Modelado Basico

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
Unidad Zacatenco
Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica.
Seales y sistemas de
control clsico
Modelado de sistemas
Seales y Sistemas de Control Clsico

ESIME Zacatenco/ ICE
DR. ABRAHAM RODRGUEZ MOTA
Herramientas para el desarrollo de modelos matemticos
o Mtodo de la ecuacin Rama-Vrtice-Elemento.

o Mtodo de Impedancias.
o Mtodo de diagramas de bloques operacionales.
o Mtodo de diagrama de cuerpo libre.

Herramientas para el desarrollo de modelos matemticos

El mtodo de Rama-Vrtice-Elemento tiene una variedad de nombres dependiendo
del campo de la ingeniera donde se emplea. En la ingeniera elctrica el mtodo es
conocido como las Leyes de Kirchoff (voltaje y corriente). Otros campos de la
ingeniera lo denominan como mtodo de derivacin por principios fundamentales.
El mtodo de la impedancia y el de bloques operacionales parecen ser empleados

mayormente por los ingenieros elctricos.
El mtodo de diagrama de cuerpo libre es mayormente empleado por los ingenieros
mecnicos.

Mtodo de la ecuacin Rama-Vrtice-Elemento.

Cuando varios elementos bsicos se conectan, el resultado se asemeja a una red de
carreteras con intersecciones e interconexiones.
Los puntos donde dos o ms elementos se conectan se conocen como vrtices

(vertex). La carretera que va de un vrtice a otro es llamada rama (path).

Un vrtice es siempre asociado con las variables elementales que estn a travs de
los elementos. En cada vrtice, las variables que estn a travs de cada elemento
interconectado son idnticas.
Una rama es siempre asociada con los las variables elementales que cruzan a los
elementos. La suma de estas variables que fluyen hacia adentro o afuera de un
vrtice debe ser igual a cero.
En este ejemplo los voltajes

son las variables asociadas a los
vrtices. Las corrientes estn
asociadas a las ramas.


Las ecuaciones rama-vrtice son siempre llamadas leyes y son frecuentemente
nombradas despus de la persona que las descubri. En la ingeniera elctrica las
ecuaciones de rama-vrtice son llamadas leyes de corriente y voltaje de Kirchoff.
El mtodo de la ecuacin rama-vrtice-elemento es simplemente un procedimiento

que permite obtener las ecuaciones de para cualquier circuito, ya sea elctrico,
mecnico, de flujo o trmico, mediante la escritura de las ecuaciones elementales
asociadas con cada elemento en el circuito y empleando las leyes de ramas y vrtices
asociadas con las variables en cada vrtice.


Cuando dos elementos fundamentales de los sistemas de ingeniera estn
conectados , solo pueden estar conectados en dos posibles formas: serie o paralelo

Circuitos serie y paralelo que contienen un elemento almacenador de

energa y uno disipador de energa.
Para el caso de un resistor y un capacitor conectado en serie , se obtiene:

La corriente en el resistor es:
La corriente a travs del capacitor es:
Igualando ambas ecuaciones:
Reordenando la ecuacin:
Multiplicando ambos trminos por R:


Revisando la ecuacin y verificando las unidades de los trminos:

Se observa que:
La constante RC es denominada la constante de tiempo del sistema y se

representa por la letra griega


Esta relacin es una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden con coeficientes
constantes.
Ecuacin Diferencial: contiene la variable y sus derivadas en la misma ecuacin.
Ordinaria: No contiene derivadas parciales
Primer orden: solo contiene al termino de la primera derivada.
Coeficientes constantes: solo contiene coeficientes que no dependen del tiempo


Para el caso de un resistor y un capacitor conectado en paralelo, se obtiene:

La corriente en el resistor es:
La corriente a travs del capacitor es:
La suma de las corrientes en el vrtice es:
Sustituyendo las dos primera ecuaciones en esta ltima se obtiene:
Multiplicando ambos trminos por R:

Mtodo de las impedancias.

Los inductores y capacitores, as como los resistores, pueden ser representados
como una impedancia elctrica. De esta forma, cualquier elemento de circuito en
serie o paralelo puede ser tratado como un resistor cuando se emplea el valor de la
impedancia.


De esta manera, se obtiene:
Donde:
Sustituyendo el valor de las impedancias:
Esta ecuacin puede ser simplificada si se trata al operador 1/D como si fuera
una variable algebraica.


Despejando la variable V2:
Se observa que el operador D (d / dt) acta sobre V1, entonces la ecuacin puede
ser reescrita:
Ahora para el caso de los elementos conectados en paralelo, se puede deducir

una ecuacin que relaciona el voltaje de salida y la corriente de entrada.
Donde :


Sustituyendo el valor de las impedancias en la ecuacin del voltaje:
Esto puede ser simplificado:


Muchos circuitos elctricos son simplemente combinaciones simples de
elementos ordenados como divisores de voltaje o elementos en paralelo. Este
tipo de circuitos pueden ser resueltos fcilmente al determinar la relacin entre
el voltaje de salida y el voltaje de entrada siguiendo un conjunto de pasos:
1. Remplazar los elementos del circuito por impedancias
2. Combinar los elementos en paralelo en un solo elemento equivalente.


3. Identificar el circuito simplificado como un divisor de voltaje y escribir la
ecuacin de salida-entrada por inspeccin en trminos de las impedancias:
4. Substituir las impedancias elementales y efectuar el lgebra necesaria:


5. Escribir la ecuacin diferencial mediante la substitucin del operador D pro
d()/dt
Esta ecuacin es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden con

coeficientes constantes

Mtodo de Diagrama de bloques operacionales

Cuando se desarrolla un diagrama a bloques , primero se escribe la ecuacin
elemental del circuito.
Circuito RC serie
Ahora se define cuales sern las variables de entrada y salida. Entonces se

soluciona para la variable de salida y se coloca en la parte izquierda de la
ecuacin. As se comienza a dibujar el diagrama con la seal de entrada, en este
caso V2, en el extremo izquierdo del diagrama. A continuacin solo se sigue la
ecuacin dibujando bloques sumadores y multiplicadores de acuerdo a la
expresin matemtica.

En el ejemplo anterior se ha seleccionado V1 como la variable de salida por lo
cual se procede a modificar el diagrama hasta obtener la representacin
deseada. As se incluye un bloque representando el capacitor del circuito.
Pero como la ecuacin del capacitor previamente obtenida representa a la
corriente como la variable de salida, es necesario manipular la ecuacin
algebraicamente , para que la corriente quede representada como la entrada.


Si ahora se integran ambos diagramas se tiene
Ahora , si se considera que la carga inicial en el capacitor es igual a cero y se

sustituye el bloque integral por el bloque 1/D (inverso de la derivada) y al
producto RC por , se obtiene


A partir del diagrama anterior se observa que
La diferencia entre la seal de entrada y salida se conoce, en trminos del control

retroalimentado, como la seal de error . Combinado las dos ecuaciones
anteriores con el fin de eliminar la variable e, se obtiene:
Reordenando la ecuacin se obtiene:

Se podra entonces
redibujar el
diagrama a bloques

Mtodo de Diagrama de cuerpo libre

El mtodo de diagrama de cuerpo libre es una herramienta poderosa para la
obtencin de las ecuaciones de los sistemas mecnicos. Este mtodo tiene su
origen en las leyes del movimiento de Newton.
Este mtodo requiere del dibujo esquemtico de un componente mecnico en el
cual se representan todas las fuerzas y momentos que actan sobre dicho
componente.
Si se conoce que el cuerpo esta en descanso o sin aceleracin, la suma de todas
las fuerzas y la suma de todos los momentos actuando sobre el cuerpo deben ser
igual a cero. Si la suma de las fuerzas y momentos actuando sobre el cuerpo no
es igual a cero, entonces se sabe que el cuerpo se encuentra afectado por una
aceleracin traslacional o angular.
Las ecuaciones que describen el movimiento del cuerpo pueden ser obtenidas al
igualar la suma de las fuerzas al producto de la masa del cuerpo por la
aceleracin y la suma de los momentos igual a la inercia rotacional del cuerpo por
la aceleracin angular.

Ejemplo: Para el caso de un bloque con masa m , el cual esta siendo jalado con
una cuerda sobre una superficie horizontal. La construccin de un diagrama de
cuerpo libre implica el aislamiento del bloque en el espacio libre y la
representacin de todas las fuerzas actuando sobre el bloque.
Posteriormente, se selecciona un eje coordenado conveniente, de manera que las

fuerzas y momentos puedan ser sumados e incluso igualados a cero, si no existe
movimiento sobre alguno de los ejes, o al producto de la masa (inercia rotacional
para los momentos) por la aceleracin (lineal para el movimiento traslacional,
angular para la rotacin). Se debe tener cuidad en mostrar todas las fuerzas que
actan sobre el cuerpo.


El siguiente es un diagrama de cuerpo libre para el sistema anterior
La tensin en la cuerda es identificada por la fuerza F. Las manos no tienen

representacin en el diagrama y se asume que la tensin actua de forma
horizontal a la superficie.
La efecto de la fuerza de gravedad se representa como la W que es igual a mg,
donde g es la constante gravitacional. Dado que el bloque no se esta moviendo
hacia abajo, existe una fuerza desconocida N actuando a una distancia
desconocida l la cual soporta al bloque en la direccin vertical.

Puesto que se conoce que el bloque se desliza sobre la superficie, se asume que
existe una fuerza de resistencia f que acta a lo largo de la superficie deslizante del
bloque.
Habiendo seleccionado de manera conveniente los ejes coordenados, se asignan los
signos de las fuerzas y se escriben las ecuaciones sobre los tres ejes.
Suma de las fuerzas en la direccin y igual a cero (no existe movimiento en esta
direccin)
Suma de las fuerzas en la direccin x igual a masa por aceleracin en la direccin x.
Suma de momentos sobre el punto 0 igual a cero ( no existe movimiento rotacional

en el bloque)


De la primera ecuacin se observa, que la fuerza desconocida N es igual a el peso del
bloque
Este resultado se puede substituir en la ecuacin de suma de momentos anterior y

resolver la ecuacin para la distancia l desconocida.
En esta ecuacin se observa que en el punto de aplicacin de N esta incrementa

conforme la fuerza F se incrementa. Si l se incrementa hasta el punto donde llega a
ser mayor que c, el bloque se volcar.


Examinando la ecuacin de la suma de las fuerzas sobre la direccin x
La fuerza de friccin f continua siendo desconocida y se requiere una ecuacin

adicional. Se puede asumir que f esta relacionada a N. Esta asuncin se realiza
normalmente cuando una superficie seca se desliza sobre otra. En este caso se
emplea un coeficiente de friccin y se escribe
Entonces se puede determinar f dado que ya se conoce que N es igual a W.


Otra posible asuncin es que las superficies estn lubricadas causando que la fuerza
f ser proporcional a la velocidad del bloque v. Entonces se puede escribir:
Donde b es la constante de proporcionalidad. Esta ecuacin es la ecuacin de un

elemento amortiguador.
Sustituyendo la ecuacin anterior en la ecuacin de la suma de las fuerzas sobre la
direccin x y expresando ax como dv/dt da como resultado:
Entonces se puede determinar f dado que ya se conoce que N es igual a W.

Referencia bibliogrfica.
Modeling Engineering Systems

Jack W. Lewis,
HighText publications.


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En este ejemplo los voltajes

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La constante RC es denominada la constante de tiempo del sistema y se

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Ahora para el caso de los elementos conectados en paralelo, se puede deducir

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Esto puede ser simplificado:

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