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Processamento de Sinais
2015-1
1 / 256
Quarta
19:00 s 20:40
Sexta
19:00 s 20:40
Processamento de Sinais
2015-1
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Bibliografia
Referncias
Sinais e Sistemas
Bhagawandas P. Lathi
Sinais e Sistemas
E muito mais !
A Internet !
Processamento de Sinais
2015-1
Vejam:
http://bookboon.com
3 / 256
Programa
Introduo
Representao em em frequncia
Transformada de Fourier
Transformada Z
Filtros digitais
Processamento de Sinais
2015-1
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Introduo e reviso
Definies
Sistema
Sinal
Sinal de entrada
Processamento de Sinais
2015-1
Sinal de sada
Sistema
5 / 256
Exemplos
Sistemas ?
Sinais ?
Processamento de Sinais
2015-1
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Processamento de Sinais
2015-1
7 / 256
Controle
Comunicaes
Transmisso de informaes
Analgica e Digital
Processameno de sinais
Eficiencia e Confiabilidade !
Processamento de Sinais
2015-1
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Processamento de Sinais
2015-1
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PET SCAN
Processamento de Sinais
2015-1
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Ondas cerebrais
com ruidos difcieis de interpretar
Processamento de Sinais
2015-1
11 / 256
13K
3.5K
Processamento de Sinais
2015-1
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Biometria
Identificao de uma pessoa usando
caracteristicas fisiolgicas
Exemplos
Identificao digital
Reconhecimento facial
Reconhecimento de voz
Processamento de Sinais
2015-1
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Cancelamento de ruidos
Processamento de Sinais
2015-1
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Sistema de Comunicao
Sinal da
mensagen
Sinal
recebido
Sinal
transmitido
Transmissor
Canal
Receptor
Estimativa
do sinal da
mensagem
recebido
Atenuao de sinal
Processamento de Sinais
2015-1
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Sinal e Rudo
Processamento de Sinais
2015-1
P signal
SNR=
P noise
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Processamento de Sinais
2015-1
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Reviso matemtica - 1
Nmeros e Quantidades
Representao Numrica : Bases numricas
Conjuntos
Discretos ( =+/- 1 )
: 0 .. +
: - .. +
Contnuos( 0 )
: - .. +
: x + j y
x e y
Processamento de Sinais
2015-1
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Trigonometria
Processamento de Sinais
2015-1
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Crculo e Senoide
Processamento de Sinais
2015-1
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Grficos trigonomtricos
Processamento de Sinais
2015-1
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Relaes Trigonomtricas - 1
sin (x)=sin ( x)
cos(x) = cos( x)
sin( x)
tan ( x) =
cos( x)
2
Processamento de Sinais
2015-1
1
cosec( x)=
sen( x)
1
sec( x)=
cos( x)
1
cotg ( x)=
tan ( x)
tan ( x)+tan ( y)
tan ( x+ y) =
1tan ( x) tan ( y)
tan ( x)tan ( y)
tan ( x y) =
1+tan ( x) tan ( y)
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Relaes Trigonomtricas - 2
sin ( x y)=sin ( x)cos( y)cos( x)sin ( y)
cos( x y)=cos( x)cos( y)sin ( x)sin ( y)
1
sin ( x)cos( x) = sin (2x)
2
1cos( x)
( x)
x
tan ( ) =
=sin
2
sin ( x)
1+cos( x)
E muito mais !
Processamento de Sinais
2015-1
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Processamento de Sinais
2015-1
24 / 256
Comprimento de onda
Processamento de Sinais
2015-1
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Dependncia de x e t
y = sin (kx t)
Processamento de Sinais
2015-1
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Reviso matemtica - 2
Vetores
Processamento de Sinais
2015-1
Fasores
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Tangente
Processamento de Sinais
2015-1
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Z = x + y
Z=x+ j y
Z 1=a+ j b Z 2=c + j d
Z 1 +Z 2=(a+c)+ j(b+d)
Z 1Z 2=(acbd)+ j(ad+bc)
Conjugado:
Z=x j y
Z 1 +Z 1=2a
2
Z 1Z 1=a +b
Processamento de Sinais
2015-1
1 Z
= 2
Z Z
AB=cos()
BC=sin()
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Reviso - Fasores
Senoide :
Z=Z<
Z=Zcos()+ j sin()
( X L X C )
=tan [
]
R
1
Processamento de Sinais
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Matrizes
Soma de matrizes
Processamento de Sinais
2015-1
32 / 256
Matrizes
Multiplicao de matrizes
Por constante
Multiplicao de matrizes
Por matriz
Processamento de Sinais
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Limites
Processamento de Sinais
2015-1
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Clculo Integral
Seja
y = f (x)
a integral
F(x) =
Processamento de Sinais
2015-1
= F(b) - F(a)
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Integral indefinida
f ( x)dx
Integral imprpria
f ( x)dx
Processamento de Sinais
2015-1
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Derivativo ou derivada
Notao de Leibinitz :
Notao de Lagrange :
f'(x)
df
f ' ( x) ou
( x)
dx
Processamento de Sinais
2015-1
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Derivativa geomtrica
Processamento de Sinais
2015-1
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Processamento de Sinais
2015-1
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d (c)
=0
dx
d ( x)
=1
dx
f
f ' g fg '
( )' =
2
g
g
d (cx)
=c
dx
d (x )
c1
=cx
c
dx
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1
2
1
2
d ( x) d x
1
1
1
=
= x = x =
dx
dx 2
2
2x
Processamento de Sinais
2015-1
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d (tan ( x))
1
2
=sec ( x)=
2
dx
cos x
d (cos( x))
=sen( x)
dx
d (cosec( x))
=cosec( x)cotg ( x)
dx
d (arcsen ( x))
1
=
2
dx
1 x
d (cotg ( x))
1
2
=cosec ( x)=
2
dx
sen x
d (arccos( x))
1
=
2
dx
1 x
d (sec( x))
=tg ( x) sec( x)
dx
Processamento de Sinais
2015-1
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d (senh( x))
(e x +ex )
=cosh ( x)=
dx
2
d (cosh ( x))
(e x +ex )
=senh( x)=
dx
2
d (tanh( x))
2
=sech ( x)
dx
d (sech( x))
d (arccosec ( x))
1
=tanh
(
x)
sech(
x)
=
dx
dx
x ( x 21)
Processamento de Sinais
2015-1
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Sinais
Frequncias
Amplitudes
Fases
Processamento de Sinais
2015-1
44 / 256
Frequncias e Harmnicas
Processamento de Sinais
2015-1
45 / 256
Harmnicas acumuladas
Processamento de Sinais
2015-1
46 / 256
Modulao de sinais
Processamento de Sinais
2015-1
47 / 256
Modulaes bsicas
Processamento de Sinais
2015-1
48 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
49 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
50 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
51 / 256
Superposio positiva
Processamento de Sinais
2015-1
52 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
53 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
54 / 256
crescente
Processamento de Sinais
2015-1
55 / 256
decrescente
Processamento de Sinais
2015-1
56 / 256
Potncia
dW F.ds
P (t)=
=
=F.v
dt
dt
2
Processamento de Sinais
2015-1
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Intensidade
P
I=
2
4r
Processamento de Sinais
2015-1
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Radiao de som
Vdeo: radiation.mpeg
Processamento de Sinais
2015-1
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Radiao de luz
Processamento de Sinais
2015-1
60 / 256
Disperso da luz
Processamento de Sinais
2015-1
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Ressonncia
Processamento de Sinais
2015-1
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Processamento de Sinais
2015-1
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Exemplo
Processamento de Sinais
2015-1
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Multiplicao de de sinais
Processamento de Sinais
2015-1
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Algumas ferramentas
Matlab
$3000 a $4000
http://www.mathworks.com/
Scilab
opensource
http://scilab.org
Sage
opensource
http://www.sagemath.org/
Processamento de Sinais
2015-1
66 / 256
Senoidal pura
Y = sin(x)
-->x=[0:0.1:6*%pi];
-->plot(sin(x));
Processamento de Sinais
2015-1
67 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
Y = sin(x)+sin(2*x)+sin(4*x)
68 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
69 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
70 / 256
Senoidal pura
Y = sin(x)
-->x=[0:0.1:6*%pi]';
-->plot(sin(x));
Processamento de Sinais
2015-1
71 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
Y = sin(x)+sin(3*x)+sin(5*x)
72 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
73 / 256
Onda quadrada
Real :
Processamento de Sinais
2015-1
74 / 256
Senoide pura
Processamento de Sinais
2015-1
Quarta aproximao
75 / 256
Srie de Fourier
4
f ( x)=
Processamento de Sinais
2015-1
n=1,3,5,. ..
1
n x
sin(
)
n
L
76 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
77 / 256
Srie simples
Onda dente de serra
Processamento de Sinais
2015-1
78 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
79 / 256
Onda triangular
Processamento de Sinais
2015-1
80 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
81 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
82 / 256
Transformada de Fourier
Definio:
Seja a Funo integrvel f :
Relaciona as funes
no domnio do tempo
com as funes no
domnio da frequncia
Processamento de Sinais
2015-1
83 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
84 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
85 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
86 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
87 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
88 / 256
DFT do sinal f
-->// FFT Transform
-->N = 100;
-->n = 0:N - 1;
-->w1 = %pi/5;
-->w2 = %pi/10;
-->s1 = cos(w1*n);
-->s2 = cos(w2*n);
-->f = s1 + s2;
-->plot(n, f);
Processamento de Sinais
2015-1
89 / 256
Ondas estacionrias
Processamento de Sinais
2015-1
90 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
91 / 256
p(t)dt=
t1
1 2
v (t) dt
R
t2
1
1
1 2
p(t) dt=
v (t ) dt
(t2t1) t1
(t2t1) t1 R
Processamento de Sinais
2015-1
92 / 256
Energia total
Tempo contnuo
Tempo discreto
+N
E lim N
x [n] =
n=N
Processamento de Sinais
2015-1
x [n]
N =
93 / 256
Potncia mdia
Tempo contnuo
1
2
P lim T
x (t ) dt
2T
Tempo discreto
+N
1
2
x [n]
P lim N
2N+1 n=N
Processamento de Sinais
2015-1
94 / 256
Transformaes
Varivel independente
Ajuste de controles
Eliminao de rudos
Equalizao
...
Processamento de Sinais
2015-1
95 / 256
Exemplos de transformaes
Processamento de Sinais
2015-1
96 / 256
Deslocamento no tempo
Sinais
x(n) e
x(n t0)
Idnticos na forma
Deslocados um em relao ao outro
x(n t0)
Atrasado se t0 positivo
Adiantado se t0 negativo
Exemplos
Processamento de Sinais
2015-1
97 / 256
Reflexo no tempo
Sinais
x(n) e
x(-n)
Processamento de Sinais
2015-1
98 / 256
Escala do tempo
x (t)
x (n t )
x (t / n)
Processamento de Sinais
2015-1
99 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
x ( t +)
100 / 256
Sinais no peridicos
Processamento de Sinais
2015-1
101 / 256
Simetria
Simetria par
Contnuo
Discreto
x(-t) = x(t)
Simetria mpar
x[-n] = x[n]
Deve ser 0 em t = 0 ou n = 0 !
Contnuo
Discreto
x(-t) = -x(t)
x[-n] = -x[n]
Processamento de Sinais
2015-1
102 / 256
A<0
103 / 256
x(t) = x(t + T)
jw 0
t = e jw
( t + T)
Senoidal
x(t) = A cos(0-t + )
Processamento de Sinais
2015-1
104 / 256
1 > 2 > 3
T1 < T2 < T3
Processamento de Sinais
2015-1
105 / 256
Potncia Mdia
t0
E perodo =e
0
t0
j 0 t 2
dt= 1.dt=T 0
0
1
P perodo = E perodo =1
T0
Processamento de Sinais
2015-1
106 / 256
Soma de 2 sinais
Soma de 2 sinais exponenciais complexos, por exemplo:
j2t
x (t)=e +e
j3t
x (t)=e
j2.5t
j0.5
(e
+e
j0.5t
x (t)=2 e
j2.5t
ix
cos(0.5t)
x (t )=2cos(0.5t)
Processamento de Sinais
2015-1
107 / 256
Soma de 2 sinais
Forma de onda do sinal
Processamento de Sinais
2015-1
x (t )=2cos(0.5t)
108 / 256
Soma de 2 sinais
Forma de onda do sinal
Processamento de Sinais
2015-1
x (t )=2cos(0.5t)
109 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
110 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
111 / 256
Transformada de Fourier
-->plot(fft(f1+f2), magenta )
Processamento de Sinais
2015-1
112 / 256
Transformada de Laplace
S um nmero complexo :
s=+i
Outra notao:
Processamento de Sinais
2015-1
113 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
114 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
115 / 256
C =Ce
a=r+ jw 0
at
j (r + j 0 )t
Ce =Ce e
rt
=Ce e
j (0t +)
Processamento de Sinais
2015-1
116 / 256
Formas de onda
Para r > 0
Para r < 0
Processamento de Sinais
2015-1
117 / 256
Sinais discretos
Processamento de Sinais
2015-1
118 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
119 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
120 / 256
0, n0
1, n=0
0
u [n]= [nk ]
k=
Intervalo do somatrio
Processamento de Sinais
2015-1
ou
u [n]= [nk ]
k=0
Intervalo do somatrio
121 / 256
u [n]=
0, n<0
1, n0
Soma cumulativa:
u[n]=
[m]
m=
u[n]= [nk ]
k=
Processamento de Sinais
2015-1
equivalente a
u[n]= [nk ]
k =0
122 / 256
u (t)=
0, t <0
Discontnua se t = 0 !
1, t >0
u( t )
1
0
t
u (t )= ( )d
(t)
(t )=du
dt
Processamento de Sinais
2015-1
Processamento de Sinais
2015-1
124 / 256
k ( )d =ku(t)
(t)
k (t )
1
k
0
Processamento de Sinais
2015-1
t
125 / 256
y(t)
Sistema de tempo contnuo
x[t]
y[t]
Sistema de tempo discreto
Processamento de Sinais
2015-1
126 / 256
Vs
+
-
(V s (t )V c (t ))
i(t )=
R
Processamento de Sinais
2015-1
Vc
dv c (t )
i (t)=C
dt
127 / 256
dv (t ) 1
= f (t) pv (t )
dt
m
pv
dv (t ) p
1
+ v (t )= f (t )
dt
m
m
Processamento de Sinais
2015-1
128 / 256
Interconexes de sistemas
Entrada
Sada
Sistema 1
Sistema 2
Sistema 1
Entrada
Sada
Sistema 2
Processamento de Sinais
2015-1
129 / 256
Interconexes de sistemas
Sistema 1
Entrada
Sistema 2
'
+
Sistema 4
Sada
Sistema 3
Processamento de Sinais
2015-1
130 / 256
Propriedades de sistemas
Sem memria
y (t )= x (t )
Com memria
n
x (k )
k =
y (n)=
y (n)= x (n1)
1
y (n)= x (t )dt
C
Processamento de Sinais
2015-1
131 / 256
Sistema inverso
y(n)
x(n)
Sistema
Sistema
inverso
w(n) = x(n)
Processamento de Sinais
2015-1
132 / 256
Exemplos
y(t)
x(t)
Sistema
1)
y (t )=2x (t )
2)
y [n]= x (k )
Processamento de Sinais
2015-1
Sistema
inverso
w(t) = x(t)
1
w (t)= y (t)
2
w [n]= y [n] y [n1]
133 / 256
Sistemas no inversveis
1)
2)
Processamento de Sinais
2015-1
y [n]=0
y (t)= x (t )
134 / 256
Aplicaes
Comunicaes
Codificadores
Integridade
Confiabilidade
Processamento de Sinais
2015-1
135 / 256
Causalidade
Sistema no antissipativo
Exemplo
R
Vs
+
-
Processamento de Sinais
2015-1
Vc
136 / 256
Sistemas causais
1)
y (n)= x (k )
2)
y (n)= x (n1)
3)
1
y (t)= i (t) dt
C
Processamento de Sinais
2015-1
137 / 256
Estabilidade
Sistemas estveis:
x(t)
y(t)
x(t)
Pndulo estvel
Processamento de Sinais
2015-1
y(t)
Estabilidade
Se a entrada para um sistema estvel limitada
a sada tambm deve ser limitada.
v F
=
m m
Processamento de Sinais
2015-1
F
V=
139 / 256
Linearidade
Sistema com a importante propriedade de superposio
Entrada soma ponderada de sinais
Sada tambm uma soma ponderada de sinais
x1(t)
y1(t)
1
-2
Linear
-1
y2(t)
x2(t) = x1(t-2)
Processamento de Sinais
2015-1
No linear
2
140 / 256
Invarincia no tempo
O comportamento e as caractersticas do
sistema so fixos ao longo do tempo.
Exemplo:
Circuito RC com R e C constantes
Um sistema invariante no tempo se um deslocamento no
tempo do sinal de entrada resulta um deslocamento
idntico no sinal de sada.
x[n] y[n]
ento
Exemplo: sin(x(t))
x[n - t] y[n - t]
Processamento de Sinais
2015-1
141 / 256
Verificao de linearidade
Seja y(t) = x2(t)
E x1(t), x2(t) e x3(t)
Ento
x1(t)-> y1(t) = x21(t)
x2(t)-> y2(t) = x22(t)
x3(t)-> y3(t) = x23(t)
= (ax1(t) + bx2(t))2
= a2x12(t)+b2x22(t) + 2abx1(t)x2(t)
= a2y1(t)+b2y2(t) + 2abx1(t)x2(t)
142 / 256
Exerccio
Problema 1.21 do livro Sistemas e Sinais - Oppenheim
Seja o sinal x(t) de tempo contnuo abaixo:
Esboce os sinais:
a) x(t 1)
b) X(2 t)
c) x(2t + 1)
d) x(4 - t/2)
Processamento de Sinais
2015-1
143 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
144 / 256
Impulsos
Processamento de Sinais
2015-1
145 / 256
Impulsos
Siplificando:
x [n ]=
x [k ] [n j ]
k =
146 / 256
Degrau unitrio
x[n] = u[n]
u[k] = 0 para k < 0
u[k] = 1 para k >= 0
u [n]= [nk ]
0
Processamento de Sinais
2015-1
147 / 256
x [n ]
Resposta:
hk [n]
Sada:
y [n]=
x [k ]]hhk [n]
k =
k=
Processamento de Sinais
2015-1
y [n]=
x [k ] h[nk ]
k =
148 / 256
Exerccio
Problema 2.21 do livro Sistemas e Sinais - Oppenheim
Calcule a convoluo y[n] = x[n]*h[n] para os seguintes pares de sinais
a)
b)
x [n ]= u [n]
h[n]=n u [n]
n
x [n]= u[n]
n
h[n]= u[n]
n
c)
1
x [n]= u [n4]
2
h[n]=4n u[2n]
Processamento de Sinais
2015-1
149 / 256
Integral de convoluo
Sistema de tempo discreto
=> Sistema que responde a uma sequncia de inpulsos
Aproximao em degraus
x (t )= x (k ) (tk )
Se se aproxima de 0 :
x (t)=lim x (k ) (t k )
0
e o somatrio se aproxima da integral
x (t)= x () (t )dt
Processamento de Sinais
2015-1
150 / 256
Representao grfica
Processamento de Sinais
2015-1
151 / 256
Comutativa
Ou seja, em tempo discreto:
+
x [n ]h [n]=h [n]x [n ]=
h [k ] x [nk ]
k =
E em tempo contnuo:
+
Processamento de Sinais
2015-1
152 / 256
Distributiva
Processamento de Sinais
2015-1
153 / 256
Inversveis
Processamento de Sinais
2015-1
154 / 256
Causalidade
y[n] no deve depender de x[k] para k > n
h[n] = 0 para n < 0
Processamento de Sinais
2015-1
155 / 256
Estabilidade
x [n ] < B , para todo n
h [ k ]<
Processamento de Sinais
2015-1
156 / 256
Sistemas LIT
descrita em equaes diferenciais
dy (t)
+2y (t )=x (t )
dt
Com entrada x(t) = Ke3tu(t)
y (t )= y p (t )+ y h (t )
Soluo particular, equao diferencial homognea
dy (t)
+2y(t)=0
dt
Determinando Y
3Y +2Y=K
Processamento de Sinais
2015-1
y p (t )=Ye
K
Y=
5
3t
Ke
y p (t )=
5
3t
157 / 256
Diagrama de blocos
A equao
Sistema discreto
com memria!
y[n]
-a
Processamento de Sinais
2015-1
y[n-1]
158 / 256
Diagrama de blocos
Sistema contnuo
dy (t)
+ay (t )=bx (t)
dt
Reescrita :
Processamento de Sinais
2015-1
1 dy (t) b
y (t)=
+ + x (t)
a dt
a
159 / 256
Diagrama de blocos
Representao dos elementos bsicos
x2(t)
a)
x1(t)
b)
c)
x(t)
x(t)
Processamento de Sinais
2015-1
x 1 (t)+ x 2 (t)
+
a
ax (t )
dx (t )
dt
160 / 256
Resoluo
dy (t)
=bx (t)ay (t)
dt
dy (t )
+ay (t )=bx (t )
dt
Integrando
t
b/a
x(t)
y(t)
-1/a
Processamento de Sinais
2015-1
(t )
dy
dt
161 / 256
x ( ) d
x(t)
y(t)
-a
t
162 / 256
Exerccio
Represente o diagrama de blocos para os seguintes sistemas
a)
Processamento de Sinais
2015-1
163 / 256
Exerccio
Represente o diagrama de blocos para os seguintes sistemas
b)
Processamento de Sinais
2015-1
164 / 256
Exerccio
Represente o diagrama de blocos para os seguintes sistemas
c)
Processamento de Sinais
2015-1
165 / 256
Funes de singularidade
x (t)= x (t )(t)
(t)
Ento:
(t)=(t)(t)
Pulso retangular:
r (t)= (t) (t )
Quando 0 impulso unitario.
Processamento de Sinais
2015-1
166 / 256
Interpretaes
Processamento de Sinais
2015-1
167 / 256
Interpretaes
Processamento de Sinais
2015-1
168 / 256
Interpretaes
Processamento de Sinais
2015-1
169 / 256
(t) , r (t ) , r (t ) (t ) , e r (t )r (t)
Agem todos como impulsos quando aplicados a um sistema LIT.
(t )
x (t)= x (t )(t)
Processamento de Sinais
2015-1
(como 0)
170 / 256
Exemplo
Se x(t) = 1, para todo t
1=x (t )= x (t )(t )(t )x (t )
+
( ) x (t ) d
( )d
rea unitria
Processamento de Sinais
2015-1
171 / 256
Outra definio
Sinal arbitrrio
g (t)
Espelhado
g (t)
Convoluo com
(t)
g (0)= g ()()d
Processamento de Sinais
2015-1
172 / 256
Outro exemplo
Considere um sistema LIT onde a sada a derivada da entrada
dx (t )
y (t )=
dt
A resposta a derivada do impulso unitrio
dx (t )
= x (t )u1 (t ) para qualquer sinal x (t )
dt
Segunda derivada de (t)
2x
d (t )
= x (t)u 2 (t )u 2 (t )=u1 (t)u1 (t)
2
dt
A k-sima derivada
Processamento de Sinais
2015-1
u k =u 1 (t)...u1 (t )
173 / 256
Exemplo
Sinal constante
x (t )=1
Temos
(t)
0=dx = x (t)u1 (t)
dt
=
u1 ( )d
Convoluo de
u1 () x (t )d
g (t )com u 1 (t)
dg (t)
=g ' (t)
dt
Processamento de Sinais
2015-1
Cont.
174 / 256
Exemplo (continuao)
Para t = 0
+
Processamento de Sinais
2015-1
175 / 256
Exerccio
Sendo:
x(t) a fora aplicada a massa
y(t) o deslocamento da massa
Determine a equao diferencial que relaciona
x(t) com y(t)
Processamento de Sinais
2015-1
176 / 256
Exerccio
K = Coeficiente de elasticidade = 2 N/m
M = Massa = 1 kg
B = Constante de amortecimento = 2 N s/m
Sendo:
x(t) a fora aplicada a massa
y(t) o deslocamento da massa
Determine a equao diferencial que relaciona
x(t) com y(t)
Processamento de Sinais
2015-1
177 / 256
Soluo
Processamento de Sinais
2015-1
178 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
179 / 256
Diagrama de blocos
Processamento de Sinais
2015-1
180 / 256
Outro sistema
Condiao inicial: Vc = 0
1
i(t) dt=v 0 (t)
dv 0 (t)
RC
+v 0 (t )=vi (t)
dt
Processamento de Sinais
2015-1
181 / 256
t / RC
v 0 ()=lim t v 0 (t )= A
Aplicando a transformada de Laplace
1
v 0 (s)
( RC )
1
=
=
1
v i (s) RCs+1
s+(
)
RC
Processamento de Sinais
2015-1
I (s)
=v 0 (s)
sC
182 / 256
Diagrama de blocos
Processamento de Sinais
2015-1
183 / 256
Serie de Fourier
Exponenciais complexos
Ver fourier.mpeg
Processamento de Sinais
2015-1
184 / 256
st
H ( s)e
st
Tempo discreto
H ( z) z
Processamento de Sinais
2015-1
185 / 256
Exemplo
y (t )= h( ) x (t ) d
h()e
Fazendo
Temos
s(t )
y (t)=e
como
st
st
e e
h( )e
s (t )
Convergindo, resulta
y (t)= H (s)e st
onde
H (s)= h()e
Processamento de Sinais
2015-1
186 / 256
dv c (t )
RC
+v c (t )=v s (t )
dt
Resposta em frequncia:
H ( j )
Entrada
Sada
Processamento de Sinais
2015-1
v s (t )=e
j t
v c (t)=H ( jw) e j t
187 / 256
Substituindo vs e vt ...
dv c (t )
RC
+v c (t)=v s (t )
dt
d
jt
jt
jt
RC [ H ( j )e ]+ H ( j )e =e
dt
j t
j t
jt
RC j H ( j )e + H ( j )e =e
1
jt
H ( j )e =
e
1+ RCj
1
ou
H ( j )=
1+ RCj
jt
Processamento de Sinais
2015-1
188 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
v r (t)=G ( j )e
jt
j RC
G ( j )=
1+ j RC
189 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
190 / 256
Grfico de magnitude
Processamento de Sinais
2015-1
191 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
192 / 256
Outros filtros - 1
He j
Processamento de Sinais
2015-1
< He j
193 / 256
Outros filtros - 2
He j
Processamento de Sinais
2015-1
< He j
194 / 256
Outros filtros
Processamento de Sinais
2015-1
195 / 256
Caractersticas de filtros
Frequncia de corte
Potncia de sada metade da potncia de entrada
Processamento de Sinais
2015-1
196 / 256
Funo de transferncia
v i ( s)
Circuito do Filtro
T(s)
v o ( s)
V0
(S z 1 ).(S z 2 )...(S z m )
T (S )= (S )= A
V1
(S p1 ).(S p2 )...(S p n )
Processamento de Sinais
2015-1
197 / 256
Polos e Zeros
V0
(S z 1 ).(S z 2 )...(S z m )
T (S )= (S )= A
V1
(S p1 ).(S p2 )...(S p n )
Os zeros de um filtro correspondem aos valores de S que
anulam o numerador da funo de transferncia
Os plos do filtro correspondem aos os valores de S que
anulam o denominador de T(S)
Processamento de Sinais
2015-1
198 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
199 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
200 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
201 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
202 / 256
Circuitos bsicos
Processamento de Sinais
2015-1
203 / 256
Equaes
Processamento de Sinais
2015-1
204 / 256
Equao resumida
1
TS=
S +1
onde
L
= RC =
R
S =t
Plano de Argand
Processamento de Sinais
2015-1
205 / 256
Anlise do circuito
v c (t ) v i (t )v c (t )
v 0 (t )
i c (t)=C
=
v 0 (t )+ RC
=v i (t)
t
R
t
Soluo :
v 0 (t )= A . l
t
RC
Processamento de Sinais
2015-1
v 0 (t)=u(t )
206 / 256
Representao
v 0 (t)=
A.l
0
t
RC
+1
para t0
para t <0
Processamento de Sinais
2015-1
207 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
208 / 256
Representao
Resposta ao degrau unitrio de um filtro passa altas
Processamento de Sinais
2015-1
209 / 256
1
SC
1
V0
1
LC
(s)=
= 2
=
V1
1 S L C +SRC +1
R 1
2
R+SL+
S +S +
C
L LC
Processamento de Sinais
2015-1
210 / 256
Forma geral
2
0
T (S )= A .
0
2
2
S +S + 0
Q
1
onde 0 =
( LC )
1 L
Q=
R C
Resolvendo o denominador
0
S +S + 20=0
Q
2
2
0
2
0
Q
S =
Q
2
2
0
dependente de Q
Processamento de Sinais
2015-1
211 / 256
2
0
2
4 02
0
Q
S =
Q
2
2
0
2
4 0 =0
2
Q
Processamento de Sinais
2015-1
2
0
2
=4
2
0
1
Q=
4
2
1
Q= =0.5
2
212 / 256
No plano de Argand
Processamento de Sinais
2015-1
213 / 256
Singularidades do filtro
Processamento de Sinais
2015-1
214 / 256
Resposta do filtro
Processamento de Sinais
2015-1
215 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
216 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
217 / 256
Filtros ativos
Filtragem e Amplificao
Componentes usados:
Amplificadores operacionais
Transistores
FETs,
Vlvulas
Processamento de Sinais
2015-1
218 / 256
V V
R
i
V V
=
1
R //
SC
Processamento de Sinais
2015-1
V R +
o
i
1
R
2
1
SC
1
SC
V
V
o
i
R
1
R SR C +1
2
1
219 / 256
=
R1
t
R2
o
Dado que
vo( t )
R2
v o ( t ) + R2 C
= vi ( t )
t
R1
v o ( t )=v c ( t )
Soluo v o ( t )= A
Resposta ao degrau
Condio inicial
Tenso de sada
Processamento de Sinais
2015-1
t
R C
2
R2
v o ( t )= u ( t )
e
R1
v o ( t )= A
t
R C
2
v o ( t )=
t
R C
2
R1
t 0
t <0
v c ( 0)=v o ( 0 )= 0
R2
R
1 R 2
0= A 0
R2
R1
A=
R2
R1
Au (t )
220 / 256
Representao
Processamento de Sinais
2015-1
221 / 256
V i V
V V o
Vi
V o
Vo
R2
SR1 C
=
= A
1
R2
1
R2
Vi
R 1 SR1 C +1
R1 +
R1 +
SC
SC
R2
S
e A=
Funo de transferncia T ( S ) = A
onde = R1 C
R1
S +1
No plano de Argand
Processamento de Sinais
2015-1
222 / 256
R2 S
T ( S =0) =
= 0
R 1 S +1
T ( S ) =
R2
R
S
A
= 2
R1 S +1
R1
Diagrama de Bode
Processamento de Sinais
2015-1
223 / 256
R1
t
v (t)
v c ( t ) + R 1 C c = v i ( t )
t
v (t )
v o ( t )= R 2 C c
t
v c ( t )= A
Condio inicial
v c ( 0 )= 0
t
R C
1
v c ( t )= A
0
0= A +1
v c ( t )=u ( t )
t
R C
1
+1 t 0
0
t <0
A=1
)u ( t )
Evoluo da tenso no capacitor : v ( t )=( 1
R C
1
Processamento de Sinais
2015-1
224 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
225 / 256
R f + R1
1
fr=
2 C 1 C 2 R1 R 2 R f
Ganho na frequncia de ressonncia
R2
G (dB)=20 log (1+ )
R1
Parmetros aconselhados
C 1=C 2 e R 2=2 R 1
Processamento de Sinais
2015-1
226 / 256
Filtro Chebyshev
G n ()=H n ( j )=
Processamento de Sinais
2015-1
)
1+ T (
0
2
227 / 256
Filtro Butterworth
Processamento de Sinais
2015-1
228 / 256
Uma implementao
passa baixa de 2a ordem
Para a ordem n :
G n ()=H n ( j )=
2n
(1+ c )
Processamento de Sinais
2015-1
1
G n ()=H n ( j )=
2n
(1+ )
229 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
230 / 256
Filtro elptico
1
2
G n ()=H n ( j )=
R
()
n
2
1+
Processamento de Sinais
2015-1
231 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
232 / 256
Usando o Matlab
http://www.mathworks.com/help/dsp/examples/designing-low-pass-fir-filters.html
Processamento de Sinais
2015-1
233 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
234 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
235 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
236 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
237 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
238 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
239 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
240 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
241 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
242 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
243 / 256
Filtro de Kalman
Rudolf E. Klmn
Filtro LQE (Linear Quadratic Estimation)
Processamento de Sinais
2015-1
244 / 256
Algoritmo
Processamento de Sinais
2015-1
245 / 256
Diagrama de blocos
Processamento de Sinais
2015-1
246 / 256
Exemplos de Aplicao
Processamento de Sinais
2015-1
247 / 256
Processamento de imagens
Filtro de Kalman
Processamento de Sinais
2015-1
248 / 256
Processamento de imagens
Filtro de Kalman
Processamento de Sinais
2015-1
249 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
250 / 256
Usando MATLAB
kalman
Kalman filter design, Kalman estimator
Syntax
[kest,L,P] = kalman(sys,Qn,Rn,Nn)
[kest,L,P] = kalman(sys,Qn,Rn,Nn,sensors,known)
[kest,L,P,M,Z] = kalman(sys,Qn,Rn,...,type)
Description
kalman designs a Kalman filter or Kalman state estimator given a statespace model of the plant and the process and measurement noise
covariance data. The Kalman estimator provides the optimal solution to
the following continuous or discrete estimation problems.
Processamento de Sinais
2015-1
251 / 256
Implementao em C
/*
* KFilter.c
*
* Created: 16-03-2012 19:18:41
* Author: Anyone :) :P
*/
#include <avr/io.h>
typedef struct {
float x[2];
// external motion
// For Prediction
// For Prediction
float H[2];
// measurement function
float R[1];
// measurement uncertainty
Processamento de Sinais
2015-1
252 / 256
kalman_state kalman_init()
{
kalman_state result;
// First is position and another is velocity
// Consider [0.0f
//
0.0f];
result.x[0] = 0.0f;
result.x[1] = 0.0f;
// Consider [[1000.0f
0.0f]
//
[
0.0f 1000.0f]];
result.P[0][0] = 1000.0f; result.P[0][1] =
0.0f;
result.P[1][0] =
0.0f; result.P[1][1] = 1000.0f;
// Consider [0.0f
//
0.0f];
result.u[0] = 0.0f;
result.u[1] = 0.0f;
// Consider [[1.0f, 1.0f]
//
[0.0f, 1.0f]];
result.F[0][0] = 1.0f; result.F[0][1] = 1.0f;
result.F[1][0] = 0.0f; result.F[1][1] = 1.0f;
// Consider [1.0f, 0.0f];
result.H[0]
= 1.0f; result.H[1] = 0.0f;
result.R[0]
= 1.0f; //The RAW value is always flickering by? // Consider [1.0f];
// Consider [[1.0f, 0.0f]
//
[0.0f, 1.0f]];
result.I[0][0] = 1.0f; result.I[0][1] = 0.0f;
result.I[1][0] = 0.0f; result.I[1][1] = 1.0f;
return result;
}
Processamento de Sinais
2015-1
253 / 256
Processamento de Sinais
2015-1
*
*
*
*
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Processamento de Sinais
2015-1
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int main(void)
{
unsigned int SensorRAWValue = 0;
kalman_state Kalman = kalman_init();
while(1)
{
// sensor value retrieval
kalman_update(&Kalman,SensorRAWValue);
kalman_predict(&Kalman);
//TODO:: Please write your application code to use Kalman.x[0]
and/or Kalman.x[1]
}
}
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