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Ingeniera de control clsico

INSTITUTO TECNOLOGICO DE ACAPULCO


INGENIERIA ELECTROMECANICA
INGENIERA DE CONTROL CLSICO

UNIDAD 2: MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS

Profesor: Ing. Arquimides Ramrez Franco


Equipo:
Zabala Oseguera Cindy Viridiana (R) 11321130
Tejada Hernndez Jess Alfredo 11321114
Ziga Gamboa Jos Alfredo 11321131
Jurez Ramrez Ulises 11321111
Rodrguez Domnguez Arturo 11321097
Barrera Prez Orlando Jair 11320974
Muoz Pineda Adrin 10320545

Horario: 11:00-12:00 hrs


Semestre: Ene-Jun/2015

1 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

Ingeniera de control clsico


UNIDAD 2. MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS

2.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA


2.1.1 SISTEMAS MECANICOS
2.1.1.1 DE TRANSLACION
2.1.1.2 DE ROTACION
2.1.2 SISTEMAS ELECTRICOS
2.1.3 REPRESENTACION EN DIAGRAMAS DE BLOQUE A LAZO CERRADO
2.2 SISTEMAS ANALOGOS
2.2.1 ANALOGIA FUERZA-TENSION
2.2.2 ANALOGIA FUERZA CORRIENTE.
2.3 ALGEBRA DE BLOQUES
2.3.1 REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
2.3 SISTEMAS ELECTRICOS Y MECANICOS
2.3.1 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL INDUCIDO
2.3.2 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL CAMPO
2.4 ESPACIO DE ESTADOS.RELACION ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ESPACIO DE
ESTADOS

2 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

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UNIDAD 2. MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS.


Este tema est dedicado al modelado de sistemas dinmicos. Esto es, a la obtencin de un
conjunto de ecuaciones matemticas que describen el comportamiento de un sistema fsico. No
se estudia el modelado de todos los posibles sistemas fsicos; tampoco el modelado pretende ser
exhaustivo. La exposicin se centra principalmente en el modelado de sistemas lineales, aunque
en algn caso se considerarn modelos no lineales.
El modelado de un sistema dinmico consta de tres fases:

A partir de la utilidad que vaya a tener el modelo decdase qu seales son las de entrada
o excitacin, las de respuesta o salida, qu variables son internas, y cules son los
parmetros (constantes) a tener en cuenta. Pueden dibujarse inicialmente bloques (sin
ecuaciones matemticas) que describen la interaccin de las variables.

Escribir las relaciones matemticas que relacionan las variables de entrada y salida de
cada elemento del conjunto.

Aadir las ecuaciones que ligan unos elementos con otros. Obtener un modelo
espacio de estado o mediante funciones de transferencia del conjunto.

en

Este proceso se sigue muchas veces de forma inconsciente. Aquellos que estn acostumbrados a
trabajar, por ejemplo, con circuitos elctricos pueden escribir directamente las ecuaciones del
modelo. En las secciones siguientes se presentan modelos de diversos sistemas fsicos. La
exposicin no abarca todos los modelos dinmicos; no se incluyen, por ejemplo, modelos de
poblacin o modelos econmicos. Las ecuaciones que resultan del modelado de distintos
sistemas tienen, a menudo, la misma forma, lo que hace posible el establecimiento de analogas.
En este texto, sin embargo, no se har un tratamiento amplio de analogas.
2.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la dinmica
de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de una variable respecto
a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los procesos y de los
elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas de la ingeniera involucradas. Es
por ello que la ingeniera de control se considera un campo interdisciplinario.
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser representada
por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-simo orden con coeficientes lineales
invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con la variable de salida de la
forma:

Dnde: a1y b1 son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.


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Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin integro diferencial (1.1) en una
ecuacin algebraica considerando que las condiciones inciales son iguales a cero llegamos a la
siguiente expresin:

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

Esta ltima expresin es denominada la funcin de transferencia de sistema.


La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en el
tiempo est definida como: "La relacin de la transformada de Laplace de la salida con la
transformada de Laplace de la entrada, suponiendo condiciones inciales cero". El hecho de
trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el manejo matemtico de los
sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones algebraicas
lineales, y las operaciones en el dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones
simples. Con ello la salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s) = H(s)X(s).
Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un sistema es
la siguiente:

1)

Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema.

2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro diferenciales


correspondientes a cada variable de inters.
3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones inciales
cero.
4) Relacionar la variable de salida con las variables de entrada.
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Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar conformada por
subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene elementos cuyo comportamiento
es estudiado por diferentes ramas de la ingeniera.
Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes de equilibrio
de los sistemas ms comunes como son:
-

Sistemas
Sistemas
Sistemas
Sistemas

mecnicos.
elctricos.
de nivel de lquidos.
trmicos.

2.1.1 SISTEMAS MECNICOS.


Los movimientos de los sistemas mecnicos se pueden describir como de traslacin o de
rotacin o de una combinacin de ambos. Las ecuaciones que gobiernan los sistemas mecnicos
estn formuladas por la ley de movimiento de Newton.
2.1.1.1 DE TRANSLACIN.
Son los movimientos que se caracterizan por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de una
lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos rgidos dice que la suma algebraica de fuerzas es
igual a la masa del cuerpo por el vector de aceleracin:

En la relacin causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos sometidos a un conjunto de fuerzas,


pueden ser modelados a travs de tres elementos base: masa, resorte o muelle y rozamiento o
friccin. La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento
de traslacin:

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Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una fuerza externa:
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la friccin o rozamiento, modelan la conversin de
la potencia mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece cuando se deslizan dos
superficies que estn en contacto. Su expresin matemtica es no lineal. Existen tres tipos de
modelos: friccin viscosa, friccin esttica y friccin de Coulomb. La primera es lineal y las otras
dos siguientes no son lineales. En este curso, slo se emplear el rozamiento viscoso para
simplificar la funcin de transferencia de estos sistemas.
La friccin viscosa representa la relacin lineal entre la fuerza aplicada a un cuerpo con la
velocidad de desplazamiento entre este cuerpo y otro que est en contacto con l. Se modela
como un pistn que se mueve dentro de un cilindro. El pistn se desplaza dentro del cilindro a
travs de una pelcula de aceite. El aceite resiste cualquier movimiento relativo entre el pistn y
la concavidad del cilindro; este efecto es debido a que el aceite puede fluir alrededor de la
cmara del pistn. En este tipo de rozamiento, la transferencia de energa mecnica a calorfica
es de carcter lineal. La expresin matemtica es:

Figura 4.6 a) muelle b) friccin

Donde B es el coeficiente de friccin viscosa. Desde el punto de vista del anlisis dimensional,
las unidades en el sistema internacional de los elementos de modelado de los movimientos de
traslacin estn relacionadas con las expresiones (4.4), (4. 5) y (4. 6):

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Ejemplo 4.1
Obtener la relacin causa efecto entre la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared a travs de
un muelle y el desplazamiento que se produce en ste. La masa del carro es M, el coeficiente del
resorte es K y el rozamiento entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente de
rozamiento B. Considere condiciones inciales nulas.

La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el eje X, en la misma
direccin que la fuerza, es:

Aplicando transformadas de Laplace resulta la FDT pedida:

2.1.1.2.DE ROTACIN.
Los movimientos de rotacin se definen como extensin de la ley de Newton: La suma algebraica
de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la inercia por la aceleracin
angular alrededor de un eje. Los elementos bases constitutivos son: el momento de inercia, el
resorte tensional y la friccin viscosa.
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Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del
movimiento de rotacin:

Donde r es el radio del cilindro de masa M y a, w y q son la aceleracin, velocidad y


desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
Resorte tensional, k, es el elemento que almacena energa potencial por desplazamiento de
unidad angular:

Friccin viscosa, B, modela el rozamiento provocado por la velocidad angular entre el cilindro y la
superficie de contacto:

En anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los elementos de modelado de los


movimientos de rotacin en el sistema internacional son:

En la analoga con los sistemas elctricos, el par mecnico ser anlogo a la corriente elctrica y
el desplazamiento angular con el potencial elctrico. Los pares mecnicos sern representados
como fuentes de corriente y el desplazamiento angular como nodos del circuito elctrico.
2.1.2 SISTEMAS ELCTRICOS

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Como se ver a continuacin, la relacin entre los elementos de los sistemas elctricos
mostrados en la Figura 3.2-1 y los de la red generalizada es directa, lo que permitir aplicar
posteriormente los teoremas y procedimientos de anlisis de las redes elctricas a las redes
generalizadas.
Los elementos que se emplearn sern el capacitor (que almacena energa en un campo
elctrico), el inductor (que almacena energa en un campo magntico), la resistencia (que disipa
energa) y el transformador.
Capacitor elctrico puro
Si se arreglan dos piezas de un material conductor de manera que ellas estn separadas por un
material dielctrico (un material en el cual se puede establecer un campo elctrico sin permitir
un flujo significante de carga a travs de l), se establece un campo elctrico entre los
conductores cuando fluye una carga hacia un conductor saliendo del otro. Este campo elctrico
da como resultado una diferencia de potencial entre los dos conductores, la cual depende de la
cantidad de cargas localizada entre los conductores.
Los dispositivos fsicos que exhiben este tipo de relacin de carga y voltaje se dicen que
tienen capacitancia.
Una capacitancia ideal tiene una carga proporcional a la diferencia de potencial

Donde C es la capacitancia del elemento en faradios (F = A s / V). La ecuacin elemental para un


capacitor ideal es:

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Cuando se hace fluir una carga dentro de un capacitor se transfiere energa (Ee ) al elemento,
la cual est dada por:

Un capacitor almacena energa en su campo electrosttico, por lo tanto Ee se llama energa de


campo elctrico. La energa almacenada en un capacitor ideal es
Inductor elctrico puro
Cuando la corriente fluye a travs de una estructura conductora, se establece un campo
magntico en el espacio o material alrededor de la estructura. Si esta corriente cambia como
una funcin del tiempo, la intensidad del campo magntico variar tambin con el tiempo. De
acuerdo con la ley de Lenz, este campo cambiante inducir diferencias de potencial en la
estructura conductora las cuales tendern a oponerse al cambio de la corriente- La caracterstica
bsica por la cual un elemento elctrico resiste con una diferencia de potencial al razn de
cambio del flujo de corriente a travs de l se llama inductancia. Se definir la cantidad de
acople de flujo como:

Un inductor puro o ideal tiene un acople de flujo proporcional a la corriente:

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Donde la inductancia L est medida en henrios (h = V s / A).


La ecuacin elemental para un inductor ideal con L constante es:

Un inductor almacena energa en el campo magntico asociado con la corriente. La energa


elctrica almacenada en un inductor puro se llama energa del campo magntico Em y est dada
por:

Si el inductor es ideal, entonces:

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Resistor elctrico pura


Todos los materiales ordinarios exhiben resistencia al flujo de carga elctrica. Los materiales en
los cuales esta resistencia es pequea, se llaman conductores y aquellos en que esta resistencia
es alta se llaman aislantes. Al elemento que presenta esta resistencia al flujo de carga elctrica
se le llamar simplemente resistor. Un resistor puro o ideal presenta una resistencia lineal, con la
ecuacin elemental.

La energa entregada al resistor es disipada y est dada por:

Transformador elctrico ideal

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En un transformador ideal la potencia entregada al arrollado primario es la misma que la que
este entrega en el arrollado secundario, no hay prdidas internas, entonces:

La cual se puede escribir como:

Donde a ser la razn de transformacin.


En los sistemas elctricos la corriente por los elementos es la pre variable y la diferencia de
potencial a travs de ellos la transvariable.
Los nombres de los elementos generalizados asociados con los elementos elctricos son los
mismos. Un capacitor elctrico almacena energa en forma de campo elctrico debido a la
transvariable (diferencia de potencial), un inductor elctrico almacena energa en forma de
campo magntico en virtud de la pervariable (corriente) y un resistor elctrico disipa energa. Un
transformador elctrico estar representado por un transformador generalizado con una relacin
de transformacin a igual al cociente de las diferencia de potencial de entrada y de salida.

2.1.3 REPRESENTACIN EN DIAGRAMAS DE BLOQUE A LAZO CERRADO.


Un sistema de control de lazo cerrado es aqul donde la seal de salida tiene efecto sobre la
accin de control. La figura 1.2 d un panorama general de un sistema de lazo cerrado donde se
puede apreciar que la salida es medida y retroalimentada para establecer la diferencia entre en
valor deseado y el valor obtenido a la salida, y en base a esta diferencia, adoptar acciones de
control adecuadas.
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En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo cerrado. En
cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el control de la
planta en cuestin es la red de retroalimentacin que censa el estado de la salida. En estos
ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza de las seales en un lazo de control no
necesariamente en la misma, esto es, pueden estar involucradas diferentes tipos de seales por
ejemplo, mecnicas, elctricas, trmicas, hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.

2.2.- SISTEMAS ANLOGOS.


Se denominan sistemas anlogos aquellos que tienen igual modelo matemtico pero son
diferentes fsicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos bsicamente:

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1.

La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede ser resuelta por un sistema
anlogo de otro campo. Por ejemplo, si se traslada un sistema mecnico a un smil elctrico
equivalente, se podr aplicar todas las herramientas de la teora de los circuitos elctricos.

2.

Facilidad en el trabajo experimental. Resulta ms econmico montar un circuito elctrico que un


montaje mecnico y las medidas son ms asequible y hasta ms fiables.
Existen varias analogas entre los movimientos de traslacin y los circuitos elctricos. Se ha
elegido una de ellas, la que resulta ms sencilla:

El esquema de la figura muestra el comportamiento dinmico de una prensa hidrulica. Al dar


presin al fluido, P, transmite una fuerza sobre el pistn que al desplazarse comprimir al
cuerpo. Este efecto se modela por un muelle, cuya constante es kp. Adems, se considera
despreciable la masa del cuerpo a comprimir respecto al de la prensa. No as la masa del pistn,
al que se le asigna por la letra M. La dinmica del tablero, donde se apoya el cuerpo, es
modelada por cuatro amortiguadores de constante k. Se pide:
a) Ecuaciones fsicas de los sistemas
b) Linealizar el sistema cuando la presin del fluido sea nula, P=0.
c) Diagrama a bloques
d) FDT entre la causa, variacin de la presin, y el efecto, grado de compresin del cuerpo

15 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

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a)

La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del pistn. Ambas
desplazarn el pistn hacia abajo, dando lugar a un rozamiento entre las paredes del mbolo y el
pistn. Estas fuerzas comprimirn al cuerpo y el tablero se opondr a deformarse.
Para obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales de la prensa se emplea las
analogas entre los sistemas mecnicos de traslacin y los sistemas elctricos, de cuya
representacin se conseguir las ecuaciones del sistema:

El nivel de compresin del cuerpo es una variable dependiente entre el desplazamiento del
pistn y del tablero, al que se le designar por z.

b) Se hace notar que la fuerza de la gravedad del cilindro produce un trmino constante que
hace necesario la linealizacin de las ecuaciones diferenciales, para luego obtener la FDT. En el
punto de equilibrio, esto es, sin presin, marcar las condiciones de reposo:

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La dinmica del sistema es una funcin que depende de la presin, P, de la primera y segunda
derivada del desplazamiento del cilindro respecto al tiempo, x, y dela compresin del cuerpo, z.
Procediendo a linealizar a:

c) El diagrama a bloques entre la compresin del cuerpo (efecto) y su causa


(Presin en el fluido), estar definida por las siguientes FDT:

d) Slo faltar aplicar la expresin

de

estructuras de

encadenamiento en cascada, para obtener la FDT solicitada:

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realimentacin

negativa y el

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En la analoga del sistema mecnico al circuito elctrico, las fuerzas se convierten en fuentes de
corriente y los desplazamientos mecnicos suponen los nodos de potencial.

2.2.1 ANALOGA FUERZA VOLTAJE.


Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar siguiente conjunto de
ecuaciones diferenciales.

Si expresamos la ecuacin (1.35) en trminos de la carga obtenemos:

Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas anlogos, esto es, tienen una
ecuacin diferencial idntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en la tabla
siguiente:

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Analoga fuerza voltaje


Otra analoga entre los sistemas mecnicos y elctricos es conocida como analoga masa
inductancia, y las relaciones se pueden observar en la tabla.
Sistema elctrico
Voltaje ( V )
Corriente ( i )
Carga ( q )
Inductancia ( L )
Resistencia ( R )
Recproco de la capacitancia (Elastancia S)
2.2.2 ANALOGA FUERZA CORRIENTE.

De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados establecer la relacin existente
entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecnico y un sistema elctrico. Las ecuaciones
que describen el sistema para el circuito elctrico son:

Que expresa da en trminos del flujo magntico nos da:

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Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la analoga fuerza voltaje
podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las relaciones dadas en la siguiente
tabla que son denominadas analogas fuerza-corriente.
Analoga fuerza corriente.
La analoga fuerza corriente a veces es tambin llamada analoga masa capacitancia con las
relaciones indicadas en la tabla.
Sistema elctrico
Corriente ( i )
Voltaje ( V )
Acoplamiento por flujo magntico ( )
Capacitancia ( C )
Reciproco de la resistencia (Conductancia)
Reciproco de la inductancia (Invertancia)

Sistema mecnico
Traslacional
Fuerza ( f )
Velocidad ( v )
Desplazamiento ( x )

Rotacional
Par ( T )
Velocidad angular
Desplazamiento angular

Masa ( m )
Coeficiente
de
friccin
viscosa traslacional ( B )
Constante
del
resorte
traslacional (k)

Momento de inercia ( J )
Coeficiente de friccin
viscosa rotacional ( B )
Constante del resorte
rotacional (k)

2.3 LGEBRA DE BLOQUES


lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una
serie de teoremas de transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del
significado de los elementos.

2.3.1

REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES.

El objetivo es la reduccin de un diagrama de bloques complejo a uno ms sencillo.


Ejemplo 1:

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Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:


1.- Numerar todos los puntos de suma y ramificacin:

2.- Reducir desde lo ms interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

3.- Llevar el diagrama a la forma cannica de un sistema de control retroalimentado:

4.- Simplificar finalmente el diagrama al de un sistema de lazo abierto.

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2.3.-SISTEMAS ELECTRICOS Y MECANICOS.


La ingeniera mecnica elctrica es una combinacin de dos ramas de la ingeniera: la ingeniera
mecnica y la ingeniera elctrica. Es reconocida por contar con los aspectos ms importantes de
ambas como lo son: el uso eficiente de la energa elctrica para el desarrollo industrial o la
aplicacin de las bases de la ingeniera mecnica para la automatizacin de mquinas y la
mejora de procesos en las empresas. Debido a la gran importancia de esta nueva rama, se ha
creado una carrera con el mismo nombre.
Se considera como el conjunto de conocimientos, manejo y dominio de los principios fsicos,
mecnicos, mecnica de fluidos as como el estudio de la aplicacin de la electricidad,
electrnica y electromagnetismo aplicando conocimientos de ciencias fsicas, matemticas, para
poder generar y trasportar energa elctrica y elaboracin de motores. La Ingeniera Mecnica
Elctrica es una rama muy extensa de la Ingeniera, ya que lleva sus bases en los principios de la
fsica, para anlisis y crear diseos de motores asociados con sistemas elctricos a gran escala,
diferencia de la Ingeniera Electrnica que se encarga de los sistemas a pequea escala.
Esta carrera es reciente en comparacin a otras ingenieras, pero ha sido muy eficaz y por ello
casi todas las universidades cuentan con ella, ha evolucionado muy rpido y su demanda es
amplia gracias a su gran oferta de empleo y su versatilidad en campos laborales. Su plan de
estudio cuenta principalmente con materias enfocadas en el rea fsica-matemtica. Algunos
ejemplos de las materias principales son: Termodinmica, Circuitos elctricos, Transformadores,
Clculo diferencial e integral, Dinmica, Esttica, Mecnica de materiales entre otras. Algunas
reas de trabajo para un Ingeniero mecnico elctrico pueden ser: el rea automotriz, metalmecnico, aeronutica, robtica, y manufactura. Algunos programas computacionales que
ocupan los IME (Ingenieros mecnicos elctricos) son: AutoCAD, Solid Works, Matlab, Maple y
Solid Edge. Estos softwares son utilizados para la creacin virtual de herramientas de trabajo
como: tornillos, tuercas, engranes, flechas, etc. Otros son utilizados para resolver ecuaciones
matemticas o graficar unidades.
El futuro de esta ingeniera tanto la rama como la carrera presentan grandes aspiraciones a
futuro, especficamente las ingenieras que cuenten con conocimientos en electrnica y
electricidad contarn con tendencias fuertes a futuro porque la tecnologa sigue avanzando y la
gran mayora de los procesos en las industrias grandes son realizados por mquinas que
funcionan con circuitos elctricos y tienen sus principios en la electrnica. Con los conocimientos
en mecnica se pueden reparar, mejorar y actualizar los mecanismos y extraerles la mayor

22 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

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cantidad de beneficios industriales. Con los conceptos elctricos y electrnicos se pueden
programar renovaciones a los sistemas utilizados para controlar la manufactura deseada.

2.3.1.-MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL INDUCIDO.


En muchas de las aplicaciones de control se utiliza un motor elctrico.
El motor utilizado en las prcticas es de corriente continua con el devanado de campo partido,
de manera que la corriente de cada parte del devanado est controlada por uno de los
transistores del servo-amplificador.
Si nos fijamos en el mdulo del servo-amplificador veremos que hay representados dos
transistores, estando los colectores de cada uno unidos a cada una de las mitades del devanado.
Estos transistores actan como interruptores en funcin de la tensin que reciben en sus bases.
As una tensin positiva en la base del transistor 1 har que ste conduzca, la corriente circule
por la mitad del devanado y el motor gire en un sentido, mientras que si la tensin es positiva se
aplica al otro devanado, obtenindose el giro del motor en sentido contrario al anterior. Vamos a
ver a continuacin las formas de controlar este motor a travs del servo-amplificador.
MTODOS DE CONTROL DEL MOTOR:
Existen dos posibilidades para controlar este motor mediante la unidad servo-amplificador,
denominadas: control por inducido y control por inductor. Los esquemas respectivos y sus curvas
caractersticas son los siguientes:

23 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

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CONTROL POR INDUCIDO:


A la vista del esquema correspondiente a este tipo de control, se puede entender fcilmente que
a medida que el motor acelera, la armadura genera una fuerza contra electromotriz creciente,
Va, que se opone a la tensin de entrada Vi, (V1 o V2).
La corriente por la armadura es aproximadamente proporcional a (Vi - Va), por lo tanto un
descenso de la velocidad del motor por efecto de un aumento de carga, har que Va disminuya,
la corriente aumentar y el par motor tambin, tendiendo a oponerse al descenso de la
velocidad.
As pues, este tipo de control nos suministra una velocidad proporcional a la tensin de entrada.
Para arrancar el motor en esta configuracin es necesaria una cierta seal mnima para vencer
las fricciones propias del motor.
En las grficas anteriores puede observarse cmo al cargar el motor la velocidad decrece de
forma que el par puede aumentar y mantener girando el motor.
El conexionado de este tipo de control se realiza sobre el panel frontal del servo-amplificador
uniendo los terminales: 3-6, 4-5 y 7-8. Estas uniones estn indicadas mediante una lnea
discontinua y la letra A.
24 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

Ingeniera de control clsico


CONTROL POR INDUCTOR:
En este tipo de control, el inducido se conecta a los colectores de los transistores, como se puede
observar en el esquema correspondiente.
La fuerza contra electromotriz tiene ahora mucho menos efecto sobre la corriente del motor que
antes. Esto implica que la corriente del transistor y por lo tanto la del motor depende en gran
medida de la seal de entrada V1.En las grficas correspondientes se puede ver como con el
motor en vaco cualquier pequeo aumento en la tensin de entrada, sobre el valor mnimo
necesario para empezar la rotacin, causar un gran incremento en la velocidad, Esto hace difcil
el control del motor. Con el motor cargado, la velocidad cae muy bruscamente.
Para este tipo de control uniremos los terminales 3-4, 6-7 y 5-8 del servo-amplificador. Al igual
que en el caso anterior estas uniones estn indicadas con una lnea discontinua y con la letra F.
2.3.2.- MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL CAMPO.
Los motores elctricos de corriente continua son el tema de base que se ampla en el siguiente
trabajo, definindose en el mismo los temas de ms relevancia para el caso de los motores
elctricos de corriente continua, como lo son: su definicin, los tipos que existen, su utilidad,
distintas partes que los componen, clasificacin por excitacin, la velocidad, la caja de bornes y
otros ms.
Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control
de posicin, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de
control y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido
en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser
controlados de igual forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A
pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de
potencia (trenes y tranvas) o de precisin (mquinas, micro motores, etc.)
Motor de corriente contina
Un motor elctrico de Corriente Continua es esencialmente una mquina que convierte energa
elctrica en movimiento o trabajo mecnico, a travs de medios electromagnticos.
FUNDAMENTOS DE OPERACIN DE LOS MOTORES ELCTRICOS.
En magnetismo se conoce la existencia de dos polos: polo norte (N) y polo sur (S), que son las
regiones donde se concentran las lneas de fuerza de un imn. Un motor para funcionar se vale
de las fuerzas de atraccin y repulsin que existen entre los polos. De acuerdo con esto, todo
motor tiene que estar formado con polos alternados entre el estator y el rotor, ya que los polos
magnticos iguales se repelen, y polos magnticos diferentes se atraen, produciendo as el
movimiento de rotacin.

2.4.- ESPACIO DE ESTADOS. RELACION ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ESPACIO


DE ESTADOS.
25 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

Ingeniera de control clsico


En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico
de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin
diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados,
las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma
matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e invariante en el
tiempo). La representacin de espacios de estado (tambin conocida como aproximacin en el
dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas
con mltiples entradas y salidas. Con entradas y salidas, tendramos que escribir veces la
transformada de Laplace para procesar toda la informacin del sistema. A diferencia de la
aproximacin en el dominio de la frecuencia, el uso de la representacin de espacios de estado
no est limitada a sistemas con componentes lineales ni con condiciones inciales iguales a cero.
El espacio de estado se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados estn
formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser representado como un
vector dentro de ese espacio.
Variables de estado.
Las variables de estado son el subconjunto ms pequeo de variables de un sistema que pueden
representar su estado dinmico completo en un determinado instante. Estas variables de estado
deben ser linealmente independientes; una variable de estado no puede ser una combinacin
lineal de otras variables de estado. El nmero mnimo de variables de estado necesarias para
representar un sistema dado, n, es normalmente igual al orden de la ecuacin diferencial que
define al sistema. Si el sistema es representado en forma de funcin de transferencia, el nmero
mnimo de variables de estado es igual al orden del denominador de la funcin transferencia
despus de haber sido reducido a una fraccin propia. Cabe destacar que al convertir una
representacin de espacio de estado a la forma de funcin de transferencia puede perderse
informacin interna sobre el sistema, pudiendo por ejemplo describir un sistema como estable
aun cuando la representacin de espacio de estado indica que es inestable en ciertos puntos. En
circuitos elctricos, el nmero de variables de estado es a menudo, pero no siempre, igual al
nmero de elementos almacenadores de energa, como bobinas y condensadores.

26 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos

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