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Note delle Esercitazioni

Dipartimento di Fisica dellUniversit di Pisa

Fisica 1: Esercitazioni
Giancarlo Cella

Versione del 18 febbraio 2015

This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Unported License. To view a copy of this license, visit http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
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USA.

versione del 18 febbraio 2015

Indice
I

Anno 2014-2015

1 8 ottobre 2014
1.1 Analisi dimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Unit derivate . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Il teorema di Buckingam . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Semplici applicazioni dellanalisi dimensionale
1.2 Conversioni di unit di misura . . . . . . . . . . . .

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6
7
7
11
14
19

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21
22
26
30
34

2014
parabolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Discussione grafica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
su una spirale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37
38
43
46

2 15 ottobre 2014
2.1 Rappresentazioni grafiche delle leggi orarie
2.2 Automobili e api . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Profondit di un pozzo . . . . . . . . . . .
2.4 Due sassi lanciati . . . . . . . . . . . . . . .
3 22 ottobre
3.1 Moto
3.1.1
3.2 Moto

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4 29 ottobre 2014
51
4.1 Caduta di una moneta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2 Velocit dipendente linearmente dalla posizione. . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3 Guida parabolica nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 12 novembre 2014
57
5.1 Piani inclinati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2 Corda priva di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3 Paranco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6 19 novembre 2014
68
6.1 Massa in caduta su piano inclinato mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.2 Disco rotante con una massa vincolata al diametro . . . . . . . . . . . . . 72
7 26 novembre 2014
77
7.1 Massa in caduta su piano inclinato mobile: leggi di conservazione . . . . . 78

Indice
7.2
7.3
7.4

Oscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Oscillatore armonico con attrito statico e dinamico . . . . . . . . . . . . . 84
Due masse in caduta su un piano inclinato . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

8 3 dicembre 2014
8.1 Pendolo semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Pendolo che urta contro uno spigolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Giro della morte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88
89
98
100

9 5 dicembre 2014
104
9.1 Distacco da una calotta semisferica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
10 10 dicembre 2014
111
10.1 Oscillazione in una guida parabolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
10.2 Oscillazione armonica in una buca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.3 Caduta di due particelle unite da una molla . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
11 16 gennaio 2015
125
11.1 Urti unidimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
11.2 Caduta di una struttura snodabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
12 19 gennaio 2015
135
12.1 Urto tra un piano inclinato mobile e una particella . . . . . . . . . . . . . 136
12.2 Urto tra una particella e un blocco di gelatina . . . . . . . . . . . . . . . 138
12.3 Due pendoli accoppiati da una molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
13 23 gennaio 2015
142
13.1 Guida ricurva su slitta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
13.2 Urto tra due dischi nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
14 30 gennaio 2015
149
14.1 Pendolo con punto di sospensione in movimento . . . . . . . . . . . . . . 150
14.2 Doppio oscillatore forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
14.3 Onda quadra a regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
15 6 febbraio 2015
159
15.1 Piccole oscillazioni di un manubrio appoggiato su una calotta sferica . . . 160
15.2 Problemi su oscillatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
15.3 Dummy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

versione del 18 febbraio 2015

Parte I.

Anno 2014-2015

1. 8 ottobre 2014

1.1. ANALISI DIMENSIONALE

1.1. Analisi dimensionale


Una legge fisica deve legare tra di loro in maniera quantitativa risultati di osservazioni
sperimentali. Queste ultime si possono ricondurre a operazioni di confronto con riferimenti
scelti in modo opportuno. Ad esempio, misurare una lunghezza (di un tavolo, di una strada
etc.) significa confrontarla con una lunghezza di riferimento e il risultato della misura
ci dar informazioni sul rapporto tra il riferimento (che chiameremo unit di misura) e
quanto misurato.
Scrivendo
` = 1.4m
intenderemo dire che la lunghezza ` del tavolo misura 1.4 metri, ossia il rapporto tra `
e la lunghezza campione da noi scelta (in questo caso il metro 1 , indicato dal simbolo m)
di 1.4.
Le grandezze fisiche sono in generale quantit dimensionate, e sono espresse da una parte
numerica (1.4 nellesempio precedente) e da una dimensione (m nellesempio precedente).
Per poter esprimere le grandezze fisiche interessanti saranno quindi necessarie un certo
numero di unit di misura. Linsieme di unit di misura scelte come riferimento costituiranno un sistema di unit di misura. Ad esempio nel cosiddetto sistema internazionale
si scelgono le unit di misura di
Lunghezza: il metro (m): lo spazio percorso dalla luce nel vuoto in 1/299792458 secondi.
Tempo: il secondo (s): la durata di 9192631770 periodi della radiazione emessa in una
particolare transizione del cesio 133
Massa: il kilogrammo (kg): la massa di un cilindro di una lega di platino e iridio custodito
presso lufficio internazionale dei pesi e delle misure.
Temperatura: il grado Kelvin (K): la frazione 1/273.16 della temperatura termodinamica
del punto triplo dellacqua
ed altre ancora (ad esempio per lintensit di corrente elettrica).

1.1.1. Unit derivate


Una volta definite le unit di misura fondamentali del nostro sistema, possiamo definire
unit derivate. Ad esempio dalla definizione della velocit
s
t
segue che potremo esprimere il suo valore in ununit data dal rapporto tra lunit di
misura della lunghezza e lunit di misura del tempo. Nel sistema internazionale questo
significa ms1 (metri al secondo).
v=

La definizione di metro cambiata nel tempo. Originariamente esso era posto uguale a 1/(40 106 )
volte il meridiano terrestre. Successivamente divenne 1650763.73 volte la lunghezza donda della
radiazione emessa in una particolare transizione atomica. Attualmente il metro definito come lo
spazio percorso dalla luce nel vuoto in 1/299792458 secondi.

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1.1. ANALISI DIMENSIONALE


Chiediamoci adesso come cambia il valore numerico di una grandezza fisica se cambiamo il sistema di unit di misura. Per chiarezza prendiamo come riferimento il sistema
internazionale, e definiamo delle nuove unit secondo la regola
unit di lunghezza =
unit di massa =
unit di tempo =

m
L
kg
M
s
T

dove L, M e T sono costanti numeriche. In questa trasformazione il valore numerico di


una lunghezza verr moltiplicato per L, il valore numerico di una massa per M , quello di
un tempo per T . Indicheremo con [x] la dimensionalit della grandezza fisica x, ossia il
fattore per il quale il suo valore numerico viene cambiato nella trasformazione precedente.
Avremo cos
[m] = L
[kg] = M
[s] = T
e per una grandezza derivata come la velocit,


[v] = ms1 = LT 1
Per esempio la relazione tra sistema internazionale e sistema cgs data da
cm =
g =
s =

m
102
kg
103
s
1

e quindi L = 102 , M = 103 e T = 1. Il valore numerico di una velocit cambier quindi


secondo la seguente regola:
1m s1 = LT 1 cm s1 = 102 cm s1
Consideriamo adesso una determinata legge fisica. Essa potr assumere ad esempio
la forma di una uguaglianza tra due grandezze fisiche. Dato che non ci aspettiamo che
tale uguaglianza debba dipendere dal sistema di unit di misura scelto, segue che le due
grandezze fisiche uguagliate dovranno avere la stessa dimensione.
Consideriamo ad esempio una ipotetica legge della forma
2
=
g

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1.1. ANALISI DIMENSIONALE


che dovrebbe legare il periodo di un pendolo allaccelerazione di gravit g. Si pu
certamente trovare un sistema di unit di misura2 nel quale la legge verificata. Ma dato
che

[ ] = T

1
= T L1/2

essa non sar valida in generale in un sistema diverso. Quindi la richiesta di indipendenza
delle leggi fisiche dal sistema di unit di misura pone dei vincoli sulla forma delle leggi
fisiche.
Un altro esempio: laffermazione la massa di un batterio molto piccola ha senso
fisico? La risposta negativa. Potremmo cercare di formularla scrivendo
(1.1.1)

m1

e la relazione precedente certamente verificata nel sistema internazionale, dato che3


m ' 6.651016 kg
Daltra parte, se scegliamo come unit di misura la massa di un elettrone avremo
m ' 7.31014 me
e quindi in questo caso m  1.
Possiamo parlare invece di grandezze fisiche molto piccole rispetto ad altre grandezze
fisiche delle stesse dimensioni. Ad esempio laffermazione la massa di un batterio
molto maggiore di quella di un elettrone ha perfettamente senso. Detto in altri termini,
possiamo scrivere disuguaglianze del tipo (1.1.1) solo per quantit adimensionali, ad
esempio
m
1
me
Il fatto che non esiste un sistema di unit di misura privilegiato rispetto agli altri
ha altre conseguenze. Ad esempio vale il seguente teorema: La dimensionalit di una
grandezza fisica sempre un monomio delle dimensioni fondamentali.
Per dimostrarlo consideriamo per semplicit sistemi di unit di misura aventi per
dimensioni di base L, M e T . Allora le dimensioni di una grandezza fisica a saranno
esprimibili nella forma
[a] = (L, M, T )
senza possibili dipendenze da altri parametri, dato che vogliamo trattare tutti i sistemi di
unit di misura in modo equivalente. Consideriamo adesso un sistema di unit di misura
di base, nel quale il valore numerico della grandezza considerata a. In un altro sistema
2
3

Basta scegliere come unit di misura della lunghezza quella del pendolo considerato.
Abbiamo preso come riferimento lEscherichia coli.

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1.1. ANALISI DIMENSIONALE


(legato al sistema di base dalle scale L1 , M1 e T1 ) il valore numerico della stessa quantit
sar
a1 = a (L1 , M1 , T1 )
e in un altro ancora (legato al sistema di base dalle scale L1 , M1 e T1 ) avremo
a2 = a (L2 , M2 , T2 )
Allora potremo scrivere

a2
(L2 , M2 , T2 )
=
a1
(L1 , M1 , T1 )

ma anche


a2 = a1

L2 M2 T2
,
,
L1 M1 T1

da cui otteniamo che la funzione deve avere la propriet




(L2 , M2 , T2 )
L2 M2 T2
,
,
=
(L1 , M1 , T1 )
L1 M1 T1
Conviene prendere il logaritmo di ambo i membri. Poniamo
C0 (L, M, T ) log (L, M, T )
e quindi


C0 (L2 , M2 , T2 ) C0 (L1 , M1 , T1 ) = C0

L2 M2 T2
,
,
L1 M1 T1

(1.1.2)

Deriviamo rispetto a L2 :
1

C0 (L2 , M2 , T2 ) =
C0
L2
L1 L2

L2 M2 T2
,
,
L1 M1 T1

e poniamo L2 = L1 = L, M2 = M1 = M e T2 = T1 = T , ottenendo
L

C0 (L, M, T ) =
L

(1.1.3)

dove abbiamo introdotto la costante definita da


=

C0
(1, 1, 1)
L

Lequazione differenziale (1.1.3) si risolve facilmente introducendo la variabile xL = log L.


Essa diventa infatti

C0 =
(1.1.4)
xL
e quindi deve essere
C0 (L, M, T ) = log L + C1 (M, T )

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versione del 18 febbraio 2015

1.1. ANALISI DIMENSIONALE


Inseriamo questo risultato nella (1.1.2) che diviene
log L2 + C1 (M2 , T2 ) log L1 C1 (M1 , T1 ) = log
ossia


C1 (M2 , T2 ) C1 (M1 , T1 ) = C1

L2
+ C1
L1

M2 T2
,
M1 T1

M2 T2
,
M1 T1

(1.1.5)

Questa equazione analoga alla (1.1.2): ripetiamo quindi la procedura derivando questa
volta rispetto a M2 , per ottenere
C1 (M, T ) = log M + C2 (T )
dove una nuova costante. Sostituendo nella (1.1.5) abbiamo adesso
 
T2
C2 (T2 ) C2 (T1 ) = C2
T1
e ripetendo la procedura derivando rispetto a T2 otteniamo infine C2 (T ) = log T (
una terza costante). Mettendo insieme i termini ottenuti abbiamo infine
log (L, M, T ) = log L + log M + log T
e quindi

(L, M, T ) = L M T

Una conseguenza interessante di questo fatto che deve sempre essere possibile esprimere una legge fisica in una forma nella quale eventuali funzioni diverse dalla potenza
abbiamo solo argomenti adimensionali. Non devono apparire ad esempio espressioni del
tipo
log m, sin g, ev
e cos via.

1.1.2. Il teorema di Buckingam


Vogliamo formalizzare in maniera chiara i vincoli posti dallanalisi dimensionale alla forma
delle leggi fisiche. Preliminarmente diamo una definizione: diremo che delle grandezze
fisiche a1 , ak hanno dimensioni indipendenti tra di loro se non possibile costruire con
esse un monomio adimensionale
 1

a1 ak k = L0 M 0 T 0
dove 1 , k e C sono costanti numeriche. Ad esempio massa, velocit e energia hanno
dimensioni dipendenti perch
[m] = M
[v] = LT 1
[E] = M L2 T 2

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versione del 18 febbraio 2015

1.1. ANALISI DIMENSIONALE


e quindi



mv 2 E 1 = L0 M 0 T 0

Se le dimensioni delle quantit considerate sono indipendenti, sempre possibile trovare


un nuovo sistema di unit di misura nel quale il valore numerico di una di esse moltiplicato per un fattore arbitrario, e i valori numerici delle altre restano invariati (per una
dimostrazione vedere [?], Capitolo 1).
Supponiamo adesso di sapere che una data legge fisica deve essere esprimibile nella
forma
a = F (a1 , , ak , b1 , , bm )
(1.1.6)
dove a, ai e bi sono grandezze fisiche e F una funzione ignota. Abbiamo scelto le k quantit
ai in modo tale che le m rimanenti bi abbiano una dimensione da esse dipendenti, ossia


[b1 ] = ap111 apk1k


[b2 ] = ap121 apk2k
.. .. ..
. . .


[bm ] = ap1m1 apkmk
per opportune costanti pij .
Segue che deve anche essere



[a] = aq11 aqkk

altrimenti per quanto detto precedentemente sarebbe possibile scegliere un nuovo sistema
di unit di misura nel quale a varia di un fattore arbitrario mentre sia le quantit ai
che le bi restano invariate. La legge fisica quindi non potrebbe essere valida in qualsiasi
sistema.
Introduciamo adesso le combinazioni adimensionali
a
aqkk
b1
1 =
ap111 apk1k
.. .. ..
. . .
b1
m =
pm1
a1 apkmk
=

aq11

utilizzando le quali possiamo riesprimere la legge (1.1.6) nella forma



1
p11
p1k
pm1
apkmk
qk F a1 , , ak , 1 a1 ak , , m a1
ak
= G (a1 , , ak , 1 , , m )

aq11

Adesso possiamo arrivare alla conclusione che ci interessa: dato che le quantit , i sono
adimensionali, il loro valore non cambia se scegliamo nuove unit di misura. Al tempo

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versione del 18 febbraio 2015

1.1. ANALISI DIMENSIONALE


stesso, possibile scegliere unit di misura in modo che una delle ai cambi per un certo
fattore, e tutte le altre restino invariate. Di conseguenza la nuova funzione G non pu
dipendere veramente dagli ai , e potremo scrivere
= (1 , , m )
oppure, pi esplicitamente,
1

a = q1
a1 aqkk

b1
b1
p11
p1k , , pm1
a1 ak
a1 apkmk

Questo il cosiddetto teorema (o teorema di Buckingam). Una legge fisica per una
quantit dimensionata a, dipendente da un certo numero di parametri dimensionati ai e
bi , si pu scrivere come prodotto di un fattore della stessa dimensione di a costruito con i
parametri moltiplicato per una funzione arbitraria di tutte le combinazioni adimensionali
indipendenti dei parametri stessi.
La definizione di parametri adimensionali indipendenti la seguente: non deve essere
possibile esprimere uno di essi come monomio degli altri.
Esercizio 1.1.1. Analizzare dimensionalmente il problema del periodo di oscillazione di
un pendolo inizialmente verticale e con velocit v0 .
Dimostrazione. I parametri in gioco sono la massa del pendolo m, la sua lunghezza `,
laccelerazione di gravit g e la velocit iniziale v0 . Vogliamo con essi costruire una
grandezza delle dimensioni di un tempo, cio
[m ` g v0 ] = M L++ T 2 = T

(1.1.7)

Otteniamo il sistema
= 0
++ = 0
2 = 1
che pu essere risolto nella forma
= 0
1
=
2
1+
=
2
con arbitrario. Quindi qualsiasi combinazione del tipo
 2  2 s
1
1+
v0
`
` 2 g 2 v0 =
`g
g

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versione del 18 febbraio 2015

1.1. ANALISI DIMENSIONALE


ha le dimensioni di un tempo. La soluzione per il periodo sar quindi della forma
 2s
`
v0
T =f
(1.1.8)
`g
g
dove f una funzione arbitraria del parametro adimensionale
1 =

v02
`g

Questa funzione esprime una possibile dipendenza (che in effetti esiste) del periodo di
oscillazione di un pendolo dalla sua ampiezza. Il principio di isocronia delle oscillazioni,
valido approssimativamente per piccole ampiezze, ci dice che
(1.1.9)

lim f (x) = C

x0

dove C una costante strettamente maggiore di zero. Risolvendo le equazioni del moto
si trova che la formula corretta, e che C = 2.

1.1.3. Semplici applicazioni dellanalisi dimensionale


Esercizio 1.1.2. Un corpo di massa m viene lasciato cadere da unaltezza h. Cosa si
pu dire sul tempo di caduta, sulla base della sola analisi dimensionale?
Dimostrazione. I parametri in gioco sono m, h e laccelerazione di gravit g. Le relative
dimensioni sono
[m] = M 1 L0 T 0

(1.1.10)

0 1

(1.1.11)

0 1

(1.1.12)

[h] = M L T
[g] = M L T

Consideriamo le combinazioni dei parametri del tipo m h g con le dimensioni di un


tempo. Deve essere
M 0 L0 T 1 = [m h g ] = M L+ T 2
(1.1.13)
da cui si ottengono le condizioni
= 0

(1.1.14)

+ = 0

(1.1.15)

2 = 1

(1.1.16)

che sono soddisfatte solo per = 0, = 1/2, = 1/2. Il tempo di caduta sar quindi
dato da
s
h
=k
(1.1.17)
g
dove k una costante numerica adimensionale, non calcolabile sulla base della sola analisi
dimensionale. Usando la legge del moto accelerato h = 12 gt2 si conferma il risultato

ottenuto, e si trova k = 2.

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versione del 18 febbraio 2015

1.1. ANALISI DIMENSIONALE


Esercizio 1.1.3. Lo stesso corpo di massa m viene lanciato verso lalto con velocit v.
Cosa si pu dire sullaltezza massima raggiunta, sulla base dellanalisi dimensionale?
Dimostrazione. I parametri in gioco sono m, g e v. Dobbiamo costruire con essi una
grandezza con le dimensioni di una lunghezza. Quindi
[m v g ] = M L+ T 2 = M 0 L1 T 0

(1.1.18)

e lunica possibile soluzione = 0, = 2 e = 1, che corrisponde a


hM AX = k

v2
g

(1.1.19)

Esercizio 1.1.4. Analizzare dimensionalmente il problema del periodo di oscillazione di


un pendolo inizialmente inclinato di un angolo 0 .
Dimostrazione. I parametri in gioco sono la massa del pendolo m, la sua lunghezza `,
laccelerazione di gravit g e linclinazione iniziale 0 . Vogliamo con essi costruire una
grandezza delle dimensioni di un tempo, cio
[m ` g 0 ] = M L+ T 2 = M 0 L0 T 1

(1.1.20)

Il sistema precedente fissa = 0, = = 1/2. Il parametro pu essere scelto


arbitrariamente: questo corrisponde al fatto che 0 adimensionale. La soluzione per il
periodo sar quindi della forma
s
`
(1.1.21)
T = f (0 )
g
dove f una funzione arbitraria dellangolo iniziale. Questa funzione esprime una possibile
dipendenza (che in effetti esiste) del periodo di oscillazione di un pendolo dalla sua
ampiezza. Il principio di isocronia delle oscillazioni, valido approssimativamente per piccole
ampiezze, ci dice che
lim f (0 ) = C
(1.1.22)
0 0

dove C una costante strettamente maggiore di zero. Risolvendo le equazioni del moto
si trova che la formula corretta, e che C = 2.
Esercizio 1.1.5. Dimostrare il teorema di Pitagora usando lanalisi dimensionale.
Dimostrazione. Consideriamo il triangolo rettangolo in Figura 1.1. Larea della sua superficie dipender univocamente dalla lunghezza dellipotenusa c e dallangolo . Allora
sulla base di considerazioni dimensionali potremo scrivere
2

SABC = BC F ()
Dove F () una funzione incognita.

15

versione del 18 febbraio 2015

1.1. ANALISI DIMENSIONALE


A

Figura 1.1.: Il triangolo rettangolo considerato nella dimostrazione.


Consideriamo adesso il triangolo rettangolo BAH. Per la stessa ragione larea della sua
superficie sar
2
SBAH = AB F ()
e per il triangolo ACH

SACH = AC F ()
Dato che SABC = SBAH + SACH avremo, utilizzando quanto appena ottenuto,
2

BC F () = AB F () + AC F ()
ossia, una volta semplificato il fattore comune, il risultato cercato.
Esercizio 1.1.6. Un paracadutista si lancia nel vuoto, e risente di una forza di attrito
viscoso proporzionale alla velocit,
F = v
(1.1.23)
Sulla base di considerazioni dimensionali si determini il tempo di caduta dallaltezza
iniziale h, e discutere il limite di attrito trascurabile.
Dimostrazione. Vogliamo determinare una grandezza delle dimensioni di un tempo dai
parametri supposti rilevanti, cio m, h, e g. Le dimensioni di sono anzitutto
[] =
e abbiamo

[F ]
= M 1 L0 T 1
[v]

(1.1.24)

[mc1 hc2 c3 g c4 ] = M c1 +c3 Lc2 +c4 T c3 2c4

16

(1.1.25)

versione del 18 febbraio 2015

1.1. ANALISI DIMENSIONALE


quindi deve essere
c1 + c3 = 0

(1.1.26)

c2 + c4 = 0

(1.1.27)

c3 2c4 = 1

(1.1.28)

c1 = 2c4 + 1

(1.1.29)

c2 = c4

(1.1.30)

da cui

(1.1.31)

c3 = 2c4 1
La conclusione che la combinazione
2c4 +1 c4 2c4 1 c4

m
=

m2 g
2h

 c4

(1.1.32)

ha le dimensioni richieste per un valore arbitrario di c4 . chiaro inoltre che la combinazione


gm2
1 =
(1.1.33)
h 2
adimensionale, quindi potremo scrivere per il tempo di caduta
 2 
m
m g
= F

2h

(1.1.34)

dove F una funzione arbitraria. Da un esercizio svolto precedentemente sappiamo che


nel limite di attrito trascurabile deve essere
s
 2 
h
m
m g
lim F
=k
(1.1.35)
2
0
h
g
questo significa che per grandi valori di x deve essere
k
F (x)
x

(1.1.36)

Esercizio 1.1.7. Si osserva che un paracadutista in caduta raggiunge una velocit limite
costante. Determinare tale velocit limite sulla base di considerazioni dimensionali.
Dimostrazione. Possiamo ripetere le considerazioni fatte allesercizio precedente, cercando
questa volta una grandezza delle dimensioni di una velocit. Da
[mc1 hc2 c3 g c4 ] = M c1 +c3 Lc2 +c4 T c3 2c4

17

(1.1.37)

versione del 18 febbraio 2015

1.1. ANALISI DIMENSIONALE


otteniamo stavolta
c1 + c3 = 0

(1.1.38)

c2 + c4 = 1

(1.1.39)

c3 2c4 = 1

(1.1.40)

c1 = 1 2c2

(1.1.41)

c3 = 2c2 1

(1.1.43)

da cui

c4 = 1 c2

Quindi per qualsiasi valore di c2 la quantit



c
mg h 2 2

gm2

(1.1.42)

(1.1.44)

ha le dimensioni cercate. Daltra parte la velocit limite non pu dipendere da h per


definizione, e quindi c2 = 0. In conclusione sar
vLIM = k

mg

(1.1.45)

dove k la solita costante adimensionale indeterminata. Se ci avesse interessato la velocit


con cui il paracadutista arrivava al suolo avremmo scritto
 2
mg
h
vF IN =
F
(1.1.46)

gm2
con F funzione arbitraria, e dallesistenza di una velocit limite avremmo potuto concludere che
lim F (x) = C
(1.1.47)
x

con C > 0.

18

versione del 18 febbraio 2015

1.2. CONVERSIONI DI UNIT DI MISURA

1.2. Conversioni di unit di misura


Esercizio 1.2.1. Definendo il metro come 1/(40 106 ) del meridiano terrestre, e il
miglio marino (abbreviato nmi) come larco del meridiano terrestre corrispondente a 10 ,
esprimere questultimo in metri.
Dimostrazione. Detto R il raggio terrestre abbiamo
1m =
ma anche
1nmi = 2R
e quindi confrontando
1nmi =

2R
40 106

(1.2.1)

10
1
= 2R

360
360 60

40 106
m ' 1852m
360 60

(1.2.2)

(1.2.3)

Esercizio 1.2.2. Il nodo ununit di misura della velocit, corrispondente a un miglio


marino allora. Esprimerlo in m/s e in km/h.
Dimostrazione. Abbiamo
1nmi
1852m
=
= 0.51m/s
1h
3600s

(1.2.4)

1nmi
1.852km
=
= 1.85km/h
1h
1h

(1.2.5)

1nodo =
e anche
1nodo =

Esercizio 1.2.3. Il parsec (pc) definito come la distanza alla quale si trova una stella che
subisce vista dalla terra una parallasse annuale di un secondo darco. Calcolare il valore
di un parsec in metri, sapendo che la distanza media della terra dal sole (la cosiddetta
unit astronomica, UA) vale 1UA = 1.496 1011 m.
Dimostrazione. Facendo riferimento alla Figura 1.2 abbiamo


100
1UA = 1pc tan 2
360

(1.2.6)

ossia (notare che tan x ' x se |x|  1)


1pc =

1.496 1011 m
1.496 1011 m
1.496 1011 m

'
'
' 3.1 1016 m
6 )
6
2
tan
(4.8

10
4.8

10
tan 3606060

19

(1.2.7)

versione del 18 febbraio 2015

1.2. CONVERSIONI DI UNIT DI MISURA

Figura 1.2.: Definizione del parsec.


Esercizio 1.2.4. Esprimere linverso della costante di Hubble, data da H0 = 65km/s/Mpc,
in secondi.
Dimostrazione. Abbiamo
H01 =

106 3.1 1016 ms


1 Mpcs
=
' 4.8 1017 s
65 km
65 103 m

20

(1.2.8)

versione del 18 febbraio 2015

2. 15 ottobre 2014

21

2.1. RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLE LEGGI ORARIE

2.1. Rappresentazioni grafiche delle leggi orarie


Esercizio 2.1.1. Rappresentare graficamente la velocit di un moto uniforme in funzione
del tempo, e dedurne il grafico dello spazio percorso.

s = v1t1

v = v1

t1

t2

t1
t

t2
t

v = v2

s = v2t2

Figura 2.1.: Relazione tra grafico della velocit e grafico dello spazio percorso, per un
moto uniforme.
Il grafico a sinistra in Figura 2.1 rappresenta due possibile moti a velocit costante: dato
che le velocit non cambiano nel tempo abbiamo delle rette orizzontali, corrispondenti a
una velocit positiva (blu) e a una velocit negativa (rosso). La relazione tra la variazione
dello spazio e lintervallo di tempo
s = vt
dove v la velocit media, che in questo caso coincide con la velocit istantanea dato che
questa costante. Per il grafico blu abbiamo che la variazione della posizione al generico
tempo t rispetto al tempo iniziale vale
s = v1 t = v1 (t 0) = v1 t
Notare che questa larea tratteggiata in blu (prendendo t = t1 ). Quindi lo spazio
percorso aumenta linearmente col tempo. Lo spostamento totale si otterr aggiungendo
allespressione precedente lo spazio percorso a t = 0:
s = s + s0

22

versione del 18 febbraio 2015

2.1. RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLE LEGGI ORARIE


ma linformazione su s0 non contenuta nella legge della velocit, e pu essere scelto
arbitrariamente. Per una determinata scelta della velocit, esistono infiniti moti possibili:
alcuni sono rappresentati nel grafico a destra: si tratta sempre di leggi lineari (in blu).
Lintersezione tra le rette che corrispondono alle leggi orarie e lasse t = 0 corrisponde al
valore di s0 scelto.
Nei grafici sono rappresentate leggi analoghe per il moto a velocit negativa (in rosso).
Esercizio 2.1.2. Rappresentare graficamente laccelerazione di un moto uniformemente
accelerato in funzione del tempo, e dedurne il grafico della velocit.

v = a1t1

a = a1

t1

t2

t1
t

t2
t

a = a2

a = a2t2

Figura 2.2.: Relazione tra grafico della velocit e grafico dello spazio percorso, per un
moto uniforme.
La rappresentazione grafica riportata in Figura 2.2. Una volta osservato che il legame
tra variazione di velocit e accelerazione media
v = at
si pu discutere il problema in perfetta analogia con quello precedente.
Esercizio 2.1.3. Dal grafico della velocit di un moto uniformemente accelerato ricavato
nel precedente esercizio, ricavare il grafico dello spazio percorso.
Esercizio 2.1.4. Rappresentare la velocit in funzione dello spazio percorso, per un moto
uniformemente accelerato.

23

versione del 18 febbraio 2015

2.1. RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLE LEGGI ORARIE


v

v = v0

t=t

v = v0

t=t

Figura 2.3.: Relazione tra grafico della velocit e grafico dello spazio percorso, per un
moto uniforme.
Possiamo prendere come punto di partenza la legge
s = vt
come abbiamo fatto in precedenza. Occorre tenere presente che in questo caso la velocit
non costante. Preso un intervallo di tempo tra t e t + t avremo per in tale intervallo
(considerando per fissare le idee a > 0)
v(t) < v < v(t + t)
e quindi

(2.1.1)

v(t)t < s < v (t + t)

Se dividiamo adesso lintervallo [0, t] in N parti di lunghezza t = t/N potremo


approssimare per eccesso lo spostamento totale come
(+)
stot

N
1
X

v (kt + t) t

k=0

ma sappiamo che v = v0 + at e quindi


(+)
stot

N
1
X
k=0
N
1
X

[v0 + a (kt + t)] t


v0 t + a (k + 1) t2

k=0

24

versione del 18 febbraio 2015

2.1. RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLE LEGGI ORARIE


Questa somma corrisponde allarea in rosso nella Figura 2.3, a sinistra in alto. Una
approssimazione per difetto, che corrisponde allarea in rosso nella Figura 2.3, a sinistra
in basso, sar
()
stot

N
1
X
k=0
N
X

[v0 + a (kt)] t

v0 t + akt2

k=1

Sostituendo adesso il valore di t abbiamo, partendo dalla (2.1.1)




N 
N
1 
X
X
t
t
t2
t2
v0 + a (k + 1) 2
v0 + ak 2 < stot <
N
N
N
N
k=1

k=0

ossia
v0 t + a

N 1
N 1
t2 X
t2
t2 X
k
<
s
<
v
t
+
a
+
a
k
tot
0
N2
N
N2
k=0

Dato che

k=0

N
1
X
k=0

otteniamo

k=

N (N 1)
2





1
1
1
1
v0 t + at2 1
< stot < v0 t + at2 1 +
2
N
2
N

e per N abbiamo

1
stot = v0 t + at2
2
Notiamo che questa non altro che larea del trapezio al di sotto della retta blu nei due
grafici a sinistra, infatti possiamo scrivere
Strapezio =

[v0 + (v0 + at)] t


1
= v0 t + at2
2
2

25

versione del 18 febbraio 2015

2.2. AUTOMOBILI E API

2.2. Automobili e api


Due automobili, inizialmente separate da una distanza L0 = 1600 m, cominciano a muoversi luna verso laltra di moto rettilineo uniforme con velocit rispettivamente V1 = 30 m/s
e V2 = 50 m/s.
Esercizio 2.2.1. Dopo quanto tempo le automobili si incontreranno?
Risolviamo il problema scrivendo le leggi orarie delle due automobili, valide per t > 0.
Abbiamo la coppia di equazioni
s1 = V1 t

(2.2.1)

s 2 = L0 + V 2 t

(2.2.2)

che forniscono, in funzione del tempo, la posizione delle due automobili. Allistante t
dellincontro deve essere s1 = s2 , cio
V1 t = L0 + V2 t

(2.2.3)

che risolte per il tempo da


t =

1600 m/s
L0
=
= 20 s
V1 V2
30 m/s (50 m/s)

(2.2.4)

La posizione delle macchine a questo istante sar


s1 = s2 =

V1
L0
V1 V2

(2.2.5)

Esercizio 2.2.2. Il problema ammette soluzioni accettabili per qualsiasi coppia di valori
V1 , V2 ?
Dalla formula ottenuta per il tempo di incontro t segue che per avere t > 0 deve
essere V1 > V2 . Se V1 < V2 la soluzione t < 0 deve essere scartata perch le leggi
orarie utilizzate sono valide solo per t > 0. La soluzione rappresenta lipotetico istante
di incontro delle due automobili se il loro moto fosse sempre stato rettilineo uniforme.
Infine se V1 = V2 non esistono soluzioni, accettabili o meno. Questo corrisponde al fatto
che se le due automobili hanno la stessa velocit non si incontrano mai.
Esercizio 2.2.3. Rappresentare graficamente il moto delle due automobili in un piano
cartesiano, dove le ascisse corrispondono al tempo e le ordinate alla posizione. Dare la
rappresentazione anche per t < 0
Dalle leggi orarie segue che i due moti sono rappresentati, per t > 0, da due rette come
in Figura 2.4. Per t < 0 si hanno le due rette orizzontali
s1 = 0

(2.2.6)

s2 = L0

(2.2.7)

26

versione del 18 febbraio 2015

2.2. AUTOMOBILI E API


s

s
s2
s2

s1

s1
t

t
V1 < V2

V1 > V2

Figura 2.4.: Rappresentazione grafica del moto delle due automobili, nei casi V1 > V2 e
V1 < V2 .
Il punto di intersezione determina il tempo e la posizione alla quale avviene lincontro.
Notare che in questa rappresentazione la velocit corrisponde al coefficiente angolare della
retta. Se V1 V2 non si ha nessuna intersezione.
Nelle condizioni del problema precedente unape parte a t = 0 dalla prima automobile,
dirigendosi con velocit VA = 60 m/s verso la seconda. Arrivata a questa cambia direzione
e torna indietro fino alla prima, e cos via.
Esercizio 2.2.4. Al momento dellincontro tra le automobili quanto spazio avr percorso
lape?
Calcoliamo prima di tutto lo spazio `(1) percorso dallape nei primi due viaggi (dallautomobile 1 alla 2 e viceversa). Possiamo utilizzare le Equazioni (2.2.5) e (2.2.4) (lape
sostituisce la prima macchina) per calcolare la lunghezza e la durata del primo viaggio:
tandata =
`andata =
La distanza tra i vagoni diventata adesso

L0
VA V2
VA L0
VA V2

(2.2.8)
(2.2.9)

Landata = s2 (tandata ) s1 (tandata )

= L0 + V2 tandata V1 tandata
V1 V2
= L0
L0
VA V2
VA V1
=
L0
VA V2

(2.2.10)

e possiamo calcolare la durata e la lunghezza del viaggio di ritorno dalle solite equazioni
con le sostituzioni
L0 Landata
V2 VA
27

(2.2.11)
(2.2.12)

versione del 18 febbraio 2015

2.2. AUTOMOBILI E API


da cui
tritorno =
`ritorno =

Landata
VA V1 L0
=
V1 + VA
VA V2 V1 + VA
VA V1 VA L0
VA V2 V1 + VA

(2.2.13)
(2.2.14)

Lo spazio percorso fino a questo momento

2VA2
`(1) = `andata + `ritorno =
L0
(VA + V1 ) (VA V2 )

Adesso la distanza tra le due auto diventata

L(1) = L0 + (V2 V1 ) tandata + tritorno


(V2 + VA ) (VA V1 )
=
L0
(VA V2 ) (V1 + VA )


(2.2.15)

cio si ridotta di un fattore dipendente dalle velocit di ape e automobili. chiaro che
questo avverr ad ogni viaggio. La distanza tra le due auto dopo n viaggi di andata e
ritorno sar dunque


(V2 + VA ) (VA V1 ) n
(n)
L =
L0
(2.2.16)
(VA V2 ) (V1 + VA )
e lo spazio percorso dallape nellandata e ritorno successivi sar


2VA2
(V2 + VA ) (VA V1 ) n
(n)
L0
`
=
(VA V2 ) (V1 + VA ) (VA + V1 ) (VA V2 )
Possiamo sommare su tutti i viaggi per ottenere il risultato cercato:



X
X
2VA2
(V2 + VA ) (VA V1 ) n
`=
`(n) =
L0
(VA V2 ) (V1 + VA ) (VA + V1 ) (VA V2 )
n=0

(2.2.17)

n=0

Ricordando che la somma di una serie geometrica data (quando |x| < 1)

xn =

n=0

1
1x

(2.2.18)

otteniamo infine

VA L0
(2.2.19)
V1 V2
Il risultato precedente si poteva ottenere anche col procedimento seguente (consigliato)1 .
Il tempo di volo totale dellape tra listante iniziale e listante in cui le due automobili
si incontrano, gi determinato precedentemente (Equazione (2.2.4)). Lo spazio totale
percorso sar dato da
`=

` = VA t = VA
1

L0
= 60 m/s 20 s = 1200 m
V1 V2

(2.2.20)

Non deprimetevi se non avete scelto questa strada dallinizio, siete in buona compagnia. Secondo un
aneddoto John von Neumann risolse il problema, che gli era stato proposto, sommando mentalmente
la serie.

28

versione del 18 febbraio 2015

2.2. AUTOMOBILI E API


Esercizio 2.2.5. Stimare il numero di viaggi fatti dallape tenendo conto delle sue
dimensioni. Quando dovrebbe essere grande per fare almeno 10 viaggi?
Considerando unape lunga = 1 cm, i viaggi si concluderanno quando la distanza tra
le due automobili raggiunger tale valore. Possiamo quindi scrivere
=L

(N )

(V2 + VA ) (VA V1 )
=
(VA V2 ) (V1 + VA )


N
L0

dove N il numero di viaggi (andata e ritorno) cercato. Abbiamo


h 2 i
10 m
log
1600 m
log [/L0 ]
h
i=
 1  ' 3.4
N=
(V2 +VA )(VA V1 )
log 33
log

(2.2.21)

(2.2.22)

(VA V2 )(V1 +VA )

Per poter fare 100 viaggi dovr essere



=

(V2 + VA ) (VA V1 )
(VA V2 ) (V1 + VA )

10


L0 =

1
33

10

1600 m ' 1012 m

(2.2.23)

Notare che il raggio (di Bohr) di un atomo di idrogeno vale 5 1011 m.

29

versione del 18 febbraio 2015

2.3. PROFONDIT DI UN POZZO

2.3. Profondit di un pozzo


Per determinare la profondit di un pozzo si lancia un sasso al suo interno, e si misura il
tempo dopo il quale si sente il suono dellurto sul fondo. Nel seguito si indicher con cs
la velocit del suono e si trascurer lattrito dellaria.
Esercizio 2.3.1. Sulla base di considerazioni dimensionali dire come la profondit h del
pozzo pu dipendere dai parametri del problema.
I parametri del problema e le loro dimensionalit sono indicate come segue:
[h] = L
[g] = LT 2
[cs ] = LT 1
[ ] = T
Con gli ultimi tre possibile ottenere lunica combinazione adimensionale indipendente
cs
g

1 =
per cui potremo scrivere


h = cs

cs
g

Esercizio 2.3.2. Determinare esplicitamente h.


Il tempo dato dalla somma del tempo di caduta c per il sasso e del tempo impiegato
dal suono s per tornare allosservatore. La caduta avviene, trascurando gli attriti, con
moto uniformemente accelerato quindi
1
h = gc2
2
cio .

s
c =

2h
g

Il suono si muove con velocit costante, quindi


s =

h
.
cs

Il tempo misurato sar dunque


s
= c + s =

30

2h
h
+
g
cs

versione del 18 febbraio 2015

2.3. PROFONDIT DI UN POZZO

Questa unequazione di secondo grado nellincognita h


s
2c2s
h+
h cs = 0
g
che ammette come unica soluzione accettabile (perch positiva)
s
h=

c2s
+ cs
2g

c2s
2g

!2
(2.3.1)

Esercizio 2.3.3. Mostrare che il risultato precedente per h in accordo con quanto
previsto dallanalisi dimensionale, e discutere il limite 1  1 e 1  1.
Raccogliendo dal risultato (2.3.1) il fattore cs troviamo
r

cs
h = cs
+1
2g
 
cs
= cs
g

cs
2g

2

in accordo con quanto previsto, con


r
(1 ) =

1
+1
2

1
2

!2

Vogliamo adesso studiare alcuni casi limite, in particolare quello di pozzo profondo
e pozzo poco profondo. Prima di tutto necessario definire in maniera precisa cosa
intendiamo con queste parole: come sappiamo, per farlo ci serve una quantit delle
dimensioni di una lunghezza da confrontare con h. Dal momento che il risultato
di una misura, e quindi non aggiunge niente di nuovo alla caratterizzazione del pozzo,
vogliamo costruire questa quantit utilizzando i soli parametri cs e g. Si vede subito che
lunica possibilit, a meno di una costante moltiplicativa,
c2s
g
che proporzionale alla profondit h del pozzo alla quale la velocit del sasso diviene
uguale alla velocit del suono. Infatti questo accade quando
gt = cs
ma in quellistante lo spazio percorso
1
h = gt2
2

31

versione del 18 febbraio 2015

2.3. PROFONDIT DI UN POZZO


e quindi
h =

1 c2s
2g

Per studiare i due casi limite scriviamo nuovamente il tempo misurato nella forma
s
r !
2c2s h
h
cs =
+h=h 1+2
g
h
Possiamo adesso considerare agevolmente il caso di posso profondo: qui h  h e possiamo
trascurare il secondo termine tra parentesi rispetto al primo, ottenendo
h ' cs
Possiamo interpretare questo risultato osservando che il moto di caduta del sasso
accelerato, quindi la velocit media di caduta diviene molto grande se il pozzo profondo
in confronto della velocit del suono, che invece costante. Quindi il tempo diviene
dominato dalla velocit di risalita del suono.
Nel caso di un pozzo poco profondo abbiamo invece h  h . In questo caso il secondo
termine tra parentesi diviene molto pi grande del primo, e quindi
s
r

h
2c2
cs ' 2h
= 2 hh = h s
h
g
e quindi

1
h ' g 2
2
In questo caso il tempo dominato dal tempo di caduta: il sasso parte da fermo e per
un pozzo poco profondo la sua velocit resta piccola rispetto a quella del suono.

Esercizio 2.3.4. Ritrovare il risultato precedente considerando lapprossimazione di


grande e di piccolo .
Ci aspettiamo che il limite di grande corrisponda al pozzo profondo, e viceversa.
Dallespressione esatta
r

r
cs
cs 2
h = cs
+1
2g
2g
ottenuta precedentemente vediamo che naturale confrontare con cs /g, che non altro
che il tempo al quale la velocit del sasso diviene uguale a quella del suono. Grandi valori
di significa quindi
cs
1
g
e lespressione precedente diviene approssimativamente
h ' cs

32

versione del 18 febbraio 2015

2.3. PROFONDIT DI UN POZZO


Per piccoli valori di abbiamo

g
1
cs

e conviene scrivere la formula precedente nella forma equivalente


c2
h= s
2g

r
1+

2
2g
1
cs
2

2g
c2s
cs

q
=
2g
1 + 2g
+
1
cs

Nel limite considerato possiamo porre il denominatore della frazione uguale a 2, e quindi
c2
h' s
2g

g
cs

33

2
=

g 2
2

versione del 18 febbraio 2015

2.4. DUE SASSI LANCIATI

2.4. Due sassi lanciati


Esercizio 2.4.1. Un sasso viene lasciato cadere liberamente con velocit iniziale nulla.
Dopo un tempo t un altro sasso viene lanciato dallo stesso punto con velocit iniziale v.
Per quali valori di v il secondo sasso colpisce il primo?
Il primo sasso segue un moto uniformemente accelerato, con accelerazione g. Possiamo
scegliere il riferimento in modo che lo spostamento iniziale sia nullo, e dato che anche la
velocit iniziale nulla la legge oraria sar
1
s1 = gt2
2
Anche per il secondo sasso abbiamo un moto uniformemente accelerato, partiamo quindi
dalla legge oraria generale
1
s2 = s2,0 + v2,0 t gt2
2
e
v2 = v2,0 gt

Imponiamo adesso che lo spostamento a t = t sia nullo, e la velocit allo stesso istante
sia v. Abbiamo le due condizioni
1 2
0 = s2,0 + v2,0 t gt
2
v = v2,0 gt

che ci permettono di ricavare i coefficienti incogniti:


v2,0 = v + gt

1 2
s2,0 = v + gt t + gt
2
e sostituendo troviamo la legge oraria


1 2
1
s2 = v + gt t + gt + v + gt t gt2
2

2

1 2
1 2
= vt + gt + v + gt t gt
2
2
Notare che con semplici passaggi algebrici possibile scrivere questa relazione nella forma
 1
2
s2 = v t t g t t
2
Troviamo adesso, se esiste, listante nel quale s1 = s2 . Abbiamo



1 2
1 2
1
gt = vt + gt + v + gt t gt2
2
2
2

34

versione del 18 febbraio 2015

2.4. DUE SASSI LANCIATI


e vediamo che i termini di secondo grado nel tempo si cancellano. Quindi lurto avviene
al tempo
2
vt + 12 gt
tu =
(2.4.1)
v + gt
Affinch la soluzione sia accettabile deve essere tu > t, quindi
2

1 gt
>0
2 v + gt

e di conseguenza
v < gt

La velocit con cui deve essere lanciato il secondo sasso deve quindi essere rivolta verso
il basso, e maggiore in modulo del modulo della velocit posseduta in quellistante dal
primo.
Esercizio 2.4.2. Rappresentare graficamente la velocit dei due sassi in funzione del
tempo, e interpretare il risultato precedente.
Il grafico riportato in Figura 2.5.
La velocit del primo sasso rappresentata in funzione del tempo in colore rosso. Al
tempo t il primo sasso avr percorso uno spazio dato dallarea della regione triangolare
colorata di verde. Da quel momento il secondo sasso inizier a cadere: la sua velocit
rappresentata in colore blu. Quindi da t in poi allo spazio percorso inizialmente dal primo
sasso se ne aggiunge altro dato dallarea del trapezio colorata di giallo. Invece lo spazio
percorso dal secondo sasso sar larea del trapezio tratteggiata di blu. Chiaramente per
raggiungere il primo sasso il secondo deve recuparare lo svantaggio iniziale (larea verde).
Questo possibile solo se larea del trapezio blu maggiore di quella del trapezio giallo,
e quindi la velocit v2 (t) dovr essere maggiore (in modulo) di v2 (t), come rappresentato
in Figura 2.5. Lurto avverr quando larea del parallelogramma differenza tra il trapezio
blu e quello giallo sar uguale allarea del triangolo iniziale:
gt v

 1 2
tu t = gt
2

da cui la soluzione (2.4.1).

35

versione del 18 febbraio 2015

2.4. DUE SASSI LANCIATI

t=t

v = v + gt

v = gt
v=v

only devils in this world are those running around in our own hearts, and that is where
all our battles should be fought. (Mahatma Gandhi)
Figura 2.5.: Interpretazione grafica della soluzione del problema. In rosso la velocit del
primo sasso, in blu quella del secondo.

36

versione del 18 febbraio 2015

The

3. 22 ottobre 2014

37

3.1. MOTO PARABOLICO

3.1. Moto parabolico


Analizziamo un semplice moto uniformemente accelerato in due dimensioni, definito dalla
legge oraria
1
~r = ~r0 + ~v0 t + ~at2
(3.1.1)
2
Per concretezza siamo interessati al caso in cui ~a laccelerazione di gravit. Sceglieremo
un sistema di riferimento nel quale
(3.1.2)

~a = g
ey
Possiamo inoltre scrivere
~r = x
ex + y
ey
~
~r0 = 0

(3.1.3)

~v0 = v0x ex + v0y ey


e ottenere le leggi orarie
x = v0x t

(3.1.4)

1
y = v0y t gt2
2

(3.1.5)

Esercizio 3.1.1. Derivare le relazioni (3.1.4) e (3.1.5) dalle definizioni precedenti.


Facendo il prodotto scalare di ambo i membri della (3.1.1) con ex otteniamo
1
~r ex = ~r0 ex + ~v0 ex t + ~a ex t2
2

(3.1.6)

ma dalle definizioni (3.1.2) e (3.1.3) segue che ~r0 ex = 0, ~r ex = x, ~v ex = v0x e ~a ex = 0,


quindi otteniamo lEquazione (3.1.4). Analogamente prendendo il prodotto scalare con
ey abbiamo
1
~r ey = ~r0 ey + ~v0 ey t + ~a ey t2
(3.1.7)
2
e usando ~r0 ey = 0, ~r ey = y, ~v ey = v0y e ~a ey = g ottenamo lEquazione (3.1.5).
Le leggi orarie danno una descrizione completa del moto. In particolare possiamo
ottenere le componenti della velocit. In notazione vettoriale abbiamo
~v =

d~r
= ~v0 + ~at
dt

e quindi (usando la relazione precedente oppure derivando le (3.1.4) e (3.1.5))


x = v0x

(3.1.8)

y = v0y gt

(3.1.9)

38

versione del 18 febbraio 2015

3.1. MOTO PARABOLICO


Analogamente possiamo ottenere laccelerazione
d2~r
d~v
= 2
dt
dt
x
= 0

~a =

y = g
In certi casi pu essere utile avere a disposizione una relazione diretta tra coordinata
x e coordinata y che esprima la traiettoria. Questo si pu ottenere facilmente eliminando
il tempo dalle leggi orarie. Abbiamo
y=

v0y
1 g 2
x
2 x
v0x
2 v0x

(3.1.10)

Esercizio 3.1.2. Derivare lequazione precedente


Dalla (3.1.4) otteniamo
x
t=
v0x
e sostituendo nella (3.1.5) troviamo

y = v0y

x
v0x

1
g
2

x
v0x

2

cio la (3.1.10).
Esercizio 3.1.3 (Lancio del peso). Considerare la traiettoria di un peso lanciato da
unaltezza h con velocit iniziale v0 inclinata rispetto allorizzontale di un angolo .
Determinare in modo che la gittata sia massima. Una simulazione del problema si pu
trovare allindirizzo http://www.df.unipi.it/~cella/simul/index.html.
Scriviamo le leggi orarie. Abbiamo
x(t) = v0 cos t
1
y(t) = h + v0 sin t gt2
2
Il peso arriver al suolo quando y = 0, cio al tempo determinato da
1
y( ) = h + v0 sin g 2 = 0
2
Risolvendo lequazione troviamo
v0 sin
=

39

v02 sin2 2h
+
g2
g

versione del 18 febbraio 2015

3.1. MOTO PARABOLICO


e tra le due soluzioni quella accettabile la positiva. Calcolando x( ) troviamo la gittata
`
s
 2 2
2
v sin cos
v0
2hv02
` = x( ) = 0
+ cos
sin2 +
(3.1.11)
g
g
g
Troviamo il massimo di ` rispetto ad . Derivando abbiamo
s
 2 2

v02
v0
2hv02
d`
2
2
=
cos sin sin
sin2 +
d
g
g
g
 2 2
+ r

v0
g

v02
g

2

sin cos2 = 0

sin2 +

2hv02
g

e moltiplicando per il denominatore dellultimo termine


s



2hg
2hg
2
2
2
2
2
sin + 2 = sin sin + 2 cos
cos sin
v0
v0
Eleviamo al quadrato ambo i membri



2
2
2hg
2hg
2
2
2
2
1 2 sin
sin + 2 = sin 2 sin + 2 1
v0
v0
e semplificando otteniamo



2hg
1 2 + 2 sin2 = 0
v0

da cui, ponendo = hg/v0

1 1
21+
2
Per h = 0 questo si riduce a sin = 1/2, cio = /4, come deve essere. Per h  v02 /g
sin2 = 0, quindi conviene lanciare il proiettile in orizzontale. Calcoliamo adesso la
gittata massima. Riscriviamo la (3.1.11) nella forma
h
i
p
v2 p
` = 0 1 sin2 sin + sin2 + 2
g
sin2 =

e sostituendo il valore di sin precedentemente determinato troviamo


s
v02
v02
2gh
`=
1 + 2 =
1+ 2
g
g
v0
Per h = 0 ( = 0) abbiamo ` = v02 /g. Per g  v02 /g (  1) otteniamo
s
2h
` ' v0
g

40

versione del 18 febbraio 2015

3.1. MOTO PARABOLICO


Esercizio 3.1.4 (Salto in lungo). Un saltatore in lungo arriva alla fine della rincorsa con
una velocit orizzontale vL . A questo punto salta in una direzione che, nel suo sistema
di riferimento, forma un angolo rispetto allorizzontale. Sempre nel suo sistema di
riferimento il modulo della velocit immediatamente successiva al salto v0 .
Determinare langolo che corrisponde alla massima lunghezza del salto e calcolare
langolo 0 corrispondente nel sistema solidale al suolo.
Nel sistema di riferimento del saltatore la leggi orarie per il moto orizzontale e verticale
saranno
x = (v0 cos ) t
1
y = (v0 sin ) t gt2
2
Dato che il sistema di riferimento considerato si muove orizzontalmente con velocit vL
rispetto al suolo, avremo che nel sistema solidale a questultimo
x0 = (vL + v0 cos ) t
1
y 0 = (v0 sin ) t gt2
2
e il saltatore toccher di nuovo terra quando y = y 0 = 0, cio per
t =

2v0 sin
g

Sostituendo troviamo la lunghezza del salto (poniamo = vL /v0 per semplicit)


 2
2v0
0
X() = x (t ) =
( + cos ) sin
g
che dobbiamo rendere massima variando nellintervallo 0 < < .
Notiamo prima di tutto che non si pu avere un massimo assoluto per > /2, infatti

  2v 2 
0
X
+ =
( sin ) cos
2
g

  2v 2 
0
X
=
( + sin ) cos
2
g
e quindi sempre
X




X
+
2
2

Derivando
d`
=
d

2v02
g


cos + 2 cos2 1 = 0

41

versione del 18 febbraio 2015

3.1. MOTO PARABOLICO


e risolvendo lequazione di secondo grado in cos otteniamo
r

1
1
cos =
+ 2
4
2 16
Per quanto detto la soluzione accettabile quella positiva, che corrisponde ad un salto di
!s
r
r
 2
2v0
3
1
1 2
1 2 1
1
X =
+
+

+
+ 2
g
4
2 16
2
8
2 2 16
Consideriamo alcuni casi particolari. Per vL  v0 abbiamo  1, quindi
r

1
1 2
2
cos = +
+ '
+ O 2
4
2 16
2
4
e quindi langolo leggermente superiore a = /4. Per avere una stima pi precisa
poniamo = /4 + , dove  1. Abbiamo



2
'
+

cos
4
2
4

cos cos sin sin '

4
4
2
4

2
2
2

'

2
2
4
2
2

'
4
da cui

2
' +

4
4

Per quanto riguarda la distanza


!s
3 2

1+

X '
1+
4
2
 2


v0
1 + 2
'
g


v02
g

leggermente superiore al valore che si ottiene in un salto da fermo.


Se invece vL  v0 abbiamo  1 e quindi
r


8

cos =
1 + 1 + 2
4

2
1
1
q
=
'
1+ 1+ 8

42

versione del 18 febbraio 2015

3.1. MOTO PARABOLICO


Quindi langolo diventa prossimo a /2: al saltatore conviene saltare in direzione verticale.
La distanza diventer
r
 2 s
2v0
1 2 2
8
X '

+
1+ 2
g
2
8
8



2v0 vL
'
g
Questo si capisce facilmente: saltando in verticale si ha un tempo di volo di
tV =

2v0
g

durante il quale il saltatore si sposta orizzontalmente di


X = vL tV =

2v0 vL
g

Consideriamo adesso la relazione tra langolo nel sistema del saltatore e nel sistema
solidale al suolo. Nel primo deve essere
vx = v0 cos
vy = v0 sin
e nel secondo
tan 0 =

vy
v0 sin
sin
=
=
vL + vx
vL + v0 cos
+ cos

Possiamo anche riesprimere la relazione precedente nella forma


t
t0
=
1 t02
(1 + ) (1 ) t2
dove t = tan 12 e t0 = tan 21 0 che

3.1.1. Discussione grafica


Possiamo discutere alcune caratteristiche del problema precedente con un metodo grafico.
Poniamoci in un piano cartesiano con ascisse e ordinate corrispondenti alle componenti
orizzontali e verticali vx , vy della velocit del saltatore, nel sistema di riferimento solidale
con il suolo. In questo piano ogni punto corrisponde ad una possibile condizione iniziale
per il salto, e quindi ad una possibile gittata. Daltra parte sappiamo che la gittata ` vale
`=

2vx vy
g

e quindi possiamo determinare nel piano considerato le curve corrispondenti a un dato `,


che saranno iperboli equilatere riferite agli asintoti, come in Figura 3.1.

43

versione del 18 febbraio 2015

3.1. MOTO PARABOLICO

vy

v0

0
vL

vx

Figura 3.1.: Determinazione grafica della gittata massima. La circonferenza rossa corrisponde a un salto da fermo: in questo caso liperbole tangente alla circonferenza corrisponde ad una velocit iniziale inclinata di /4 rispetto allorizzontale
(vettore viola). La circonferenza blu corrisponde ad una rincorsa a velocit
vL . In questo caso langolo del salto nel sistema di riferimento del saltatore
chiaramente  /4, e si intuisce che quando vL  v0 avremo / /2.
La velocit del saltatore nel sistema di riferimento del suolo uguale alla somma della
velocit


v0 cos
~v0 =
v0 sin
nel suo sistema, pi la velocit della rincorsa
 
v
~vL = L
0
Al variare dellangolo di salto il vettore ~v0 percorre una circonferenza di raggio v0
centrata nellorigine. La velocit totale ~v0 + ~vL percorrer quindi una circonferenza di
raggio v0 centrata nel punto (vL , 0). La massima gittata corrisponder quindi alla iperbole
pi lontana dagli assi avente una intersezione con la circonferenza, che chiaramente dovr
essere ad essa tangente.

44

versione del 18 febbraio 2015

3.1. MOTO PARABOLICO


Dalla Figura 3.1 si pu anche apprezzare la relazione tra langolo di salto nel sistema
del saltatore e quello 0 nel sistema solidale al suolo. Mentre il primo tende a /2 per
vL  v0 (la circonferenza si sposta sempre di pi verso destra) per il secondo vale
tan 0 '

v0
0
vL

45

versione del 18 febbraio 2015

3.2. MOTO SU UNA SPIRALE

3.2. Moto su una spirale


Una spirale a passo costante descritta in coordinate polari dalla relazione
r=

dove p il passo (dimensionalmente [p] = L). Per semplicit faremo assumere a qualsiasi
valore reale e positivo: occorre tenere conto che in questo modo non si ha corrispondenza
biunivoca tra un punto del piano e una coppia di coordinate, ad esempio (r, ), (r, + 2),
(r, + 4) e cos via corrispondono allo stesso punto. Potremmo pi correttamente scrivere
la traiettoria nella forma
p
u
2
= u ( mod 2)
r =

introducendo il parametro u. La relazione tra r e lineare: questo significa che ad


ogni giro la spirale si allontana dallorigine della quantit costante p. Supponiamo che la
spirale rappresenti la traiettoria della puntina di un giradischi (nel sistema solidale con il
disco stesso), e che quindi la velocit angolare sia costante.
Esercizio 3.2.1 (Legge oraria.). Determinare la legge oraria della puntina.
Dato che la velocit angolare costante, abbiamo
d
=
dt
e quindi = t + 0 . Prendendo 0 = 0 per semplicit troviamo
p
t
2
= t
r=

In forma vettoriale


 

cos
cos t p
=
t
~r = r
er = r
sin
sin t 2

Esercizio 3.2.2 (Velocit.). Determinare la velocit della puntina. Determinarne in


particolare le componenti dirette lungo er e e , la componente tangenziale e la componente
normale alla traiettoria.
Derivando il vettore posizione si ottiene la velocit:
~v =
ma

d~r
dr
d
er
= er + r
dt
dt
dt

d p
p
dr
=
t=
dt
dt 2
2

46

versione del 18 febbraio 2015

3.2. MOTO SU UNA SPIRALE


e

d
er
d
=
dt
dt





cos t
sin t
=
=
e
sin t
cos t

e quindi

p
p 2
er +
t
e
2
2
In questa forma sono esplicite le componenti dirette lungo er e e . Per definizione la
velocit tangente alla traiettoria: quindi la componente normale nulla. Per trovare la
componente tangente sufficiente confrontare lespressione precedente con
~v =

~v = v

dove il versore tangente. Calcolando il modulo della velocit troviamo


s
 p 2  p 2 t 2

+
v = ~v ~v =
2
2
p
p
=
1 + 2 t2
2
Vediamo che v cresce al passare del tempo. Tornando allespressione della velocit
scriviamo adesso
p
(
er + t
e )
2


p p
1
t
2
2

=
1+ t
er +
e
2
1 + 2 t2
1 + 2 t2


1
t
=v
er +
e
2
2
1+ t
1 + 2 t2

~v =

che ci fornisce una espressione esplicita per il versore tangente:


=

1
t
er +
e
2
2
1+ t
1 + 2 t2

Calcoliamo infine langolo tra il versore tangente e i versori er ed e . Possiamo scrivere


1
1 + 2 t2
t
e =
1 + 2 t2
er =

Vediamo che quando t  1 il versore tangente sempre pi allineato al versore e .


Esercizio 3.2.3 (Accelerazione). Determinare laccelerazione della puntina. Determinarne in particolare le componenti dirette lungo er e e , la componente tangenziale e la
componente normale alla traiettoria.

47

versione del 18 febbraio 2015

3.2. MOTO SU UNA SPIRALE


Deriviamo la velocit rispetto al tempo. Abbiamo
d~v
dt 

d p
p 2
=
er +
t
e
dt 2
2
er
p d
p 2
p 2 d
e
=
+
e +
t
2 dt
2
2 dt

~a =

Conosciamo gi la derivata del versore er . Quella del versore e si pu calcolare direttamente:






d
e
d sin t
cos t
=
=
er
=
sin t
dt
dt cos t
Otteniamo quindi
~a =

p 2
p 2
e
t
er

Possiamo adesso ottenere la accelerazione tangenziale:


 2
 

p 2
p
1
t
e
t
er
~a =
er +
e

2
1 + 2 t2
1 + 2 t2
t
p 2

=
2 1 + 2 t2
2

che per t  1 tende al valore costante p


2 . Per quanto riguarda la componente normale,
necessario determinare il versore corrispondente. In due dimensioni possiamo costruire
direttamente un versore perpendicolare a scrivendo
n
=

1
t
e +
er
1 + 2 t2
1 + 2 t2

e quindi
p 2
p 2
e
t
er
~a n
=

2
p 2 2 + 2 t2

=
2 1 + 2 t2


 

1
t
e +
er
2
2
1+ t
1 + 2 t2

Esercizio 3.2.4. Derivare le espressioni generali per laccelerazione tangenziale e normale


in coordinate polari, e confrontarle con i risultati precedenti.
Seguiamo la stessa procedura utilizzata precedentemente. Derivando il vettore posizione
~r = r
er
troviamo
~v =

dr
d
er + r e
dt
dt

48

versione del 18 febbraio 2015

3.2. MOTO SU UNA SPIRALE


e derivando ancora
"

d2 r
~a =
r
dt

d
dt

2 #


dr d
d2
er + 2
e
+r
dt dt
dt


Il modulo della velocit sar


s
v=

dr
dt

2


+

r2

d
dt

2

il versore tangente
=

~v
=q
v

dr
dt


dr 2
dt

+ r2

 er + q
d 2
dt

r d
dt

dr 2
dt

+ r2


d 2
dt

e quello normale
n
= q

dr
dt


dr 2
dt

+ r2

 e + q
d 2
dt

r d
dt

dr 2
dt

+ r2


d 2
dt

er

Quindi la componente tangenziale della accelerazione vale


"

 2 #

dr
d2 r
dr d
d
d2
dt
q 
~a =
r
 + 2 dt dt + r dt q
dt
dt
dr 2
d 2
2
+ r dt
dt

2
2
2
d r dr
d
+ r dr d + r2 d
dt dt
= dt dtq dt dt
2
dr 2
+ r2 d
dt
dt

r d
dt

dr 2
dt

+ r2


d 2
dt

e la componente normale


d2 r
2 d 3 2 dr 2 d + r dr d2
r d
dt dt rq dt
dt
dt
dt dt
~a n
=


2
2
dr
+ r2 d
dt
dt
Nel nostro caso
pt
2
dr
p
=
dt
2
d
=
dt
d2 r
=0
dt2
d2
=0
dt
r=

49

versione del 18 febbraio 2015

3.2. MOTO SU UNA SPIRALE


e sostituendo otteniamo
r dr
~a = q dt
dr 2


d 2
dt


 =
d 2

p 2
2

t
1 + 2 t2

+ r2 dt
3
2 d
 2
2 dr
r2 d
2 + 2 t2
p
dt
dt
dt

~a n
= q 
=

2
2
1 + 2 t2
dr 2
+ r2 d
dt
dt
dt

che coincidono con le espressioni precedenti.


Esercizio 3.2.5 (Raggio di curvatura della spirale.). Determinare il raggio di curvatura
della spirale in un punto dato.
Sappiamo che laccelerazione normale alla traiettoria legata al raggio di curvatura
dalla espressiona
v2
~a n
=

e quindi utilizzando i risultati precedenti abbiamo


 2
1 ~a n

p
2 + 2 t2  p 2
1

= 2 =

v
2
1 + 2 t2
1 + 2 t2 2
 
2 + 2 t2
2
=
p (1 + 2 t2 )3/2
che si pu riscrivere in funzione della distanza dallorigine
r=
nella forma

p
t
2

p 2
1
1 1 + 2 2r
= h
i3/2

r
p 2
1 + 2r

Notare che per r  p abbiamo approssimativamente


1
1
'

50

versione del 18 febbraio 2015

4. 29 ottobre 2014

51

4.1. CADUTA DI UNA MONETA

4.1. Caduta di una moneta


P

O
v(t)

Figura 4.1.: La moneta considerata nel problema. La velocit angolare indicata con ,
quella del centro di massa (diretta verso il basso e variabile) con v(t).
Il centro di una moneta di raggio R, inizialmente fermo, cade con accelerazione costante
~a = g y verso il basso come in figura. La moneta inoltre ruota con una velocit angolare costante . Simulazione disponibile allindirizzo http://www.df.unipi.it/~cella/
simul/monetachecade/.
Esercizio 4.1.1. Scrivere il modulo della velocit del punto P posto sul bordo della
moneta in funzione del tempo, sapendo che allistante iniziale questo si trova sulla verticale
del centro O, al di sopra di esso.
Il moto del punto P sar dato dalla composizione del moto circolare uniforme attorno
ad O e di quello uniformemente accelerato di questultimo. Quindi, ponendo la posizione
iniziale di O nellorigine di un sistema di coordinate,
x = R sin t

1
y = R cos t gt2
2

e derivando
x = R cos t

y = R sin t gt

da cui otteniamo il modulo della velocit


p
v = R2 2 + g 2 t2 + 2Rgt sin t
Esercizio 4.1.2. Ad un istante t > 0 qualsiasi determinare la posizione di un punto della
moneta con velocit nulla, se esiste.
Dato che il centro di massa si muove ad un dato istante con una velocit ~v = gt
y
un punto della moneta potr essere fermo solo se questa velocit verticale compensata
da quella del suo moto circolare. Questo pu accadere solo sul diametro orizzontale
della moneta, dove la velocit del moto circolare non ha componenti orizzontali. Inoltre
indicando con d la posizione sul diametro relaativa ad O di P dovr essere
d gt = 0
e quindi d = gt/. Il punto cercato esister solo per d R, e quindi per t < R/g.
52

versione del 18 febbraio 2015

4.1. CADUTA DI UNA MONETA


Esercizio 4.1.3. Ad un istante t > 0 qualsiasi determinare la posizione di un punto della
moneta con accelerazione nulla, se esiste.
In questo caso laccelerazione del moto circolare che deve compensare quella uniforme
del centro di massa. Quindi il punto si trover sul diametro verticale della moneta (dove
laccelerazione centripeta non ha componenti orizzontali) e dovr essere
2 d g = 0
dove d ancora la posizione sul diametro di P relativa ad O. In conclusione
d=

g
2

ed il punto cercato esister sempre, a condizione che sia 2 > g/R.

53

versione del 18 febbraio 2015

4.2. VELOCIT DIPENDENTE LINEARMENTE DALLA POSIZIONE.

4.2. Velocit dipendente linearmente dalla posizione.


Una particella si muove con una velocit che dipende dallo spostamento in modo lineare:
(4.2.1)

v = v0 ks
con k costante positiva.
Esercizio 4.2.1. Dire quali di queste due possibilit possono essere corrette:
1. il moto causato da una forza costante
2. il moto causato da una forza proporzionale alla velocit
Se la forza costante, anche laccelerazione lo . Di conseguenza
1
s = s0 + v0 t + at2
2
v = v0 + at

Ricavando il tempo dalla seconda equazione e sostituendolo nella prima troviamo


v v0 1
+ a
a
2

1
= s0 +
v 2 v02
2a

s = s0 + v0

Di conseguenza

v v0
a

2

q
v = v02 + 2a (s s0 )

e per nessuna scelta possibile delle costanti s0 e v0 si pu avere una dipendenza lineare
della velocit dalla posizione. Invece, derivando la relazione (4.2.1) troviamo
a = k

ds
= kv
dt

e quindi si verifica immediatamente che la seconda possibilit corretta.

54

versione del 18 febbraio 2015

4.3. GUIDA PARABOLICA NEL PIANO

4.3. Guida parabolica nel piano


Una guida parabolica descritta nel piano dallequazione
y = x2
ed percorsa da un punto materiale di massa m con velocit costante in modulo.
Esercizio 4.3.1. Determinare la forza che agisce sul punto materiale, distinguendo in
particolare tra la componente tangenziale e quella perpendicolare alla guida.
Sappiamo che la velocit costante in modulo, di conseguenza
 2  2
dx
dy
+
= v2
dt
dt
Derivando rispetto al tempo ambo i membri dellequazione della guida troviamo
dy
dx
= 2x
dt
dt
da cui
dx
v
=
dt
1 + 42 x2
dy
2xv
=
dt
1 + 42 x2
Derivando ancora una volta troviamo le componenti dellaccelerazione
dx
2v
d2 x
2x
=
2
dt
dt
(1 + 42 x2 )3/2
2v
dy
=
3/2
dt
(1 + 42 x2 )
2v
d2 y
dx
=
3/2 dt
2
2
dt2
(1 + 4 x )
Notiamo che possibile scrivere in forma pi compatta


2v 2
1 dy
dt
~a =
dx
(1 + 42 x2 )3/2 v
dt
Il versore tangente alla traiettoria per
1
=
v

 dx 
dt
dy
dt

e si vede subito che il versore normale della forma




1 dy
dt
n
=
dx
v
dt

55

versione del 18 febbraio 2015

4.3. GUIDA PARABOLICA NEL PIANO


quindi la forza puramente normale alla guida:
F~ =

2mv 2
(1 + 42 x2 )3/2

Esercizio 4.3.2. La stessa guida percorsa con la componente x della velocit che si
mantiene costante. Determinare in questo caso le forze che agiscono sul punto materiale.
Dato che

dx
= vx = costante
dt
la componente x della forza sar nulla. La velocit in direzione y sar data da
dy
= 2xvx
dt
e laccelerazione da

d2 y
= 2vx2
dt2
Di conseguenza la forza che agisce un direzione y costante e vale
Fy = 2mvx2

56

versione del 18 febbraio 2015

5. 12 novembre 2014

57

5.1. PIANI INCLINATI

5.1. Piani inclinati


Nel seguito considereremo un cuneo di massa M appoggiato su un piano privo di attrito
(Figura 5.1 ). La superficie del cuneo inclinata di un angolo rispetto alla direzione
orizzontale, e su di essa appoggiata una massa m. Sia cuneo che massa sono soggetti
ad un campo gravitazionale costante.

~g

Figura 5.1.: Il cuneo appoggiato sul piano orizzontale e la massa considerata nei problemi
che seguono.
Esercizio 5.1.1. In assenza di attriti, il cuneo viene spinto in direzione orizzontale da
una forza esterna F~ = F ex con F scelto in modo da impedire alla massa di scivolare
verso il basso. Scrivere le equazioni del moto per il cuneo e per la massa nelle direzioni
orizzontali e verticali.
Dato che la massa m non scivola sul cuneo, avr la sua stessa accelerazione che indicheremo con ~a = a
ex . Scriviamo quindi le equazioni del moto per m. Nella direzione
orizzontale agisce solo una componente della reazione normale del piano inclinato, e quindi
ma = N sin
Invece in direzione verticale agisce laltra componente della reazione normale e la forza
peso. Dato che non si ha accelerazione abbiamo
0 = N cos mg
Sul cuneo in direzione orizzontale agisce la forza esterna e una componente della forza di
contatto esercitata dalla massa (uguale e contraria alla reazione normale esercitata dal
piano sulla massa). Quindi
M a = N sin + F
~ del
Infine in direzione verticale abbiamo la forza peso del cuneo, la reazione normale R
piano sul quale poggiato, e una componente della forza di contatto esercitata dalla
massa. Neppure il piano accelera in direzione verticale, e quindi
0 = R M g N cos

58

versione del 18 febbraio 2015

5.1. PIANI INCLINATI


~
N

ey

~g

~
N
F~

ex

m~g

M~g
M
~
R

Figura 5.2.: Il cuneo spinto dalla forza F~ applicata esternamente in assenza di attriti.
In rosso sono rappresentate le forze applicate alla massa m, in blu quelle
che agiscono sul cuneo. Le direzioni orizzontali e verticali sono indicate dai
versori ex e ey rispettivamente.
Esercizio 5.1.2. Nella stessa situazione considerata nellesercizio precedente, scrivere
le equazioni del moto di cuneo e massa nelle direzioni parallele e perpendicolari alla
superficie obliqua del cuneo.
Nella direzione normale al piano inclinato laccelerazione della massa una componente
di quella totale, che sappiamo essere orizzontale. Per quanto riguarda le forze, abbiamo
tutta la reazione normale e una componente della forza peso. Quindi possiamo scrivere
ma sin = N mg cos
Nella direzione parallela abbiamo laltra componente dellaccelerazione, e solo una parte
della forza peso
ma cos = mg sin
Analogamente per il cuneo abbiamo nella direzione perpendicolare
M a sin = R cos + F sin M g cos N
e in quella parallela
M a cos = R sin + F cos + M g sin
Si vede facilmente che le equazioni del moto determinate nellesercizio precedente si
possono ottenere da combinazioni lineari di queste. Ad esempio moltiplicando la prima
membro a membro per sin , la seconda per cos e sommando otteniamo
ma = N sin
Invece moltiplicando la prima per cos e la seconda per sin abbiamo
0 = N cos mg
Si pu procedere in modo del tutto analogo con le equazioni del cuneo.

59

versione del 18 febbraio 2015

5.1. PIANI INCLINATI


Esercizio 5.1.3. Si vuole determinare la forza applicata e laccelerazione del sistema.
Lo si potrebbe fare risolvendo il sistema delle equazioni scritte precedentemente. Provare invece a determinare direttamente due sole equazioni che permettano di arrivare
direttamente alla soluzione, senza introdurre altre incognite (come le reazioni vincolari).
Lequazione del moto per la massa nella direzione parallela al piano
ma cos = mg sin
gi della forma richiesta. Possiamo adesso considerare linsieme della massa e del cuneo
come un unico corpo, dal momento che la massa non scivola. Allora lequazione del moto
complessiva nella direzione orizzontale si scrive
(M + m) a = F
Dalla prima equazione si determina subito laccelerazione
a = g tan
e dalla seconda la forza necessaria a produrla
F = (M + m) g tan
Esercizio 5.1.4. Risolvere il problema precedente, lavorando in un sistema di riferimento
solidale con il cuneo.
Nel sistema di riferimento del cuneo, che sta accelerando con laccelerazione incognita
a
ex rispetto ad un sistema inerziale, cuneo e massa sono in quiete. Sul cuneo agisce una
forza apparente M a
ex , e sulla massa una forza apparente ma
ex . Allora possiamo
scrivere la condizione di equilibrio per la massa nella direzione parallela al piano
0 = ma cos + mg sin
e la condizione di equilibrio per il sistema complessivo nella direzione orizzontale
0 = F (M + m) a
Le equazioni sono matematicamente equivalenti a quelle scritte precedentemente, anche
se linterpretazione dei termini differente. Il risultato finale quindi lo stesso.
Esercizio 5.1.5. Supponendo adesso che tra cuneo e massa sia presente un certo attrito
statico caratterizzato dal coefficientes , determinare lintervallo possibile per le forze e le
accelerazioni per le quali la massa non scivola sul cuneo.
Lavoriamo in un sistema inerziale. Lequazione per la massa nella direzione parallela
al piano adesso
ma cos = Fa + mg sin

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versione del 18 febbraio 2015

5.1. PIANI INCLINATI


~
N
m~a

~g
M~a
F~

~
N

ey

ex

m~g

M~g
M
~
R

Figura 5.3.: Diagramma delle forze per il cuneo e la massa, in un sistema di riferimento
solidale col cuneo. Rispetto al diagramma in Figura 5.2 sono presenti le forze
apparenti che agiscono sulla massa (in rosso tratteggiato) e sul cuneo (in blu
tratteggiato).
dove Fa la forza di attrito. Lequazione nella direzione orizzontale per il sistema
complessivo , come prima,
(M + m) a = F
dato che la forza di attrito esercitata dal cuneo sulla massa cancella quella uguale e
contraria esercitata dalla massa sul cuneo. Dalla prima equazione scritta segue che
Fa = ma cos mg sin
e sappiamo che |Fa | s N . Ci servono quindi informazioni sulla reazione normale. Queste
si possono ottenere dallequazione per la massa nella direzione normale al piano
ma sin = N mg cos
e quindi la disuguaglianza precedente si scrive, dopo avere eliminato la massa che
comune a tutti i termini,
|a cos g sin | s (a sin + g cos )
Questa disuguaglianza equivalente al sistema
(
a cos g sin s (a sin + g cos )
a cos g sin s (a sin + g cos )
ossia

(
a (cos s sin ) g (s cos + sin )
a (cos + s sin ) g (sin s cos )

Il fattore al primo membro della seconda equazione sempre positivo. Per lanalogo
fattore della prima equazione occorre distinguere due casi. Se s < cot anchesso

61

versione del 18 febbraio 2015

5.1. PIANI INCLINATI


positivo, e possiamo scrivere
(
sin +s cos
1+s cot
a g cos
s sin = g cot s
s cos
1s cot
a g sin
cos +s sin = g cot +s

e quindi
g

1 + s cot
1 s cot
ag
cot + s
cot s

Se invece s > cot abbiamo


(
+s cos
1+s cot
a g sin
cos s sin = g cot s
s cos
1s cot
a g sin
cos +s sin = g cot +s

che equivalente allunica restrizione


ag

1 s cot
cot + s

Notare che diviene possibile il caso nel quale la massa non scivola anche in assenza di
accelerazione. Questo accade non appena
1 s cot 0
ossia per s tan che la nota condizione per la quale una massa pu non scivolare
su un piano inclinato fermo.
F~a
~g

~
N
F~

~
N
m

ey
ex

F~a

m~g

M~g
M
~
R

Figura 5.4.: Diagramma delle forze applicate al cuneo (in blu) e alla massa (in rosso) in
presenza di attrito tra cuneo e massa.
Per s > tan il corpo non scivola anche per accelerazioni negative, purch non siano
troppo grandi.

62

versione del 18 febbraio 2015

5.2. CORDA PRIVA DI MASSA

5.2. Corda priva di massa


Vogliamo adesso studiare come varia la tensione lungo un filo privo di massa, che aderisce
ad una superficie liscia. Il sistema rappresentato in Figura 5.5.

(` + d`)

(`)
n(`)d`

T (` + d`)
(` + d`)
(`)

d
T (`)
(`)
Figura 5.5.: Un tratto del filo a contatto con la superficie. Dato che si considera un tratto
molto piccolo, la superficie si pu approssimare con un arco di circonferenza.
Consideriamo un tratto molto piccolo della corda a contatto con la superficie, e scriviamo per essa lequazione del moto. Le forze che agiscono sono quelle agli estremi, dovute
alla tensione, tangenti al filo, e la reazione normale della superficie. La forza allestremo
di sinistra sar
F~1 =
(`)T (`)
dove abbiamo indicato con il versore tangente al filo e con T la tensione. Abbiamo
introdotto una coordinata per identificare un punto della corda: la coordinata proporzionale alla lunghezza del filo, che abbiamo posto uguale ad ` al primo estremo del tratto
considerato. La forza allestremo di destra sar, analogamente,
F~2 = (` + d`) T (` + d`)
Notare che sia il versore tangente che la tensione in linea di principio possono dipendere
dal punto considerato. Abbiamo infine la reazione normale della superficie, che scriveremo
nella forma


F~N = `0 n
`0 d`
Nellespressione precedente (`) rappresenta la forza normale per unit di lunghezza, una
quantit finita, e la proporzionalit a d` esprime il fatto che per un tratto molto piccolo
la forza sar molto piccola. Lespressione stata calcolata approssimativamente in un

63

versione del 18 febbraio 2015

5.2. CORDA PRIVA DI MASSA


punto arbitrario `0 con ` < `0 < ` + d`. Come vedremo la particolare scelta di `0 sar
irrilevante.
Scriviamo adesso lequazione del moto: dato che il filo privo di massa abbiamo


0 = F~1 + F~2 + F~N = (` + d`) T (` + d`) (`)T (`) + `0 n
`0 d`
oppure



(` + d`) T (` + d`) (`)T (`)
+ `0 n
`0 = 0
d`
Nel limite d` 0, come abbiamo detto, `0 ` e otteniamo lequazione
d
[
(`)T (`)] + (`) n
(`) = 0
d`
oppure, calcolando la derivata
d
(`)
dT (`)
(`) +
T (`) + (`) n
(`) = 0
d`
d`
Notiamo che la derivata di un versore perpendicolare al versore stesso. Proiettando
lequazione nella direzione tangenziale otteniamo quindi
dT (`)
=0
d`
mentre in direzione normale abbiamo
n
(`)

d
(`)
T (`) + (`) = 0
d`

La prima equazione ci dice immediatamente che la tensione con cambia lungo la corda,
e quindi possiamo indicarla con la costante T . Questo era il risultato che interessava.
Consideriamo in ogni caso in maggiore dettaglio anche la seconda equazione. Prima di
tutto


cos (`)
(`) =
sin (`)
dove langolo della tangente rispetto allorizzontale. Di conseguenza




d d
(`)
d sin (`)
d sin (`)
1
d
(`)
=
= n
=
=

cos
(`)
cos
(`)
d`
d` d
d`
d`

dove il raggio di curvatura della corda nel punto considerato. Otteniamo quindi
(`) =

64

versione del 18 febbraio 2015

5.3. PARANCO

5.3. Paranco
Considerare il sistema in Figura 5.6. Non vi sono attriti, e le funi sono prive di massa ed
inestensibili.

y1
F~1

y2

F~2
F~3

m1~g

m2~g

Figura 5.6.: Due masse collegate da un sistema di carrucole (che consideriamo


semplicemente come superfici liscie).
Esercizio 5.3.1. Determinare le accelerazioni delle masse e la tensione del filo.
Indichiamo con y1 e y2 le posizioni verticali delle due masse, prese rispetto allaltezza del
soffitto (vedere Figura 5.6, a destra). Dallesercizio precedente sappiamo che la tensione
del filo la stessa in ciascun punto, quindi
F~1 = F~2 = F~3 = T ey
e possiamo scrivere le equazioni del moto per le due masse nella forma
m1 y1 = 2T m1 g

m2 y2 = T m2 g

Due osservazioni: prima di tutto nella prima equazione abbiamo considerato la parte
del sistema indicato dal riquadro giallo in figura. Nella seconda la parte del sistema nel
riquadro verde. Notiamo anche che abbiamo tre incognite, le due accelerazioni e la tensione.
Occorre quindi aggiungere unaltra equazione, che si pu ottenere dalla condizione di
inestensibilit del filo. La lunghezza totale del filo si pu infatti scrivere
L = 2y1 2a + y2 2b + R1 + R2

dove a e b sono i tratti fissi indicati in Figura 5.6 e R1 , R2 i raggi delle due carrucole.
Derivando rispetto al tempo troviamo
2y 1 = y 2
65

versione del 18 febbraio 2015

5.3. PARANCO
che indica che quando una massa sale laltra scende (il segno negativo) e che la velocit
della seconda massa in modulo il doppio di quella della prima. Derivando ancora una
volta abbiamo la relazione cercata tra le accelerazioni
2
y1 =
y2
Sostituendo nelle relazioni precedenti abbiamo
m1 y1 = 2T m1 g

2m2 y1 = T m2 g

e sottraendo membro a membro dalla prima equazione due volte la seconda troviamo
y1 =

2m2 m1
g
m1 + 4m2

Questo risultato ci dice che il sistema in equilibrio (nessuna accelerazione) quando la


massa m1 il doppio della m2 . Laccelerazione y2 , rispetto a questa, doppia e cambiata
di segno. Infine per la tensione si trova
T = m2 g 2m2 y1
m2 (m1 + 4m2 ) 2m2 (2m2 m1 )
g
=
m1 + 4m2
3m1 m2
=
g
m1 + 4m2
In particolare allequilibrio m1 = 2m2 e quindi
T = m2 g
come deve essere perch in questo caso la forza dovuta alla tensione deve equilibrare la
forza peso della massa m2 .

F~1

F~2

Figura 5.7.: La fune (indicata in rosso) avvolta ad un supporto cilindrico (N giri).


Esercizio 5.3.2 ((complemento non svolto durante le esercitazioni)). Una fune avvolta
come in Figura 5.7 (N giri in tutto) attorno ad un cilindro, e si ha attrito statico
caratterizzato da un coefficiente s . Data la forza F~1 applicata ad un estremo, quale la
forza massima F~2 allaltro estremo che pu essere equilibrata?

66

versione del 18 febbraio 2015

5.3. PARANCO
In questo esercizio presente attrito, quindi necessario modificare le equazioni per la
fune calcolate precedentemente. Abbiamo
dT (`)
d
(`)
(`) +
T (`) + (`) (`) + (`) n
(`) = 0
d`
d`
dove abbiamo aggiunto il termine (`)
(`) che rappresenta la forza di attrito statico per
unit di lunghezza. Le equazioni diventano quindi
dT
+ = 0
d`
T
=
R
dove R il raggio del supporto cilindrico. Sappiamo adesso che
|| s
e quindi


dT
s T
d`
R

oppure

T
dT
T

s
R
d`
R
Se la tensione al primo estremo T1 , il massimo valore ottenibile allaltro si avr quando
s

dT
T
= s
d`
R
La soluzione generale di questa equazione differenziale
T = Aes `/R
ossia, ponendo la corretta condizione iniziale a T (` = 0) = T1
T = T1 es `/R
Il minimo valore si avr invece se
dT
T
= s
d`
R
In questo caso la soluzione con la corretta condizione al contorno sar
T = T1 es `/R
Dopo N giri ` = 2RN e quindi
T1 es 2N T2 T1 es 2N
e quindi si pu avere equilibrio se
F2 = F1 e2s N
cio possibile equilibrare la forza F2 con una forza molto minore.

67

versione del 18 febbraio 2015

6. 19 novembre 2014

68

6.1. MASSA IN CADUTA SU PIANO INCLINATO MOBILE

6.1. Massa in caduta su piano inclinato mobile


Un cuneo di massa M appoggiato e libero di muoversi, in assenza di attrito, su un
piano orizzontale. Sopra la sua faccia obliqua posta una massa m, anche essa libera di
muoversi e sempre in assenza di attrito. La faccia obliqua del cuneo inclinata rispetto
alla orizzontale di un angolo . Il sistema rappresentato in Figura 6.1.

~
N
~
N

m~g

~a
~
A

M~g
~
R

Figura 6.1.: Il sistema considerato. In blu sono indicate le forze che agiscono sul cuneo,
in rosso quelle che agiscono sulla massa, in verde le accelerazioni. La linea
tratteggiata la traiettoria della massa (si deve mostrare che rettilinea se
i corpi sono inizialmente in quiete).
Esercizio 6.1.1. Calcolare le accelerazioni della massa e del cuneo, mostrando che sono
costanti.
~ = Ax ex laccelerazione del cuneo. Laccelerazione della massa dovr
Indichiamo con A
essere
~a = Ax sin
n + ak
dove abbiamo indicato con n
e i versori normali e tangenti al piano inclinato. Notare che
laccelerazione nella direzione normale identica a quella del piano inclinato. Possiamo
adesso scrivere le equazioni del moto per il cuneo nella direzione orizzontale
M Ax = N sin
e per la massa nelle direzioni normali e parallele al piano inclinato.
mAx sin = N mg cos
mak = mg sin

Abbiamo tre equazioni e tre incognite (Ax , ak e N ). Dato che le tre equazioni sono un
sistema lineare a coefficienti costanti, le soluzioni saranno anche esse costanti, comprese
le accelerazioni. Calcoliamole esplicitamente. Abbiamo prima di tutto
ak = g sin

69

versione del 18 febbraio 2015

6.1. MASSA IN CADUTA SU PIANO INCLINATO MOBILE


e dalla prima equazione
N =

M Ax
sin

che sostituita nella seconda da


Ax =
e quindi
~a =

m sin cos
g
M + m sin2

mg sin2 cos
n
+ g sin

m sin2 + M

Esercizio 6.1.2. Mostrare che se massa e cuneo sono inizialmente in quiete la traiettoria
della massa m rettilinea, e calcolare langolo tra la traiettoria e lorizzontale.
Dato che
n
= sin
ex + cos
ey
= cos
ex sin
ey
possiamo scrivere laccelerazione della massa nella forma
mg sin2 cos
(sin
ex + cos
ey ) + g sin (cos
ex sin
ey )
m sin2 +



M
m+M
M
ex g sin2
ey
= g sin cos
2
m sin + M
m sin2 + M

~a =

Abbiamo quindi due moti accelerati in direzione orizzontale e verticale, e se la massa


inizialmente ferma le leggi orarie saranno del tipo
1
x = x0 + ax t2
2
1 2
y = y0 + ay t
2
da cui segue immediatamente una relazione lineare tra x e y
y y0 =

ay
(x x0 )
ax

Da questa espressione segue inoltre immediatamente che



ay
m
= 1+
tan
tan =
ax
M
da cui > .
Esercizio 6.1.3. Discutere i risultati precedenti nel caso M  m e nel caso M  m.

70

versione del 18 febbraio 2015

6.1. MASSA IN CADUTA SU PIANO INCLINATO MOBILE


Se M  m possiamo prendere il limite m/M 0 nella formula per laccelerazione
della particella trovata precedentemente
~a =

m
2
M g sin cos
lim
n

m
2
m/M 0 1 +
M sin

+ g sin
= g sin

ed analogamente per il cuneo


Ax =

m
M
sin cos
g=0
m
2
m/M 0 1 +
M sin

lim

Il cuneo rimane quindi fermo. Per langolo abbiamo infine



m
tan = lim
1+
tan = tan
M
m/M 0
e quindi = .
Nel caso M  m possiamo invece considerare il limite M/m 0. Conviene prendere
le equazioni per le accelerazioni orizzontali e verticali:




M/m
1 + M/m
2
~a = lim g sin cos
ex g sin
ey
M/m0
sin2 + M/m
sin2 + M/m
= g
ey
Il corpo cade quindi liberamente verso il basso, non disturbato dalla presenza del cuneo
che si scosta con laccelerazione
Ax =

lim

sin cos
g = g cot
+ sin2

M/m0 M
m

che lo fa rimanere in contatto. Per langolo ovviamente vale



m
tan = lim
1+
tan =
M
M/m0
cio = /2.

71

versione del 18 febbraio 2015

6.2. DISCO ROTANTE CON UNA MASSA VINCOLATA AL DIAMETRO

6.2. Disco rotante con una massa vincolata al diametro


Un disco ruota con velocit angolare costante attorno al suo centro fisso, in un piano
orizzontale. Una particella di massa m vincolata a muoversi lungo uno dei diametri del
disco, che ruota con esso (vedere Figura 6.2).

e
er

Figura 6.2.: Il disco rotante con la massa vincolata ad un suo diametro. Nel sistema
solidale langolo costante, nel sistema inerziale = t.
Esercizio 6.2.1. Scrivere le equazioni del moto per la massa, in un sistema di riferimento
solidale al disco rotante.
Nel sistema di riferimento rotante il diametro fermo. Scegliendo coordinate polari
nel piano del disco per descrivere la posizione della massa abbiamo che ha un valore

72

versione del 18 febbraio 2015

6.2. DISCO ROTANTE CON UNA MASSA VINCOLATA AL DIAMETRO


costante, e la velocit e laccelerazione della particella valgono
~v = r
er
~a = rer
~ , perpendicoLe equazioni del moto si ottengono tenendo conto della reazione vincolare N
lare al diametro, e delle forze apparenti che nel caso considerato sono la forza centrifuga
e quella di Coriolis. Abbiamo dunque
~ m~
m~a = N
(~
~r) 2m~
~v
~ = N e e sostituendo le espressioni precedenti abbiamo
Possiamo porre N
m
rer = N e m 2 r
ez (
ez er ) 2m r
ez er
dove si tenuto conto che
~ =
ez , con ez versore perpendicolare al piano. Dato che
ez er = e e ez e =
er otteniamo
m
rer = N e + m 2 r
er 2m r
e
e proiettando nelle direzioni radiali e azimutali abbiamo infine
r = 2 r
0 = N 2m r
Esercizio 6.2.2. Scrivere le equazioni del moto per la massa, in un sistema di riferimento
inerziale.
In questo caso non sono presenti forze apparenti, ma dato che non costante dobbiamo
considerare lespressione completa dellaccelerazione




~a = r r2 er + 2r + r e
che si riduce, dato che = t, a

~a = r r 2 er + 2r
e
Le equazioni del moto sono quindi

m r r 2 er + 2mr
e = N e
formalmente equivalenti alle precedenti.
Esercizio 6.2.3. Risolvere le equazioni del moto nel sistema rotante.

73

versione del 18 febbraio 2015

6.2. DISCO ROTANTE CON UNA MASSA VINCOLATA AL DIAMETRO


Cerchiamo soluzioni dellequazione r = 2 r della forma
r = et
con costante da determinare. Sostituendo otteniamo
2 et = 2 et
che ha le due soluzioni = . Abbiamo quindi trovato due soluzioni linearmente
indipendenti di unequazione differenziale lineare del secondo ordine, sappiamo quindi
che la soluzione generale sar la combinazione lineare
r = Aet + Bet
Le costanti si possono determinare imponendo le condizioni iniziali, infatti
r(0) = A + B
r(0)

= (A B)
e quindi
r(0) + 1 r(0)

2
r(0) 1 r(0)

B=
2
A=

da cui
et + et
1
et et
+ r(0)

2
r(0)

sinh t
= r(0) cosh t +

r(t) = r(0)

Usando la seconda equazione possiamo anche determinare la reazione vincolare in funzione


del tempo


et et
et + et
N = 2m r(0)
+ r(0)

2
2
= 2m [r(0) sinh t + r(0)
cosh t]
Esercizio 6.2.4. Determinare la traiettoria della massa nel sistema inerziale
Osserviamo preliminarmente (dimostratelo) che
cosh ( + ) = cosh cosh + sinh sinh
sinh ( + ) = sinh cosh + cosh sinh

74

versione del 18 febbraio 2015

6.2. DISCO ROTANTE CON UNA MASSA VINCOLATA AL DIAMETRO


Dato che = t possiamo scrivere
r = r(0) cosh +

r(0)

sinh

che da la traiettoria della massa in coordinate polari. Supponendo che


1
r(0)
2
2

r(0)2 >
possiamo scrivere
r

1
r(0)2 2 r(0)
2 [cosh cosh + sinh sinh ]

r
1
=
r(0)2 2 r(0)
2 cosh ( + )

r =

dove possiamo porre (cosh2 sinh2 = 1)


cosh =

sinh =

r(0)
q
r(0)2 12 r(0)
2
1 r(0)

q
r(0)2 12 r(0)
2

In questo caso la traiettoria una spirale che si avvicina allorigine fino ad una distanza
minima
r
1
rmin = r(0)2 2 r(0)
2

che viene raggiunta per = e si allontana quindi indefinitamente sia per +


che per , con un numero infinito di giri. Se invece
r(0)2 <

1
r(0)
2
2

possiamo scrivere
r

1
r(0)
2 r(0)2 [sinh cosh + cosh sinh ]
2
r
1
r(0)
2 r(0)2 sinh ( + )
=
2

r =

dove
r(0)

sinh =

cosh =

1
r(0)
2 r(0)2
2
1 r(0)

1
r(0)
2
2

75

r(0)2

versione del 18 febbraio 2015

6.2. DISCO ROTANTE CON UNA MASSA VINCOLATA AL DIAMETRO


In questo caso la traiettoria sempre una spirale che si allontana indefinitamente dallorigine sia per + che per , con un numero infinito di giri, ma passante per
essa.
Se
1
r(0) = 2 r(0)

possiamo scrivere


e + e
e e
= r(0)e
r(t) = r(0)
+
2
2
cio una spirale che per t si avvicina allorigine, e per t + si allontana
indefinitamente da essa, sempre con un numero infinito di giri. Infine se
r(0) =
abbiamo

1
r(0)


e e
e + e
= r(0)e

r(t) = r(0)
2
2


cio una spirale che partendo da una distanza arbitrariamente grande dallorigine (per
) si avvicina indefinitamente ad essa, effettuando un numero infinito di giri.

76

versione del 18 febbraio 2015

7. 26 novembre 2014

77

7.1. MASSA IN CADUTA SU PIANO INCLINATO MOBILE: LEGGI DI


CONSERVAZIONE

7.1. Massa in caduta su piano inclinato mobile: leggi di


conservazione
Si vuole studiare il problema del cuneo mobile con la massa appoggiata visto nelle
precedenti esercitazioni, utilizzando le leggi di conservazione del sistema.
Esercizio 7.1.1. Discutere la conservazione dellenergia.
Le forze applicate alla massa m sono la forza peso e la reazione normale del piano
inclinato. Entrambe fanno lavoro: nel caso della forza peso questo si pu scrivere come
dL1 = mgdy
dove dy la variazione della posizione verticale della massa. Il lavoro fatto dalla reazione
normale invece vale
dL2 = N (dx sin + dy cos )
dove dx la variazione della sua posizione orizzontale. Da notare che
dy
= tan
dx dX

con dX variazione della posizione del piano inclinato. Quindi


dL2 = N dX sin
e questo lavoro si annulla se il piano inclinato immobile (la massa in quel caso non si
muove perpendicolarmente ad esso).
Le forze applicata al cuneo sono la forza peso, la reazione R del piano orizzontale e la
forza applicata dalla massa. Dato che il cuneo si muove solo orizzontalmente, le prime
due forze non fanno lavoro. Per la terza abbiamo
dL3 = N dX sin
e quindi il lavoro totale fatto sul sistema dalle forze sar
dL1 + dL2 + dL3 = mgdy
Segue che possiamo introdurre un potenziale U = mgy in modo tale che lenergia totale

1
1
E = M X 2 + m x 2 + y 2 + mgy
2
2
si conservi.
Esercizio 7.1.2. Trovare unaltra legge di conservazione.
Dato che non si hanno forze esterne orizzontali, si conserver la relativa componente
della quantit di moto totale
Px = mx + M X

78

versione del 18 febbraio 2015

7.1. MASSA IN CADUTA SU PIANO INCLINATO MOBILE: LEGGI DI


CONSERVAZIONE
Esercizio 7.1.3. Scrivere lenergia totale in funzione della sola coordinata y e della sua
derivata prima.
Prima di tutto si verifica direttamente che vale lidentit
!2
2 1
1
mx + M X
1 mM 
1
= mx 2 + mX 2
(m + M )
+
x X
2
m+M
2m+M
2
2
Questo significa che possibile scrivere lenergia nella forma
E=

2 1
1 
Px2
+ x X + my 2 + mgy
2 (m + M ) 2
2

Daltra parte sappiamo che


x X =
e quindi
E=

y
tan


Px2
1
+
m
y 2 + mgy
+
2 (m + M ) 2 tan2

Per ricavare lequazione del moto possiamo osservare che la derivata dellenergia rispetto
al tempo si deve annullare. Quindi


E =
+
m
y y + mg y = 0
tan2
e questo significa che deve valere la relazione


+
m
y + mg = 0
tan2
che rappresenta unequazione del moto per il sistema. Abbiamo quindi una moto verticale
della massa m ad accelerazione costante,


tan2
y = m
g
+ m tan2
Le altre accelerazioni si trovano immediatamente dalle relazioni
=
x
X

y
tan

che si ottiene derivando il vincolo e


=0
m
x + MX
che si ottiene derivando la conservazione della quantit di moto.
Esercizio 7.1.4. Interpretando la legge della conservazione dellenergia come una equazione differenziale del primo ordine ricavare direttamente il risultato precedente per
integrazione.

79

versione del 18 febbraio 2015

7.1. MASSA IN CADUTA SU PIANO INCLINATO MOBILE: LEGGI DI


CONSERVAZIONE
Dallequazione della conservazione possiamo scrivere (prendiamo per semplicit Px = 0)
r 
1

y = 2
(E mgy)
+
m
tan2
che si pu integrare direttamente:
y(t)
t
dy
q
=
dt
1
y(0)
0
2 tan2 + m
(E mgy)
Possiamo riscrivere lespressione precedente nella forma
r 
y(t)
1

dy
q
t
=

2E
+
m

tan2
y(0)
y
1 mg
E
e introducendo la nuova variabile u = mgy/E troviamo infine
E
mg

mgy(t)
E
mgy(0)
E

r 
1
du

= 2E
+
m
t
tan2
1u

che si integra immediatamente


!
r
r
r 
1
2E
mgy(0)
mgy(t)

1
1
= 2E
+
m
t
mg
E
E
tan2
Dopo qualche riaggiustamento abbiamo
"r
#
r
1 2
m2 g 2 
mgy(t)
mgy(0)
=1

1
+m
t
E
E
2E
tan2
r
r
1
1
mgy(0) m2 g 2 
1 m2 g 2 
mg
+
m
t

+
m
t2
y(0) 2 1
=
E
E
2E
2 E
tan2
tan2
ossia
r
y(t) = y(0)

mgy(0)
1
E

r
2E

1

1

1
+
m
mg
+
m
t

t2
2
tan2
tan2

Questo un moto accelerato con la corretta accelerazione trovata precedentemente. Si


pu anche verificare che il coefficiente del termine lineare nel tempo la velocit iniziale.
Infatti a t = 0

mg
1 
1
y(0) =
+
m
y 2 (0)
E
2E tan2
e quindi
r
r 
1
mgy(0)

1
2E
+
m
= y(0)

E
tan2

80

versione del 18 febbraio 2015

7.2. OSCILLATORE ARMONICO

7.2. Oscillatore armonico


Un oscillatore armonico descritto da una equazione del tipo
x
+ 2x = 0
e in questa sezione studieremo alcune tecniche che possono essere utilizzate per trovare
la soluzione generale.
Esercizio 7.2.1. Mostrare che possibile trovare due soluzioni indipendenti del tipo
x(t) = et
dove una costante da determinare, e scrivere la soluzione generale in termini della
velocit e della posizione iniziale.
Sostituendo la soluzione ipotizzata troviamo
2 et + 2 et = 0
che sar verificata per = i. Abbiamo quindi la soluzione generale
x(t) = Aeit + Beit
Determiniamo adesso le costanti A e B imponendo le condizioni iniziali. Deve essere
x(0) = A + B
x(0)

= i (A B)
e quindi
A =
B =

x(0) +
2
x(0)
2

x(0)

i
x(0)

Notare che le costanti sono complesse. Sostituendo troviamo

x(0) + x(0)
x(0) x(0)
i it
i it
e +
e
2
2

 it

 it
1
e eit
e + eit
+ x(0)

= x(0)
2

2i

x(t) =

Notare che le due combinazioni di esponenziali tra parentesi sono funzioni reali (verificate
che la funzione uguale alla sua complessa coniugata). In effetti valgono le identit
eit + eit
= cos t
2
eit eit
= sin t
2i

81

versione del 18 febbraio 2015

7.2. OSCILLATORE ARMONICO


e quindi la soluzione generale sar
1
x(0)

sin t

x(t) = x(0) cos t +

Esercizio 7.2.2. Trasformare lequazione del moto in un sistema equivalente di due


equazioni del primo ordine.
Introducendo la variabile

1
x

possiamo scrivere lequazione del moto nella forma


p=

p = x

x = p

Esercizio 7.2.3. Approssimando le derivate con il rapporto incrementale su un intervallo


t, integrare esplicitamente le equazioni del primo ordine precedenti. Calcolare quindi il
limite t 0.
Scriviamo anzitutto le equazioni nella forma approssimata
p(t + t) p(t)
t
x(t + t) x(t)
t

= x(t)
= p(t)

e quindi
p(t + t) = p(t) x(t)t

x(t + t) = x(t) + p(t)t


Introducendo il vettore


p(t)
x(t)


q(t) =

possiamo scrivere


1
t
q(t)
t
1

q(t + t) =
ed evidentemente

N
1
t
q(0)
t
1


q (N t) =

Notiamo adesso che


!

 p
1
t

1
t
2
2
2
2
1+ t
1+ t
= 1 + 2 t2
t
1
t
1
2
2
1+ t
1+ 2 t2


p
cos sin
1 + 2 t2
sin cos

82

versione del 18 febbraio 2015

7.2. OSCILLATORE ARMONICO


con tan = t e che

N 

cos sin
cos N sin N
=
sin cos
sin N cos N
Di conseguenza
2


2 N/2

q (N t) = 1 + t



cos N sin N
q(0)
sin N cos N

Ponendo t = N t e approssimando per t  1 la tangente con langolo, ' t,


possiamo scrivere

N/2 

2
cos t sin t
2 t
q(0)
q (t) = 1 + 2
sin
cos t
N
e per N a t fissato t 0. Il fattore moltiplicativo tende allunit ed abbiamo


cos t sin t
q (t) =
q(0)
sin
cos t
ossia, esplicitamente,
p(t) = p(0) cos t x(0) sin t

x(t) = p(0) sin t + x(0) cos t


consistenti con i risultati precedenti. Possiamo rappresentare lo stato del sistema con il
vettore bidimensionale q: levoluzione temporale corrisponde a una rotazione di questo
vettore in senso orario, con velocit angolare . La proiezione del vettore sullasse delle
ascisse corrisponde a x(t), mentre quella sullasse delle ordinate a p(t) = x(t)/.

Si pu in questo modo verificare esplicitamente che levoluzione temporale conserva


lenergia totale, che si pu scrivere nella forma
E=

1 2
|q|
2

Notare che la semplice approssimazione fatta per t finito non conserva lenergia, a causa
N/2
del prefattore 1 + 2 t2
che cresce col tempo.

83

versione del 18 febbraio 2015

7.3. OSCILLATORE ARMONICO CON ATTRITO STATICO E DINAMICO

7.3. Oscillatore armonico con attrito statico e dinamico


Esercizio 7.3.1. Studiare il moto di una massa m che si muove su un piano orizzontale
vincolata ad una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla, in presenza di
attrito statico e dinamico descritto da coefficienti s e d .
Possiamo distinguere tre casi, a seconda della velocit della massa. Quando questa
nulla possiamo scrivere lequazione del moto nella forma
ma = kx + Fs
dove Fs lattrito statico. Esso compenser la forza di richiamo della molla quando
k|x| < s mg
e quindi la massa rimarr in equilibrio nellintervallo

s mg
s mg
x
k
k

(7.3.1)

in caso contrario verr accelerato, e si dovranno considerare i casi che seguono.


Quando la velocit della massa diversa da zero possiamo scrivere le equazioni del
moto nella forma
ma + kx = d mg

dove il segno negativo si riferisce al caso v > 0 e quello positivo al caso v < 0. In ciascun
caso lequazione del moto quella di un oscillatore armonico sottoposto ad una forza
costante:
x
+ 2 x = d g
dove abbiamo posto 2 = k/m. La soluzione generale sar la somma della soluzione
generale dellequazione omogenea x
+ 2 x = 0, cio
x = A cos t + B sin t
e di una soluzione particolare dellequazione completa. In questo caso possiamo vedere
che la funzione costante
d g
x= 2

soddisfa il problema, la soluzione completa sar quindi


x = A cos t + B sin t

d g
2

Dobbiamo adesso raccordare la soluzione valida per v > 0 e quella valida per v <
0. Chiaramente il raccordo avverr in un punto di inversione del moto. Immaginiamo
che inizialmente la massa sia in quiete in un punto x = L < s mg/k. Dobbiamo
considerare il caso v > 0, e imponendo le condizioni iniziali avremo
 g

d g
d
x(0) (t) =

L
cos t 2
2

84

versione del 18 febbraio 2015

7.3. OSCILLATORE ARMONICO CON ATTRITO STATICO E DINAMICO


La velocit rester positiva per mezzo periodo, T = 2/. Per t = T /2 la particella sar
nuovamente in quiete nel punto
x(0) (T /2) = L 2
Se

d g
2

s g
d g
< 2
2

la particella si fermer definitivamente, altrimenti da questo momento dovremo considerare


il caso v < 0. Imponendo le condizioni x(T /2) = x(0) (T /2)e v(T /2) = 0 troviamo la nuova
soluzione,



d g 
d g
T
x(1) (t) = L 3 2 cos t
+ 2

x(0) (T /2) = L 2

che sar valida per il successivo mezzo periodo. Avremo infine


x(1) (T ) = L + 4

d g
2

Ripetendo il ragionamento vediamo che dopo ogni mezza oscillazione la distanza del
punto di inversione dallorigine si ridurr di 2d g/ 2 , sino a quando non verr a trovarsi
allinterno dellintervallo (7.3.1), dove il moto terminer.

85

versione del 18 febbraio 2015

7.4. DUE MASSE IN CADUTA SU UN PIANO INCLINATO

7.4. Due masse in caduta su un piano inclinato

~g

Figura 7.1.: Il cuneo appoggiato al piano inclinato e la massa.


Un cuneo di massa M , con sezione triangolare retta, pu scivolare senza attrito lungo
un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale, in modo che una faccia del
cuneo resti sempre orizzontale (vedere Figura 7.1).
Sulla faccia orizzontale del cuneo appoggiato un corpo di massa m soggetto ad una
forza di attrito radente con coefficiente statico s e coefficiente dinamico d .
Esercizio 7.4.1. Nellipotesi che il corpo non scivoli sulla superficie del cuneo, determinare la componente normale della reazione vincolare che il cuneo esercita sul
corpo.
Se il corpo non scivola sul cuneo, entrambi scivoleranno lungo il piano inclinato con
accelerazione a = g sin . Lequazione del moto per il corpo nella direzione verticale
quindi

m g sin2 = R mg
dove R la reazione normale cercata, che quindi vale
R = mg cos2
Esercizio 7.4.2. Determinare il massimo valore dellangolo oltre il quale il corpo inizia
a scivolare.
Scriviamo adesso lequazione del moto per il corpo lungo la direzione orizzontale,
nellipotesi che rimanga solidale al cuneo. Avremo
mg sin cos = Fa
dove Fa la forza di attrito. Ma daltra parte
|Fa | s R
86

versione del 18 febbraio 2015

7.4. DUE MASSE IN CADUTA SU UN PIANO INCLINATO


e quindi deve essere
e quindi

mg sin cos s mg 1 sin2

sin cos s cos2

cio

tan s
Esercizio 7.4.3. Determinare infine laccelerazione del corpo in assenza di attrito.
In assenza di attrito il corpo pu accelerare solo in verticale, dato che non ci sono forze
orizzontali che agiscono su di esso. Lequazione del moto in tale direzione sar
(7.4.1)

ma = R mg

dove R la reazione normale, diversa da quella calcolata precedentemente. Il cuneo avr


la stessa accelerazione verticale, quindi
(7.4.2)

M a = R M g + N cos

dove N la reazione normale del piano sul cuneo. Daltra parte il cuneo non accelera
nella direzione perpendicolare al piano, per cui
0 = N M g cos R cos
Ricavando N e sostituendo nella (7.4.2) otteniamo
R = M g

Ma
sin2

ed infine sostituendo nella (7.4.1) otteniamo


a=

(M + m) g sin2
tan2
=

g
M
2
M + m sin2
M +m + tan

87

versione del 18 febbraio 2015

8. 3 dicembre 2014

88

8.1. PENDOLO SEMPLICE

8.1. Pendolo semplice


Un pendolo ideale costituito da una massa puntiforme m vincolata ad un capo di un filo
inestensibile e privo di massa di lunghezza `. Laltro estremo vincolato ad un punto fisso,
e sulla massa agisce la forza peso. Nel seguito considereremo in filo come una bacchetta
rigida, incapace di ripiegarsi.

y
x

~g

T er
m~g
Figura 8.1.: Il pendolo semplice.
Esercizio 8.1.1. Scrivere le equazioni del moto, utilizzando coordinate cartesiane per la
massa.
Facendo riferimento alla Figura 8.1 possiamo scrivere immediatamente le equazioni del
moto in coordinate cartesiane:
x
`
y
m
y = Fy = T cos mg = T mg
`

m
x = Fx = T sin = T

Notare che la tensione del filo incognita, e quindi abbiamo bisogno di unaltra equazione.
Possiamo imporre in vincolo
x2 + y 2 = `2
Possiamo scegliere una combinazione lineare delle prime due equazioni in modo da
eliminare la tensione:
m (
x cos + y sin ) = mg sin
89

versione del 18 febbraio 2015

8.1. PENDOLO SEMPLICE


oppure

 y
x
x
m
x + y
= mg
`
`
`
Notare che lespressione tra parentesi la componente dellaccelerazione perpendicolare al
filo, e al secondo membro abbiamo infatti la forza perpendicolare al filo. Volendo eliminare
la coordinata y possiamo riscrivere
m (
xy + yx) = mgx
ossia
m (
xy x y + x y + yx) = mgx
d
(yx
xy)

= gx
dt
Daltra parte dallequazione del vincolo abbiamo (prendendo y < 0)
p
y = `2 x2
xx
y =
`2 x 2
e sostituendo1



d
`2

m
x = mgx
dt
`2 x 2

Per piccole oscillazioni |x|  ` possiamo scrivere approssimativamente


lequazione diviene
g
x
= x
`
p
cio un oscillatore armonico con = g/`.

`2 x2 ' ` e

Esercizio 8.1.2. Scrivere le equazioni del moto utilizzando coordinate polari.


Scriviamo lequazione del moto nella forma
h


 i
m r r2 er + 2r + r e = T er + mg cos
er mg sin
e
ma nel nostro caso r = ` e r = 0, r = 0, di conseguenza
h
i
e = T er + mg cos
er mg sin
e
m `2 er + `
Proiettando nelle direzioni radiali e azimutali abbiamo infine
m`2 = T + mg cos
m` = mg sin
1

Quale il significato fisico delle quantit al primo e al secondo membro di questa equazione?

90

versione del 18 febbraio 2015

8.1. PENDOLO SEMPLICE


La seconda equazione

g
= sin
`
se risolta ci darebbe la legge oraria, e utilizzando la prima potremmo ottenere la tensione
T = mg cos + m`2

(8.1.1)

La soluzione esatta si pu dare in termini delle cosiddette funzioni speciali ellittiche[?]


(potete vedere http://math.ucr.edu/home/baez/classical/pendulum.pdf se siete interessati ad approfondire). Daltra parte per piccole oscillazioni  1 possiamo
pporre
sin ' e abbiamo nuovamente lequazione di un oscillatore armonico con = g/`
g
'
`
Notare che lapprossimazione precedente valida a meno di correzioni di ordine 3 . A
questo stesso ordine possiamo approssimare la tensione come
T = mg mg

2
+ m`2
2

che possiamo quindi considerare costante a meno di correzioni del secondo ordine. Prendendo ad esempio
(t) = A sin t
abbiamo
A2
T = mg
mg sin2 t + mgA2 cos2 t
2



A2
2
= mg 1 +
3 cos t 1
2


A2
(1 + 3 cos 2t)
= mg 1 +
4
Esercizio 8.1.3. Scegliendo coordinate polari, rappresentare il moto del pendolo nel

piano con ascissa e ordinata .


Partiamo dallespressione dellenergia del pendolo, scritta in coordinate polari
1
E = m`2 2 + mg` (1 cos )
2
Come quota di riferimento per lenergia potenziale gravitazionale stata scelta la posizione
pi in basso. Qualsiasi altra scelta equivalente, ed ha lunico effetto di introdurre una
costante adittiva. Ad ogni modo nel nostro caso possibile scrivere lenergia nella forma
conveniente
E
` 2

=
+ sin2
2mg`
4g
2

91

versione del 18 febbraio 2015

8.1. PENDOLO SEMPLICE


Possiamo rendere questa espressione ancora pi semplice parametrizzando levoluzione
mediante il parametro adimensionale2
r
4g
=t
`
in questo caso infatti
d
d d
=
=
dt
d dt
e lenergia diventa
2

d
d

dove si posto per semplicit


2 =

2

4g d
` d

+ sin2

E
2mg`

Se scegliamo come ascissa sin 2 e come ordinata d/d le traiettorie sono circonferenze di
raggio . Dobbiamo tenere conto inoltre che le configurazioni e +2 sono equivalenti, e
quindi possiamo limitarci allintervallo < < , cio 1 < sin 2 < 1, identificando la
configurazione = con quella = . Alcune curve al variare di sono rappresentate
in Figura 8.2. Si hanno due regimi qualitativamente diversi: per < 1 otteniamo una
oscillazione attorno alla posizione di equilibrio stabile, per > 1 il pendolo ruota sempre
nello stesso verso senza invertire il suo moto.
Il caso particolare = 1, che separa i due casi precedenti, verr trattato a parte
successivamente. Notare che = 1 significa E = 2mg`: lenergia cinetica nella posizione
di equilibrio stabile = 0 esattamente quella che serve per arrivare nella posizione di
equilibrio instabile = , con velocit nulla.
sono necessarie due operazioni:
Se vogliamo dare una rappresentazione nelppiano -
prima di tutto una dilatazione del fattore 4g/` dellasse delle ordinate, e poi una
distorsione dellasse delle ascisse. Per piccoli valori di possiamo porre
sin

'
2
2

e quindi la distorsione si ridurr ad una dilatazione di un fattore 2. In particolare le


circonferenze diventeranno semplicemente ellissi: questo il caso delle piccole oscillazioni,
per il quale sin /2 ' /2 e quindi
1
1
1

E = m`2 2 + 2mg` sin2 ' m`2 2 + mg`2


2
2
2
2
Nel caso generale abbiamo

r r
= 4g 2 sin2
`
2
e le relative curve sono rappresentate in Figura 8.3
2

Questo equivalente a misurare il tempo in unit

(8.1.2)

p
`/4g.

92

versione del 18 febbraio 2015

8.1. PENDOLO SEMPLICE


Esercizio 8.1.4. Ridurre la determinazione del periodo del pendolo ad un integrale
definito.
Partiamo dallespressione (8.1.2), ricordando che la abbiamo derivata dalla conservazione dellenergia. Si tratta di unequazione differenziale del primo ordine, a variabili
separabili. Possiamo integrarla esplicitamente scrivendo
r t
t

4g
q
dt =
dt
` 0
0
2 sin2
2

Cambiando variablile nel primo integrale e calcolando il secondo otteniamo


r
(t)
d
4g
q
=
t
`
(0)
2 sin2

(8.1.3)

Se scegliamo come posizione iniziale quella di equilibrio e come posizione finale quella
corrispondente allampiezza di oscillazione max il tempo trascorso sar un quarto di
periodo, e potremo scrivere
s
d
` max
q
T =2
g 0
2 sin2
2

ed inoltre se il moto una oscillazione ( < 1)


= sin
per cui

max
2

s
` max
q
T =2
g 0
sin2

d
max
2

sin2

Esercizio 8.1.5 (Complemento, non svolto durante lesercitazione). Studiare il moto


del pendolo nel caso di piccola e grande energia, precisando che cosa si intende per
piccola e grande.
Se lenergia piccola avremo E  mg` e quindi  1. Di conseguenza sar anche
 1 e potremo approssimare lintegrale visto precedentemente sostituendo il seno con
langolo. Quindi
s
` max
d
q
T =2

2
g 0
max 2
2
2
Ponendo u = /max

s
s
` 1
du
`

T =4
= 2
g 0
g
1 u2
93

versione del 18 febbraio 2015

8.1. PENDOLO SEMPLICE


che il noto risultato per il periodo valido nel regime di piccole oscillazioni.
Se lenergia grande avremo invece  1. Il pendolo non oscilla ma ruota sempre
nella stessa direzione. Se per periodo intendiamo il tempo necessario a compiere un giro
completo potremo utilizzare il solito integrale dimezzando il risultato, ma questa volta
potremo trascurare il seno al denominatore,
s
s

1
` max
d
` 1 max
q
'
T = 2
d
2
g 0
g

2
2
0
sin 2
e porre max = . Otteniamo quindi
s r
r
` 2mg`
2m
T '
= `
g
E
E
Dato che E = mv02 /2 vediamo che il periodo semplicemente il tempo necessario a
compiere un giro alla velocit iniziale, che si pu immaginare costante
T =

2`
v0

Esercizio 8.1.6 (Complemento, non svolto durante lesercitazione). Utilizzare lespressione (8.1.3) ottenuta precedentemente per studiare il moto nel caso particolare di un
pendolo inizialmente nella posizione corrispondente allequilibrio stabile, ma con velocit
scelta in modo da arrivare esattamente nella posizione di equilibrio instabile.
La velocit necessaria corrisponde a E = 2mg`, e quindi a = 1. Nel caso = 1
lespressione (8.1.3) si riduce, prendendo v0 > 0, a
r
(t)
d
4g
=
t

`
cos 2
0
Lintegrale si calcola esplicitamente
2 log
ed esplicitando

ossia

cos 4 + sin 4

cos sin
1 + tan 4
1 tan 4

(t) = 4 arctan

r
=

=e

e
e

g
`

g
`

4g
t
`

+1

La funzione (t) crescente, e dato che


lim (t) =

vediamo che il tempo necessario per arrivare nella posizione di equilibrio instabile
infinito.

94

versione del 18 febbraio 2015

8.1. PENDOLO SEMPLICE


Esercizio 8.1.7. Se il pendolo viene lasciato libero con velocit iniziale nulla mentre
forma un angolo 0 rispetto alla verticale, determinare la velocit quando = 0.
Dalla conservazione dellenergia abbiamo
2mg` sin2
da cui

0
1

= mv 2 + 2mg` sin2
2
2
2

s
v=



p
2 0
2
= 2g` (cos cos 0 )
4g` sin
sin
2
2

In particolare per = 0

(8.1.4)

0
v = sin 4g`
2

Esercizio 8.1.8. Con le stesse condizioni iniziali viste precedentemente determinare la


tensione T del filo in funzione dellangolo , in particolare nel caso = 0.
Lequazione del moto (8.1.1) determina la tensione. Dato che


2
2 = v = 4g sin2 0 sin2 = 2g (cos cos 0 )
`2
`
2
2
`
sostituendo il valore della velocit angolare otteniamo
T = mg cos + 2mg (cos cos 0 )
= mg (3 cos 2 cos 0 )

ed in particolare per = 0
T = mg (3 2 cos 0 )

Se 0 = 0 si trova ovviamente T = mg.

95

versione del 18 febbraio 2015

8.1. PENDOLO SEMPLICE

d
d

sin 2

Figura 8.2.: Possibili traiettorie per il pendolo nello spazio sin /2-d/d. In queste coordinate le traiettorie sono circonferenze di raggio . Per < 1 abbiamo le curve
blu, che corrispondono ad oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio. Per
> 1 (curve verdi) il raggio della circonferenza maggiore dellintervallo
1 < sin /2 < 1 indicato dalle linee tratteggiate nere verticali: la circonferenza deve essere troncata e le parti rimanenti vengono collegate identificando
i bordi. In questo caso il pendolo ha una energia abbastanza grande da arrivare nella posizione di equilibrio instabile e superarla, quindi non oscilla
ma ruota sempre nello stesso verso. Infine per = 1 il pendolo arriva alla
posizione di equilibrio instabile con velocit nulla. Per riferimento nel grafico
sono state disegnate le curve che corrisponderebbero ad una diversa scelta
per lintervallo nel quale in corrispondenza biunivoca con /2 (curve
tratteggiate).

96

versione del 18 febbraio 2015

8.1. PENDOLO SEMPLICE

Per < 1 abbiamo le curve


Figura 8.3.: Possibili traiettorie per il pendolo nello spazio -.
blu, che corrispondono ad oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio. Per
> 1 (curve verdi) il pendolo ha una energia abbastanza grande da arrivare
nella posizione di equilibrio instabile e superarla, quindi non oscilla ma ruota
sempre nello stesso verso. Infine per = 1 il pendolo arriva alla posizione
di equilibrio instabile con velocit nulla. Per riferimento nel grafico sono
state disegnate le curve che corrisponderebbero ad una diversa scelta per
lintervallo della coordinata .

97

versione del 18 febbraio 2015

8.2. PENDOLO CHE URTA CONTRO UNO SPIGOLO

8.2. Pendolo che urta contro uno spigolo

~g
`

Figura 8.4.: Pendolo fissato ad una parete, che urta contro uno spigolo quando raggiunge
la posizione verticale.

Un pendolo di lunghezza ` e massa m appeso ad una parete verticale come in


Figura 8.4. Ad una distanza h < ` al di sotto del punto di sospensione la parete diviene
orizzontale. Il pendolo viene lasciato cadere da fermo da un angolo iniziale 0 . Il filo
privo di massa e gli attriti sono trascurabili.
Esercizio 8.2.1. Calcolare la velocit della massa quando il filo raggiunge la posizione
verticale, immediatamente prima e immediatamente dopo il contatto.
Prima del contatto possiamo utilizzare la conservazione dellenergia, cio lEquazione (8.1.4). Abbiamo
p
v = 2g` (1 cos 0 )

Ma anche durante il contatto le uniche forze che agiscono sulla massa sono la tensione
(che non fa lavoro) e la forza peso. Immediatamente dopo il contatto laltezza della massa
non sar cambiata, quindi neppure la forza peso avr compiuto lavoro. In conclusione
lenergia cinetica e quindi la velocit non saranno cambiate.
Esercizio 8.2.2. Per quale valore minimo dellangolo 0 la massa arriva a urtare il piano
orizzontale?
Dalla conservazione dellenergia, sappiamo che la massa si fermer ad una altezza
uguale a quella di partenza. Di conseguenza, se questo deve accadere allaltezza del piano
orizzontale, dovremo avere nella posizione iniziale
h = ` cos 0
e quindi
0 arccos

98

h
`

versione del 18 febbraio 2015

8.2. PENDOLO CHE URTA CONTRO UNO SPIGOLO

~g

Figura 8.5.: La traiettoria del pendolo.

Esercizio 8.2.3. Calcolare la tensione del filo immediatamente prima e immediatamente


dopo listante nel quale il filo entra in contatto con la parete verticale. Sono uguali?
Sappiamo che la velocit non cambiata. Per mentre prima del contatto la massa si muoveva su una circonferenza di raggio `, dopo il contatto il raggio sar ` h.
Di conseguenza le equazioni del moto nella direzione radiale immediatamente prima e
immediatamente dopo daranno
v2
`

= T + mg

v2
`h

= T 0 + mg

m
m
da cui
T
T0

v2
`
v2
= mg + m
`h

= mg + m

99

versione del 18 febbraio 2015

8.3. GIRO DELLA MORTE

8.3. Giro della morte

~g

v0

Figura 8.6.: La forma della pista considerata, in un piano verticale. La pista ottenuta
unendo nellordine i tratti neri, rossi, blu e verdi.
Un punto materiale di massa m si muove su una linea orizzontale con velocit iniziale
v0 . Ad un certo punto imbocca una pista circolare di raggio R come in Figura 8.6.
Esercizio 8.3.1. Supponendo che il vincolo del punto materiale sia bilatero, ossia che
il punto
non sia permesso il distacco, per quale valore minimo della velocit iniziale v0,b
materiale riesce a effettuare il giro completo della pista?
Lenergia cinetica iniziale deve essere maggiore della differenza di energia potenziale
tra posizione finale e posizione iniziale. Quindi
1
mv 2 > 2mgR
2 0
da cui

v0 > v0,b
=

p
4gR

(8.3.1)

Esercizio 8.3.2. Se il vincolo monolatero (cio se possibile il distacco) per quale

valore minimo della velocit iniziale v0,m


il punto materiale riesce a effettuare il giro
completo della pista?
Oltre ad avere una energia sufficiente ad arrivare nel punto pi in alto, necessario
che la reazione normale della pista sia diretta verso linterno, dato che nel caso di vincolo
monolatero laltro verso non possibile. Lequazione del moto nella direzione radiale ci
da
v2
m = N + mg cos
R

100

versione del 18 febbraio 2015

8.3. GIRO DELLA MORTE


e la conservazione dellenergia
1
1
mv 2 + mgR (1 cos ) = mv02
2
2
Utilizzando queste due equazioni possiamo esprimere N in funzione dellangolo

1 2
v0 + 2gR cos 2gR
R
v2
= 3mg cos 2mg + m 0
R
Dato che N una funzione decrescente dellangolo il distacco avverr per N = 0, cio
quando
2
v2
cos = 0
3 3gR
Lequazione non avr soluzioni se
N = mg cos + m

2
2 v0,m

< 1
3 3gR

ossia per

v0 > v0,m
=

(8.3.2)

p
5gR

Esercizio 8.3.3. Determinare il punto al quale avviene il distacco per v0 = v0,b

Dalle equazioni precedenti troviamo che al distacco


3mg cos 2mg + m

2
v0,b

=0

ossia

2
(8.3.3)
3
Esercizio 8.3.4 (Complemento, non svolto durante le esercitazioni.). Supponendo che
la guida abbia una massa M e possa traslare liberamente in direzione orizzontale, determinare la minima velocit che permette al punto materiale di compiere un giro completo,
nel caso di vincolo bilatero.
cos =

Dato che sul sistema composto dal punto materiale e dalla guida non agiscono forze
orizzontali esterne, oltre allenergia si conserver la componente orizzonale della quantit
di moto totale. Utilizzando il teorema di Koenig possiamo scrivere lenergia nella forma
E=

Px2
1
1
+ v 2 + mv 2 mgR cos
2 (m + M ) 2 x,r 2 y

dove Px la componente orizzontale della quantit di moto del sistema, vx,r la velocit
orizzontale della particella rispetto alla guida e vy quella verticale. Esprimendo questa
relazione in funzione di (scelto come nei problemi precedenti) abbiamo
E=


Px2
1
+
R2 cos2 + mR2 sin2 2 mgR cos
2 (m + M ) 2

101

versione del 18 febbraio 2015

8.3. GIRO DELLA MORTE


ed imponendo la conservazione dellenergia tra la situazione iniziale e quella nella quale
la particella nel punto pi alto della guida ( = ) otteniamo nel caso limite
Px2
1
Px2
+ v02 mgR =
+ mgR
2 (m + M ) 2
2 (m + M )
ossia

s
v0 =

4mgR
=

r

m
4gR 1 +
M

che nel limite M  m si riduce allespressione (8.3.2) ottenuta precedentemente. Se la


guida si pu muovere, necessaria una velocit iniziale maggiore (molto grande se M
piccola rispetto a m).
Esercizio 8.3.5 (Complemento, non svolto durante le esercitazioni.). Ripetere lesercizio
precedente, per un vincolo monolatero.
Possiamo utilizzare lespressione per la conservazione dellenergia nella forma generale
(per un angolo generico)

1
1
R2 cos2 + mR2 sin2 2 mgR cos = v02 mgR
2
2
che permette di ottenere 2 in funzione di
2g
2 =
R

v02
M
2gR M +m

+ (cos 1)

F ()
m
1 m+M
cos2


(8.3.4)

Per determinare un eventuale distacco possiamo utilizzare il fatto che quando questo
avviene lunica forza che agisce sul punto materiale quella di gravit, di conseguenza la
sua accelerazione varr g y. Daltra parte
y = R cos
y = R sin
y = R sin + R2 cos
e quindi una condizione necessaria per il distacco sar
g
sin + 2 cos =
R
Conosciamo gi 2 in funzione di . Derivando ambo i membri dela (8.3.4) rispetto al
tempo otteniamo
dF ()
2 =

(8.3.5)
d
e quindi
1 dF
=
2 d

102

versione del 18 febbraio 2015

8.3. GIRO DELLA MORTE


dove
2g 1 +

dF
=
d
R



v02 M
gR M +m


+ cos 2 cos
sin
h


i2
m
1 m+M
cos2

m
m+M

Sostituendo nella condizione per il distacco otteniamo


1 dF
g
sin + F cos + = 0
2 d
R
ossia

1 + (2 + cos 2) cos
[1

sin2 + 2

cos2 ]2

+ (cos 1)
cos + 1 = 0
1 cos2

1
[8 8 + 3( 4) cos + cos 3]
=0
( 1) cos
4
[1 cos2 ]2

dove abbiamo posto per semplicit

=
=

m
m+M
M
v02
2gR m + M

Il fattore cos legato alla soluzione = /2. Questo non corrisponde ad un distacco,
ma al momento nel quale la particella percorre il tratto della guida inclinato lungo la
verticale. Chiaramente anche in quel caso laccelerazione sar g y. Le soluzioni non banali
soddisfano lequazione
8 8 + 3( 4) cos + cos 3 = 0
che chiaramente non ha soluzioni se sufficientemente grande (cio per velocit iniziali
abbastanza elevate). Il caso limite si ha quando una soluzione corrisponde ad un massimo
dellespressione al primo membro. Derivando troviamo che questo accade quando
12 (1 ) sin + 12 sin3 = 0
che ha come unica soluzione sin = 0. Questo significa che il punto pi favorevole al
distacco = . Sostituendo nellequazione troviamo
=
ossia

5
2

s

4m
v0 =
1+
5gR
5M

che coincide con lespressione (8.3.2) trovata precedentemente nel limite M .

103

versione del 18 febbraio 2015

9. 5 dicembre 2014

104

9.1. DISTACCO DA UNA CALOTTA SEMISFERICA

9.1. Distacco da una calotta semisferica


m
~g

Figura 9.1.: Il sistema considerato e le coordinate X, utilizzate per descriverlo.


Una calotta semisferica di raggio R e massa M appoggiata su un piano orizzontale
privo di attrito. Su di essa posta una particella di massa m. Inizialmente la particella
appoggiata nel punto pi alto della calotta, in equilibrio instabile. Calotta e particella
sono in quiete. Si sposta leggermente la massa dalla posizione di equilibrio. Nel seguito
per determinare la posizione della calotta e della massa si utilizzeranno le coordinate X
e definite in Figura 9.1.
Esercizio 9.1.1. Sulla base di considerazioni dimensionali, determinare la dipendenza
di un eventuale angolo D al quale la particella si distacca dalla calotta dai parametri del
problema. Ripetere le stesse considerazioni per il tempo tD al quale avviene il distacco e
per la velocit vD della particella al distacco. Cosa cambia se la calotta fissata al piano
orizzontale?
I parametri a disposizione sono g, m, M e R. Lunica combinazione dimensionale che
possibile costruire il rapporto delle masse. Di conseguenza dovr essere
m
D = F
s M
R m
Ft
tD =
g
M
m
p
vD =
gRFv
M
Fissare la massa al piano orizzontale equivale a prendere il limite M . In questo caso
tutte le funzioni incognite F , Ft e Fv si riducono a costanti non note. In linea di principio
nel limite considerato queste potrebbero anche divergere, ma non il comportamento che
ci attendiamo fisicamente.
Esercizio 9.1.2. Considerando la calotta fissata al piano orizzontale, mostrate che
effettivamente la particella si distacca e determinare D .

105

versione del 18 febbraio 2015

9.1. DISTACCO DA UNA CALOTTA SEMISFERICA


Scriviamo lenergia, che per una calotta immobile vale
1
E = mR2 2 + mgR cos = mgR
2
Di conseguenza

2g
2 =
(1 cos )
R
Lequazione del moto in direzione radiale ci permette di determinare la reazione normale
della calotta:
mR2 = mg cos + N
e quindi

N = mg cos mR2 = mg cos 2mg (1 cos )

Il distacco avver quando la reazione N da positiva diviene negativa. Questo accade per
3mg cos 2mg = 0
ossia per

2
3
Notare la somiglianza di questo risultato con il (8.3.3). In effetti a parte la diversa
definizione dellangolo (che spiega il segno di differenza) possiamo considerare questo
problema e quello precedente due versioni dello stesso problema: nel primo ci chiedevamo
quando lungo la salita su una guida circolare N cambiava di segno. Nel nostro caso la
domanda la stessa, e lo anche il moto (ma percorso a ritroso nel tempo, dalla cima
della guida verso il basso).
cos D =

Esercizio 9.1.3. Discutere il problema precedente nel caso generale (cio, se la calotta
libera di muoversi).
In questo caso lenergia si scrive nella forma
1
1
1
E = M X 2 + mvx2 + mvy2 + mgR cos
2
2
2
e usando lidentit
1
1
1
m1 v12 + m2 v22 = (m1 + m2 )
2
2
2

m 1 v1 + m 2 v2
m1 + m2

2
+

1 m1 m2
(v1 v2 )2
2 m1 + m2

possiamo scrivere


mvx + M V 2 1 mM
1
1
+
(vx V )2 + mvy2 + mgR cos
E = (m + M )
2
m+M
2m+M
2
2
Px
1
1
=
+ (vx V )2 + mvy2 + mgR cos
2 (m + M ) 2
2

106

versione del 18 febbraio 2015

9.1. DISTACCO DA UNA CALOTTA SEMISFERICA


Abbiamo introdotto la quantit di moto orizzontale totale del sistema
Px = mvx + M V
e la massa ridotta

mM
m+M
Ma anche la quantit di moto Px si conserva, dato che non ci sono forze esterne orizzontali
applicate al sistema. Inoltre le velocit della particella relative alla calotta valgono
=

vx V = R cos
vy = R sin
e quindi possiamo scrivere la quantit conservata
Ecm = E


Px2
1
=
cos2 + m sin2 R2 2 + mgR cos
2 (m + M )
2

che si pu interpretare fisicamente come energia del sistema misurata nel sistema di
riferimento (inerziale) nel quale il centro di massa fermo. Conviene per il seguito riscrivere
il tutto in forma leggermente diversa

1
Ecm = m 1 cos2 R2 2 + mgR cos
2
con

m
m+M
Lespressione precedente si riduce a quella del problema con la calotta bloccata per
= 0. Possiamo procedere come in precedenza e determinare la reazione normale.
Alternativamente, possiamo sfruttare il fatto che al momento del distacco laccelerazione
della particella deve coincidere con laccelerazione di gravit. In particolare
=

y = g
e quindi, derivando lespressione precedentemente determinata per la velocit verticale,
R sin R2 cos = g

(9.1.1)

Dato che Ecm = mgR possiamo determinare 2 in funzione dellangolo


2g (1 cos )
2 =
R (1 cos2 )
e derivando rispetto al tempo otteniamo


2g
sin
2 cos sin (1 cos )

2 =

R (1 cos2 )
(1 cos2 )2
107

versione del 18 febbraio 2015

9.1. DISTACCO DA UNA CALOTTA SEMISFERICA


da cui



sin
g
2 cos sin (1 cos )
=

R (1 cos2 )
(1 cos2 )2

Sostituendo nella (9.1.1) e svolgendo i calcoli troviamo la condizione di distacco




cos cos3 3 cos + 2 = 0
La soluzione cos = 0 corrisponde alla particella posta nella posizione di equilibrio
instabile, e chiaramente non ha a che fare con il distacco ma con il fatto che anche in
quel caso laccelerazione verticale nulla. Discutiamo graficamente la seconda equazione.
Ci interessa trovare le soluzioni di
f (x) = x3 3x + 2 = 0
con 0 < x < 1. Derivando troviamo
f 0 (x) = 3x2 3
e quindi f (x) decrescente per

1
- 1 <x <

Dato che f (0) = 2 e f (1) = 1 < 0 abbiamo sicuramente uno zero (unico) nellintervallo
0 < x < 1, che corrisponde alla soluzione cercata.
Per = 0, cio M  m, abbiamo la soluzione determinata nel problema precedente.
Se invece m  M abbiamo ' 1 e la soluzione esplicita
cos = 1

quindi la massa si stacca subito. Possiamo mostrare che al crescere del rapporto M/m
langolo di distacco aumenta. Per farlo calcoliamo

df = 3x2 3 dx + x3 d
ma se f (x, ) = 0 deve essere df = 0 e quindi per i valori di e x negli intervalli di
interesse 0 < < 1 e 0 < x < 1
dx
x3
=
>0
d
3 (1 x2 )
Quindi al crescere di il valore di x = cos aumenta. Dato che
dx
d cos
sin
d
=
= 
2
1
d
d(M/m)
1
d 1+M/m
1+M/m

abbiamo

d
>0
d (M/m)

108

versione del 18 febbraio 2015

9.1. DISTACCO DA UNA CALOTTA SEMISFERICA

5
3

2
3R

Figura 9.2.: Un possibile profilo con le propriet richieste nellEsercizio 9.1.4. Il tratto in
nero corrisponde alla calotta sferica originale, fino al punto del distacco. Il
tratto in rosso al paraboloide adattato alla traiettoria di caduta libera della
particella.
Esercizio 9.1.4 (Complemento, non svolto durante la esercitazione). Modificare la forma
della calotta in modo che la reazione normale di essa sulla particella, inizialmente positiva,
divenga poi nulla e rimanga tale senza che per questo avvenga il distacco.
Possiamo considerare la calotta sferica per cos > 2/3. Per quel valore dellangolo
avviene il distacco, e la particella cadr con una traiettoria parabolica. Attaccando al
pezzo di calotta sferica un paraboloide di rotazione scelto in modo da adattarsi alla
traiettoria della particella, avremo N = 0 anche successivamente.
Per

determinare la forma del paraboloide consideriamo la sua sezione: nel punto


di raccordo con la circonferenza corrispondente al primo tratto di calotta

109

versione del 18 febbraio 2015

9.1. DISTACCO DA UNA CALOTTA SEMISFERICA


dovremo avere la stessa pendenza. Inoltre dalle leggi orarie
y =
x =

1
2
R + vy t gt2
3
2
5
R + vx t
3

determiniamo la traiettoria

5
x
R
3

1
t=
vx

!
!2
5
5
1 g
x
R
x
R
3
2 vx2
3
!
!2
5
1
g
5
2
R
x
R
= R tan x
2
2
3
3
2 v cos
3

!
!2
2
5
5
5
9 g
= R
x
R
x
R
2
3
2
3
8v
3

vy
2
y = R+
3
vx

Il valore di v 2 al distacco si ottiene con la conservazione dellenergia


2
1
mv 2 + mg = mg
2
3
da cui
e quindi

2
v2 = g
3

5
2
y = R
3
2

5
x
R
3

27

16

5
x
R
3

!2

La sezione rappresentata in Figura 9.2.

110

versione del 18 febbraio 2015

10. 10 dicembre 2014

111

10.1. OSCILLAZIONE IN UNA GUIDA PARABOLICA

10.1. Oscillazione in una guida parabolica


Si vuole studiare il moto di una particella di massa m vincolata a muoversi, sotto lazione
della forza di gravit, su un profilo parabolico descritto dallequazione
y=

k 2
x
2

dove k una costante positiva delle opportune dimensioni.

~g

s
x

Figura 10.1.: Il profilo parabolico y = kx2 /2


Esercizio 10.1.1. Determinare lequazione del moto della particella, scegliendo come
coordinata x.
Il vettore posizione vale
1
~r = x
ex + y
ey = x
ex + kx2 ey
2
Derivando otteniamo la velocit
~v = x
ex + kxx
ey
e laccelerazione


~a = x
ex + kx
x + k x 2 ey

112

versione del 18 febbraio 2015

10.1. OSCILLAZIONE IN UNA GUIDA PARABOLICA


Ci interessa in particolare laccelerazione tangente alla curva: il versore tangente si ottiene
dalla velocit
x
ex + kxx
ey
ex + kx
ey
~v
=
=
=
2
2
2
2
2
|~v |
x + k x x
1 + k x2
e quindi



 
ex + kx
ey
aT = ~a =
x
ex + kx
x + k x 2 ey
1 + k 2 x2

2
2
1+k x x
+ k 2 xx 2

=
1 + k 2 x2
La massa per laccelerazione tangente uguale alla componente tangenziale della forza
peso. Quindi

1 + k 2 x2 x
+ k 2 xx 2

m
= mg sin
1 + k 2 x2
dove langolo che la tangente alla parabola nel punto considerato forma con lorizzontale. Ma dato che
dy
tan =
= kx
dx
troviamo
tan
kx
sin
=
=
sin = p
2
2
2
1 + k 2 x2
1 + tan
sin + cos
e quindi


1 + k 2 x2 x
+ k 2 xx 2
kx

= mg
m
2
2
1+k x
1 + k 2 x2

oppure, semplificando,
x
=

k 2 xx 2 + gkx
1 + k 2 x2

Esercizio 10.1.2. Scrivere lenergia del sistema utilizzando come coordinata x, oppure
la lunghezza s dellarco percorso.
Abbiamo


v 2 = x 2 + y 2 = 1 + k 2 x2 x 2

e quindi


1
1
E = m 1 + k 2 x2 x 2 + mgkx2
2
2
Notare che possiamo ottenere le equazioni del moto viste precedentemente derivando
lenergia rispetto al tempo. Infatti

E = m 1 + k 2 x2 x
x + mk 2 xx 3 + mgk xx
=0
e quindi


1 + k 2 x2 x
+ k 2 xx 2 + gkx = 0

113

versione del 18 febbraio 2015

10.1. OSCILLAZIONE IN UNA GUIDA PARABOLICA


Utilizzando s come coordinata abbiamo semplicemente v 2 = s 2 . Per quanto riguarda il
potenziale, dobbiamo esprimere y in funzione di s. Dato che
ds2 = dx2 + dy 2

= 1 + k 2 x2 dx2
abbiamo

1 kx p
1 + u2 du
k 0

i
p
1 h p
=
kx 1 + k 2 x2 + log kx + 1 + k 2 x2
2k

s=

Questa relazione determina implicitamente x in funzione di s. Abbiamo quindi


1
1
E = ms 2 + mgkx2 (s)
2
2
Esercizio 10.1.3 (Complemento, non svolto a esercitazione.). Per un profile y = f (x)
qualsiasi che corrisponda a soluzioni oscillatorie ridurre la determinazione del periodo
in funzione dellenergia a un integrale definito. Dedurre che per il profilo parabolico il
periodo dipende dallenergia.
Consideriamo lenergia del sistema
"
 2 #  2
df
1
dx
+ mgf (x)
E = m 1+
2
dx
dt
e scriviamo

u
u
u 2 E mgf (x)
dx
= u
 2
tm
dt
df
1 + dx

da cui
dt = s

dx
2
m

Emgf (x)

df
1+( dx
)

Integrando da x = 0 tra i due punti di massima distanza dal centro nelloscillazione, che
corrispondono ai valori di x che annullano il denominatore al secondo membro, otteniamo
x+ (E)
dx
s 
T =2

x (E)

Nel caso del profilo parabolico

2
m

Emgf (x)
2

df
1+( dx
)

1
U (x) = mgkx2
2

114

versione del 18 febbraio 2015

10.1. OSCILLAZIONE IN UNA GUIDA PARABOLICA


e

s
x+ = x =

quindi

T (E) = 4

2E
mgk

dx
r

2
m

Cambiando variabile con

r
u=

otteniamo

2E
mgk

E 12 mgkx2
1+k2 x2

mgk
x
2E

r 1
1
T (E) = 4
gk 0

1+
1

2Ek 2
mg u
du
u2

che dipende dallenergia, e quindi dalla ampiezza delloscillazione.


Esercizio 10.1.4. Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni nel profilo parabolico.
Possiamo tornare allequazione del moto
x
=

k 2 xx 2 + gkx
1 + k 2 x2

Per piccole oscillazioni kx  1 e k x 2  g, per cui


x
= gkx
Si tratta in questo limite di un oscillazione armonica di periodo
2
T =
gk
Alternativamente si pu considerare lintegrale per T (E) nel limite
2Ek
1
mg
ottenendo

r 1r
1
1
T (E) ' 4
du
gk 0
1 u2

che coincide con lespressione appena ottenuta, dato che


1r
1

du =
2
1u
2
0

115

versione del 18 febbraio 2015

10.2. OSCILLAZIONE ARMONICA IN UNA BUCA

10.2. Oscillazione armonica in una buca


Si vuole adesso determinare un profilo y = f (x) per il quale il periodo di oscillazione non
dipenda dallampiezza.
Esercizio 10.2.1. Impostare delle equazioni che determinino il profilo cercato imponendo
che lenergia potenziale cresca quadraticamente con lo spostamento s.
Imponiamo che valga per una opportuna costante k
1
y = ks2
2
Abbiamo inoltre

dx
ds

2


+

dy
ds

(10.2.1)

2

(10.2.2)

=1

Queste due relazioni permettono in linea di principio di trovare lequazione del profilo in
forma parametrica, y(s) e x(s).
Esercizio 10.2.2. Impostare delle equazioni che determinino il profilo cercato imponendo
che la forza tangenziale al profilo cresca linearmente con lo spostamento s.
La forza cercata la componente del peso tangente alla curva, e quindi deve essere per
unopportuna costante
mg sin = s
Daltra parte
tan =

dy
dx

e quindi
s = mg

tan
1 + tan2

= mg r

dy
dx

1+

dy
dx

2

Possiamo allora scrivere

1+

dy
dx

2

mg
dx = r
 2
dy
1 + dx
0

dy
dx

che si riduce a una equazione differenziale derivando rispetto ad x


"
 2 #2
d2 y

dy
=
1+
2
dx
mg
dx

(10.2.3)

Esercizio 10.2.3. Risolvere le equazioni precedenti, e interpretare la soluzione trovata.

116

versione del 18 febbraio 2015

10.2. OSCILLAZIONE ARMONICA IN UNA BUCA

Figura 10.2.: Un profilo (in blu) per il quale il periodo delloscillazione non dipende
dallampiezza. Pu essere interpretato come la traiettoria di un punto della
circonferenza (in rosso) che rotola senza strisciare sulla linea tratteggiata
verde.
Eliminando la variabile y nellEquazione (10.2.2) mediante lEquazione (10.2.1) abbiamo
 2
dx
= 1 k 2 s2
ds
e quindi

p
x=
1 k 2 s2 ds

Poniamo ks = sin u ottenendo


1
x=
k

1
cos udu =
2k
2



1
u + sin 2u
2

e quindi

1
1
sin2 u =
(1 cos 2u)
2k
4k
Ponendo = 2u otteniamo le equazioni parametriche del profilo,
y=

1
( + sin )
4k
1
y=
(1 cos )
4k

x=

(10.2.4)
(10.2.5)

Questa curva (detta cicloide) si interpreta facilmente: se trascuriamo i contributi oscil1


latori, vediamo che abbiamo un punto O che si muove orizzontalmente con y = 4k
(il
punto arancio in Figura 10.2) con velocit
~v =

ex
4k

117

versione del 18 febbraio 2015

10.2. OSCILLAZIONE ARMONICA IN UNA BUCA


Il punto di coordinate (x, y), indicato in Figura 10.2 in rosso, ruota attorno ad O in senso
Quindi solidale ad un disco di raggio R = (4k)1 che
antiorario con velocit angolare .
ruota senza strisciare su un piano orizzontale y = 2R, indicato nella Figura 10.2 in verde.
Possiamo verificare che la curva trovata anche soluzione dellEquazione (10.2.3).
Infatti
dx
d
dy
d
e quindi

=
=

1
(1 + cos )
4k
1
sin
4k

dy
sin
=
dx
1 + cos

e
d2 y
dx2

d
d

sin
=
1 + cos
1
= 4k
(1 + cos )2

d
d
= 4k
dx
d

sin
1 + cos

1
1 + cos

Sostituendo nella (10.2.3) abbiamo unidentit se k = /(mg).


Esercizio 10.2.4 (Complemento, non discusso durante la esercitazione). Si vuole realizzare loscillatore che si muove sul profilo determinato nellesercizio precedente aggiungendo
ad un pendolo un supporto che vincola il suo moto come in Figura 10.3. Determinare la
forma del supporto.
Per un dato angolo di inclinazione del pendolo, un certo tratto iniziale s del filo di
sospensione aderir al supporto. Questo tratto terminer nella posizione (x(s), y(s)) nella
quale il filo tangente al supporto. Dette (X, Y ) le coordinate corrispondenti della massa
sospesa, che devono trovarsi sulla traiettoria determinata precedentemente, sar
(10.2.6)

x = X + (` s) sin

(10.2.7)

y = Y (` s) cos

dove ` la lunghezza totale del filo e langolo di inclinazione del filo rispetto alla
verticale. La massa sospesa ruota istantaneamente attorno al punto di contatto (x, y).
Questo intuitivo, ma si pu anche mostrare esplicitamente differenziando lespressione
precedente
dx = dX ds sin + (` s) cos d
dy = dY + ds cos + (` s) sin d

e notando che
dX = ds sin
dY

= ds cos
118

versione del 18 febbraio 2015

10.2. OSCILLAZIONE ARMONICA IN UNA BUCA

(X, Y )

(x, y)

Figura 10.3.: Un pendolo modificato da un supporto (tratteggiato) che ne vincola loscillazione. La forma del supporto scelta in modo da fare muovere la massa
sospesa sul profilo determinato precedentemente. In questo modo il periodo
non dipende dallampiezza delloscillazione. Il filo di sospensione indicato
in rosso, e una sua frazione iniziale dipendente dallinclinazione aderisce al
supporto.
per cui
dx = (` s) cos d
dy = (` s) sin d

Daltra parte differenziando le Equazioni (10.2.4) e (10.2.5) abbiamo


dx = R (1 + cos ) d
dy = R sin d
e sostituendo troviamo
R (1 + cos ) d = (` s) cos d
R sin d = (` s) sin d

(10.2.8)
(10.2.9)

Dividendo membro a membro abbiamo


tan =

sin

= tan
1 + cos
2

119

versione del 18 febbraio 2015

10.2. OSCILLAZIONE ARMONICA IN UNA BUCA


e quindi = /2. Di conseguenza prendendo ad esempio lEquazione (10.2.9) otteniamo
(` s) = 4R cos

ed possiamo scrivere la (10.2.6) e la (10.2.7) nella forma


X = R ( sin )
Y

= R (3 + cos )

Si tratta ancora una volta di una cicloide1 , ed la traiettoria di un punto fissato ad un


disco di raggio R, inizialmente in X = 0 e Y = 4R, fissato su un disco di raggio R che
ruota senza strisciare sulla retta y = 4R (indicata in colore verde in Figura 10.3).

Data una curva generica , possiamo considerare il luogo geometrico dei centri delle circonferenze
osculatrici in ogni suo punto. Si ottiene una nuova curva 0 detta evolvente di . Viceversa la curva
viene detta levoluta di 0 . La traiettoria del pendolo modificato considerato chiaramente levolvente
del profilo. In effetti levolvente di una cicloide una cicloide ad essa congruente.

120

versione del 18 febbraio 2015

10.3. CADUTA DI DUE PARTICELLE UNITE DA UNA MOLLA

10.3. Caduta di due particelle unite da una molla

y
m2

y2

~g
k, `0

m1

y1

Figura 10.4.: Due masse in caduta libera.


Si vuole studiare il moto delle due masse m1 e m2 in Figura 10.4, collegate da una
molla di costante elastica k e lunghezza a riposo `0 . Sulle masse agisce la forza peso, e si
vuole considerare solo il moto verticale.
Esercizio 10.3.1. Prendendo come coordinate le posizioni verticali y1 e y2 delle due
masse rispetto ad un opportuno riferimento, scrivere le equazioni del moto.
Considerando lasse y rivolto verso lalto, e y2 > y1 , abbiamo
m1 y1 = k (y2 y1 `0 ) m1 g

m2 y2 = k (y2 y1 `0 ) m2 g
Esercizio 10.3.2. Introdurre due coordinate opportune in modo da rendere indipendenti
le due equazioni del moto, e risolverle.
Sommando membro a membro le due equazioni abbiamo
m1 y1 + m2 y2 = (m1 + m2 ) g
121

versione del 18 febbraio 2015

10.3. CADUTA DI DUE PARTICELLE UNITE DA UNA MOLLA


Invece moltiplicando la prima equazione per m2 , la seconda per m1 e sottraendo membro
a membro abbiamo
m1 m2 (
y2 y1 ) = k (m1 + m2 ) (y2 y1 `0 )

Vediamo che due coordinate con le proriet cercate sono


m1 y1 + m2 y2
m1 + m2
= y2 y1

ycm =
yr

infatti in termini di queste le due equazioni del moto si scrivono


ycm = g
k
yr = (yr `0 )

dove = m1 m2 /(m1 + m2 ) la massa ridotta. La prima equazione ci dice che il centro


di massa si muove di moto uniformemente accelerato, con accelerazione g. La seconda
che la distanza relativa compie un moto armonico attorno alla posizione di equilibrio `0 .
La soluzione generale quindi
1
ycm (t) = ycm (0) + y cm (0)t gt2
2
y r (0)
yr (t) = `0 + yr (0) cos t +
sin t

con =

p
k/.

Esercizio 10.3.3. Scrivere le equazioni del moto in un sistema di riferimento che accelera
con accelerazione g, e risolverle.

In questo caso dobbiamo aggiungere le forze apparenti che agiscono sulle masse, che
valgono rispettivamente m1 g e m2 g. Le equazioni del moto diventano
m1 y1 = k (y2 y1 `0 )

m2 y2 = k (y2 y1 `0 )

Prendendo nuovamente le stesse combinazioni lineari considerate in precedenza otteniamo


stavolta
ycm = 0
k
yr = (yr `0 )

In questo caso il centro di massa si muove quindi di moto uniforme, e la coordinata


relativa compie una oscillazione armonica, con la stessa calcolata in precedenza. La
soluzione sar dunque
ycm (t) = ycm (0) + y cm (0)t
yr (t) = `0 + yr (0) cos t +

122

y r (0)
sin t

versione del 18 febbraio 2015

10.3. CADUTA DI DUE PARTICELLE UNITE DA UNA MOLLA


Notare che nel sistema considerato leffetto dellaccelerazione di gravit stato eliminato
completamente.
Esercizio 10.3.4. Introducendo il vettore q T = (y1 , y2 ) scrivere le equazioni del moto
nella forma
A
q + Bq = b
dove A e B sono matrici opportune. Discutere la soluzione generale in questo formalismo.
Le equazioni del moto sono

  
  

m1 0
y1
k k
y1
k`0 m1 g
+
=
0 m2
y2
k k
y2
k`0 m2 g
e quindi


m1 0
0 m2


k k
B =
k k


k`0 m1 g
b =
k`0 m2 g

A =

Cerchiamo una soluzione del sistema omogeneo


A
q + Bq = 0
della forma

q = q eit

Sostituendo nellequazione generale troviamo che deve valere



B 2A q = 0
Questo un sistema lineare omogeneo, che ha soluzioni non banali solo se il determinante
della matrice


k m1 2

k
2

det B A =
k
k m2 2
= m1 m2 4 k (m1 + m2 ) 2

si annulla. Questo accade per


=0
e per

s
=

123

versione del 18 febbraio 2015

10.3. CADUTA DI DUE PARTICELLE UNITE DA UNA MOLLA


Nel secondo caso per entrambi i segniq si ottiene da

 m1
m2 k
k
q = 0
2
k
m
m1 k
e si pu scegliere proporzionale a

q =
Nel primo caso abbiamo


m2
m1 +m2
1
m1m+m
2


k k
q = 0
k k

Possiamo scegliere una soluzione della forma


 
1
q =
1

Notare che abbiamo trovato solo tre possibili soluzioni della forma cercata, che non sono
sufficienti per scrivere la soluzione generale dellequazione omogenea. Infatti, dato che
abbiamo a che fare con un sistema di due equazioni differenziali del secondo ordine, ne
servirebbero quattro. Dato che la soluzione mancante dovuta alla degenerazione del
caso = 0, possiamo verificare che esiste una soluzione aggiuntiva del tipo
 
1
q=
t
1
La soluzione generale dellomogenea sar una combinazione lineare delle quattro soluzioni
particolari trovate.
Ci serve adesso una soluzione particolare delle equazioni complete. Ci aspettiamo che
sia possibile un moto nel quale entrambe le masse cadono con accelerazione g costante,
rimanendo ad una distanza `0 luna dallaltra. Cerchiamo quindi una soluzione della forma
   
0
1
q=

gt2
`0
1
Sostituendo abbiamo

  

 

m1 0
g
k k
gt2
k`0 m1 g
+
=
0 m2
g
k k
`0 gt2
k`0 m2 g
che in effetti una identit. In conclusione la soluzione generale si otterr sommando alla
soluzione particolare trovata la soluzione generale dellequazione omogenea. Abbiamo
   
 m2 
 

0
1
1
2
it
it
m
+m
1
2
q=

gt +
Ae + Be
+
(C + Dt)
m1
m1 +m2
`0
1
1
Le costanti A, B, C e D si fissano imponendo le condizioni iniziali.

124

versione del 18 febbraio 2015

11. 16 gennaio 2015

125

11.1. URTI UNIDIMENSIONALI

11.1. Urti unidimensionali


Consideriamo due particella di massa m1 e m2 che si muovono in una dimensione. Si
vuole studiare cosa succede in un urto tra le due. Nel caso pi generale le velocit iniziali
saranno v1 e v2 , e si vogliono calcolare le velocit v10 e v20 dopo lurto.
Esercizio 11.1.1. Date le velocit iniziali, calcolare la massima energia che possibile
dissipare durante lurto. Che frazione dellenergia totale rappresenta? Se si studia lo stesso
problema nel sistema del centro di massa, come cambiano le due risposte? Quanto vale
limpulso che la massa m1 ha esercitato sulla massa m2 ? Quanto vale limpulso che la
massa m2 ha esercitato sulla massa m1 ?
Dato che non si hanno forze esterne che agiscono sul sistema, si conserva la quantit
di moto totale, quindi


m1 v10 v1 + m2 v20 v2 = 0
La variazione di energia cinetica vale

 1

1
E = m1 v102 v12 + m2 v202 v22
2
2
Ricaviamo v20 dalla legge di conservazione
v20 = v2 +


m1
v1 v10
m2

e sostituendo in E otteniamo
 2

 1


1
m1
m1
02
2
0
0 2
E = m1 v1 v1 + m2
v2 v1 v1
v1 v1 + 2
2
2
m2
m22




1
m2 + m1
m1
1 m21 2 1
= m1
v102 m1
v1 + v2 v10 +
v m1 v12 + m1 v2 v1
2
m2
m2
2 m2 1 2
La quantit E dipende quadraticamente da v10 , ed ha il suo valore minimo per
v10 =

m1 v1 + m2 v2
m1 + m2

cio quando la velocit finale della prima particella coincide con quella del centro di
massa. In questa situazione chiaramente vale anche
v20 =

m1 v1 + m2 v2
m1 + m2

e quindi



m1 v1 + m2 v2
m1 v1 + m2 v2
1
v1
+ v1
E = m1
2
m1 + m2
m1 + m2



1
m1 v1 + m2 v2
m1 v1 + m2 v2
+ m2
v2
+ v2
2
m1 + m2
m1 + m2


1
m1 m2
=
(v2 v1 )2
2 m1 + m2

126

versione del 18 febbraio 2015

11.1. URTI UNIDIMENSIONALI


Questa la massima variazione dellenergia possibile. Si poteva arrivare rapidamente
allo stesso risultato osservando che per il teorema di Koenig possibile scrivere lenergia
cinetica nella forma
1
1
2
E = M vcm
+ vr2
2
2
dove vcm la velocit del centro di massa, vr quella relativa, M = m1 + m2 la massa
totale e
m1 m2
=
m1 + m2
la massa ridotta. Dato che, a causa della conservazione della quantit di moto, vcm non
pu cambiare, lunica parte dellenergia che pu essere dissipata quella proporzionale
alla velocit relativa. Nel caso di massima dissipazione la velocit relativa finale sar
nulla, e quindi
1
E = vr2
2
in accordo col risultato precedente. Notare che in questo caso dopo lurto entrambe le
particella si muovono con la velocit del centro di massa. La frazione di energia dissipata
quindi
vr2
E
=

2 + v 2
E
M vcm
r
La velocit relativa non dipende dal sistema di riferimento, e quindi neppure lenergia
massima che possibile dissipare. Nel sistema del centro di massa quindi E ha lo stesso
valore, ma vcm = 0 per cui
E

=1
E
cio tutta lenergia pu essere dissipata.
Dalla conservazione della quantit di moto segue


m1 v10 v1 = m2 v20 v2
quindi le variazioni delle quantit di moto, e quindi gli impulsi che hanno agito, sulle due
particelle sono uguali e opposti. Queste quantit non dipendono dal sistema di riferimento
inerziale, studiamole quindi in quello del centro di massa. La variazione di energia si scrive
in termini delle quantit di moto
E =



1
1
2
2
p02
p02
1 p1 +
2 p2
2m1
2m2

ma nel sistema di riferimento scelto p1 + p2 = p01 + p02 = 0, quindi


E =
Di conseguenza
p01


1
2
p02
1 p1
2

q
= p21 + 2E

127

versione del 18 febbraio 2015

11.1. URTI UNIDIMENSIONALI


e la variazione della quantit di moto, e quindi limpulso trasferito, vale
q
p1 = p21 + 2E p1
I due segni corrispondono a due possibili stati finali, per i quali il moto della particella
nella stessa direzione iniziale o nella direzione opposta.
Esercizio 11.1.2. Supponendo che nellurto le due particelle considerate precedentemente rimangano attaccate tra di loro, calcolare la velocit finale del sistema risultante.
Quanto vale lenergia dissipata? Come si confronta con il risultato generale dellesercizio
precedente?
Come si gi visto, nel caso considerato vrel = 0. Di conseguenza tutta lenergia nel
sistema del centro di massa viene dissipata.
Esercizio 11.1.3. Studiare il caso particolare di un urto elastico, calcolando le velocit
finali.
Per un urto elastico abbiamo E = 0. Allora le conservazione di quantit di moto e di
energia si scrivono


m1 v10 v1 = m2 v20 v2


m1 v102 v12 = m2 v202 v22
Scomponendo la seconda equazione otteniamo


m1 v10 v1 = m2 v20 v2




m1 v10 v1 v10 + v1 = m2 v20 v2 v20 + v2
Una soluzione data chiaramente da
v10 = v1
v20 = v2
che soddisfa entrambe le leggi di conservazione. Se escludiamo questa soluzione possiamo
dividere membro a membro la seconda equazione per la prima ottenendo il sistema lineare


m1 v10 v1 = m2 v20 v2


v10 + v1 = v20 + v2
che ha come soluzione
(m1 m2 ) v1 + 2m2 v2
m1 + m2
m 1 v1 + m 2 v2
m2
=

(v1 v2 )
m1 + m2
m1 + m2
2m1 v1 (m1 m2 ) v2
v20 =
m1 + m2
m 1 v1 + m 2 v2
m1
=
+
(v1 v2 )
m1 + m2
m1 + m2
v10 =

128

versione del 18 febbraio 2015

11.1. URTI UNIDIMENSIONALI


Nel sistema del centro di massa il termine proporzionale alla velocit del centro di massa
vale zero e le formule precedenti diventano
m2
(v1 v2 )
m1 + m2
m1
(v1 v2 )
v20 =
m1 + m2

v10 =

Esercizio 11.1.4. Considerare lurto elastico precedente nel caso particolare m1 = m2 =


m, v1 = V0 e v2 = 0. Come sono legate le velocit finali a quelle iniziali?
Se la particella 2 ferma le formula precedenti diventano
m1 m2
V0
m1 + m2
2m1
v20 =
V0
m1 + m2
v10 =

quindi la seconda particella si muove sempre nella direzione della velocit iniziale V0 ,
mentre la seconda pu farlo (se m2 < m1 ) oppure tornare indietro (se m1 < m2 ). Nel
caso di due masse uguali
v10 = 0
v20 = V0
quindi le particelle si scambiano la velocit.
Esercizio 11.1.5. Supporre che, nel caso precedente, lurto avvenga in un tempo trascurabile. Al momento del distacco delle due masse, a che distanza dal punto di impatto
si trova la particella che si muoveva inizialmente? Per studiare il caso di un urto non
istantaneo, si modella linterazione tra le due masse considerando una molla di costante
elastica k e lunghezza a riposo `0 sufficiente ad evitare il contatto diretto. Un estremo
della molla fissato a m2 , laltro libero. Calcolare la durata dellurto, le velocit finali
e la distanza percorsa da m1 durante lurto. Come ci si pu ricondurre al caso di urto
istantaneo?
Se lurto istantaneo la particella si trova nel punto di impatto al momento del
distacco. Inserendo la molla, possiamo considerare la durata dellurto come il tempo nel
quale questultima compressa. Durante lurto valgono le equazioni del moto
m1 x
1 = k (x1 x2 + `0 )
m2 x
2 = k (x1 x2 + `0 )

Sommando membro a membro troviamo


x
cm = 0
dove
xcm =

m1 x1 + m2 x2
m1 + m2

129

versione del 18 febbraio 2015

11.1. URTI UNIDIMENSIONALI


Moltiplicando la prima equazione per m2 , la seconda per m2 e sottraendo membro a
membro troviamo invece
x
rel = 2 (xrel `0 )
dove 2 = k/ xrel = x2 x1 la posizione relativa. La soluzione generale della seconda
equazione
xrel = A cos t + B sin t + `0
ed imponendo le condizioni iniziale xrel (0) = `0 e x rel (0) = V0 troviamo
`0 = A + `0
V0 = B
da cui

V0
sin t + `0

La durata dellurto la met del periodo delloscillazione armonica. Allistante della


separazione la posizione relativa quindi nuovamente `0 , mentre il centro di massa si
spostato nella posizione

m2 `0
V0
xcm
=
+

m1 + m2
2
xrel =

La posizione della prima particella sar quindi


x1



= xcm



m2 `0
V0
=
m1 + m2
2

Il caso di urto istantaneo si pu ottenere rendendo la molla molto rigida, cio nel caso
k . In tale limite e lo spazio percorso durante limpatto dalla prima particella
diviene trascurabile.
Esercizio 11.1.6. Considerare ancora le due masse e linterazione modellata tramite la
molla. Questa volta allistante di massima compressione con un opportuno meccanismo la
molla viene bloccata. Calcolare la velocit finale (comune alle due masse). Si dissipata
energia? Confrontare lenergia potenziale della molla con lenergia dissipata nellurto
completamente anelastico studiato precedentemente.
La massima compressione si ha ad un quarto di periodo delloscillazione relativa. In
quel momento la posizione relativa si pu calcolare utilizzando le leggi orarie calcolate
precedentemente.
V0
xrel = `0

Alternativamente dallenergia scritta nella forma


E=

1
1 2
k
2
(m1 + m2 ) vcm
+ vrel
+ (x2 x1 `0 )2
2
2
2

130

versione del 18 febbraio 2015

11.1. URTI UNIDIMENSIONALI


usando le leggi di conservazione E = costante e vcm = costante abbiamo
1
k
V 2 = (xrel `0 )2
2 0
2
da cui il risultato precedente. Vediamo che tutta lenergia cinetica dovuta al moto relativo
(lenergia cinetica nel sistema del centro di massa) stata convertita in energia potenziale.
La rimanente, dovuta al moto del centro di massa, non cambiata. Poich non abbiamo
moto relativo, entrambe le particelle si muoveranno con la stessa velocit del centro di
massa,
m1 V0
vcm =
m1 + m2
Lenergia quindi non si dissipata, ma trasformata da cinetica e potenziale. Vediamo
inoltre che lenergia dissipata nel caso completamente anelastico corrisponde esattamente
a quella convertita in energia potenziale nel caso considerato.

131

versione del 18 febbraio 2015

11.2. CADUTA DI UNA STRUTTURA SNODABILE

11.2. Caduta di una struttura snodabile


m2

~g

m1

m3

Figura 11.1.:
La struttura in Figura formata da tre masse differenti unite da due sbarre di massa
trascurabile e identica lunghezza `. Si trova inizialmente appoggiata sopra un piano
orizzontale privo di attrito. Langolo tra le due sbarre libero di cambiare.
Esercizio 11.2.1. Se la struttura viene lasciata libera di cadere a partire da una posizione
iniziale con = 0 , determinare lo spostamento orizzontale di m2 quando arriva a terra.
Poniamo un sistema di riferimento lungo il piano orizzontale, con origine sulla verticale
di m2 . Dato che non si hanno forze esterne orizzontali, in centro di massa del sistema,
inizialmente fermo, rimane fermo orizzontalmente. Possiamo allora porre la posizione
orizzontale iniziale di questo uguale a quella finale (al momento in cui m2 arriva a terra.
Esplicitamente questo significa
m1 ` sin 0 + m3 ` sin 0
m1 (x2 `) + m2 x2 + m3 (x2 + `)
=
m1 + m2 + m3
m1 + m2 + m3
dove x2 lo spostamento di m2 cercato. Risolvendo troviamo
x2 =

(m1 m3 ) ` (1 sin 0 )
m1 + m2 + m3

Esercizio 11.2.2. Determinare la traiettoria seguita dalla massa m2 durante la caduta.


Ripetendo le considerazioni precedenti, ma consideranto un valore generico di e non
quello finale, otteniamo
m1 ` sin 0 + m3 ` sin 0
m1 (x2 ` sin ) + m2 x2 + m3 (x2 + ` sin )
=
m1 + m2 + m3
m1 + m2 + m3
e quindi
x2 =
Inoltre deve essere

(m1 m3 ) ` (sin sin 0 )


m1 + m2 + m3
y2
= cos
`

132

versione del 18 febbraio 2015

11.2. CADUTA DI UNA STRUTTURA SNODABILE


Riscriviamo la prima equazione nella forma


m1 + m2 + m3
` (m1 m3 )
x2 +
sin 0 = sin
` (m1 m3 )
m1 + m2 + m3
Sommando membro a membro il quadrato di questa equazione e della precedente otteniamo
(x2 x0 )2 y22
+ 2 =1
a2x
ay
con
` (m1 m3 )
m1 + m2 + m3
= `
` (m3 m1 )
=
sin 0
m1 + m2 + m3

ax =
ay
x0

La traiettoria quindi un ellisse con centro in (x0 , 0) e semiassi ax , ay . Notare che se


m1 = m3 abbiamo x0 = 0 e ax = 0. Infatti in questo caso la massa m2 si muove solo
verticalmente, e lellisse degeneera in un segmento verticale.
Esercizio 11.2.3. Calcolare la velocit delle tre masse al momento di arrivare a terra.
Usando come coordinate langolo e lascissa della massa m2 possiamo scrivere
x1 = x2 ` sin
y1 = 0

y2 = ` cos
x3 = x2 + ` sin
y3 = 0
e per le velocit
x 1 = x 2 ` cos
y 1 = 0

y 2 = ` sin
x 3 = x 2 + ` cos
y 3 = 0
La conservazione della quantit di moto orizzontale da
m1 x 1 + m2 x 2 + m3 x 3 = 0
cio, quando la massa m2 tocca il suolo ( = /2)
m1 x 2 + m2 x 2 + m3 x 2 = 0

133

versione del 18 febbraio 2015

11.2. CADUTA DI UNA STRUTTURA SNODABILE


e quindi x 1 = x 2 = x 3 = 0. La conservazione dellenergia da invece
1
m2 g` cos 0 = m2 `2 2
2
da cui

2g cos 0
`
Lunica velocit non nulla quindi quella della massa m2 , che verticale e vale
p
y 2 = 2g` cos 0
=

134

versione del 18 febbraio 2015

12. 19 gennaio 2015

135

12.1. URTO TRA UN PIANO INCLINATO MOBILE E UNA PARTICELLA

12.1. Urto tra un piano inclinato mobile e una particella

V0y

vy y

vxx

V x

Figura 12.1.: La particella e il piano inclinato immediatamente prima (in alto) e immediatamente dopo (in basso) lurto. In basso a sinistra la velocit iniziale e
finale della particella, per un piano inclinato di massa infinita.
Un piano inclinato di massa M e angolo rispetto allorizzontale pu scorrere liberamente su un piano. Una particella di massa m colpisce il lato obliquo con velocit
~v = v0 y. Si supporr nel seguito che il piano inclinato non si possa staccare dal piano
orizzontale sul quale si trova. Inoltre lurto avviene in un tempo trascurabile.
Esercizio 12.1.1. Se lurto completamente anelastico (cio se la particella rimane
aderente al piano nel punto di contatto) calcolare la velocit finale del sistema.
Dato che non si hanno forze esterne orizzontali, si conserva la componente in tale
direzione della quantit di moto del sistema. Inizialmente questa nulla, e quindi
(m + M ) vf = 0
quindi dopo lurto il sistema sar immobile.
Esercizio 12.1.2. Se lurto invece elastico, calcolare le velocit finali della particella e
del piano.
Anzitutto si conserva lenergia, dato che lurto elastico. Possiamo scrivere allora
 1
1
1
mv02 = m vx2 + vy2 + M V 2
2
2
2

136

versione del 18 febbraio 2015

12.1. URTO TRA UN PIANO INCLINATO MOBILE E UNA PARTICELLA


dove vx e vy sono le componenti della velocit finale della particella, e V quella (orizzontale)
del piano inclinato. Anche la quantit di moto orizzontale si conserva, quindi
0 = mvx + M V
Infine, dato che lurto avviene in un tempo trascurabile, durante esso sulla pallina agisce
una sola forza impulsiva, la reazione normale al piano. Segue che la componente della
quantit di moto della pallina parallela al lato obliquo del piano inclinato si conserva.
Abbiamo quindi
mv0 sin = mvy sin + mvx cos
Usando le ultime due relazioni esprimiamo le componenti della velocit della particella
in funzione della velocit del piano inclinato:
vx = V

vy = v0 + V cot

dove si posto per semplicit = M/m. Sostituendo nella conservazione dellenergia


abbiamo

2 + + 2 cot2 V 2 2V v0 cot = 0
Una prima soluzione

= 0

vx = 0
vy = v0

cio le velocit iniziali sono identiche a quelle finali. Questo sicuramente compatibile
con le leggi di conservazione imposte, ma poco significativo. Laltra soluzione
V
vx
vy

2 cot
v0
1 + (1 + cot2 )
2 cot
=
v0
1 + (1 + cot2 )
cot2 (1 + )
v0
=
1 + (1 + cot2 )
=

Esercizio 12.1.3. Studiare il limite M  m dellesercizio precedente.

In questo limite ci aspettiamo che il piano inclinato resti immobile. In effetti prendendo
il limite dei risultati ottenuti troviamo
V

= 0

2 cot
v0 = v0 sin 2
1 + cot2
cot2 1
vy =
v0 = v0 cos 2
1 + cot2
Notiamo inoltre che in questo limite la particella rimbalza formando con la normale al
piano inclinato un angolo uguale a quello di incidenza (vedere la costruzione in Figura 12.1
in basso a sinistra) e che il modulo della sua velocit uguale a quello iniziale.
vx =

137

versione del 18 febbraio 2015

12.2. URTO TRA UNA PARTICELLA E UN BLOCCO DI GELATINA

12.2. Urto tra una particella e un blocco di gelatina


Una particella di massa m e velocit iniziale v0 urta un blocco di gelatina di massa M
e lunghezza `, libero di scorrere (senza attrito!) su un piano orizzontale. Tra particella e
gelatina si ha attrito viscoso, proporzionale alla velocit relativa: F = vrel .

Esercizio 12.2.1. Supponendo che la pallina resti intrappolata nel blocco di gelatina,
calcolare la velocit finale del sistema.
Si conserva la quantit di moto, e la velocit della particella e del blocco nello stato
finale sono le stesse. Di conseguenza
mv0
vf =
m+M
Esercizio 12.2.2. Calcolare per quale valore mimimo di v0 la particella non resta
intrappolata nel blocco di gelatina.
Le equazioni del moto per la particella e per il blocco durante linterazione si scrivono
mv = (v V )
= (v V )

MV

Da queste si trova lequazione per il centro di massa

(m + M ) vcm = 0
che esprime la conservazione della quantit di moto e quella per la velocit relativa
che ha per soluzione

vrel = vrel
vrel = v0 e

Integrando nuovamente otteniamo la legge oraria per la posizione relativa


v0 t
e
xrel = C

e definendo questultima come differenza tra la posizione della pallina e quella dellinizio
del blocco troviamo dalle condizioni iniziali
v0
xrel (0) = C
=0

da cui


v0 
t
1e

Per non rimanere imprigionata la pallina deve percorrere una distanza relativa al blocco
maggiore di `. Questo accade se
v0
>`

ossia per
`
v0 >

xrel =

138

versione del 18 febbraio 2015

12.2. URTO TRA UNA PARTICELLA E UN BLOCCO DI GELATINA


Esercizio 12.2.3. Se la particella non resta intrappolata, calcolare lenergia dissipata e
le velocit finali del blocco di gelatina e della particella.
Se la velocit iniziale maggiore del valore calcolato precedentemente, la particella
esce dal blocco al tempo t? determinato da

v0 
t
1e
=`

cio per
e

=1

`
v0

Sostituendo nellespressione della velocit relativa troviamo che in quellistante




`
vrel = v0 1
v0
Per ottenere le velocit del blocco e della particella basta combinare questo risultato con
la velocit del centro di massa, che rimasta costante:
M
M `
vrel = v0
m+M
m+M
m
m `
= vcm
vrel =
m+M
m+M

v = vcm +
V
Lenergia dissipata vale

"

 #
1 2 1 2
1
` 2 2
v v = 1 1
v0
2 0 2 rel 2
v0


1 `
`
=
2
v02
2 v0
v0
cio una frazione

`
E
=
Ecm
v0



`
2
v0

dellenergia del centro di massa. Notare che per v0 = `/ si ha E = Ecm . Ovviamente


questo vero anche per v0 < `/.
Esercizio 12.2.4. Sempre nel caso di particella non intrappolata calcolare la durata
dellurto (cio del periodo nel quale la particella e il blocco interagiscono tra di loro).
La durata dellurto il tempo t? introdotto precedentemente, cio


`

?
t = log 1

v0

139

versione del 18 febbraio 2015

12.3. DUE PENDOLI ACCOPPIATI DA UNA MOLLA

12.3. Due pendoli accoppiati da una molla


Due pendoli di uguale lunghezza ` e massa m sono appesi ad una distanza a luno
dallaltro. Vengono collegati da una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo a.
Esercizio 12.3.1. Studiare le piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di
equillibrio stabile.
La posizione di equilibrio stabile corrisponde ad una posizione verticale di entrambi
i pendoli. Introduciamo i piccoli angoli 1 e 2 che i due pendoli formano rispetto alla
verticale. Per piccole oscillazioni gli spostamenti orizzontali delle masse saranno date da

x1 = ` sin 1 = `1 + O 13

x2 = ` sin 2 = `2 + O 13
e quelle verticali saranno trascurabili
y1 = ` (1 cos 1 ) = O 12
y2 = ` (1 cos 2 ) = O 22




Possiamo scrivere allora le equazioni del moto nella direzione orizzontale nella forma
m x
1 = T1 1 + k (x2 x1 )
m x
2 = T2 2 k (x2 x1 )
dove abbiamo approssimato le componenti orizzontali della forza dovuta alla tensione del
filo come

T1 sin 1 = T1 1 + O 13

T2 sin 2 = T2 2 + O 23
Per quanto riguarda le equazioni del moto nella direzione verticale, abbiamo
0 = mg + T1
0 = mg + T2
In questo caso abbiamo approssimato
T1 cos 1 = T1 + O 12

T2 cos 2 = T2 + O 22

e abbiamo trascurato le accelerazioni verticali, cosa lecita come abbiamo visto per piccole
oscillazioni. Possiamo quindi considerare le tensioni costanti e uguali alla forza peso che
agisce sulle masse, e riscrivere le equazioni nella direzione orizzontale come
x
1 = p2 x1 + 02 (x2 x1 )

x
2 = p2 x2 02 (x2 x1 )
140

versione del 18 febbraio 2015

12.3. DUE PENDOLI ACCOPPIATI DA UNA MOLLA


con
g
`
k
02 =
m
p2 =

Sottraendo membro a membro le due equazioni troviamo



x
1 x
2 = p2 + 202 (x1 x2 )
e sommando membro a membro
x
1 + x
2 = p2 (x1 + x2 )
Vediamo quindi che la somma degli spostamenti dalla posizione di equilibrio esegue delle
oscillazioni
armoniche con = p , mentre la differenza esegue oscillazioni armoniche con
q
=

p2 + 202 . Le soluzioni generali si scrivono esplicitamente nella forma


x1 x2 = A cos

q
q
p2 + 202 t + B sin p2 + 202 t

x1 + x2 = C cos p t + D sin p t
dove le costanti A, B, C e D dipendono dalle condizioni iniziali. Per il moto delle due
masse avremo nel caso generale la sovrapposizione di due oscillazioni armoniche
q
q
i
1h
x1 =
A cos p2 + 202 t + B sin p2 + 202 t + C cos p t + D sin p t
2
q
q
i
1h
A cos p2 + 202 t B sin p2 + 202 t + C cos p t + D sin p t
x2 =
2
e solo scegliendo in modo speciale le condizioni iniziali sar possibile avere delle oscillazioni
ad una sola frequenza.

141

versione del 18 febbraio 2015

13. 23 gennaio 2015

142

13.1. GUIDA RICURVA SU SLITTA

13.1. Guida ricurva su slitta


B
C
A

~v0

Figura 13.1.: La slitta raffigurata pu scivolare liberamente sul piano orizzontale. Su


di essa montata la guida formata da un tratto rettilineo e da mezza
semicirconferenza (da A a B).
La guida ricurva rappresentata in Figura 13.1 ottenuta collegando un tratto rettilineo
a mezza circonferenza di raggio R. La guida chiusa nellestremit B, ed montata su
una slitta che le permette di scivolare liberamente su un piano orizzontale. La massa
totale del sistema M . Una particella di massa m e velocit iniziale v0 entra dal lato
aperto della guida.
Esercizio 13.1.1. Calcolare la velocit della particella e della guida immediatamente
prima e immediatamente dopo lurto (elastico) con lestremit B.
Si conserva lenergia totale del sistema e la sua quantit di moto orizzontale. Possiamo
scrivere lenergia nella forma
E=

Px2
1
1
+ mvy2 + (vx V )2 + mgy
2Mtot 2
2

dove Px la quantit di moto orizzontale totale (conservata), vx,y le componenti orizzontali


e verticali della velocit della particella, y la posizione verticale di questultima e V la
velocit del carrello. Abbiamo inoltre indicato con Mtot la massa totale e con quella
ridotta. Confrontando questa espressione calcolata allinizio e in B troviamo
1 2 1
v = (vx V )2 + 2mgR
2 0
2
da cui

s
vx V = v02

4mgR

Lespressione sotto radice sar positiva se la velocit iniziale abbastanza grande da


permettere alla particella di arrivare in B. Inoltre il segno positivo corrisponde alla situazione immediatamente dopo lurto (velocit della particella relativa alla guida positiva),
quello negativo alla situazione immediatamente precedente. La velocit orizzontale del
centro di massa
mv0
vcm =
m+M

143

versione del 18 febbraio 2015

13.1. GUIDA RICURVA SU SLITTA


e possiamo ricostruire le velocit della particella e del carrello
M
(vx V )
M +m
s
4mgR
mv0
M
=
v02

m+M
M +m

m
V = vcm
(vx V )
M +m
s
mv0
m
4mgR
=

v02
m+M
M +m

vx = vcm +

dove la convenzione per i segni quella definita precedentemente.


Esercizio 13.1.2. Calcolare la velocit della particella e della guida quando la prima
esce dalla guida.
Si tratta di un urto elastico unidimensionale, e si potrebbero applicare direttamente
le relative formule. Possiamo riottenerle partendo ancora una volta dalla conservazione
dellenergia, che questa volta ci da
1 2 1
v0 = (vx V )2
2
2
cio
vx V = v0

Usando ancora la velocit del centro di massa abbiamo


M
(vx V )
M +m
mv0
M v0
=

m+M
M +m
mM
v0
=
m+M
m
V = vcm
(vx V )
M +m
mv0
mv0
=
+
m+M
M +m
2m
=
v0
m+M

vx = vcm +

Esercizio 13.1.3. Calcolare la reazione esercitata dal tubo sulla pallina quando questa
si trova in C.
La posizione della particella si pu scrivere a meno di costanti nella forma
x = X + R cos
y = R sin

144

versione del 18 febbraio 2015

13.1. GUIDA RICURVA SU SLITTA


dove X la posizione del centro di massa del carrello, e langolo che il segmento
congiungente il centro della guida con la particella forma con lorizzontale. Le componenti
dellaccelerazione saranno
R sin R2 cos
x
= X
y = R cos R2 sin
Sappiamo che in C deve essere ( = 0)
mR2 = N
m
x = mX
m
y = mR = mg
dove N la reazione cercata. Inoltre il centro di massa del sistema non accelera orizzontalmente, quindi
=0
m
x + MX
e quindi

N = R2

Il calcolo di 2 si pu fare utilizzando la conservazione dellenergia. Abbiamo


1 2 1
v = mvy2 + mgR
2 0
2
dove il secondo membro stato calcolato in C. Inserendo vy = R cos troviamo
2g
M
v02
2g
v02

2 =
m R2
R
m + M R2
R
e quindi

M v02
N =
2g
m+M R


Nel limite M  m questo diviene


v 2 2gR
N = m 0
R


cio uguale alla massa della particella per la sua accelerazione centripeta in C.

145

versione del 18 febbraio 2015

13.2. URTO TRA DUE DISCHI NEL PIANO

13.2. Urto tra due dischi nel piano


~v1
~v0

~v2

Figura 13.2.: Urto elastico tra due dischi. Il parametro durto b, le masse m1 e m2 , i
raggi R1 e R2 .
Due dischi di raggio R1 ed R2 e di massa M1 e M2 sono liberi di muoversi su un piano
orizzontale privo di attrito. Inizialmente il disco 2 fermo, e il disco 1 si muove con
velocit ~v0 . La proiezione della distanza tra i due centri lungo la direzione perpendicolare
a ~v0 (detta parametro durto) vale b < R1 + R2 .
Esercizio 13.2.1. Calcolare le velocit dei due dischi dopo lurto.
Notiamo che le quantit da determinare sono quattro: le due componenti delle velocit
per ciascuno dei due dischi. Abbiamo un numero di leggi di conservazione sufficiente per
farlo:
Lenergia cinetica di tutto il sistema, dato che lurto elastico;
Le due componenti (orizzontale e verticale) della quantit di moto totale del sistema,
dato che su di esso non agiscono forze esterne;
La componente della quantit di moto di uno dei due dischi nella direzione tangente
alla superficie nel punto di contatto, dato che lunica forza che agisce durante lurto
ad essa normale. Notare che non si tratta di due leggi di conservazione indipendenti,
dal momento che la loro somma la quantit di moto di tutto il sistema nella
direzione tangente.
Possiamo parametrizzare le velocit con il loro modulo e langolo che formano con la
direzione orizzontale. Abbiamo allora per lenergia
1
1
1
M1 v02 = M1 v12 + M2 v22
2
2
2

146

versione del 18 febbraio 2015

13.2. URTO TRA DUE DISCHI NEL PIANO


per la quantit di moto totale
M 1 v0 x
= M1~v1 + M2~v2
ed infine per la quantit di moto del secondo disco (o del primo) nella direzione tangente
alla superficie nel punto di intersezione. I versori tangenti e normali sono dati da




sin
cos
=
n
=
cos
sin
dove langolo indicato in Figura 13.2, per il quale vale
sin =

b
R1 + R2

e quindi
per il primo disco e

(13.2.1)

M 1 v0 x
= M1~v1
0 = M2~v2

per il secondo. Da questultima equazione segue immediatamente il risultato intuitivo


~v2 = (~v2 n
) n

cio il secondo disco si muove dopolurto nella direzione della normale. Dalla (13.2.1)
abbiamo invece
(~v1 ) = v0 sin
Proiettiamo adesso la conservazione della quantit di moto totale lungo la direzione
normale. Otteniamo
M 1 v0 x
n
= M1~v1 n
+ M2~v2 n

Possiamo infine scrivere lenergia distinguendo le componenti normali e quelle tangenziali


della velocit:
h
i
h
i
M1 v02 = M1 (~v1 )2 + (~v1 n
)2 + M2 (~v2 )2 + (~v2 n
)2
h
i
= M1 v02 sin2 + (~v1 n
)2 + M2 (~v2 n
)2
Riscriviamo le ultime due equazioni nella forma
M2
(~v2 n
)
M1
M2
[v0 cos (~v1 n
)] [v0 cos + (~v1 n
)] =
(~v2 n
)2
M1
v0 cos + (~v1 n
) =

Una soluzione
(~v1 n
) = v0 cos

147

versione del 18 febbraio 2015

13.2. URTO TRA DUE DISCHI NEL PIANO


che per corrisponde a velocit finali identiche a quelle finali. Se escludiamo questa
possibilit possiamo dividere membro a membro e ottenere
M2
(~v2 n
)
M1
v0 cos (~v1 n
) = (~v2 n
)
v0 cos + (~v1 n
) =
da cui
2M1
cos
M1 + M2
M2 M1
cos
(~v1 n
) = v0
M1 + M2
(~v1 ) = v0 sin
(~v2 n
) = v0

Notare che in pratica abbiamo fattorizzato il problema in un urto elastico unidimensionale


nella direzione normale, e in un moto imperturbato nella direzione tangente.
Esercizio 13.2.2. Calcolare langolo tra le velocit finali dei due dischi. Considerare in
particolare il caso M1 = M2 .
Se M1 = M2 la soluzione trovata diviene
(~v2 n
) = v0 cos
(~v1 n
) = 0

(~v1 ) = v0 sin

Quindi il primo disco si muove nella direzione tangente, e quindi la sua velocit
perpendicolare a quella del secondo disco.

148

versione del 18 febbraio 2015

14. 30 gennaio 2015

149

14.1. PENDOLO CON PUNTO DI SOSPENSIONE IN MOVIMENTO

14.1. Pendolo con punto di sospensione in movimento


Un pendolo ideale costituito da un corpo di massa m e da un filo inestensibile di
lunghezza `. Nel sistema di riferimento del laboratorio, che pu essere considerato inerziale,
il punto di sospensione viene mantenuto in oscillazione armonica (sinusoidale) lungo una
direzione orizzontale, grazie allapplicazione di unopportuna forza F . Nel sistema del
laboratorio si scelgono delle coordinate cartesiane X, Y , Z, dove Z lasse verticale rivolto
verso lalto e X un asse orizzontale nella direzione del moto del punto di sospensione.
Le condizioni iniziali in cui viene posto il pendolo assicurano che il suo moto avvenga
sempre sul piano X, Z, pertanto, nel seguito, non si far riferimento allasse Y . Nel
sistema di coordinate citato, la legge oraria del punto di sospensione :
X(t) = X0 cos t
Lattrito trascurabile. Nel seguito ogni grandezza o relazione intesa nel sistema di
riferimento S non inerziale, solidale col punto di sospensione del pendolo e assi cartesiani
x, z rispettivamente paralleli e concordi agli assi X, Z. Sia langolo, con segno, che forma
la direzione del filo con la verticale; nel seguito si consideri sempre il caso delle piccole
oscillazioni (le espressioni riguardanti le forze sviluppate al primordine in : sin ' ,
cos ' 1, eccetera).
Esercizio 14.1.1. Determinare il valore massimo del modulo della forza apparente
esercitata sul corpo (nel sistema S).
La forza apparente data da

F~ = m~a

dove ~a laccelerazione del sistema di riferimento. Dato che


x = X0 2 cos t x
~a = X(t)

troviamo

F~ = mX0 2 cos t x

Il valore massimo del modulo di questa quantit dunque



~
= mX0 2
F
max

Esercizio 14.1.2. Nella situazione del problema precedente determinare la tensione del
filo (nel sistema S).
Possiamo scrivere la prima equazione cardinale nella direzione parallela al filo nella
forma
m` 2 = mg cos + T + mX0 2 cos t sin

Per piccole oscillazioni possiamo trascurare 2 e porre cos ' 1 e sin ' , ottenendo
0 = mg + T + mX0 2 cos t
150

versione del 18 febbraio 2015

14.1. PENDOLO CON PUNTO DI SOSPENSIONE IN MOVIMENTO


Osserviamo infine che anche X0 deve essere molto piccolo (come verificheremo nel prossimo
esercizio) e quindi possiamo trascurare il terzo termine al membro destro. Otteniamo
infine
T = mg
Esercizio 14.1.3. Nella situazione dei problemi precedenti 14.1.1 e 14.1.2 e nel caso in
cui la velocit iniziale del pendolo sia nulla (al tempo t = 0 e nel sistema S), determinare
quale deve essere langolo iniziale (t = 0) affinch il moto del pendolo sia armonico
semplice.
Scriviamo adesso la prima equazione cardinale nella direzione perpendicolare al filo.
Abbiamo
m` = mg sin + mX0 2 cos t cos
Per piccole oscillazioni questa diventa

g
X0 2
+ =
cos t
`
`
cio un oscillatore armonico con una forzante periodica. La soluzione generale di questa
equazione differenziale data dalla somma della soluzione generale dellomogeneape di
una soluzione particolare. La prima una oscillazione armonica con = p = g/`.
Possiamo cercare una soluzione particolare della forma
= A cos t
e sostituendo vediamo immediatamente che
A=

X0 2
` p2 2

La soluzione generale cercata dunque


(t) = C1 cos p t + C2 sin p t +

X0 2
cos t
` p2 2

Imponiamo le condizioni iniziali


(0) = C1 +

X0 2
` p2 2

(0)

= C2 p = 0

Per avere un moto armonico semplice necessario che C1 = C2 = 0. Dobbiamo allora


prendere
X0 2
(0) =
` p2 2

Esercizio 14.1.4. Nella situazione dei problemi 14.1.1 e 14.1.2 si considerino ora le
condizioni iniziali (al tempo t = 0) di velocit nulla e angolo nullo. Determinare
langolo al tempo t = 2

151

versione del 18 febbraio 2015

14.1. PENDOLO CON PUNTO DI SOSPENSIONE IN MOVIMENTO


Riprendendo il calcolo delle condizioni iniziali appena fatto, abbiamo questa volta
(0) = C1 +

X0 2
=0
` p2 2

(0)

= C2 p = 0
e quindi
C1 =
C2 = 0

X0 2
` p2 2

La legge oraria dunque


(t) =

X0 2
(cos t cos p t)
` p2 2

Al tempo t = 2/ otteniamo
 
 i
2
X0 2 h
p

=
1

cos
2

` p2 2

152

versione del 18 febbraio 2015

14.2. DOPPIO OSCILLATORE FORZATO

14.2. Doppio oscillatore forzato


y0

~g

y1

y2

Figura 14.1.: Due oscillatori forzati. Lestremo superiore viene mantenuto in oscillazione
verticale con la legge y0 = A cos t.
I due oscillatori accoppiati in Figura 14.1 sono forzati muovendo il punto di sospensione
con la legge
y0 = A cos t
Le due masse m sono identiche, come le costanti elastiche k delle due molle.
Esercizio 14.2.1. Calcolare la legge oraria a regime delle due masse, y1 e y2 .
Scriviamo le equazioni del moto. Data la loro linearit, potremmo porre
y0 = Aeit
e ricordarsi che la soluzione cercata corrisponde alla parte reale. Le equazioni saranno
allora
m
y1 = k (y1 y0 ) + k (y2 y1 ) mg
m
y2 = k (y1 y2 ) mg

Troviamo anzitutto le posizioni di equilibrio, che corrispondono a y1 = y2 = 0 e y0 = 0.


Dobbiamo risolvere il sistema
mg = k (y1 y0 ) + k (y2 y1 )
mg = k (y1 y2 )

e come si verifica facilmente

2mg
k
3mg
=
k

y1,eq =
y2,eq

153

versione del 18 febbraio 2015

14.2. DOPPIO OSCILLATORE FORZATO


Introduciamo adesso gli spostamenti dalla posizione di equilibrio,
2mg
+ 1
k
3mg
y2 =
+ 2
k
In termini di questi le equazioni del moto divengono omogenee (a parte il termine della
forzante)
y1 =

1 = 02 (2 21 ) + 02 Aeit
2 = 02 (1 2 )

dove 02 = k/m. Cerchiamo una soluzione del tipo

1 = C1 eit
2 = C2 eit
Sostituendo otteniamo un sistema lineare per le costanti complesse Ci

202 2 C1 02 C2 = 02 A

02 C1 + 02 2 C2 = 0
e risolvendo otteniamo

C1 =
C2 =


02 02 2


A
202 2 02 2 04
202 2

04

A
02 2 04

Osserviamo che il denominatore si annulla alle frequenze che soddisfano lequazione


4 302 2 + 04 = 0

cio per
2
+

3+ 5 2
' 2.6202
2 0
3+ 5 2
0 ' 0.3802
2

Il numeratore di C2 non si annulla mai, quello di C2 per 2 = 02 . Notare che


2
2

< 02 < +

Sostituendo nelle soluzioni e prendendo le parti reali abbiamo infine



02 02 2

 A cos t
1 =
2
2
2 +
2
2 =

A04

 cos t
2
2
2 +
2

154

versione del 18 febbraio 2015

14.2. DOPPIO OSCILLATORE FORZATO


e quindi
y1


02 02 2
2mg

 A cos t
=
+ 2
2
2
k
+
2

y2 =

3mg
A04

 cos t
+ 2
2
2
k
+
2

155

versione del 18 febbraio 2015

14.3. ONDA QUADRA A REGIME

14.3. Onda quadra a regime


Si vuole studiare la risposta a regime di un oscillatore armonico forzato (massa m e
costante elastica k) sul quale agisce una forza periodica F (t) della forma descritta in
Figura 14.2.
F
t = T1

t=T
F =A

t
F =B

Figura 14.2.: Unonda quadra periodica, caratterizzata da dai parametri A (massimo


valore) B (minimo valore) T1 (lunghezza semionda positiva) e T2 (lunghezza
semionda negativa). Il periodo dato da T = T1 + T2 .
Esercizio 14.3.1 (Complemento, non svolto durante le esercitazioni.). Considerare il
caso particolare B = 0.
Lequazione del moto per il sistema
x
+ 02 x =

1
F (t)
m

dove 02 = k/m. Introduciamo nuove variabili che renderanno il significato dei calcoli
precedenti pi chiari. Introduciamo la funzione
z(t) = x + i0 x
in termini della quale lequazione del moto pu essere riscritta nella forma
z i0 z =

1
F (t)
m

Per 0 < t < T1 questa si riduce a


z i0 z =

156

A
m

versione del 18 febbraio 2015

14.3. ONDA QUADRA A REGIME


ed ammette la soluzione generale
z+ (t) = z0 ei0 t + i

A
m0

Per T1 < t < T abbiamo invece


z i0 z = 0

ed in questo caso la soluzione generale

z (t) = z1 ei0 t
Imponiamo adesso la continuit di z(t) in t = T1 . Questo significa che deve essere
z+ (T1 ) = z (T1 ), ossia
A
= z1 ei0 T1
z0 ei0 T1 + i
m0
Vogliamo inoltre vedere se possibile trovare una soluzione periodica (con periodo T ).
Per fare questo imponiamo ancora z+ (0) = z (T ), ossia
z0 + i

A
= z1 ei0 (T1 +T2 )
m0

Il sistema ottenuto si pu risolvere per le costanti z1 e z2 a condizione che


1 ei0 T 6= 0
e la soluzione esplicita vale
iA ei0 T1 ei0 T
m0 1 ei0 T
iA 1 ei0 T1
z1 =
m0 1 ei0 T

e dato che x(t) = Re i01 z(t) abbiamo

io
n
h
i0 (T t)
A 2 1 Re ei0 (T1 t) e
kT < t < kT + T1
i0 T
h i t i 1e
i
x(t) = m0
(T1 t)
0
0
A
e
e
2 Re
kT + T1 < t < (k + 1) T
m
1ei0 T
z0 =

Usando lidentit
Re

ei
1 ei

cos + i sin
= Re
1 cos i sin
1 cos cos ( )
=
2
1 cos

possiamo riscrivere la soluzione nella forma

n
o
A 2 1 cos 0 (T1 t)cos 0 (T t)cos 0 (t+T2 )+cos 0 t
2(1cos 0 T )
x(t) = m0A cos 0 tcos 0 (T1 t)cos
0 (tT )+cos 0 (T1 +T t)
2
2(1cos 0 T )
m
0

157

kT < t < kT + T1
kT + T1 < t < (k + 1) T

versione del 18 febbraio 2015

14.3. ONDA QUADRA A REGIME


Se invece 1 ei0 T = 0 una soluzione oscillatoria non esiste. Questo accade quando per
k intero
0 T = 2k
cio quando il periodo della forzante un multiplo intero del periodo della oscillazione
libera.
Esercizio 14.3.2 (Complemento, non svolto durante le esercitazioni.). Studiare il limite
T1 0 del caso considerato nellesercizio precedente con T1 A = I. Quale il significato
fisico di I?
Esprimendo la soluzione trovata precedentemente per kT + T1 < t < (k + 1) T nella
forma


cos 0 (t T T1 ) cos 0 (t T ) cos 0 (t T1 ) cos 0 t
I
x(t) =

T1
T1
2m02 (1 cos 0 T )
ed usando il limite

cos ( ) cos
= sin
0

lim

troviamo
x(t) =

I
[sin 0 (t T ) sin 0 t]
2m0 (1 cos 0 T )

Per quanto riguarda I, si tratta dellimpulso trasferito alloscillatore dalla forzante. Notare
che x(t) continua
x(0) = x(T )
ma non lo x(t).

La discontinuit si trova a t = 2k, cio agli istanti ai quali viene


applicata la forzante, e vale
I
x(0)

x(T
)=
m
come deve essere, dato che limpulso trasferito (istantaneamente) deve essere uguale alla
variazione della quantit di moto.
Esercizio 14.3.3 (Complemento, non svolto durante le esercitazioni.). Costruire la
soluzione nel caso di B qualsiasi, partendo dalla soluzione del caso B = 0.
Detta F (t, A, B, T1 ) la forzante generica, possiamo scrivere
F (t, A, B, T1 , T2 ) = F (t, A, 0, T1 , T2 ) + F (t T1 , B, 0, T2 , T1 )
dove al secondo membro abbiamo due termini che possiamo facilmente ottenere dal
caso particolare studiato precedentemente. Dato che le equazioni del moto sono lineari, la
somma delle soluzioni forzate da F (t, A, 0, T1 , T2 ) e F (tT1 , B, 0, T2 , T1 ) sar la soluzione
cercata. Ma la risposta a F (t, A, 0, T1 , T2 ) esattamente quella calcolata in precedenza,
la risposta a F (t T1 , B, 0, T2 , T1 ) si otterr prendendo la precedente, sostituendo A con
B e scambiando T2 e T1 , ed infine traslando il risultato di T1 .

158

versione del 18 febbraio 2015

15. 6 febbraio 2015

159

15.1. PICCOLE OSCILLAZIONI DI UN MANUBRIO APPOGGIATO SU UNA


CALOTTA SFERICA

15.1. Piccole oscillazioni di un manubrio appoggiato su una


calotta sferica
Sulla met di un cilindro di raggio R appoggiata una sbarra di lunghezza ` e massa
trascurabile. Agli estremi della sbarra sono fissate due massa uguali m. La sbarra libera
di inclinarsi rotolando senza strisciare sul cilindro, e non sono presenti attriti.
Esercizio 15.1.1. Dire se la posizione di equilibrio in figura stabile: in caso positivo
calcolare la frequenza della piccole oscillazioni.

`/2

`/2

g
R

Figura 15.1.: Il punto medio della sbarra appoggiato alla sommit del cilindro. La sbarra
rotola senza strisciare, in altre parole il punto della sbarra a contatto con il
cilindro istante per istante fermo.
Usiamo come coordinata langolo tra la direzione verticale e il segmento che congiunge
il centro del cilindro con il punto di contatto, come in Figura (15.2).

m
`
2

+ R

`
2

Figura 15.2.: Il punto medio della sbarra appoggiato alla sommit del cilindro. La sbarra
rotola senza strisciare, in altre parole il punto della sbarra a contatto con il
cilindro istante per istante fermo.
Scegliendo un sistema di riferimento con origine nel centro del cilindro, possiamo scrivere

160

versione del 18 febbraio 2015

15.1. PICCOLE OSCILLAZIONI DI UN MANUBRIO APPOGGIATO SU UNA


CALOTTA SFERICA
le coordinate delle due masse. Per quella a sinistra vale


`
x1 = R sin
+ R cos
2


`
+ R sin
y1 = R cos +
2
e per quella a destra



`
x2 = R sin +
R cos
2


`
y2 = R cos
R sin
2
Lenergia potenziale si pu scrivere adesso come
U () = mgy1 + mgy2 = 2mgR (cos + sin )
Per piccole oscillazioni attorno a = 0 abbiamo



2
+ O 4
U () = 2mgR 1 +
2
che ha un minimo appunto in = 0: quindi questa posizione di equilibrio stabile.
Per determinare la frequenza delle piccole oscillazioni scriviamo lenergia cinetica. Possiamo derivare le coordinate e trovare le componenti della velocit. Pi semplicemente
possiamo osservare che la sbarra ruota istante per istante attorno al punto di contatto
e quindi
con velocit angolare ,


`


|v1 | =
+ R
2


`


|v2 | =
R
2
Per piccole oscillazioni possiamo trascurare i termini proporzionali al prodotto e quindi
a meno di una costante
 2
1
`
1
E = 2m
2 + 2mgR2
2
2
2
che lenergia di un oscillatore armonico di frequenza
r
s
2mgR
4gR
1
1
f=
=

2
2 2m `
2
`2
2

Esercizio 15.1.2. Rispondere alla stessa domanda se la massa non posta agli estremi
dellasta, ma distribuita uniformemente su di essa.

161

versione del 18 febbraio 2015

15.2. PROBLEMI SU OSCILLATORI

15.2. Problemi su oscillatori


Esercizio 15.2.1. Un punto materiale di massa m si muove in una dimensione nel campo
di una forza conservativa con energia potenziale:
(
1
kx2 x > 0
U (x) = 2 2
4kx
x<0
Determinare il periodo delloscillazione intorno alla posizione di equilibrio.
Per una data energia totale E il punto materiale osciller tra la posizione minima
determinata dalla soluzione negativa di
1 2
kx = E
2
e tra la posizione massima determinata dalla soluzione positiva di
4kx2 = E
cio

r
2E
E

<x<
k
4k
Le equazioni del moto per x > 0 e per x < 0 sono quelle di un oscillatore armonico, con
rispettivamente
r
k
+ =
m
r
8k
=
m
Il periodo totale sar quindi la somma di met periodo di una oscillazione e di met
periodo dellaltra:
r 

1
1

1
m

T = T+ + T =
1+
+
=
2
2
+
k
2 2

Esercizio 15.2.2. Una particella di massa m vincolata a muoversi lungo una retta
orizzontale e viene lanciata con velocit iniziale v0 dalla posizione x = 0. La particella
soggetta a una forza di richiamo Fx = kx3 . A quale distanza dallorigine riesce ad
arrivare?
Possiamo applicare il teorema delle forze vive: la particella si fermer quando il lavoro
fatto dalla forza sar uguale allenergia cinetica iniziale cambiata di segno. Quindi
xmax

1
mv02 =
kx3 dx
2
0
k 4
=
x
4 max

162

versione del 18 febbraio 2015

15.2. PROBLEMI SU OSCILLATORI


Troviamo infine

xmax =

2mv02
k

1/4

Esercizio 15.2.3. Una massa m appesa verticalmente a una molla di costante elastica k
al soffitto di un ascensore. Il sistema inizialmente in quiete, ma al tempo t = 0 lascensore
inizia ad accelerare verso lalto con accelerazione costante di modulo a. Determinare
lampiezza delle oscillazioni intorno alla posizione di equilibrio, nel sistema di riferimento
solidale con lascensore.
Nel sistema di riferimento dellascensore per t < 0 abbiamo
m
y = ky mg
quindi il sistema un oscillatore armonico con posizione di equilibro
y0, =

mg
k

Per t > 0 occorre aggiungere la forza apparente dovuta allaccelerazione, e lequazione


del moto diviene
m
y = ky m (g + a)

Abbiamo quindi ancora un oscillatore armonico, ma la posizione di equilibrio diventata


y0,+ =

m (g + a)
k

La soluzione generale di questa equazione


y=

m (g + a)
+ A cos t + B sin t
k

con 2 = k/m. Imponiamo le condizioni iniziali. A t = 0 la massa ferma nella posizione


di equilibrio precedente y0, , quindi
m (g + a)
mg
+A=
k
k
y(0)

= B = 0
y(0) =

Segue che
ma
k
B = 0
A =

e quindi

m (g + a) ma
+
cos t
k
k
Lampiezza delle oscillazioni chiaramente data da ma/k.
y=y=

163

versione del 18 febbraio 2015

15.3. DUMMY

15.3. Dummy

164

versione del 18 febbraio 2015