Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
A partir de la utilidad que vaya a tener el modelo decdase qu seales son las de entrada
o excitacin, las de respuesta o salida, qu variables son internas, y cules son los
parmetros (constantes) a tener en cuenta. Pueden dibujarse inicialmente bloques (sin
ecuaciones matemticas) que describen la interaccin de las variables.
Escribir las relaciones matemticas que relacionan las variables de entrada y salida de
cada elemento del conjunto.
Aadir las ecuaciones que ligan unos elementos con otros. Obtener un modelo
espacio de estado o mediante funciones de transferencia del conjunto.
en
Este proceso se sigue muchas veces de forma inconsciente. Aquellos que estn acostumbrados a
trabajar, por ejemplo, con circuitos elctricos pueden escribir directamente las ecuaciones del
modelo. En las secciones siguientes se presentan modelos de diversos sistemas fsicos. La
exposicin no abarca todos los modelos dinmicos; no se incluyen, por ejemplo, modelos de
poblacin o modelos econmicos. Las ecuaciones que resultan del modelado de distintos
sistemas tienen, a menudo, la misma forma, lo que hace posible el establecimiento de analogas.
En este texto, sin embargo, no se har un tratamiento amplio de analogas.
2.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la dinmica
de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de una variable respecto
a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los procesos y de los
elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas de la ingeniera involucradas. Es
por ello que la ingeniera de control se considera un campo interdisciplinario.
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser representada
por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-simo orden con coeficientes lineales
invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con la variable de salida de la
forma:
1)
Sistemas
Sistemas
Sistemas
Sistemas
mecnicos.
elctricos.
de nivel de lquidos.
trmicos.
Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una fuerza externa:
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la friccin o rozamiento, modelan la conversin de
la potencia mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece cuando se deslizan dos
superficies que estn en contacto. Su expresin matemtica es no lineal. Existen tres tipos de
modelos: friccin viscosa, friccin esttica y friccin de Coulomb. La primera es lineal y las otras
dos siguientes no son lineales. En este curso, slo se emplear el rozamiento viscoso para
simplificar la funcin de transferencia de estos sistemas.
La friccin viscosa representa la relacin lineal entre la fuerza aplicada a un cuerpo con la
velocidad de desplazamiento entre este cuerpo y otro que est en contacto con l. Se modela
como un pistn que se mueve dentro de un cilindro. El pistn se desplaza dentro del cilindro a
travs de una pelcula de aceite. El aceite resiste cualquier movimiento relativo entre el pistn y
la concavidad del cilindro; este efecto es debido a que el aceite puede fluir alrededor de la
cmara del pistn. En este tipo de rozamiento, la transferencia de energa mecnica a calorfica
es de carcter lineal. La expresin matemtica es:
Donde B es el coeficiente de friccin viscosa. Desde el punto de vista del anlisis dimensional,
las unidades en el sistema internacional de los elementos de modelado de los movimientos de
traslacin estn relacionadas con las expresiones (4.4), (4. 5) y (4. 6):
Ejemplo 4.1
Obtener la relacin causa efecto entre la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared a travs de
un muelle y el desplazamiento que se produce en ste. La masa del carro es M, el coeficiente del
resorte es K y el rozamiento entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente de
rozamiento B. Considere condiciones inciales nulas.
La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el eje X, en la misma
direccin que la fuerza, es:
2.1.1.2.DE ROTACIN.
Los movimientos de rotacin se definen como extensin de la ley de Newton: La suma algebraica
de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la inercia por la aceleracin
angular alrededor de un eje. Los elementos bases constitutivos son: el momento de inercia, el
resorte tensional y la friccin viscosa.
7 Unidad 2: Modelado de sistemas dinmicos
Friccin viscosa, B, modela el rozamiento provocado por la velocidad angular entre el cilindro y la
superficie de contacto:
En la analoga con los sistemas elctricos, el par mecnico ser anlogo a la corriente elctrica y
el desplazamiento angular con el potencial elctrico. Los pares mecnicos sern representados
como fuentes de corriente y el desplazamiento angular como nodos del circuito elctrico.
2.1.2 SISTEMAS ELCTRICOS
Cuando se hace fluir una carga dentro de un capacitor se transfiere energa (Ee ) al elemento,
la cual est dada por:
En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo cerrado. En
cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el control de la
planta en cuestin es la red de retroalimentacin que censa el estado de la salida. En estos
ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza de las seales en un lazo de control no
necesariamente en la misma, esto es, pueden estar involucradas diferentes tipos de seales por
ejemplo, mecnicas, elctricas, trmicas, hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.
La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede ser resuelta por un sistema
anlogo de otro campo. Por ejemplo, si se traslada un sistema mecnico a un smil elctrico
equivalente, se podr aplicar todas las herramientas de la teora de los circuitos elctricos.
2.
La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del pistn. Ambas
desplazarn el pistn hacia abajo, dando lugar a un rozamiento entre las paredes del mbolo y el
pistn. Estas fuerzas comprimirn al cuerpo y el tablero se opondr a deformarse.
Para obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales de la prensa se emplea las
analogas entre los sistemas mecnicos de traslacin y los sistemas elctricos, de cuya
representacin se conseguir las ecuaciones del sistema:
El nivel de compresin del cuerpo es una variable dependiente entre el desplazamiento del
pistn y del tablero, al que se le designar por z.
b) Se hace notar que la fuerza de la gravedad del cilindro produce un trmino constante que
hace necesario la linealizacin de las ecuaciones diferenciales, para luego obtener la FDT. En el
punto de equilibrio, esto es, sin presin, marcar las condiciones de reposo:
La dinmica del sistema es una funcin que depende de la presin, P, de la primera y segunda
derivada del desplazamiento del cilindro respecto al tiempo, x, y dela compresin del cuerpo, z.
Procediendo a linealizar a:
de
estructuras de
realimentacin
negativa y el
Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas anlogos, esto es, tienen una
ecuacin diferencial idntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en la tabla
siguiente:
De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados establecer la relacin existente
entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecnico y un sistema elctrico. Las ecuaciones
que describen el sistema para el circuito elctrico son:
Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la analoga fuerza voltaje
podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las relaciones dadas en la siguiente
tabla que son denominadas analogas fuerza-corriente.
Analoga fuerza corriente.
La analoga fuerza corriente a veces es tambin llamada analoga masa capacitancia con las
relaciones indicadas en la tabla.
Sistema elctrico
Corriente ( i )
Voltaje ( V )
Acoplamiento por flujo magntico ( )
Capacitancia ( C )
Reciproco de la resistencia (Conductancia)
Reciproco de la inductancia (Invertancia)
Sistema mecnico
Traslacional
Fuerza ( f )
Velocidad ( v )
Desplazamiento ( x )
Rotacional
Par ( T )
Velocidad angular
Desplazamiento angular
Masa ( m )
Coeficiente
de
friccin
viscosa traslacional ( B )
Constante
del
resorte
traslacional (k)
Momento de inercia ( J )
Coeficiente de friccin
viscosa rotacional ( B )
Constante del resorte
rotacional (k)
2.3.1