CINEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS COM ACELERAO DE

CORIOLIS

Carlos Sergio Pivetta1 carlos.pivetta@etep.edu.br

Osvaldo Prado de Rezende1 osvaldo.rezende@etep.edu.br
Roberto Grechi1 roberto.grechi@csa.edu.br
Mrio Luis Campos1 mario.campos@etep.edu.br
1
CETEC Educacional SA, ETEP Faculdades - Engenharias
Av. Baro do Rio branco, 882 Jardim Esplanada
12232-800 So Jos dos Campos SP
Jos Geraldo Trani Brando2 brandao@feg.unesp.br
2
UNESP - Universidade Estadual Paulista, Av. Ariberto Pereira da Cunha, 333 Bairro
Pedregulho, 12516-410, Guaratinguet SP

Resumo: O projeto de mecanismos articulados, nos quais esto presentes componentes

(elementos) mecnicos em movimento simultneo de rotao e de deslizamento, tende a exigir
clculos cinemticos complexos. Os resultados da anlise cinemtica tornam-se difceis de
serem obtidos, interpretados e avaliados. Este trabalho apresenta uma alternativa de analise
cinemtica que possibilita obter resultados altamente precisos, de acordo com as
necessidades, e que demandam pequenos esforos matemticos e computacionais. Os
conceitos fundamentais da cinemtica so aplicados, juntamente com um procedimento
matemtico adequado para a realizao dos clculos das velocidades e das aceleraes dos
pontos de interesse do mecanismo. Pode-se observar que, em funo do contedo
apresentado e dos resultados obtidos ao se utilizar o mtodo, a proposta apresenta-se com
simplicidade para implementao e permite alta preciso e confiabilidade dos dados
cinemticos, o que podem ser comparados com publicaes especializadas no assunto. Esta
metodologia de anlise cinemtica poder contribuir com o ensino de engenharia no Brasil.
Palavras-chave: Acelerao de Coriolis, Anlise cinemtica de mecanismos, Cinemtica de
mecanismos com Coriolis

INTRODUO

Os sistemas mecnicos durante o funcionamento, se no forem devidamente projetados e

avaliados, podem causar problemas que o corpo humano ou os materiais podem no suportar.
Norton (2010) apresenta uma abordagem da tolerncia humana acelerao, a qual deve ser
de grande interesse e valor na execuo de projetos. muito comum expressar a acelerao
baseada na acelerao da gravidade. Norton (2010) apresenta os nveis aproximados de
acelerao em gs que os serem humanos enfrentam todos os dias. O conhecimento das
velocidades e das aceleraes de determinados pontos dos sistemas mecnicos torna-se muito
importante para se evitar os problemas que comumente se apresentam, tais como, vibraes,
forte sensibilidade do ser humano e de materiais aos excessivos valores das aceleraes.
Geralmente encontram-se dificuldades na determinao das velocidades e das aceleraes de
sistemas mecnicos nos casos em que h elementos em movimentos relativos de rotao e de
translao simultaneamente.

As velocidades e as aceleraes so importantes no resultado do funcionamento do

mecanismo e a determinao pode ser feita por procedimentos grficos, mas no permitem
alta preciso nos resultados e destinam-se a poucos pontos de interesse. Ao se utilizar os
procedimentos grficos para a anlise cinemtica empregando sistemas auxiliares de desenho
os erros podem ser minimizados e tambm o respectivo tempo de anlise (FLORES &
CLARO, 2007). Os procedimentos analticos demandam elevados esforos matemticos para
se obter os resultados desejados.
Este trabalho tem o objetivo de propor e demonstrar um mtodo de determinao da
velocidade e da acelerao dos pontos de interesse dos sistemas mecnicos compostos de
elementos que, ao funcionarem, realizam movimentos de rotao e de deslizamento relativo
entre si. Uma metodologia para calcular a velocidade e a acelerao de pontos de interesse de
um mecanismo apresentada, a partir da publicao de Mansour e Osman (1970), na qual foi
aplicada uma pequena perturbao na barra de entrada do mecanismo para determinar as
posies dos pontos desejados. Este trabalho poder contribuir com o ensino da Engenharia
no Brasil visto que so abordadas metodologias computacionais de relativa facilidade de
utilizao.
2

METODOLOGIA

A Figura 1 ilustra um sistema mecnico que possui movimentos de rotao e de

translao relativos entre si (MABIE & OCVIRK, 1980) e foi tambm publicado por Mabie e
Reinholtz (1987) nas unidades inglesas. O desenvolvimento da metodologia deste trabalho
baseado na publicao da soluo dos clculos cinemticos do mecanismo de plaina limadora,
tambm denominado de mecanismo de retorno rpido para a fase (posio) ilustrada na
Figura 1.

(b)

(a)
Figura 1 Mecanismo de referncia para a anlise cinemtica: (a) Fase do mecanismo, (b)
Posio angular da barra de entrada (Modificado de MABIE e OCVIRK, 1980).

A denominao do elemento 1 da Figura 1 representa o elo fixo (ou terra) do sistema. A

barra 2, cujo raio tem dimenso R2 = 100 mm gira em torno do ponto fixo O2 no sentido
horrio em uma velocidade constante no valor de 2 = 10 rad/s.
A barra 2 est conectada por uma pea 3, elo 3, montada no ponto A por meio de um pino
o qual permite rotao em relao a barra 2, constituindo-se assim uma junta rotacional. O elo
3 desliza guiado, por exemplo, por um rasgo, sobre o elo 4 que oscila em torno do ponto fixo
O4 em funo do movimento da barra 2 e das restries geomtricas do sistema. Desta forma,
de acordo a ilustrao da Figura 1, existem trs pontos coincidentes na mesma posio A
denominados de A2 do elo 2, A3 do elo 3 e A4 do elo 4.
A anlise cinemtica foi realizada pelo mtodo grfico por Mabie e Ocvirk (1980) para a
fase (posio) apresentada, em que foram utilizados os recursos vetoriais de velocidade e de
acelerao relativas.
No exemplo do esquema da Figura 1, a componente de Coriolis da acelerao est
presente e de acordo com Norton (2010) dever ser sempre considerada quando houver uma
velocidade de deslizamento associada a qualquer membro que tambm tenha velocidade
angular. O mesmo autor tambm alerta de que ao se fazer a anlise grfica para a acelerao,
necessria ateno para reconhecer, calcular e introduzi-la no diagrama vetorial. Este
aspecto citado torna-se um problema srio para os estudantes de engenharia ou os
profissionais iniciantes.
Ao considerar a trajetria de um ponto P genrico do mecanismo, conhecendo-se o
ngulo 2 de posio da barra de entrada pode-se determinar a posio do ponto P. Utilizandose pequenos incrementos aplicados no ngulo 2 da barra de entrada do sistema, que
representam uma perturbao de proximidade da posio anterior, pode-se calcular a nova
posio do ponto P, denominado de Pi+1, aps este deslocamento. A Figura 2 ilustra uma
trajetria genrica de um ponto P saindo da posio inicial Pi-1, passando pela posio atual Pi
e chegando na posio final Pi+1 (PIVETTA et al., 2009).

Figura 2 Ilustrao de uma trajetria genrica do ponto P.

Considerando-se que o ponto P genrico poder ser especificamente os pontos A2, A3 ou
A4 do sistema da Figura 1 podem-se utilizar os conceitos descritos para a aplicao do mtodo
proposto para estes pontos.

A velocidade e a acelerao de um ponto de interesse de um mecanismo articulado

podem ser determinadas utilizando-se as Equaes 1 e 2 (MABIE & OCVIRK, 1980; MABIE
& REINHOLTZ; UICKER, PENNOCK & SHIGLEY, 2003).

R P
v P = lim

t 0 t

(1)

v
a P = lim P
t 0 t

(2)

Ao se substituir RP pelos deslocamentos relativos S nas direes x e y na Equao 1

podem-se determinar as velocidades mdias no intervalo e a respectiva resultante. Ao se
substituir VP pelas diferenas de velocidades dos sucessivos intervalos podem-se determinar
as aceleraes mdias do ponto P nas direes x e y e suas respectivas resultantes. Se o elo de
entrada da Figura 1 girar com uma velocidade constante, que o caso do exemplo aqui em
estudo, o valor de t pode ser calculado pela Equao 3, obtido em segundos ao se utilizar
2 em graus e 2 em rad/s.
t = 2 2 / ( 360 2 )

(3)

Neste caso, ao se utilizar o incremento angular 2 de 0,1 no ngulo de posio 2 da

barra de entrada pode-se obter o valor aproximadamente para t = 1,745 . 10-4 segundos. As
velocidades e as aceleraes do ponto P genrico nas direes x e y e os respectivos mdulos
genrico podem ser determinados pelas Equaes 4 9.
vxPi = ( xPi - xPi-1 ) / t

(4)

vyPi = (yPi yPi-1) / t

(5)

vPi = (vxPi 2 + vyPi 2)1/2

(6)

axPi = (vxPi vxPi-1) / t

(7)

ayPi = (vyPi vyPi-1) / t

(8)

aPi = (axPi 2 + ayPi 2)1/2

(9)

Estabelecendo-se um sistema de coordenadas global com a origem no ponto O4 do

esquema da Figura 1, o qual o centro de rotao da barra 4, pode-se, por meio da Figura 3,
observar as variveis serem utilizadas.
O ponto O2 o centro de rotao da barra de entrada 2 que gira em velocidade angular
constante no sentido horrio (SH). A posio A do mecanismo contm os pontos A2, A3 e
A4 pertencentes s barras 2, 3 e 4 respectivamente no mesmo instante. A posio do ponto O2
em relao ao ponto O4 refere-se s coordenadas xO2 e yO2. As coordenadas do ponto A e do
ponto B sero denominadas respectivamente de xA, yA e xB, yB. As coordenadas dos pontos
A2, da pea 2, A3 da pea 3 e A4 da pea 4 sero denominadas de xA2, yA2, xA3, yA3 e xA4,
yA4, respectivamente.

XB

Figura 3 Ilustrao do sistema de coordenadas e das variveis.

De acordo com o esquema da Figura 3 e aplicando-se a geometria analtica podem-se
determinar as coordenadas de posio xA2 e yA2 do ponto A2 conhecendo-se a posio
angular 2 e as distancias xO2 e yO2 (no caso em estudo os valores so xO2 = 0 e yO2 = 400
mm) utilizando-se as Equaes 10 e 11, respectivamente.
xA2 = xO2 + R2 cos 2

(10)

yA2 = yO2 + R2 sen 2

(11)

Conhecendo-se as coordenadas do ponto A2 para a posio angular 2 da barra de entrada

podem-se determinar as velocidades e as aceleraes mdias deste ponto utilizando-se os
conceitos anlogos das Equaes 4 a 9. O ngulo de posio 4 da barra 4 para cada posio
do ngulo 2 da barra de entrada pode ser determinado pela Equao 12.
4 = tg-1 ( xA2 / yA2 )

(12)

Ao se aplicarem as Equaes 1 e 2 utilizando-se o valor de 4 em lugar dos valores de

RP podem-se obter as velocidades angulares 4 e as aceleraes angulares 4 mdias da
barra 4 no intervalo de tempo t, usando-se as Equaes 13 e 14.
4i = ( 4i 4i-1 ) / t

(13)

4i = ( 4i 4i-1 ) / t

(14)

As designaes 4i e 4i-1 representam as posies angulares atuais e anteriores da barra 4,

e 4i as suas respectivas velocidades angulares. Ao se observar os valores obtidos de 4i,

quando forem positivos, significam sentidos anti-horrios (SAH) e negativos, sentidos

horrios (SH). A mesma interpretao deve ser feita para 4i.
Conhecendo-se as coordenadas do ponto A2 para a posio angular 2 da barra de entrada
podem-se determinar as velocidades e as aceleraes mdias deste ponto utilizando-se
analogamente as Equaes 4 a 9.
A distncia O4A, a qual representa O4A4, o valor do raio R4. Ao se aplicar
analogamente as Equaes 1 e 2 podem-se determinar os mdulos das velocidades vA4 e das
aceleraes normais e tangenciais do ponto A4, aNA4 e aTA4. Portanto, os mdulos das
velocidades e das aceleraes normais e tangenciais dos pontos A4, utilizando-se as Equaes
15 a 17.
vA4 = 4 . R4

(15)

aNA4 = (vA4 )2 / R4

(16)

aTA4 = 4 . R4

(17)

Os mdulos das velocidades e das aceleraes do ponto B (vB, aNB e aTB), podem ser
determinados de forma anloga utilizada para o ponto A4 usando a distancia O4B como o
valor do raio em lugar de O4, nas Equaes 15 a 17.
Os valores das velocidades e das aceleraes de deslizamento do bloco 3, o qual guiado
sobre o elo 4 (ponto A3), aqui denominadas de vA4A2 e aA4A2, respectivamente, podem ser
determinados, de forma aproximada, desprezando-se o diferencial angular na velocidade
relativa causado por 4 visto muito pequeno, usando-se as Equaes 18 e 19, analogamente
s Equaes utilizadas para o ponto A4.
vA4A2 = ( R4i - R4i-1 ) / t

(18)

aA4A2 = (vA4A2 i - vA4A2 i-1 ) / t

(19)

Os sinais positivos dos valores das velocidades vA4A2 significam que o bloco deslizante
3 (ponto A3) est se movimentando para a periferia e os negativos, para o centro de rotao O4
da barra 4. Os sinais positivos dos valores das aceleraes aA4A2 significam que o bloco
deslizante 3 est se movimentando acelerando para a periferia e os negativos, acelerando para
o centro de rotao O4 da barra 4.
Os valores das componentes das aceleraes de aC (acelerao de Coriolis) podem ser
determinados pela Equao 20.
aC = 2 . vA4A2 . 4

(20)

importante apresentar, de acordo com Soni (1974), o esquema ilustrado na Figura 4

para a interpretao do sentido da acelerao de Coriolis que pode ser obtida com sinal
positivo ou negativo por meio da Equao 20.
Pode-se observar que se a acelerao de Coriolis aC obtida tiver sinal positivo, seu
sentido ser de forma que contribua com a acelerao angular da barra 4 no sentido antihorrio, ou seja, no mesmo sentido da orientao da acelerao angular positiva 4, caso
contrrio, ser no sentido horrio. O que foi descrito poder ser visto na Figura 4, em que h
4 possibilidades de combinaes diferentes para o par 4, vA4 resultante dos clculos
anteriores.

aC
vA4

vA4
4

aC

O4

O4

aC

vA4

vA4

4
4

O4

O4

aC

Figura 4 - Sentido da acelerao de Coriolis aC ( Modificado de SONI, 1974).

Na anlise cinemtica geralmente os componentes so considerados como corpos rgidos,
ou seja, sem deflexes ou sem deformaes. As juntas so consideradas sem folgas ou sem
interferncias e as dimenses so consideradas nominais, sem variaes dimensionais. Estas
consideraes sero utilizadas neste trabalho.
3

RESULTADOS

Os resultados publicados por Mabie e Ocvirc (1980) para o sistema mecnico ilustrado na
Figura 1 esto apresentados na Tabela 1. Os autores realizaram a anlise cinemtica pelo
mtodo grfico, conforme mencionado na referencia.
Ao se considerar a posio da barra 2 de entrada, em funo das dimenses estabelecidas
na Figura 1, o valor da posio angular resulta em aproximadamente de 2 = 218,7. Os
valores obtidos pelo mtodo proposto observando-se a Tabela 1 podem ser comparados com
os valores publicados. Foi utilizado um incremento angular na posio da barra de entrada de
2 = 0,1.
Tabela 1 Resultados da anlise cinemtica para 2 = 218,7.
Parmetro
Unidade
Resultados de Mabie
Resultados do
e Ocvirc (1980)
mtodo proposto
vA4
m/s
0,325
0,35
vA4A2
m/s
0,950
0,94
aA4
m/s2
11,88
12,01
aAT4
m/s2
11,85
12,00
rad/s
1,3
(SAH)
1,40
(SAH)
4
2
rad/s
47,4 (SH)
48,03 (SH)
4
2
AC
m/s
2,47
2,63

Pode-se observar pela Tabela 1 que h pequena variao nos resultados e que ao se
realizar a anlise cinemtica pelo processo grfico, geralmente os valores obtidos tendem a
apresentarem pequenas diferenas em relao aos valores reais.
A Figura 5 ilustra os mdulos das velocidades e das aceleraes dos pontos A4 e B. As
Figuras 5a) e 5b) ilustram os grficos dos mdulos das velocidades dos pontos A4 (vA4) e B
(vB) em funo da posio angular da barra de entrada, a barra 2.

vB

aB

vA4
aA4

2
a)

b)

Figura 5 Mdulos das velocidades e das aceleraes: a) Velocidades do ponto A4 e B; b)

Aceleraes dos pontos A4 e B.
A Figura 6 ilustra os grficos das aceleraes dos pontos B, A4 e de Coriolis (aC). A
Figura 6a) apresenta o grfico dos mdulos da acelerao de Coriolis (aC) em funo da
posio angular da barra 2 de entrada e na Figura 6b) so apresentados os grficos dos
mdulos das aceleraes do ponto A4 e de Coriolis com velocidades angulares 2 = 10 rad/s e
2 = 5 rad/s, o que permite avaliar a magnitude da aC e aA4.

aB

aA4 2=10rad/s

aA4 2=5rad/s

aC
aA4
2

2
aC 2=5rad/s
aC 2=10rad/s

a)
b)
Figura 6 a) Aceleraes dos pontos B, A4 e de Coriolis para 2 = 10 rad/s; b) Comparao
das aceleraes do ponto A4 e de Coriolis para 2 = 5 rad/s e 2 = 10 rad/s.
A Figura 7 ilustra a velocidade 4 e acelerao 4 angulares da barra 4 para o
funcionamento do mecanismo no ciclo completo de Coriolis; b) Comparao da acelerao
de Coriolis com as dos pontos A4 e B.

2
2

a)

b)

Figura 7 a) Velocidade angular da barra 4; b) Acelerao angular da barra 4.

CONCLUSES

Os resultados deste trabalho demonstraram que os procedimentos propostos, ao se utilizar

recursos computacionais relativamente simples, permitiram analisar a cinemtica do
mecanismo estudado em todo o ciclo de funcionamento. possvel aplicar os procedimentos
propostos para sistemas mais complexos de forma a minimizar os esforos na analise
cinemtica. Foi possvel verificar, no exemplo estudado, a participao da acelerao de
Coriolis na acelerao total dos pontos da barra movida. Comparando-se a literatura de
referencia e os valores obtidos neste trabalho pode-se concluir que permite confiabilidade e
contribui para o ensino da Engenharia no Brasil.
4.1 Autorizaes/Reconhecimento
Os autores declaram que so responsveis por garantir o direito de publicar todo o
contedo de seu trabalho.
5

CONSIDERAES FINAIS
Agradecimentos

Os autores agradecem ao CETEC Educacional SA - ETEP Faculdades de Tecnologia de

So Jos dos Campos, UNESP - Universidade Estadual Paulista e ao CREA SP Conselho
Regional de Engenharia Arquitetura e Agronomia do Estado de So Paulo que
proporcionaram condies para a realizao deste trabalho, o que objetivou o
aperfeioamento do ensino de Engenharia no Brasil.
6

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

FLORES, P., CLARO, J. C. P. Cinemtica de mecanismos. 1. ed. Coimbra: Edies

Almedina S.A., 2007.

MABIE, H. H., OCVIRK, F. W. Mecanismos e dinmica das mquinas. 2. ed. Rio de

Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos Editora, 1980.
MABIE, H. H.; REINHOLTZ, C. F. Mechanisms and dynamics of machinery. 1. ed. New
York: Editora John Wiley & Sons, 1987.
MANSOUR, W.M., OSMAN, M. O. M. A Proximity Perturbation Method for Linkage
Kinematics. United Engineering Center-ASME Publication, 70-Mech-4, New York, 1970.
NORTON, R. L. Design of machinery An introduction to the synthesis and analysis of
mechanisms and machines. 1. ed. New York: Editora McGraw-Hill, 1999.
NORTON, R. L. Cinemtica e dinmica dos mecanismos. 1. ed. Porto Alegre: Editora
McGraw-Hill, 2010.
PIVETTA, C. S., REZENDE, O. P., GRECHI, R., CAMPOS, M. L., BRANDO, J. G. T.,
Abordagem Geomtrica e Computacional na Anlise de Velocidade e Acelerao de
Mecanismos de 4 Barras. In: XXXVII CONGRESSO BRASILEIRO DE EDUCAO EM
ENGENHARIA., 614., 2009. Recife. Anais... Recife: COBENGE/ABENGE, 2009. 1 CDROM.
SHIGLEY, J. E.; UICKER Jr, J. J. Theory of machines and mechanisms. 1. ed. New York:
Editora McGraw-Hill, 1997.
SONI, A. H. Mechanism synthesis and analysis. 1. ed. New York: Editora McGraw-Hill,
1974.

KNEMATIC OF MECHANICAL SYSTEMS WITH CORIOLIS

ACCELERATION
Abstract: The articulated mechanisms design, which Coriolis acceleration component is
presented due to components in simultaneous rotation motion and sliding motion, the
kinematics calculus are complex and the results of the kinematic analysis become difficult to
obtain, to understand and to verify. This paper presented an alternative for kinematic analysis
to get high precision results, according to necessary and demand low mathematics efforts and
low computational resources. The fundamental concepts of kinematic were used together the
appropriated mathematic for speeds and accelerations calculus of the mechanism interested
points. It can be observed according to the presented and obtained results, which the
proposed method of this implementation is simple and permit high precision and reliability on
the kinematic analysis values. It could be compared with specialized publications in this
subject. This analysis methodology may contribute to the of Engineering in Brazil.

Key-words: Coriolis acceleration, Mechanisms kinematic analysis, Mechanism kinematic

with Coriolis.