1.

Modelo matemtico de la planta

1.1) Ecuaciones diferenciales o respuesta al escaln.
Modelado:
El motor DC es un actuador comn en los sistemas de control, este
provee movimiento rotatorio directamente y, junto con las ruedas o
tambores y cables, puede proporcionar un movimiento de traslacin.
Los motores de DC gracias a sus caractersticas son fciles de controlar,
y por tal motivo son los motores predilectos a la hora de realizar las
tareas de control ms complejas.
El modelo matemtico del motor DC de imn permanente se puede
llevar a cabo considerndose como un sistema SISO, donde la entrada
es el voltaje de alimentacin, y mediante transformacin de energa
elctrica en mecnica que realiza el sistema se puede obtener la
velocidad angular
La conversin de esta energa anteriormente mencionada supone que se
debe acudir a ecuaciones tanto mecnicas como elctricas y a
ecuaciones que relacionen variables de estos tipos.
El circuito equivalente elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo
libre del rotor se muestra en la siguiente figura:

El par generado por un motor de corriente continua es proporcional a la

corriendo del inducido y a la fuerza del campo magntico. Se supondr
para este caso que el campo magntico es constante y por tanto el par
motor ser proporcional a la corriente de armadura i por un factor Kt
como se puede ver en la siguiente ecuacin. Esto se conoce como motor
controlado por armadura.
T =K t i

La fuerza contra electromotriz (fem), es proporcional a la velocidad

angular del eje por un factor constante Ke.
e=K e
En el sistema internacional de unidades, el torque del motor y la energa
contra electromotriz son iguales, es decir Kt=Ke; Por tanto vamos a
utilizar el valor de K para representar la constante de par motor y la
constante de fuerza contra electromotriz.
De la figura anterior, se pueden derivar las siguientes ecuaciones que se
rigen en base a las leyes de Newton y de Kirchhoff como sigue:

J +b =Ki
L

di
+ Ri=V K
dt

Se puede ver de la ecuacin.. Esta representa una ecuacin diferencial

lineal de segundo orden , ya que es de la forma:
''

'

x +a ( t ) x +b ( t ) x=f (t)
Donde
x =
''

1.2) Funcin de transferencia

Aplicando la transformada de Laplace a las anteriores ecuaciones, se
obtienen las siguientes expresiones.
s ( Js+ b ) ( s )=KI (s)

( Ls+ R ) I ( s )=V ( s ) Ks( s)

Ahora, despejando de la ecuacin...

I ( s)

y reemplazndola en la

ecuaciny considerando la velocidad de rotacin como la salida

medida y la tensin de inducido (V) como la entrada se obtiene la
siguiente expresin.

 )
(s
K
rad / seg
P ( s )=
=
[
]
2
V (s) ( Js +b )( Ls+ R )+ K
V

Reemplazando los valores anteriormente mencionados, se obtiene la

siguiente funcin de transferencia.
P ( s )=

2
rad / seg
[
]
V
s +12 s+20.2
2

1.3) Espacio de estados

Partiendo nuevamente de las ecuacionespodemos expresar nuestro
sistema a una forma:

x = Ax+ Bu
y=Cx+ Du

Donde

x R n ,u R k y y R p , son los vectores de estado, entradas

conocidas y el vector de salidas del sistema, A, B, C y D son matrices

conocidas.
Luego:

][ ] [ ]

[][

d
b /J
K / J
0
=
+
u
dt i
K / L R / L i 1/ L

[]

y=[ 1 0 ]
i

Reemplazando los valores anteriormente mencionados se obtiene:

][ ] [ ]

[][

d
10
1 0
=
+ u
dt i
0.02 2 i
2

[]

y=[ 1 0 ]
i

1.4)

Simulacin frente una entrada escaln

Se realiza la simulacin en lazo abierto del controlador frente a una

entrada escaln de 10 V, tal escaln se puede observar en la figura 1.
10
9
8

Voltaje (V)

7
6
5
4
3
2
1
0
0

Tiempo (s)

Figura 1. Entrada escaln de 10 v.

Se procede ahora a realizar la comparacin entre la respuesta del
modelo en variables de estado y el sistema en funcin de transferencia.
El modelo de comparacin se puede apreciar en la figura 2.

Comparacin

Figura 2 . Modelo de comparacin entre modelo en variables de estado y

funcin de transferencia.
Tal como se esperaba , el modelo en variables de estado y la
representacin mediante una funcin de transferencia son equivalentes,
tal como se puede observar en la figura 3, en la cual al parecer solo
aparece una respuesta, esto se debe a que estn superpuestas los
comportamientos de los dos modelos frente a la entrada escaln.
1
0.9

Velocidad (rad/s)

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

Tiempo (s)

Figura 3 Respuesta de modelos frente a entrada escaln de 10 v.

Estabilidad
Al parecer, como se puede observar de las anteriores grficas, nuestro
sistema aparentemente es es estable, ya que ante una entrada
constante nuestro sistema toma un valor de estado estacionario; Para

analizar esto, vamos a considerar la siguiente definicin de estabilidad

BIBO (Bounded imput Bounded Output):
Definicin
Un sistema inicialmente en reposo es estable si para cualquier seal de
entrada acotada la respuesta del sistema es acotada.
Es posible afirmar entonces que la condicin necesaria y suficiente para
que un sistema sea estable es que todos los polos de la funcin de
transferencia o de la matriz de transicin de estados (A) tengan parte
real negativa. Para nuestro caso, un sistema lineal, es fcil caracterizar
si el punto de equilibrio es estable o no:
Un estado de equilibrio de un sistema LTI, es asintticamente estable si
los auto valores de la matriz A tienen parte real negativa (Salvo
cancelacin interna de polos).
Los auto valores de la matriz A son las races de la ecuacin:
det ( sI A )=0
Esta ecuacin corresponde con la ecuacin caracterstica del sistema,
reemplazando obtenemos:

([ ] [

])

1 =0
det s 1 0 10
0 1 0.02 2
Luego:
det ( sI A )=s 2 +12 s+

1001
=0
50

( s +2.0025 ) ( s+ 9.9975 )=0

Luego S1=-2.0025<0 y S2=-9.9975 <0, por tanto nuestro sistema es
estable, ya que las races son reales negativas.
2. Controlador
Para disear, se debe conocer las relaciones entre las principales
caractersticas de la respuesta en el tiempo del sistema de lazo cerrado:

Sobre impulso
Tiempo de estabilizacin
Error de estado estacionario

El objetivo principal de esta metodologa de control es que los polos

dominantes de lazo cerrado del sistema compensado se ubiquen en el
rea escogida y se agregan una combinacin de polos, ceros y ganancia
para deformar adecuadamente el lugar de las races y fijar as los polos.
Como se pudo observar de la figura 3, el motor gira a una velocidad de
1 rad/seg para una tensin de entrada de 10 Voltios , Para que nuestro
controlador tenga sentido, debemos considerar que este deba cambiar o
acelerar hasta su velocidad de setpoint tan pronto como se de el
cambio, en este caso se supone un tiempo de establecimiento menor o
igual a los 2 segundos; Ahora, una velocidad ms rpida que la
referencia dada tambin puede daar el equipo, es por ello que tambin
se le define sobre impulso no mayor al 1 %; desde luego tambin se
quiere que el error de estado estacionario sea cero. Bajo estas
condiciones tenemos que:
Sobreimpulso=5

Tiempo de establecimiento=2 segundos , (Para el criterio del 2 %)

error de estado estacionario=0

En base a esta informacin encontraremos un polinomio deseado que

inicialmente ser nuestro L(s) de la forma:
2

Pdeseado=s +2 wn + wn
Bajo las caractersticas que se requieren para el controlador, proceden a
utilizar las siguientes formulas:
Amortiguamiento relativo y sobre impulso

Sobreimpulso=(Sp )=e

12

De donde, despejamos el valor de

ln ( Sp )
2

=
2
ln ( Sp )
1+
2

 =0,8261

Tiempo de estabilizacin:
t s2=

4
wn

De donde despejamos el valor de

wn

w n=4.8421
Luego nuestro Pdeseado

Pdeseado=s 2+ 8 s+23,4461

Verificacion de la controlabilidad del sistema

Una propiedad de los sistemas lineales esencial en la realimentacion de

estados es la de controlabilidad. Por tanto debemos comprobar que
nuestro sistema sea controlable en lazo abierto, esto es:
El par (A-BK,B) para cualquier vector

k 1 xn

es controlable si y solo si el

par (A,B) es controlable.

La matriz de controlabilidad del sistema esta dado por:
C=[ B , AB , A 2 B , . A n1 B ]
Para nuestro caso n=2, luego
C=[ B , AB]
Reemplazando, se obtiene:

C= 0 2
2 4

Se evidencia que la matriz es no singular y el rango de C=2, por lo tanto

el sistema es controlable.

El sistema de control que se quiere implementar se puede observar en la

figura 4

Figura 4. Sistema de control en lazo cerrado

Donde C(s) es el controlador y G(s) es la planta.
El controlador que se quiere implementar es un PID (Proporcional IntegralDerivativo), esto con el fin de garantizar una .., tal controlador tiene la
siguiente forma:

C ( s )=PID ( s )=

Kd s2 + Kps+ Ki
s

Donde:
Kd= Constante derivativa
Kp=Constante proporcional
Ki=Constante integral
Luego, hallando la funcin de transferencia en lazo cerrado de nuestro
sistema bajo la siguiente forma:
Y ( s)
C ( s ) G(s)
=
R ( s ) 1+C ( s ) G(s)

Que equivale a:
Kd s 2+ Kps+ Ki
2
( 2
)
s
Y ( s)
s +12 s+ 20.2
=
R ( s)
Kd s2 + Kps+ Ki
2
1+
( 2
)
s
s +12 s +20.2

Obtenindose la siguiente expreson final:

.Para agregar

Tomando el polinomio caracterstico:

copias el polinomio caracterstico( D

Se puede observar que es de grado 3; debido a esto no es posible

compararlo directamente con el polinomio Pdeseado hallado
directamente, por lo tanto es necesario agregarle un polo real al
polinomio deseado para cumplir la igualdad; Este polo se escoge de tal
manera que sea 3 o 4 veces la parte real de la raz ms pequea del
polinomio deseado.
Las races del polinomio deseado son:
p1=4+ 2,728i , p 2=42,728i

Por tanto el polo a agregar podra ser:

( s +44 )=(s+16)
Luego nuestro nuevo polinomio deseado es:
s
NuevoPdeseado=( 2+8 s +23,4461)(s+ 16)

NuevoPdeseado=s3 +24 s 2+151,446 s+375,13

Ahora igualando el polinomio caracterstico de la funcin de
transferencia en lazo cerrado con el Nuevo deseado:
3

s +s ( 12+2 Kd ) + s ( 20.02+ Kp ) +2 Ki=s +24 s +151,446 s+375,13

De donde se obtienen los siguientes valores del controlador:

Kd=6
Kp=65.7130
Ki=187.56
La respuesta del sistema en lazo cerrado frente a un setpoint de 10 rad/s
se puede apreciar en la figura 5:

12

Set point
Planta

Velocidad (rad/s)

10

0.5

1.5

2.5

Tiempo (s)

3.5

4.5

Figura 5 Respuesta del controlador frente un setpoint de 10 rad/s.

Tambin podemos observar el esfuerzo que debe realizar el controlador, para
llevar la planta al valor de setpoint, como se puede observar en la figura 6.

7000
6000

Voltaje (V)

5000
4000
3000
2000
1000
0
-1000

0.5

1.5

2.5

Tiempo (s)

3.5

4.5

Figura 6 Esfuerzo de Control

Como se pudo ver de la figura anterior, el esfuerzo de control es bastante
considerable (Casi 6000 V) para llevar al sistema a la velocidad deseada.

3. Controlador con perturbaciones

Para realizar la simulacin, se consideraron los siguientes parmetros:

Perturbacin de tensin: 1 Voltio de entrada a la planta a los 5 segundos, lo

que representa una perturbacin de casi 830 % del valor de set-Point final
(0,12 V).
Ruido de medicin: Se le ingresa este ruido con el fin de probar el
controlador frente a mediciones imprecisas, En este caso la velocidad del
motor que se usa para realimentar el sistema y que es la variable medida.
El ruido, es blanco, con varianza=0,001 y frecuencia de 100 hz.
En la figura

0.14

Velocidad (rad/s)

0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0

Tiempo (s)

Figura 7 Respuesta del controlador frente a cambio de setpoint,

perturbaciones y ruido.
30
25

Voltaje (v)

20
15
10
5
0
-5

Tiempo (s)

Figura 8 Esfuerzo de control realizado por el controlador.

Como se pudo apreciar de las anteriores figuras, si consideramos que el motor

DC funciona solo a 24 Voltios de entrada, y consideramos darle este valor de
setpoint, la accin de control ser un poco alta pero el sistema llegara al valor
de setpoint dato, esta accin de control tan alta, se debe a el esfuerzo de
control que realiza el sistema del controlador con el fin de cumplir las
especificaciones del polinomio deseado.

Ahora procedemos a igualar nuestra ecuacin caracterstica del sistema

en lazo cerrado con nuestro polinomio deseado, deseado y procedemos
a comparar trminos similares en ambas ecuacionespor lo que se
obtiene lo siguiente:
s 2 +s (12+2 k 2 ) +2 k 1+20 k 2+

1001 2
=s +8 s+23,44
50

Obtenindose el siguiente sistema de ecuaciones:

12+2 k 2=8

2 k 1+ 20 k 2+

Luego:

k 2=2
k 1=21,713

1001
=23,44
50

Simulacin.
10

Velocidad
Setpoint

Velocidad (rad/s)

8
6
4
2
0
0

4
Tiempo (s)

Como se puede observar de la figura anterior, vemos que el error de

estado estacionario es muy grande. Para este problema de seguimiento
de referencia constante r(t)=a 0 , adems de que A-BK sea Hurtwiz,
requerimos una condicin en la ganancia de precompensacion N, para
que:
y (t)t =a
De esta forma la solucin de nuestro sistema queda:
t

( ABK ) t

y=C e

x ( 0 ) + NC e ( A BK )( t ) Br ( ) d
0

C e ( A BK )t x ( 0 ) + NC e( ABK ) (t ) Br ( ) d
0

Donde el primer termino tiende a cero y el segundo tiende a a para t

t

N C e ( A BK ) Bd=1
0

NC ( SI A+ BK )1 B s =0 =1

N=

1
C ( ABK )1 B

Ahora,

( SI A +BK )1 B

es la funcin de transferencia de lazo cerrado.

n s n1+ + 1
Gc ( s ) = n
s + n s n1+ 1
1
La condicin de N es equivalente a N= 1 , luego una condicin
necesaria para la existencia de N es que

1 0

Hallando el valor de N como se vio en la ecuacin.. nos da una

ganancia :
N=11,7230.

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado precompensado

seria de la forma:

a) Respuesta al escaln

Mediante identificacin de sistemas

Toolbox ident