como memoria, una valvula 3/2 vias como érgano Y y una valvula selectors como érgano 0, Ventaja: La seal de conmutacién en Ia salida del érgeno Y viene, en cuanto a la energia, siempre de la memoria. Desventaja: Construccién més costosa del érgano Y. Grupo 2: E| médulo paso a paso consiste en una vélvula 3/2 vias como memoria, una vatwula de simultaneidad como drgane Y y une vélvule selevtura curv di yarie 0. Ventaja: _Construccién més econémica del érgano Desventaja: La sefial de conmutacién en la salida del 6rgano Y viene, en cuanto a la energia, del f nal de carrera y llega por tanto mas 0 menos debilitada segin Ia ejecucién del elemento de sefal y la longitud de ta linea 128 © by FESTO DIDACTIColupvaia oxsas fa Grupo 3: El médulo paso @ paso consiste s6lo en una vélvula 5/2 vies como memoria. La funcién Y y la fun- ccién 0 quedan realizadas por un conexionado correspondiente de ias memories {conexion en serie). Ventaja: Poco gasto en aparatos, Desventaja: Por la conexién en serie de las memorias, parecida a la concatenacién de valvules con- mmutadoras descrita en el cap. 2.6.2.4, todas las memorias quedan abestecidas con aire Por la 1.° memoria de la cadena ritmica. Esto conduce naturalments a una caida de pre- sién en las eadenas ritmicas mayores y por tanto a una velocidad de proceso més lenta del mando. El describ aqui todos los sistemss datallada y objetivamente, rebasaria el marco de este libro. En et capitulo siguiente $e describird por tanto s6lo un sistema detalladamente, 2.6.2.7.3. Principio de funcionamiento de los médulos paso a paso on cadenes secuenciales En primer lugar hay que distinguir entre dos tipos de médulos: 1) Médulo tipo «An fig. 2/114), Bilg 2/034 otro e T El médulo tipo wA» recibe a través del empalme Y, una sefial de entrads, que activa la memoria. Con ‘ello queda a) emitida la seftal de salida A 'b} properada para ol siguiente paso la entrada del drgano Y (ejecutado como vélvule 3/2 vies) ¢} activada a indicacién de presién de la seal de salida 0 piloto 4d} borradia a través del empalme Z, la memoria del médulo precedente. ‘Tan pronto como elempalme X recibe una sefial, como por ejemplo, ia seftal de respuesta de que ta orden de maniobra emitida por la salida A esta cumplida, la condicion en el organo Y y el médulo sub- siguiente quedan activados. De este modo la cadena sesuencial queda transferida paso a paso, 2) Médulo tipo «By (fig. 2/115). Figura 2/115 128Esta subunidad (la «B») es siempre la tiltima en una cadena ritmica. En cantraposicién al médulo tipo «A» queda activado el médulo tip0 «B» por la sefial aborrar» o «resetm, eS decir, fa salida A del médu- fo «Bp lleva una sefial 1. De este modo existe esta serial en la posicién inicial de la cadena ritmica para ‘el bloqueo del arranque. Una safial en el empaime Y. activa la memoria a través del 6rgano 0. Con ello queda a) activada la seal de salida A b) preparada fa entrada del érgano Y (sjecutado como vélvula 3/2 vies) ch activada ta indicaciOn de presién de ta sefial de salida 0 piloto. d) borrads, a través del empalme Z., la memoria del paso precedente. Tan pronto como el empalme X recibe la sefial de respuesta de la orden de maniobra, omitida por la salida A, esté cumpiida'la condicién en el 6rgano Y yen la salida Ya. aparece une seftal 1. Esta sefial con la informacién «position basen constituye la preparacion de MARCHA para el primer ‘escalén, es decir, le funcién Y para el primer escalén esta integrada constructivamente al ultimo es- calén. Nota: A través del empalme L puede efectuarse el ajuste de la cadena ritmica, sea borrar las subuni- dades tipo wAn y activar fa subunided tipo «B». 2.62.74 TransconexiOn paso a paso de una cadena secuencial Por una yuxtaposicion constructiva de las distintas subunidades se ori Cada una de estas cadenas secuenciales queda cerrada por una placa terminal a la izquierda y otra a a derecha, Estas placas terminales contienen las entradas centrales de abastecimiento y pilotaje. Las figuras 2/116a—d muestran los distintos pasos en la transconexién de una cadena secuencial con 4 pasos (3 médulos tipo «A» y 1 médulo tipo «B»). 1. paso Figura 2/1160 a een ) | et jv @) le ete “Tals fe, Lull! ot Le sefial Ys~: del sltimo paso (posicion inicial] queda combinada (conexidn en serie o valvula de si- multaneidad) con la véivula MARCHA. El resultado (salidel ce esta operacién pasa a ta conexidn Y, de la primera etapa y activa el primer médulo 0 paso (sefal 1 en la salida A, Simulténeamonte octé ceta eos de calida a dienacinisn an la coneyidn 7. cela plana de conexidn a la iaquierda, donde a través de una linea externa queda unida con la conexi6n Zn. de la placa de cone: xién alla derecha, efectuando el borrado del ultimo paso. © by FESTO DIDACTICouovaia o1sas Aa 2.° paso Figura 2/1166 Existiendo sefial de contirmacién de haberse realizado la orden emitida por el primer modulo, pasa esta sefial ela conexién X, del propio primer médulo. Por ello conecta el 6rgano ¥ en el primer paso ¥ activa ef segundo médulo o paso (seffal 1 en la salida A,). El segundo médulo borra el primero a tra- vés de la conexién interna Z.,. 3." paso. Figura 2/116 El recibo de sefial que confirma que ha sido ejecutada la orden emitida por el paso 2 pasa ala cone- xin X,. El 6rgano Y de ta segunda etapa conecta y activa el 3° paso. Con esto queda borrado el 2.° paso, 134." paso Figura 2/1166 La siguiente sefal de confirmnacién (X,) conecta el érgano Y en el 3.* médula queda borrado. Existiendo recibo (conexién X,) de la orden emitida por la salida Ay, queda sefializada la «posici6r Gialy a través de la conexién Y, .;, El principio de la cadena secuencial constituye un sistema de funcionamiento seguro y poco compli- cado para la realizacion de mandos por programa de desplazamientos (mandos de desarrollo secuen- cial controlados por el proceso}. Dado que en las cadenas paso a paso se emplean por lo general unidades operatorias mds 0 menos integradas, resultan ventajas econdmicas en el proyecto, le puesta an marcha, la adaptacién y en el mantenimiento del mando. 2.6.2.7. Realizacién del esquema de conexiones para cadenas secuenciales paso @ paso 1. Determinacién del desarrollo del movimiento en el diagrama de movimientos lespacio-fase). El diagrama de movimientos para el ejercicio 6.2 esté representado en la fig. 2/117. Figura 2/117 =! Cliindro AG J aN 4 0 1 Gilindro B ° 132 © by FESTO DIDACTIC‘ouovaie o1sas 6a. 2.° Escritura abreviada y accionamiento de los emisores de sefial (fig. 2/118). Figura 2/118 Paso + 2|3 fa Movi- miento as | ee | a- | ae Sohal de confirmacién | # | & | be | a 3.° Dibujo de los elementos de trabajo y de tos érganos de mando. 4.° Coordinacién de los fines de carrera correspondientes a los elementos de trabajo y designacién de cada elemento. 5.° Dibujo de los ramales de conexion S,—S, necesarios. En esto el numero de los ramales es idén- tico al nmero de los pasos de conexién. Concluidas estas fases de trazado resulta el estado intermedio mostrado en la fig. 2/119. Figura 2/179 a =a a rege 6. Conexiones de as salidas de seffal A de los mbdulos a los érganos de mando, Seguin la escritura abreviada. 7.° Coordinacion de las sefiales de los finales de carreta a las entradas de confirmacién X;—X., por el orden dela escritura abreviada. 8.° Unién da la salida Z, de la placa terminal izquierda con la entrada Z,-+1 de la placa terminal de- recha. .° Combinacién ¥ de la salida Y..1 de la placa terminal derecha {posicién base} con la yalvula MARCHA 0 con otra condicién de MARCHA y conectar esta salida luego al empeime Y.. de la placa terminal izquierda. 10. Conactar et aire comprimido a la conexién P de la placa de conexidn a le derecha o/y a la iz- quiarda Ei esquema de conexiones ahora terminado lo muestta la fig. 2/120. 133,Figura 2/120 { Manca ak St Nota: Los elementos en esquemas neumsticos de conexiones han de reprresentarse en la posicion ial de partida de la instalacion. Esto significa para el esquema de conexiones mostrado en la fig. 2/120, que los pulsadores timite by y a, quedan rapresentados en estado accionado. En la practi estén por ello también pilotadas las véivulas 3/2 vias (érganos Y) en jos médulos 3 y 4 de la cader secuencial, Pero para feciltar en el trazado de esquemas de conaxiones el empleo de folios prefabri- ‘cados de esquemas, ¢ representa en este libro la valvula 3/2 vies (funcién ¥) generalmente en esta- dono accionado. © by FeSTO DIDACTIC 134UDvald O1Sad A @ 2.63 — Ejercicio 6.3- Marcado de piezas Planteamiento del problema: En una méqvina especial han de marcarse unas piezas. La alimentacién de las piezas es a través de un depésito de caida, siendo empujadas contra un tope y sujetadas mediante el cilindro A, marcadas mediante el cilindro B y expulsadas mediante el cilindro C. Condiciones adicionales: 1.° El desarrollo de tas fases ha de reatizarse autométicamente conta posibilidad de election entre = ciclo unico = ciclo continuo La puesta en marcha se efectuaré a través de un pulsador. 2. Un final de carrera detectaré la existencia de piezas en el depésito. Cuando ya no hay piezes en el depésito, debe pararse la maquina en la posicién inicial y quedar bloqueada contra una nueva puesta en marcha. 3.° Después del accionamiento del pulsador de PARO DE EMERGENCIA han de retornar los émbo- os de los cilindros de inmediato a la posicién inicial. Croquis de situacién: Figura 2/121 Cllindro A Alimentacién/Fijacién Cilindro Expulsign 138,Diagrama de movimientos: Figura 2/122 2.6.3.1 Esquema de conexiones del ejercicio 6.3 con anutacién de sefiales por medio de rodillos escamoteables En primer lugar se traza al esquema de conexiones, siguiendo el orden recamendado (ver cap. 2.6.1.1), no considerando las condiciones marginales exigidas. Del diagrams funcionel en la fig. 2/123 se desprende, que las seffales 1.3, 2.2 y 3.2 hay que anularlas. ‘Ademés, con un accionamiento demasiado largo de 1.2 pueden surgir perturbaciones en el funciona- miento de la méquina. Figura 2/123 102 3 4 8 6 7a 1 a 6 1 8 a 13 1 L © 9 f=) st 12 bp 1.3 a, 22 by 23 ap 32 33 Til 136 © by FESTO DIDACTIC‘suawaia asad Mas) Le fig. 2/124 muestra el esquema con anulacién de sefiales por medio de rodillos escamoteables, pero sin bloqueo del pulsador de MARCHA 1.2, que en el presente desarrollo del mando no puede ‘quedar bloqueado. Figura 2/124 aR CHA Incorperaciones de las condiciones adicionales: Las condiciones adicionales exigidas se pueden realizar de varias maneras. Segin las necesidades se puede variar entre la forma més sencilla y un «citcuito de entrada» totalmente integrado, La incorporacién de las condiciones adicionales ha de tener lugar progresivamente, de acuerdo con las exposiciones anteriores, 137En el circuito segin fig. 2/125 estén realizadas las condiciones adicionales en forma relativamente sencilla. Para el cumplimiento de la condicién 1 {UNICO/CONTINUO) hacen faita fas valvulas 1.2, 1.4, 1.6 y 1.8, La condicién 2 (control depésito} queda cumpiida por la vélvula 1.10; aqui, estando el depdsito vacio, s¢ para toda la maquina en la posicidn inicial, la seal de marcha queda bloqueada. En Ia realizacién de la condicion 3 (PARO EMERGENCIA) hay que procurar, que én la llegada de la se- fial PARO EMERGENCIA no existan contrasefiales en los Grganos de mando. Esto se consigue. Quitando a través de la valvula 0.3 a los elementos de seal el sire de alimentacion Figura 2/125 bgt: po lolh IN olhIN | of cONTINUG | aca l 22 2.6.3.2 Esquema del ejercicio 6.3 con anulacién de sefiales por montaje en cascada ime: mories} Los distintos pasos de trazado estén descritos con detalle en el cap. 2.6. Escritura abraviada y division det desarrollo de les tases en grupos: Grupo't Grupo 2 Grupo 1 At, B+, | B-,A-,C+, c- En este desarrollo es posible coordinar el itimo movimiento (C—} otra vez en el grupo 1. Por tan resultan 2 grupos. Esto significa que para la conmutacion hace falta una valvula 4/20 una 5/2. 138, © by FESTO DIDACTIC‘u¥aI0 o1s3s Aa. En este desarrollo és posible, coordinar el sitimo movimiento (C—) otra vez en el grupo 1. Por tanto resultan 2 grupos. Esto significa, que para la conmutacién hace falta una valvula 4/2 0 yna 5/2. La fig. 2/126 muestra el montaje completo. Dado que en la presente agrupacién no hace falta un cambio del grupo al principio, se ubicaré ei pulsador MARCHA entre la linea 1y la vélwula 1.1. Para lograr a lo largo de todo el ciclo un, bloqueo completo de Ia sefial de marcha, es conectado en sorie con MARCHA un final de carrera, que da tecibo al iltimo movimiento —en este caso co—. Figura 2/126 oO 3 i xo 13 ab fo i : : 4 (IX I i o Oy I lf La» Este montaje presenta, sin embargo, el inconveniente siguiente: Los finales de carrera a, y by pueden introducir erores de conmutacion cuando el sistema se encuentra en {3 posicién inicial. En esta posi- cién el circuito no esté completamente protegido contra las influencias externas; ello és debido al hecho de que e! selector en le posicién inicial, activa los médulos de entrada. Es necesario completar el montaje con otro citcuito de mendo que asegure el sistema en la posicién ial. Lo importante es que la memoria no sea invertida mAs que por la sefial rmarcha, y que el cit- cuito esté a escape, que es lo que determina el desarrollo de fas tiltimas fases de trabajo. Entonces el presente La fig. 2/127 muestra el circuito ampado. 139Figura 2/127 * soy OH 8 4 & a os Bb _%& i % ‘ — a —E= * | SETS i | Ais ots | En este circuito existe ahora un bloqueo completo en la posicion inicial. Al querer extender este blo- queo al desarrollo en su totalidad, seré preciso ampliar el circuito de manera, que después de cada ‘paso del ciclo tenga lugar un cambio de grupo. De este modo estard garantizado, el que siempre esté activo sélo aquel elemento de sefial que ha de emitir la siguiente orden. Desde al punto de vista técnico resultard entonces més favorable, pasar al mando por cadena secuen- cial segun fig. 2/128. Incorporacién de las condiciones adicionales: Laincorporacién de las condiciones adicionales $e realiza en la forma desorita, es decir, paso a paso. La fig. 2/128 muestra ol circuito con las condiciones adicionaies incorporadas (al igual que el es- ‘quema fig. 2/125). Sin embargo, aqui hay que fener en cuenta, que al pasar de ciclo Unico a ciclo continuo arranca la instalagién de inmediato, dado que el conmutador-selector es ab mismo tiempo también dispositive de marcha para el ciclo continuo. 140 © by FeSTO DIDACTIC.Figura 2/128 con NEE: {X rT fon F © by PESTO DIDACTIC og a wx) fe} — “cr Diep wR pa ouso.se wiltye fn me | f | : “ronsousn9 ouve | ott | wits | ts | J ; . | ao |e | Para obtener un bloqueo méximo de los distintos pasos hacen falta, para los 6 pasos exigidos, 6 sub- unidades de «paso a paso» tipo «An y 1 subunidad de «paso a paso» tipo «B». La fig. 1/'129 muestra el circuito completo con las condiciones adicionales exigidas. 142 © by FESTO DOACTIC.ouavaia 01834 4¢.@ Figura 2/129 berosiro. 264 Condiciones adicionales en mandos Le oatructura de funcionamiento y la comodidad de aervitlo de tex Lunuichunies aulciunates nasi 3110- ra expuestas no responde necesariamente a las exigencias actuales. Actuslmente se pasa en medida reciente a la utilizacion de cuadros q armarios de mando yen los mismos, los elementos de mando han de estar alojados y ser de facil acceso para su accionamiento, Acontinuacion estan definidas las condiciones adicionales tal y como se encuentran a menudo en la préctica y coma se desprender. en parte también de las directrices. 143264.1 «Mando PARO-MARCHAn: a tewts de un dstrbuidor manual iteruptor general queda conectada 0 desconectada a aimenta- cién de energie 26.4.2 uMARCHA»: por eccionar el pulsador MARCHA queda disparado et desarrollo del programa. 26.4.3 «MANUAL-AUTOMATICOn: a través de un conmutador-selector puede preseleccionarse ol servicio manual 0 automético. 2.6.44 «MANUAL» (MAN): si seleccionamos Ia posicién «MANUAL» puede, a través de pulsadores adicionales, efectuarse el pi- lotaje de cualquier elemento de trabajo, independientemente del programa; el servicio AUTOMAT!- CO yel MARCHA estén inactivos. Este mado de servicio se denomina, en la VD! 3260, tambien «cit cuito individual 2.6.4.5 © «AUTOMATICO» (AUT): una vez pulsada Io MARCHA entra en funcionamiento autométicamente el programa establecido, existiende ademds la posibilidad de eleccién entre CICLO UNICO y CICLO CONTINUO. 26.46 «CICLO UNICOn: <> pulsada la MARCHA entra en funcionamiento el programa una sola vez, permaneciendo luego para- doenla posicién inicial. 26.4.7 «CICLO CONTINUO»: © efectuada la MARCHA se repite el programa sucesivamente, hasta que @ través de un pulsador «PARQ» queda anulado el «CICLO CONTINUO». 26.4.8 «PAROn por accionar el pulsador «PARO» queda anulado el «CICLO CONTINUO». La instalaci6n recorre ef ciclo ya empezado, parandose luego en la posiciOn inicial. 2.6.4.9 «RESET» (0 PUESTA A CERO): a través del pulsador «AESET» puede llevarse un mando nuevamente desde una posicion intermedia ala posicién inicial Importante: «RESET» s6lo puade estar activo en el modo de servicio MANUAL. © by FeSTO DIDACTIC 2.6.4.10 PARO DE EMERGENCIA (circuito de proteccién): En el paro de emergencia transcurre la secuencia funcional discrepando del ciclo automatico dé acuerdo con condiciones establecidas, con el fin de cumplir condiciones de seguridad para la evite- Cin de dafios a personas y a materiales (VDI 3260), En electrénica o olectricidad, al presentarse una sefial PARO DE EMERGENCIA, provoca por lo gene- ral una ausencia de energia en toda Ia instalacién. Esto en el campo de la neumatica se produce rara vez, debido a la compresibilidad de! aire a falta de retencion de los movimientos lineales. Por es0 no queda otro remedia, que contemplar fos eventuales momentos de peligro de cada uno de los elemen- tos de trabajo y, dado el caso, concretar condiciones indepandientes de PARO DE EMERGENCIA na. ra.cada uno de los elementos. ipio rige para una situacién PARO DE EMERGENCIA (o siguient a) al programs es interrumpido de inmediato bb) el mando {sin la parte de trabajo! queda sin energla ) la parte de trabajo de la instalacién queda influida ditactamente por el PARO DE EMERGENCIA através de los érganos de mando d) sin energia el «reset» lleva el mando a la posicién inicial, de la cual se ha de arrancar una vex anu- lada la sefial PARO DE EMERGENCIA. En prin 144ouudvara o1s3s 4a 2.64.11 Realizacién de las condiciones adicionales Las condiciones adicionales se pueden realizar de distintas maneras, segiin la fiabilidad deseada. Dado que muchas condiciones adicionales aparecen a menudo en forma idéntice o parecida, se ueden dlsefarcircultos estendarcizados de entrada, que también pueden estar mBs © menos in- tegrados, 2.6.4.12 Circuito de entrada con pulsadores como emisores de sefial Figura 2/130 Lo ‘Sel do MARCHA para mando Posicén nies e@ —____}°9] wore Or marcus off ts 4 oO ( “fl cxcvo continu off[ oe Sent ° cievo uncoo{f- [VM 6 Hk} panoemencencia o=ff | fay e ee ——————EE— 2 SENCIA Dasbionee de ont nD NAE = DESBLOGUEO PARO EMERGENCIA, En el Circuito mostrado an la fig. 2/130 se utilizan como érganos de sefial exclusivamente pulsadores, es decir, valvulas con repasicién por muelle. Esto tiene en la préctica la ventaja de una mayor maneja- bilidad. A través del pulsador PARO EMERGENCIA y la valvula 0.1 es puesto fuera de servicio el circuito de. entrada y el mando. Al mismo tiampo quedan emitides las érdenes PARO EMERGENCIA. Les érde- nies EMERGENCIA pasan hacia los érganos de mando, ajustan el mando y borran a través de la vtvu- la 0.2 la eventualmente activada memoria 0.3 (CICLO CONTINUO). Mediante e! pulsador DESBLO- (QUEO EMERGENCIA se puede volver @ anular el PARO DE EMERGENCIA, 148,A través de los pulsadores CICLO UNICO y CICLO CONTINUO puede quedar preseleccionadis Ja cla- se de servicio deseada (memoria 0.3). Al quedar accionado ahora el pulsador MARCHA y existiendo la posicién base \sefial 7 en la valvule 0.10), queda emitida la sefial de arranque. A través de las conexiones MAG 1 y MAG 2 existe Ia posibilidad, de parar el mando en la posicién inicial. Al quedar conectado MAG 1, entonces, estando vacio el depésito, queda borrada la memoria 0.7 2 través de la valvula 0.4 y 0.6, es decir, el mando se para en la posicién inicial y requiere un nuevo arranque una vez llenado el depésito. ‘Al quedar conactado MAG 2, entonces, estando vacio el depésito, queda unicamente interrumpide el ciclo continuo, pero permanece memorizado, es decir, una vez llenado el depésito tiene lugar una fuesta en marcha automatica de fa instalacion. Seguin las exigencias puede, pues, realizarse MAG 1.0 MAG 2, debiéndose dar la preferencia a la po- sipilidad 1, dado que un arranque automatico de la instalacion, una vez llenado a Yepdsito, rara vez es deseable en la practica. 148 @ by FESTO DIDACTIC.auavaio o1s34 Mae 26.4.13 Circuito de entrada con valvula de enclavamiento como érganos de sefial Cuando no se utilizan pulsadores como elementos de entrada sino valvulas con enclavamiento meca- nigo, entonces es menor el gasto en cuanto a elementos ‘Como ejemplo esta representado en la fig, 2/131 un circuito de entrada, que ademas tiene adicional- mente fa posibilidad selectora MANUAL/AUTOMATICO asi como un pulsador RESET. Figura 2/131 © Soll de MARCHA parol mando Postién nical = ————f}“j}- wags an _ es eanee eeme mancra {PLY MW RESET AE TN A fea sri seas, T 2 | wwancauro 2alf | ke ree Cumann J Kw | dese COAT mando | saaaal Faro cicLo. Kew ~ eens & ————— BeeronrafT EN HASTA RelRoenoe ‘A.tavés de un selector puede elegirse entre servicio AUTOMATICO 0 MANUAL. En la posicidn elegi- da MAN se puede, por ejemplo, a través de oulsadores adicionales, mandar por separado cada uno de los elementos de trabajo. Haciendo esto esta sin efecto el circuito para el servicio AUT. A través del pulsador «RESET» se puede ejercer una infivencia dirigida sobre ef mando, por ejemplo, sobre a cadena secuencial. Pere esto sdlo es posible en el servicio MAN. Las condiciones restentes concuerdan con el circuito sega fig. 2/130. wn2.64.14 Circuito de entrada con médulo de mando Para la préctica resulta ventejoso que las condiciones esténdar del circuito de entrada estén integra- das en una subunidad. En Ie fig. 2/132 esta representads una subunidad de este tipo. Figura 2/132 ts eo Significado de tas designaciones de conexién: P Abastecimiento de energia. ST Entrada para el pulsador MARCHA, OL Entrada para el conmutador-selector CONTINUO/UNICO. SH Salida para la autorretencién de la memoria de arranque en el ciclo continuo. SO Entrada para la sefial «PARO CICLO CONTINUO>» (parada al concluir el ciclo}. NS Entrada paca «PARO EMERGENCIA U otras ordenes que han de borrar la memoria MARCHA, como DEPOSITO, etc. Yo.1 Entrada para la sefial «POSICION INICIAL». Ya Salida para la puesta en marcha de la instalacién. A’ Salida, que esta disponible también sin «POSICION INICIAL», por ejemplo, en el arranque desde una posicién intermedia, La fig. 2/133 muestra un citcvito de entrada utilizando él médulo demande. Etcircuito contiene: 1. Preseleccion de la clase de servicio AUTOMATICO/MANUAL. Preseleccion de la clase de servicio CICLO CONTINUO/CICLO UNICO, Pulsadot MARCHA con memoria de marcha, Pulsador PARADA para la parade a! concluir el ciclo (PARO CICLO CONTINUO). RESET para establecerla posicion de partida de a instalaci6n. Contro! BEPOSITO. @anen 148 © by FRsTO DIDACTIC2.64.15 Circuito ampliado de antrada utilizando la unidad de mando El citcuito mostrado en la fig. 2/194 contiene adicionalmente la condicion «PARO-EMERGENCIAn y ademas la condicién recomendada segin VDI 3231 o DIN 57113/VOE 0113, de que después de un fallo de energio, a su retorno no pueda tener lugar un arranque automatico de la instalacién, sino que ung aueva puesta en marcha sélo serla posible mediante una nueva orden expresa de MARCHA. La exigencia mencgionada en tltimo lugar no rige, sin embargo, para aquellos accionamientos cuyo arranque ulterior automético no ponga en peligro nia las personas, ni a la maquina, nia los bienes de produccién (DIN 571 13/VDE 0113). Figura 2/134 ee p> Sefil de MARGh ‘Aliwoniacon de avo para el mando pan pol Airwsin se ot peo J "oe | im (ret ea, gree — CONTINU [Con reser Nh oy oeFOsITO, PARO EMERGENCIA [7] EAERGENCIA eh sli jw hs lB eal Descripcién del circuito ampliado de entrada sagdin fig. 2/194: En este circuito la alimentacién de aire. comprimido tiene lugar a través de la vélvula PARO- EMERGENCIA. ‘Al quedar accionado el distribuidor PARO-EMERGENCIA, queda purgada la totalidad del mando, incluide et modulo de mando, y emitida simulténeamente la orden PARO-EMERGENCIA, Si el distribuidor PARO-EMERGENCIA est4 desbloqueado y el distribuidor MAN/AUT en la posicién «AUT», queda alimentado el modula de mando asi como fa vélvula 0.7 (alimentacién de aire para el pilotaje). Si se acciona ahora e! puisador MARCHA, conmuta la valvula 0.7, manteni de la véivula selectora 0.6 en ta posicién conectada. Simuiténeamente conmuta también la valvula 0.1 y en combinacién con Ia sefial «posicién basen (Yq. tiete tugat la puesta en marcha del mando. Con fallo de la presion de la red 0 descenso de la presién por dabajo de un determinado nivel ya no puede mantenerse la valvula U./ en la posicion cOnactada, por IU qUE LUrte le afiiHoNtavivn We airy ast mando. Por ello se pata el mando en el ciclo. Con nuevo ascenso de presién, el mando no contintsa automaticamente J2 marcha, sino que es preciso un nuevo arranque, accionando el pulsador MARCHA, Las condiciones restantes concuerdan con el circuito segdn fig. 2/133, Con estos ejemplos para circuitos de entrada se pretende demostrar que de ios circuitos de conjunto pueden separarse problemas parciales para tratarlos en forma determinada como circuito individual. La incorporacién de las condiciones adicionaies para el ejemplo 6.3 lo myestra la fig. 2/135. indose ella misma a través 180 © by FESTO DIDACTICoisawaia ousas Ma 2.6.4.16 Esquema de conexiones para el ejercicio 6.3 con cadena secuencial y médulo de mando Figura 2/135, ||) = Ls] E a26.5 Ejercicio 6.5 - Dispositivo para doblar Plapteamiento det problema: Con un util de accionamiento neumatico han de doblarse piezas de chapa. Sujecién de la pieza me- diante el clindro de simple efecto A. Primer doblado por fa accién de un cilindro B y segundo doblado por el cilindro C, ambos de doble efecto. Ei ciclo se inicia accionando un pulsador de marcha y esta concebido de manera que realiza todas las operaciones autométicamente, Condiciones adicionales: 1.° El accionamiento mantenide def pulsador de MARCHA no debe conducir @ una repeticién del ciclo. 2.° Elcilindro de doblar B debe salir cuando el cilindro de sujecién A haya alcanzado 1a posicién final delantera y existiendo la necesaria presién de sujecién, por ejemplo, 600 kPa. Croquis de situacién: Figure 2/136 Cilindro 8 Cilingro A Sujectén Gilindro C Segundo dobleca Diagrama de movimientos: Figura 2/137 162 © by FESTO DIDACTIC.‘uovaia ousas 4a. 2.6.5.1 Esquema de conexiones relativo al ejercicio 6.5 con anulaci6n de sefiales a través de vélvulas conmutadoras (memorias) Trazado segin el método cascada Escritura abreviada y division de la secuencia en grupos: Grupo 1 Grupo 2 Grupo 3 | At BF | B-,c+ | LA En la realizacion del esquema de conexiones se procederé segin la sucesién descrita an el cap. 2.6.2.6. El circuito resultante de ello [sin condiciones adicionales} lo muestra ta fig. 2/138. Figure 2/138 ees so off 163,Incorporaci6n de las condiciones adicionales: La 1.* condicién adicional se puede realizar de diferentes maneras. En principio debe tener lugar una anulaci6n de la sefial de MARCHA. En el cap. 2.4.9.3 estén resumidas las posibilidades. Otra posibilidad, de funcionamiemto muy seguro, la representa el circuito en la fig. 2/138, Figure 2/139 Posicién inicial. -——+> Marcha det mendo: 1 aE ELIT pa 1 state contain ua vee p eke (cs stay MARCHA go Como pulsador de MARCHA hace falta en este citcuito una valvula 4/2 0 5/2 vias. La memoria 1.6 queda corrada con 2 primera sefial de recibo después dal arranque y 8610 puede quedar activada de Aurevo en la posicién inicial y por soltar el pulsador MARCHA 1.2. La 2.* condicién marginal puede quedar realizada mediante una vélvula de secuencia en combinacion ¥ conel final de carrera ay La fig, 2/140 muestra el esquema de conexiones con las condiciones adicionales incorporadas. Figura 2/140 fgg? ee e r Hel a $ 5 7 Re of Se peas re 2 = x ar |p —— 184 © by FESTO DIDACTIC‘ouawaia o1sas 4a 2.6.5.2 Esquema de conexiones relative al ejercicio 6.5 con anulacién de sefiales a través de una cadena secuencial paso a paso Escritura abreviada y coordinacién de los pulsadores ite (separacién después de cada paso Figura 2/7409 Paso 1f2|sa fats |e Mos balay at | e+ | B- | ot Ae se ar [br | bo | | & | ee La tig. 2/141 maestra el esquerna de conexiones terminado, con las condiciones adicionales exigidas Figura 2/141 fog? fa 8 S94 AA — owas rn a a [ ix ce <5 Hx & z - iat 2 T 2 = t . weft 18526.6 — Simplificacion de mandos de cadena secuencial Segunn la secuencia de movimientos puede, en determinados procesos, prescindirse de médulos de memoria, por lo que queda reducido el coste del mando. La manera de proceder en e! trazado de tates cadenas es en principio la misma que en el trazado se- guin el método cascada (cap. 2.6.2.6), con la diferencia, de que en vez de las valvulas conmutadoras en cascade se aplica uria cadena secuencial, Pero para evitar la desventaja de la conexidn en serie de la salida de la memoria y el final de carrera, se conectan los finales de carrera directamente alimentados con aire comprimico y combinados con la salida de la memoria mediante organo Y. Este drgano Y queda integrado en la cadena secuencial y se calificard en lo siguiente de médulo tipo «Cn {fig. 2/142), Figura 2/t42 En el modulo tipo «C» se prescinde, pues, de la memoria y del 6rgano 0. Sélo se utiliza el érgano Y para la conmutacién légica dentro de un grupo de movimientos. Descripcién del funcionamiento: ‘Supongamos un médulo tipo «C» situado a continuacion de un médulo tipo «A». La seftal de contr maci6n en X (por ejemplo, a;) en el médulo «An, produce a través de su drgano Y una sefial en Y..». Esta sefial se transmite al siguiente médulo {tipo «C») el cual emite la sefial de salida A (por ejemplo, B +) asi como la indicacién visual de esta sefial. ‘Ahora, tan pronto como se presente la seftal de confirmacion de la orden emitida por la salida A, est cumplida la condicién Y en el érgano Y del médulo tipo «Ca y el siguiente médulo recibe una sefial En la fig. 2/142a esté representado este funcionamiento, Figura 2/142a ranacna obi diel b 158 © by FESTO oiDACTICDuavare o1sas 4 @ 2.6.6.1 Reatizacién de esquemas de conexi simplificadas 1.° Determinacién del desarrollo del movimiento en el diagrame de movimientos. Enla fig. 2/143 esta representado una vez mas el desarrollo del ejercicio 6.6 nes pare cadenas secuenciales paso a paso Figure 2/143 Lg a be ag! rT 2g ‘ : 8 [Ph ° 5 ° VAN ° 2. Realizacién de le escritura abreviads y dele division en grupos. Pera que de la escritura ebveviada y de la agrupacion puede despronderse el tipo de médulos y su correspondiente ordenamiento son recomendables los puntos siguientes: a) Ena escritura abreviads, cada cambio de grupo quota tepresentado por una raya larga de separa- raci6n. Esto significa: Hace falta una anulacién de sefiates y por tanto un médulo de cadena se- cuencial con memoria. ) Dentro de los grupos asi formados quedan separadas las distintas érdenes por rayas cones de se- paracién, Esto significa: No hace falta una anulacién de sefiales y por tanto basta con un médulo sin memoria {tipo Co). En esto hay que prestar atencion, en que el ultimo médulo que tiene una memoria, sea del tipo «EB». Atendiendo estas reglas resulta para el diagrama de movimientos de la fig. 2/143 la escritura abre- viada siguiente: Tipo Tipo Tipo wy os > Tipo Tipo Typ > «cy ce a+ | e+ }e- fcr | c- | a Grupo? Grupo 2 Grupo 3 En esta ascritura abravieda pueden incorporarse atin otras informaciones como, por ejemplo, sefiales de confirmacion, wimeros de pasos, etc. La representacién detallada de esta escritura abraviada la muestralla fig. 2/144 siguiente. 187Figura 2/144 Grupo Grupo sro | 1 3 ru Paso sfelalalsfe Ti mau A c A c 8 c 4+ Movi ~) alate virniento av] B+] B- | c Sonat Sofside | ar | er | % | or | co | a0 3." Dibujo de los érganos de rnendo. 4.° Coordinacion de los finales de carrera a los elementos de trabajo. 5.° Dibujo de las fases necesarias. Procediendo as! puede desprenderse de ta escritura abreviada e) numero de médulos asi como e! or- den y ¢! tipo. Después de estos pasos de trazado resulta el estado intermedio representado en la fig. 2/145. Figura 2/145 De la fig. 2/145 se desprende, que (a alimentacién con aire de mando para los médutos uC» es efec: tuado dentro de un grupo siempre por aquel médulo de memoria («An o «Bn, que esta situado al principio de! grupo respectivo. Esta memoria permanece activa, hasta que tien® lugar \a conmmutacion al grupo siguiente. La sefial de salida del siguiente médulo de memoria anula luego el médulo anterior de memoria y con ello a todo el grupo. En esta clase de cadenas secuenciales, las salides quedan activadas pues paso 8 paso y anuladas por grupos. 188 © by FESTO DIDACTIC