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Studio generale del moto
1. Introduzione
La cinematica classica `e la parte della meccanica che studia il
movimento dei corpi indipendentemente dalle cause che lo determinano e si fonda essenzialmente sui concetti di spazio euclideo e
tempo assoluto.
Considerando la cinematica come geometria del movimento, `e
essenziale associare al punto della geometria, lelemento sico che
in cinematica da esso viene rappresentato. Si dir`
a dunque che un
punto `e atto a rappresentare un corpo mobile se le dimensioni di
questultimo sono abbastanza piccole rispetto a quelle del campo
di movimento, e se non si considera leventuale movimento indipendente delle parti di cui il corpo `e costituito. Per esempio si
pu`
o rappresentare con un punto mobile un elettrone che si muove
attorno al nucleo, oppure la Terra nel suo movimento di rivoluzione attorno al Sole, trascurando il moto di rotazione attorno al
suo asse, e cos` via.
Pertanto deniamo punto mobile un punto suscettibile di
posizioni diverse rispetto ad un osservatore e sempre individuabile
nelle varie posizioni. La sua posizione pu`
o essere stabilita da un
vettore r che va da un punto sso prestabilito O alla posizione P
del punto mobile, oppure da coordinate, cartesiane, polari, cilindriche, opportunamente scelte.
Un punto mobile si dice libero se non `e soggetto a nessuna
condizione; vincolato se esistono certe condizioni alle quale deve P0
soddisfare. Tali condizioni sono chiamate vincoli ; essi sono deniti come bilateri se, per esempio, il punto deve appartenere ad
una data supercie, ad una linea ecc . . . , mentre sono unilateri
se impongono condizioni meno restrittive, per esempio se impediscono al punto di attraversare una data supercie.
La posizione di un punto soggetto a vincoli bilateri pu`
o essere
individuata da un numero di coordinate minore di tre. Per esemx
pio, se un punto `e vincolato ad una linea, basta dare come coordinata la lunghezza dellarco misurato a partire da una origine P0
alla posizione P sulla linea, secondo un verso pressato, gura 1.
P
s
O
y
Fig. 3.1
38
P2
P2
P1
d
r1
P1
r2
P3
r3
x
Fig. 3.2
Fig. 3.3
z1 = 0,
z2 = 0.
Per individuare la posizione del sistema basta assegnare 3 coordinate: quelle di uno dei punti ed una coordinata dellaltro, oppure
1. Introduzione
39
y
B
O
A
x
D
B
O
x
Fig. 3.4
40
P
L4
L3
s
L2
L1
P
Fig. 3.5
s4
2. Spostamento
s3
s5
s2
sT
s1
Fig. 3.6
(1)
2. Spostamento
41
B
C
A
D
C
T
D
Fig. 3.7
P
P
B
(2)
dunque, assegnato un punto dellasse, il vettore rotazione individua lasse, il verso e lampiezza della rotazione. Se viene assegnato
Fig. 3.8
42
R1
(A)
z
(C)
R2
R1
(F)
x
(A)
R2
Fig. 3.9
solo R, risultano determinati lampiezza della rotazione e lorientamento dellasse, ma non la posizione di questultimo.
` molto importante notare che le rotazioni nite, caratterizE
zate da modulo e direzione, pur essendo per comodit`
a espresse
da vettori, non vericano lalgebra vettoriale. Per convincersene
basta considerare le rotazioni di 90 di un libro attorno a due
assi ortogonali, come illustrato in gura 9. Fissata la posizione
iniziale A, si ruoti il libro attorno allasse z, impartendo la rotazione R1 e successivamente, attorno allasse x, la rotazione R2 ; il
libro risulter`
a nella posizione C. Riportando il libro nella posizione A, imprimiamo per prima la rotazione R2 attorno allasse x
e successivamente R1 attorno allasse z. La posizione nale F , `e
diversa da quella raggiunta in C. Concludiamo che la propriet`
a
commutativa della somma vettoriale non `e soddisfatta; in altri
termini
R1 + R2 = R2 + R1 .
Le rotazioni innitesime viceversa non presentano questo problema. Consideriamo il vettore rotazione innitesimo d
u, ortogonale al piano del foglio ed un punto nella posizione P che per
eetto della rotazione giunge in P , gura 10. I vettori
P
d
O
(3)
(P O),
d u
(P P ) = dr,
2. Spostamento
Uno spostamento rigido nel quale ogni punto subisce uno spostamento parallelo ad un piano, chiamato piano direttore, pu`
o
essere studiato considerando soltanto gli spostamenti in detto
piano e si chiama spostamento piano. Per esempio, uno spostamento traslatorio `e uno spostamento piano, il piano direttore `e un
piano qualsiasi, parallelo alla traslazione; uno spostamento rotatorio `e piano, il piano direttore, in tal caso, `e un qualsiasi piano
perpendicolare allasse di rotazione.
2.4. Spostamento rigido polare
Uno spostamento rigido composto di uno spostamento traslatorio e di uno rotatorio si chiama rototraslatorio. Se in tale spostamento il vettore traslazione ed il vettore rotazione sono paralleli, lo spostamento si dice elicoidale; lasse dellelica coincide con
lasse di rotazione; `e il caso dellavanzamento della vite nella sua
madrevite.
43
44
r = r(t),
r(t)
z(t)
k
j
i
y(t)
y
O
x(t)
(5)
(6)
x = x(t),
y = y(t),
z = z(t),
(7)
Fig. 3.11
4. Velocit`
a del punto
45
(8)
che in genere `e una curva regolare, rappresentabile in un riferimento cartesiano che ha come ascisse il tempo e come ordinate lo
spazio s, gura 12.
z
s
s(t)
P
r(t)
s0
r(t
+ t)
O
O
t0
t
x
Fig. 3.12
Fig. 3.13
4. Velocit`
a del punto
Consideriamo un punto in moto su una traiettoria la cui posizione P `e individuata ad un certo istante t dal vettore r(t); allia subito
stante t + t la sua posizione sar`
a in P ed il vettore r avr`
un incremento:
r = r(t + t) r(t),
che `e lo spostamento del punto nellintervallo di tempo t, gura
13. Il vettore
r
v=
,
(9)
t
che ha direzione della corda dellarco P P , denisce la velocit`a
media nellintervallo di tempo t. Se consideriamo intervalli di
tempo sempre pi`
u piccoli, innitesimi, la velocit`
a media relativa
a questi intervalli diverr`
a sempre pi`
u prossima alla velocit`
a del
punto mobile allistante t e scriveremo:
r
dr
=
= r .
(10)
t
dt
La velocit`a istantanea `e uguale alla derivata del vettore r rispetto
al tempo. Indicheremo la derivata di una grandezza funzione del
v = lim
t0
46
tempo, soprasegnando con un punto la grandezza stessa. Loperazione analitica di derivazione assume cos` un preciso signicato
sico.
Nel SI la velocit`a si misura in metri al secondo (m/s).
Il vettore velocit`a `e diretto come la tangente alla traiettoria
in P , gura 13; infatti r `e diretto lungo la corda dellarco P P
e quando si considerano intervalli di tempo innitesimi, cio`e P
tende a P , la corda tende alla tangente alla traiettoria; la direzione
del vettore velocit`a `e concorde col verso del moto.
Il modulo del vettore velocit`
a `e dato dal rapporto fra la lunghezza innitesima della corda dr che congiunge due punti innitamente vicini e lintervallo innitesimo di tempo dt corrispon` ovvio che in queste condizioni, a meno di innitesimi di
dente. E
ordine superiore, dr coincide con lelemento di arco ds, pertanto
il modulo della velocit`
a sar`a:
ds
v = = |s|.
dt
s(t)
0
t
t
Fig. 3.14
(11)
+ t t
v=
ds
= s .
dt
(12)
dr
= x(t)
i + y(t)
j + z(t)
k.
dt
(13)
dx
x(t),
dt
vy =
dy
y(t),
dt
vz =
dz
z(t).
dt
47
v=
x 2 + y 2 + z 2 .
(14)
Siamo ora in grado di esprimere la lunghezza dellarco di traiettoria. Infatti scegliendo un arco innitesimo ds e considerando
un parallelepipedo elementare, di spigoli dx, dy, dz, tale che ds
ne congiunga due vertici opposti, a meno di innitesimi di ordine
superiore, possiamo scrivere:
ds =
dx2 + dy 2 + dz 2 =
da cui
s=
t
x 2 + y 2 + z 2 dt,
x 2 + y 2 + z 2 dt,
(15)
(16)
t0
che, in conformit`
a con la (14), d`
a il modulo della velocit`
a.
y
O
Fig. 3.15
48
.
t
t0
d
=
,
t
dt
49
t0
d
d
=
=
u
u
,
t
dt
dt
(17)
dr = d (P ) = d r,
dove r = (P ) `e il vettore che individua il punto rispetto ad
un punto , che riterremo sso, scelto arbitrariamente sullasse di
rotazione.
Poiche dr = vdt, dalla precedente si ottiene la velocit`
a del
punto:
dr
(18)
= v = r.
dt
Questa equazione individua ad ogni istante latto di moto rotatorio del sistema; gura 16. La velocit`
a angolare ad ogni istante
assume un unico valore mentre le velocit`a dei vari punti del sistema sono diverse. Il moto rotatorio `e uniforme se `e costante.
k = k(t).
dj
= j,
dt
i = i(t),
v=r
dk
= k.
dt
(19)
Fig. 3.16
50
si ottiene:
di
j = i j = i j = k,
dt
ed analogamente
dj
dk
k = i,
i = j.
dt
dt
Queste relazioni danno semplicemente le componenti cartesiane
di secondo gli assi della terna mobile; si ha dunque:
=
dj
k i+
dt
dk
i j+
dt
di
j k
dt
(20)
= x i + y j + z k,
che risolve il problema, una volta note le funzioni i(t), j(t), k(t).
Le (19) e (20) sono note sotto il nome di formule di Poisson.
` importante notare come le (19) possano essere espresse
E
mediante una unica formula. Consideriamo infatti un generico
vettore V, costante rispetto alla terna Oxyz, solidale col sistema
rigido in moto. Con riferimento alla terna ssa , derivando
rispetto al tempo lidentit`
a
V = Vx i + Vy j + Vz k,
si ottiene:
dV
di
dj
dk
= Vx + Vy + Vz ,
dt
dt
dt
dt
e tenendo presente le (19),
dV
= Vx ( i) + Vy ( j) + Vz ( k).
dt
Raccogliendo a fattor comune:
dV
(21)
= V.
dt
Questa espressione comprende ovviamente, come casi particolari,
le equazioni (19).
5.4. Atto di moto rigido rototraslatorio
(22)
51
vO = vT + (O ),
e sottraendo membro a membro dalla (22), si ottiene:
v = vO + (P O),
v
(P
(23)
vettore (P O) ha la stessa caratteristica del vettore (P ), solo nella terna in cui sia sso O
a della
e costante la direzione di . Per linvariabilit`
direzione di , tale `e la terna con origine in O, assi
paralleli a quelli della terna , che pertanto `e ani
mata di moto traslatorio di velocit`
a vO , dipendente
solo dal tempo, come vT . In questa terna il moto
rotatorio avviene attorno allasse passante per O e
parallelo ad .
Un moto rototraslatorio di particolare importanza `e il moto
rototraslatorio uniforme, in cui sia vT che sono costanti rispetto
alla terna . In queste condizioni risultano altres` costanti sia
vO che rispetto alla terna Oxyz. Dimostriamo ora che nel moto
rototraslatorio uniforme, la velocit`
a del punto pu`
o essere rappresentata in modo che la velocit`
a di traslazione risulti parallela a ,
ossia in modo che il moto considerato risulti elicoidale.
Scomponiamo infatti vT nei componenti v e v , rispettivaa di v
mente parallelo e ortogonale a . A causa dellortogonalit`
ed , esiste un particolare punto Q tale che:
v = (Q ),
Fig. 3.17
(24)
Fig. 3.18
52
1
( v ),
2
ossia:
1
1
( v ) 2 ( vT ).
(25)
2
La (25) `e lequazione vettoriale dellasse del moto elicoidale, passante per Q, parallelo sia a v che alla velocit`
a angolare, che viene
chiamato anche asse del moto rototraslatorio uniforme. Dunque
ogni atto di moto rototraslatorio uniforme pu`
o essere ricondotto
ad un moto elicoidale e, in particolare, se v = 0, ad un moto
rotatorio.
Consideriamo ora il moto rototraslatorio pi`
u generale, in cui
pu`
o cambiare di direzione istante per istante. Si osservi che
il vettore (P O), per quanto detto al paragrafo 5, `e costante
rispetto alla terna Oxyz solidale col sistema. Pertanto, in virt`
u
della (21), la sua derivata rispetto al tempo, nel riferimento sso,
risulta:
dP
dO
d(P O)
= (P O),
= (P O),
dt
dt
dt
ossia:
v = vO + (P O),
(26)
relazione analoga alla (23), dove, come s`e detto, vO rappresenta
la velocit`
a di traslazione del riferimento solidale e (P O),
a di rotazione del
con denito dalla (20), rappresenta la velocit`
sistema attorno ad un asse istantaneo, passante per O.
La (26) si pu`
o ritenere lequazione pi`
u generale del moto rigido
rototraslatorio, ove si considerino i valori assunti dai vettori v(t),
vO (t) e (t) al tempo t.
Dunque latto di moto rototraslatorio `e lo stesso che si avrebbe
se il sistema fosse animato, allistante t, di moto rototraslatorio uniforme. Per quanto si `e detto prima, nellistante considerato, esso `e riconducibile ad un moto elicoidale. Come variano
nel tempo i vettori v ed , varia altres` il moto elicoidale istantaneo. La retta passante per O, parallela ad si chiama asse
istantaneo di rotazione, mentre lasse istantaneo del moto elicoidale, anchesso parallelo ad , si dice asse di moto del sistema
rigido nellistante considerato.
(Q ) =
53
1
( vO ).
2
(27)
dr = vdt = dO + dt rO .
Moltiplicando scalarmente la (26) per , si ha
v = vO = cost,
(28)
54
P
Q
P1
v2
P2
vo
v1
Q
Fig. 3.19
Fig. 3.20
Esempi
1. Un corpo rigido ruota attorno ad un asse che passa per lorigine di una
terna di riferimento ortogonale e forma angoli uguali con gli assi coordinati.
Determinare la velocit`
a di un punto posto sullasse x di ascissa x = 3 m,
sapendo che la velocit`
a angolare `e costante ed ha modulo 2 rad/s.
Poiche i coseni direttori dellasse di rotazione sono uguali, `e
3 cos2 = 1,
1
cos = .
3
Le componenti di sono
x = y = z = ;
3
pertanto
= (i + j + k).
Essendo
v = r,
r = xi,
v=
2
x = 15 m/s
3
xQ = 0,
vO
= R.
(Q O) = vO ;
come prima.
Si osservi ancora che la velocit`
a di un punto del disco pu`
o essere espressa
dal termine di pura rotazione, v = (P Q), oppure come somma della
velocit`
a di traslazione e di quella di rotazione attorno allasse del disco, v =
vO + (O Q). In ogni caso la velocit`
a `e tangente alla traiettoria che, vista
dallosservatore solidale col piano direttore, `e una cicloide, gura 21.
L
Fig. 3.21
55
56
P
l
L
l
a)
b)
Fig. 3.22
una ipocicloide. In gura 22 sono mostrate tali traiettorie, nel caso in cui il
rapporto tra il raggio R della base e il raggio r della rulletta `e uguale a 4.
In questo moto il centro O della rulletta ruota attorno al centro O della
base con velocit`
a angolare . Un osservatore ruotante rispetto ad O con
velocit`
a angolare , vede il centro O sso, e la base ruotante rigidamente
attorno ad O con velocit`
a angolare . La rulletta ruota attorno ad O senza
strisciare sulla base, e deve avere una velocit`
a angolare tale che la velocit`
a
del punto di contatto Q sia uguale a R. Ne segue:
R = r,
valendo il segno positivo o il segno negativo se il moto `e epicicloidale o ipocicloidale. In ogni caso si ha
r
= ;
R
il rapporto tra le velocit`
a angolari `e costante e si realizza la trasformazione
per frizione di un moto rotatorio attorno ad O in un moto rotatorio attorno
ad O e viceversa.
P
R
Q
Fig. 3.23
57
v
,
t
t0
v(t)
)
v(t+t
dv
v
=
v,
t
dt
v(t)
r(t)
P
+t)
v (t
+t)
r (t
y
oppure
d2 r
r = x
(t)i + y(t)j + z(t)k.
(29)
dt2
Laccelerazione `e la derivata rispetto al tempo del vettore velocit`a, ovvero la derivata seconda, rispetto al tempo, del vettore
posizione. Nel SI laccelerazione si misura in metri al secondo
per secondo (m s2 ).
Il modulo dellaccelerazione risulta
a=
a=
x
2 + y2 + z2 .
y = y(s),
z = z(s).
Fig. 3.24
58
Consideriamo il rapporto:
r(s)
,
s
che, scalarmente, `e il rapporto tra la corda di un elemento darco e lelemento
stesso; il limite di tale rapporto, che chiamiamo ,
lim
s0
dr
r
=
= ,
s
ds
`e il versore della tangente alla traiettoria in un punto P . Il modulo `e ovviamente unitario perche quando larco diventa innitesimo, corda ed arco tendono ad assumere lo stesso valore. Le componenti di rispetto alla terna
cartesiana ortogonale, sono i coseni direttori della tangente orientata.
Consideriamo sulla traiettoria due punti P e P e le tangenti in questi
punti; quando P tende a P le due tangenti individuano un piano che si
chiama piano osculatore. Esso `e il piano in cui meglio si adagia il tratto innitesimo ds di traiettoria e, per denizione, contiene i versori e delle
tangenti considerate. Nel piano osculatore deniamo una circonferenza osculatrice, o cerchio osculatore C, che `e la circonferenza passante per tre punti
innitamente vicini della traiettoria, sulla quale si adatta al meglio larco innitesimo ds. Il raggio R e il centro di tale circonferenza sono, rispettivamente,
il raggio ed il centro di curvatura della traiettoria; 1/R `e chiamata prima curvatura. In gura 25 `e mostrato un arco s di traiettoria, piccolo ma nito, ed
i versori delle tangenti condotte nei suoi estremi P, P . Quando larco diventa
innitesimo, i due versori appartengono sia alla traiettoria che alla circonferenza osculatrice e le normali ad essi permettono di individuarne il raggio ed
il centro.
s
P
C
Fig. 3.25
Fig. 3.26
dr
,
ds
=
n
d2 r
d d 1
= 2
ds ds
ds
2 1
d r
ds2 ,
= n
;
b
(30)
59
d d 1
ds ds
.
coincide proprio con n
Consideriamo un arco innitesimo ds di traiettoria che appartiene quindi
alla circonferenza osculatrice, gura 27; si ha ds = Rd, essendo R il raggio
di curvatura. La prima curvatura della traiettoria `e denita da
1
d
=
.
R
ds
(31)
= +
ds
R
d
ds;
ds
d
d
d
+
ds = +
ds =
ds,
ds
ds
da cui discende:
d
ds = d,
ds
ds
Fig. 3.27
d
d
1
.
=
ds
ds
o scrivere
Ma ha modulo unitario, quindi la precedente si pu`
d 1
= ,
ds
n
d
= .
ds
R
(32)
dr
dr
=
ds
dt
d
d2 r
ds
=
r
ds2
dt
dt
si ricava:
ds
dt
= r
dt
=
ds
1
d ds
=
= r
R
ds
dt
= |r
r|
ds
dt
|r
r|
.
3
|r|
ds
dt
ds
d2 s
r
2 r
dt
dt
ds
d2 s
r
2 r
dt
dt
ds
dt
ds
dt
3
60
(33)
(34)
(35)
y = y(t).
tan =
= tan1
y
,
x
ma, essendo
1
d
d dt
d
=
=
=
R
ds
dt ds
dt
ds
dt
si ottiene
yx x
y
dt.
x 2 + y 2
d =
ds
2
2 1/2
= v = (x + y ) ,
1
,
dt
x
y y
x
1
d v
,
= 2
= .
R
dt
R
(x + y 2 )3/2
Analogo ragionamento vale per una traiettoria espressa sotto forma esplicita.
ds
= s ;
dt
dv
d
d ds
= s + s
= s + s 2 .
dt
ds dt
ds
Ricordando la (32):
a = s +
s 2
v2
= s + n
.
n
R
R
(36)
61
d
r
dt
v
d
.
dt
B
Fig. 3.28
62
Esempi
4.
1 2
bt ,
2
1 2
bt ,
2R
dv
= s = b,
dt
v2
s 2
b 2 t2
=
=
.
R
R
R
an =
La velocit`
a angolare e laccelerazione angolare risultano:
= =
1
bt,
R
==
b
.
R
x = r( sin ),
y = r(1 cos ),
quindi:
v 2 = x 2 + y 2 = 2 2 r2 (1 cos t).
P
y
x
y = r sin t;
La velocit`
a della particella `e massima nel punto pi`
u alto della traiettoria,
si annulla quando transita in corrispondenza alla base del moto. Derivando
ancora, si ottengono le componenti cartesiane dellaccelerazione:
Fig. 3.29
x
= 2 r sin t,
da cui si ottiene il modulo:
a=
y = 2 r cos t,
x
2 + y2 = 2 r.
Laccelerazione `e centripeta. Tenendo presente le (37), i moduli delle accelerazioni tangenziale e normale risultano:
at =
dv
sin t
d
,
r 2(1 cos t) = 2 r
=
dt
dt
2(1 cos t)
an =
v2
cos t 1
,
= 2 r
R
2(1 cos t)
a2t + a2n = 2 r.
a(t)dt + v0 ;
v=
(40)
x(t)
=
y(t)
=
z(t)
=
x
(t)dt + x 0 ,
y(t)dt + y 0 ,
(41)
z(t)dt + z0 .
r(t) =
v(t)dt + r0 ;
x(t) =
y(t) =
z(t) =
x(t)dt
+ x0 ,
y(t)dt
+ y0 ,
z(t)dt
+ z0 ,
(42)
63