Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
SERVOVLVULAS Y VLVULAS
PROPORCIONALES EN CADENA CERRADA
Servos de posicin.
Diego
Cod. 2103071
Bucaramanga, Colombia
INTRODUCCION
El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la
ingeniera y la ciencia, es una parte importante e integral de los procesos
modernos industriales y de manufactura. Prcticamente, cada aspecto de las
actividades de nuestra vida diaria est afectado por algn tipo de sistema de
control. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los
sectores de la industria tales como control de calidad de los productos
manufacturados, lneas de ensamble automtico, control de mquina-herramienta,
sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica, etc., aun el control de
inventarios y los sistemas econmicos y sociales se pueden analizar a travs de la
teora de control automtico. Debido a que los avances de la teora y la prctica
del control automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo de
los sistemas dinmicos, tales como mejorar la productividad y eliminar muchas de
las operaciones repetitivas y rutinarias, los ingenieros y cientficos deben tener un
buen conocimiento de este campo.
El propsito principal de un sistema de control de posicin es llevar un actuador
hasta una posicin o serie de posiciones pre-programadas con precisin, ya sea
Soldadura
Corte
Ensamble
Taladrado
Pintura entre otros.
IMPORTANCIA
1. Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo de nuestra
sociedad ya que han permitido:
Automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas y/o peligrosas.
Trabajar con tolerancias muchos menores, mejorando la calidad de los productos.
Disminuir costos de produccin en mano de obra e insumos.
Mejorar la seguridad de operacin de las mquinas y procesos.
2. Los sistemas de control tienen vastas reas de aplicacin en:
Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos qumicos y
biolgicos; sistemas mecnicos, elctricos y electromecnicos; agroindustria,
industrias de procesos y de manufactura; sistemas econmicos, polticos y
sociales.
3. Los encontramos en nuestra cotidianidad:
Desde la nevera hasta el sistema de control de combustin electrnica de los
automviles y as como en nuestro propio cuerpo: control de la temperatura
corporal, presin arterial, equilibrio,...
El simple acto de sealar con el dedo es un sistema de control
Para centrar nuestra investigacin, en esta unidad se trataran temas relacionados
con los sistemas de control de posicin, algunas definiciones, clasificaciones,
representaciones, los procesos de anlisis y particulares en general de este tipo
de control.
APLICACIONES COMUNES
CONTROL DE POSICIN.
Como ya su nombre sugiere, la finalidad de un sistema de control de la posicin es
mover una carga hasta una cierta posicin o serie de posiciones.
Puede ser el movimiento lineal efectuado por un cilindro o el movimiento giratorio
realizado por un motor. En algunos casos, el movimiento giratorio puede
convertirse en lineal utilizando un husillo de avance tal como se muestra en la
figura.
grado. La precisin lineal que puede conseguirse es 5/360: 0.014mm [0.005 in].
Para controlar el actuador se requiere una vlvula hidrulica que normalmente lo
hace avanzar, retroceder o parar. Si se utiliza una vlvula de corredera deslizante,
sta es bsicamente una vlvula de tres posiciones como puede verse en la
figura.
Servo-vlvulas
Vlvulas de solenoide proporcional
Las vlvulas que presentan las mejores caractersticas para el control de posicin
son las servovlvulas ya que renen las siguientes ventajas que las hacen la
mejor opcin para sistemas que requieran de un control automtico de posicin
para su funcionamiento:
Amplificacin
Separacin
Demulacion (rectificacin)
Conversin de tensin a corriente (o viceversa)
Conversin de digital a analgico (o viceversa)
Calibracin (adaptacin de escala)
Linealidad
Histresis
Repetibilidad
Deriva de temperatura
Resolucin
Rizado
Velocidad de funcionamiento
Respuesta dinmica
Instalacin
Duracin de espera
TRANSDUCTORES DE POSICIN
TRANSDUCTOR LINEAL
Consta de un elemento resistivo y un contacto mvil. La tensin de salida se
obtiene a partir de la aplicada, midiendo en el punto de contacto mvil con
respecto a uno de sus extremos. El cuerpo cuyo movimiento se desea medir se
conecta al contacto. Los cambios producidos en la tensin de salida guardan una
relacin lineal con los desplazamientos observados.
LVDT
Un LVDT es un transformador que produce una tensin proporcional al
desplazamiento de un ncleo ferromagntico (ncleo mvil), consta de un
bobinado primario alimentado por una seal de C.A y dos bobinados secundarios.
Alta precisin.
Alta resolucin.
Larga vida.
Resistencia a ambientes difciles.
Fcil instalacin.
Ficha tcnica
Posicin giratoria
Como con los transductores de posicin lineal, los potencimetros pueden
utilizarse para seales de posicin giratoria pero son susceptibles a desgaste
mecnico o deterioro en algunas aplicaciones. El equivalente giratorio de un LVDT
se denomina RVDT (rotary differential variable transformer) y su funcionamiento se
basa en un principio similar, con la excepcin de que se utiliza una leva
especialmente diseada en lugar de un ncleo de hierro. Es un transductor de
posicin giratorio sin contactos.
Una segunda clase de transductor sin contactos es el encoder ptico que est
disponible en forma lineal o giratoria Ambos pueden ser de dos tipos: incremental
o absoluto.
ENCODER
Los modelos libres de contacto se emplean con ms frecuencia que los acoplados.
En el modelo simplificado de la siguiente figura, se aprecia el arrollamiento en
torno al elemento central de un ncleo ferromagntico en forma de E. Esta
bobina se excita con tensin alterna. El elemento mvil consiste en un plato
ferromagntico muy prximo al ncleo. Su movimiento altera el patrn de lneas de
campo magntico y, consecuentemente, provoca el cambio de la corriente que
circula por la bobina.
Direccin Hidrulica
SERVOVALVULA D661
VLVULAS PROPORCIONALES
Las vlvulas proporcionales llenan el vaco existente entre las vlvulas con
solenoides convencionales y las servovlvulas. Igual que las primeras, las vlvulas
proporcionales son de diseo sencillo y relativamente fcil de mantener. No
obstante, a diferencia de lo que ocurre con las vlvulas convencionales, pueden
ocupar un nmero infinito de posiciones dentro de su intervalo de trabajo mediante
el uso de un solenoide proporcional. Las vlvulas proporcionales poseen muchas
de las caractersticas de control de las ms sofisticadas servovlvulas sin su
complejidad de diseo y coste elevado. Se utilizan en aplicaciones que requieren
un control preciso moderado del fluido hidrulico.
CARACTERISTICAS DINMICAS
En las servovlvulas y en las vlvulas proporcionales, la corredera de la vlvula se
auto posiciona mediante un mecanismo de control en cadena cerrada. Como se
mencion anteriormente, para una vlvula proporcional, la seal de realimentacin
proviene del sensor de posicin de la corredera, la cual se suma a la seal de
entrada para determinar el error y corregirlo automticamente. En el caso de la
servovlvula, la lengeta acta como conexin sumadora con la seal de entrada
del movimiento de la armadura y la seal de realimentacin de la corredera
principal.
Es necesario tener en cuenta las caractersticas dinmicas de una vlvula
examinando su respuesta a una entrada escaln o a una entrada que vara
sinusoidalmente conocida como respuesta en frecuencia.
Respuesta en frecuencia
Se refiere a graficar la respuesta dinmica de una vlvula a una seal de entrada
sinusoidal, cuando esta seal vara a frecuencias muy bajas, la salida de la vlvula
es capaz de seguir la seal de mando, cuando la frecuencia de la seal de entrada
aumenta, el movimiento de la corredera es menos capaz de seguir con precisin la
seal de entrada provocando que se genere un retraso de la seal de salida con
relacin a la de entrada, adems de esto, el aumento de la frecuencia hace que la
seal de salida no pueda alcanzar su valor mximo antes que la seal de entrada
se invierta. El retraso entre las seales de entrada y salida se denomina desfasaje,
el nivel reducido de salida conseguido a frecuencias mas elevadas recibe el
nombre de atenuacin.
Frecuencia Natural
En muchas aplicaciones, se considera que el fluido hidrulico es incompresible, lo
que no es completamente correcto puesto que cuando se presuriza se comprime
de forma similar a un resorte.
Todo sistema hidromecanico puede ser representado dinamicamente como un
sistema masa-resorte, por lo tanto todos esos sistemas tienen una frecuencia
natural y cualquier intento de operar el sistema a una frecuencia mas alta generara
un comportamiento inestable del mismo. La ecuacin para calcular la frecuencia
natural de un cilindro hidraulico se muestra a continuacin
0 =
[ ]
2
2
E Ap AN
+
M Vp VR
Donde:
0 =frecuencia natural
E=mdulo de bulk del fluido
M =masa de la carga
A p=rea de pistn
A N =reaanular
V p=volumen total de aceite entre la vlvula y lacara del pistn
V N =volumen total de aceite entre la cara anular del pistn y la vlvula
Los valores de
Vp
VN
carrera del mismo, de tal forma que la frecuencia natural del sistema varia de un
mximo a un mnimo en algn punto de la carrera, como se puede apreciar en la
siguiente figura, este valor mnimo alcanzado por la frecuencia natural es el valor
critico utilizado para trabajar con el sistema. En la prctica, con tal que la relacin
de reas del cilindro no sea demasiado grande y el volumen de las tuberas sea
relativamente pequeo con relacin al volumen del cilindro, es suficiente suponer
que este valor mnimo se presenta a mitad de la carrera.
CONTROL PID
u ( t ) =K p e ( t )+
T dde ( t )
1
e ( t )dt +
= P+ I + D
Ti
dt
u ( t ) =K pe ( t ) + K i e ( t )dt+
K dde ( t )
dt
Donde:
Accin proporcional (P): es la accin que produce una seal proporcional a la
desviacin de la salida del proceso respecto al punto de consigna.
Accin Integral (I): es la accin que produce una seal de control proporcional al
tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.
Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control proporcional a
la velocidad con que la salida del proceso est cambiando respecto del punto de
consigna.
Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en
minutos, que debe transcurrir para que la accin integral alcance (igual o repita) a
la accin proporcional.
Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente
expresado en minutos, en el que la accin derivativa adelanta a la accin
proporcional.
La accin integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula cuando se
hace cero.
La accin derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando alcanza un
valor estacionario.
Controlador P
Se observa la conducta de la variable controlada despus de un salto en escaln
unitario en el punto de consigna. Se observan los siguientes hechos
caractersticos cuando aumenta la ganancia Kp del controlador:
Accin integral PI
Esta accin elimina el problema del error en estado estacionario frente a
perturbaciones de carga constante. Por ello se utiliza para determinar de forma
u (t)=
1
e ( t )dt
Ti
( t )=
T dde ( t )
dt
Controlador PID.
Combina en un nico controlador la mejor caracterstica de estabilidad del
controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del controlador PI.
MtodoZieglerNichols
Tipo de Control
P
PI
PID
El banco est conformado por dos cilindros verticales a los cuales estn sujetas
unas masas, adems de esto se encuentran unos resortes en la parte superior
dispuestos de esta manera para ser comprimidos e introducir una perturbacin al
sistema.
Un cilindro es controlado por una ServovlvulaMoog 62 y el otro controlado por
una vlvula proporcional Vickers, ambos cilindros poseen un transductor de
posicin. El sistema es controlado mediante un PLC S7-200 o mediante un
microcontroladorArduinoATMega.
PRUEBAS Y RESULTADOS
Se realizaron pruebas de escaln para la servovlvula y la vlvula proporcional
mediante es uso de un PLC S7-200 y una tarjeta Arduino Mega 2560 con el fin de
observar y comparar el comportamiento entre los dos elementos de control.
Escaln a 10 [cm] con la servovlvula y el PLC S7-200
Observaciones y Conclusiones
En general los dos controladores cumplen la funcin, pero es evidente que el
funcionamiento del PLC supera al Arduino Mega, en exactitud y respuesta del
sistema. Es importante saber que las adaptaciones realizadas en Arduino,
muestran una mejora en la salida del sistema, pero la proveniencia de la seal
(PWM), se refleja en el recuadro, PID Output, donde la onda maneja partes
cuadradas y no es totalmente anloga.
De los resultados anteriores se puede observar que la servovlvula responde de
manera mucho ms rpida pero ambos muestran un comportamiento similar en la
precisin, tambin se puede observar que la seal enviada a la vlvula
proporcional es mucho ms estable que la seal requerida por la vlvula
proporcional.
Este sistema cuenta con dos retroalimentaciones para dar control a la velocidad,
una se da mediante el LVDT que sensa la posicin de la placa de la bomba, y la
otra se da por medio de un taco-generador que sensa la velocidad directamente
del sistema.
A continuacin se muestra un diagrama de bloques del sistema de control que
esta implementado en este banco:
Esta mquina de ensayos, diseada para someter vigas a cargas cclicas hasta su
falla, integra un sofisticado servosistema de control que se encarga de manipular
dos variables, la posicin y la fuerza, para ello utiliza una servovlvula acoplada
directamente a un actuador hidrulico de con un rea efectiva de 40.5 in^2 y una
carrera total de 150 mm, generando as una fuerza total de aproximadamente 55
toneladas.
El sistema usa una servovlvula para dar control tanto a la posicin como a la
fuerza, debido a que este tipo de vlvulas presentan buenas caractersticas de
linealidad y baja histresis, adems gracias a los finos mecanizados que presenta,
el traslape es muy reducido, una caracterstica muy importante en el control de la
posicin.
A continuacin se muestra un esquema que presenta los principales lazos que
controlan el equipo Instron:
PANEL DE
INTERFAZ DEL
CONTROL E
USUARIO
PRENSAS TROQUELADORAS
PRENSAS DE FORJADO