CAPTULO 1 CINEMATICA

1.1 Definicin
La cinemtica es el estudio del movimiento de los cuerpos; posicin, velocidad,
aceleracin, son los parmetros medibles ms significantes tanto en una como en
dos o tres dimensiones. A continuacin se definen:

Posicin

Es una magnitud vectorial referenciada por el sistema de coordenadas, con esto

es posible ubicar una partcula en el espacio-tiempo. Su expresin matemtica es:
r=xi+ yj + zk

Si y solo si
r=OP=xi+ yj+ zk
Lo anterior representa un sistema de referencia

Velocidad

Es la descripcin del desplazamiento de una partcula. La velocidad es una

magnitud vectorial, donde se considera la direccin, el sentido y el modulo. Esta
se obtiene al derivar la posicin, as:
v ( t )=

dr (t ) d x (t ) d y (t) d z (t)
=
i+
j+
k
dt
dt
dt
dt

Aceleracin

Es la tasa de cambio de la velocidad por unidad de tiempo. Esto es:

a=

v
t

a= lim

t 0

v dv
=
t dt
1

Si r es la posicin, su segunda derivada ser:

a=

d2 r
d t2

En otras palabras, la aceleracin es la segunda derivada de la posicin

Si:
t

v v 0=
t0

( dvdt ) dt
t

Al integrar se obtiene:

v = a dt+ v 0
0

1.2 Movimiento rectilneo

Es el movimiento de una partcula respecto a un punto de referencia que describe
una recta como trayectoria, cuya velocidad es constante.
Si:
x (t )

que es la posicin, est dada por t, puede escribirse:

x=vt
Luego:
x ( t )=x 0 +vt
Otra forma de expresarlo es:
m

d2 x (t )
=f ( t , a , v )
d t2

Se dice que el movimiento es uniformemente acelerado cuando su aceleracin es

constante
2

1 2
x=x 0+ v 0 t+ a t
2
En el caso de que el movimiento se conservativo, se tiene:
m
t=x 0+
2

1 x( t )
2

x (t )

dx

( ) ( v ( x ) ) =x +
1
2

dx

( ))

v (x)
v +2 ( v ( x 0 ) )
m
2
0

1
2

Debido a que
m dx 2 ( )
0 =
+v x
2 dt

( )

Donde

es la energa

1.3 Movimiento circular uniforme

Es aquel que describe como trayectoria una circunferencia, pero debido a tal
trayectoria, cada instante es un cambio de direccin, pero no vara su velocidad.
Si la velocidad angular es:
=

dy
dt

Y su sistema de referencia es:

x=r cos
y=r sen

Se puede escribir
r=r cos ( t ) i+r sen ( t ) j
En este movimiento importa mucho la velocidad tangencial; que se obtiene
mediante:
3

v=

dr
=r sen ( t ) i+ r cos ( t ) j
dt

1
2 2

v =|v|=(( r sen ( t ) ) + ( r cos ( t ) )

Su aceleracin ser:
a=

dv
=r 2 cos ( t ) ir 2 sen ( t ) j
dt

a=2 r
1.4 Movimiento parablico
Es aquel movimiento que realizado por una partcula, describe una parbola. Sus
ecuaciones son:
v 0 =v 0 cos i+ v 0 sen j
a=gi

a=

dv
=gi
dt

v 0 =v 0 i+ v o j
x

v ( t )=v 0 i+ ( v 0 ) j
x

Teniendo en cuenta la posicin:

v=

dr
=v 0 i+ ( v 0 ) j
dt
x

r ( 0 )=x 0 i+ y 0 j

( 12 g t ) j
2

r ( t ) =( v 0 t + x 0) i+
x

Resumiendo
lim r ( t+ t )r ( t )
v ( t )= t 0
t
lim r ( t + t )v ( t )

a ( t )=v ( t )=r ( t ) =

t 0

r ( t ) =x ( t ) ^x + y ( t ) ^y + z ( t ) z^
lim x ( t + t )x ( t )
y ( t+ t )y ( t )
z ( t + t )z ( t )
v ( t )= t 0
x+
y+
z
t
t
t

CAPITULO II TRABAJO Y ENERGA

2.1 Definicin
Energa: es la capacidad de realizar un trabajo. La energa no se crea ni se
destruyes, solo se transforma o se transfiere; la cantidad de energa que existe en
el universo es constante. Esta es la ley de la conservacin de la energa. Esta sin
duda, es la ley ms importante de la naturaleza. Pero lo antes dicho no es
completo en mecnica clsica. Se requiere asociar el concepto de energa a la
materia(masa) y al hacerlo se entra en terreno de la teora de la relatividad, que
queda fuera del alcance de este documento; sin embargo, he aqu su conocido
enunciado matemtico:
=m c2
Donde

=energia ; m=masa ; c=velocidad de laluz

Trabajo: es cuando se altera el movimiento de una partcula mediante la aplicacin

de una fuerza. Esto es:
5

dW =f dr

dW =f dr =Fc t ds=( F cos ) ds=f s ds

Si una partcula es desplazada de un punto n a m, tendremos:
m

W nm= Fdr
n

Si la fuerza aplicada es continua:

m

W nm= Fdr=F dr=F r=f s cos

n

Y al considerar el movimiento (es decir, la energa cintica) se tiene:

W = Fv dt = Fdr= vds= E
Ms detalladamente:
1
z ( t + t )=z (t ) + v ( t ) t+ a 0 ( t )2
2
Utilizando la segunda ley de Newton, se tiene:
1
F0 z=F 0 v ( t ) + F 0 a 0 ( t )2
2
1
2
m a0 v (t ) t+ m ( a 0 t )
2
1
m v ( t ) [ v ( t + t )v ( t ) ] + m[v ( t+ t )v (t ) ]2
2
1
1
F0 z= m v 2 ( t+ t ) mv 2 ( t )
2
2
Todo lo anterior indica que la energa cintica de una partcula con masa m es:
6

1
2
k= m v
2
En tres dimensiones, el trabajo sera:
1
1
2
2

F ( r )d r = m v ( t f ) m v ( t i )
2
2
f

W =
i

2.2 Potencia
Es la cantidad de trabajo realizado en unidad de tiempo. Esto es:
P=

W
t

Donde
W =trabajo
t=tiempo

P= potencia
Ms exactamente
P (t )= lim

t 0

W
r
= lim f
=f v
t t 0 t

La potencia mecnica se expresa como:

P=f v

P=fv+m W
La ltima expresin se usa cuando existe movimiento rotatorio.
Si se trata de un slido deformable, se tiene:
7

P=

2
d P
v dv+ dv ( T ij Dij )

dt v 2
v i

Potencia elctrica

En el caso de corriente continua

P=IU

En el caso de corriente alterna:

P=IU Cos
Si la tensin es trifsica

P= 3 UIcos
La debida al efecto Joule:
P=I R 2
P=3 I R3
Las unidades de potencia son:
kg m2 1
P=N m s = 2 s =W
s
1

1W =

J
s

2.3 Torque y centro de masa

2.3.1 Torque:
Cuando una partcula o cuerpo tiende a girar en torno a un eje.
El torque es una magnitud vectorial y se define por:
8

 =r x F

=r F sen
2.3.2 Centro de masa
Es el centro de masa de un sistema continuo de partculas. Ms exactamente:
Rcm =

r dm = r dm
M
dm

Cuando existe una distribucin discreta de materia:

r i mi
Rcm =

mi

1
r i mi
M

Si queremos involucrar la densidad, se tiene:

Rcm =

r dv
d v

r dv
V

En el caso de que la masa no sea homognea se tiene:

Rcm =

r dv
M

En otras palabras, el centro de masa es el resultado de las fuerzas y pares

externos presentes en un sistema dado.
La expresin tridimensional para el centro de masas es:
n

mi x i

X cm = i=1

mi y i

Y cm = i=1

mi z i

Z cm = i=1

Al hablar de centro de masa es conveniente mencionar el equilibrio que se define

como:
=
rj
Fj
j

+
r
( j)
Fj

F j +
r j
Fj
R
j

R
F j+ t =
R + t =
j

Significa que al actuar una fuerza sobre una masa M causando su aceleracin.
Este punto es el centro de masa, es decir:

FT =M
r cm
2.4 Momento de inercia
Se refiera a un sistema de partculas en rotacin, girando en torno a un eje.
Su expresin matemtica es:
2

I = m i r i

10

I = r 2 dm= p r 2 dv

En el momento de rotacin, el torque es:

=I

Donde
I

es el momento de inercia, en

d2
d t2

kg m2

; Aceleracin angular

Su equivalente con la energa cintica es:

1
I 2
2
La conservacin del momento angular es:
L=I

Expresin

(cm)

I =I eje + M h

del

teorema

de

Steiner

para

el

centro

de

masa:

Ms claramente

I eje ? (
V e )2 dm= (
V e )2 +2 v e h+h2
v

cm )
dm= (
V e )2 dm+ 2V e h=I eje =I (eje
v

Es importante conocer las expresiones de un tensor de inercia. Asi pues tenemos:

11

P ( r ) [ ij r xi x j ]d r

I ij =I ji = [ ij r 2x i x j ] dm=

Si y solo si:
ij={1; i= j
0 ; i j
Momento de inercia de un disco:

I c=

2M
MR
R4 sen2 cos 2 =
2
2
r

MR
4

2 2

( 1cos 4 ) d=

M R2
4

Momento de inercia de un cilindro cuyo eje es perpendicular al centro de rotacin:

Como:
1 2
1
M
M 2
R dm= R 2
R 2 dx=
R dx
2
4
4 R L
4L
Luego:

1 2
1 2 2 M
1 2 2 M
2
2
R dm+ x dm= R + x
R dx= R + x
dx
2
4
4
4
L
R L

1
4
[ R 2+ x 2 ]

M
1
dx= M L2
L
12
L
2

I c=
L
2

12

Momento de inercia de un rectngulo

H
2

I c=
H
2

M 2
1
x dx= M b2
4
12

Donde
b=base del rectangulo
Si se consideran coordenadas rectangulares, se tiene:
2 2

P( y z )d r

I xx =
v

P( x 2 z 2) d 3 r

I yy =
v

P( y x )d r

I zz =
v

Cuando se consideran elementos estructurales se tiene:

I eje= r 2 dA

I x = y dxdy

I y = x 2 dxdy

I xy= xy dx dy

13

A continuacin se expresan los momentos de inercia de algunas figuras

geomtricas:
Momento de inercia de un cilindro:
Como quiera que
dm=

M
2M
2 xdxL= 2 xdx
2
R L
R

Entonces el momento de inercia ser:

n

I c = x2 dm=
0

2M 1
= M r2
2
2
R

2.5 Momento angular

El momento angular de un cuerpo puede definirse como la oposicin de este al
cambio de la velocidad angular
Expresando la ley de Newton, la expresin matemtica para el momento angular
es:
dp

F j +
f ji =
dt
i
dp
rj

F j +
f ji =
rj
dt
i

d
d
( r
p j )= r
pj
dt
dt j
f ji
r j=
f j r j+
j

ji

Finalmente:
L= lj
j

Entonces el torque total, siempre ser:

14

dL
=L
dt

15