Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Mecnica
ENG03316
Mecanismos

Relatrio do Trabalho Final

Mecanismo de Brao Articulado

Grupo:

Eduardo Denner Brezolin

Henrique Jongh Pinheiro de Oliveira
Leonardo Jos Brancher
Pedro Henrique Nunes Rhoden

Porto Alegre
2014

RESUMO

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Graus de liberdade do mecanismo
Figura 2 - Coordenadas esfricas relacionadas com o eixo cartesiano.
Figura 3 - Mquina de corte sendo utilizada na confeco dos braos do rob
Figura 4 - Base e demais peas que compem o suporte do prottipo
Figura 5 - Par de engrenagens utilizadas na base do rob
Figura 6 - Coroas e catraca utilizadas para transmitir o movimento dos eixos
Figura 7 - Correia utilizada na transmisso de movimentos
Figura 8 - Rolamentos utilizados no prottipo.
Figura 9 - Primeiro esboo do rob no Solid Works
Figura 10 - Primeira forma do rob com a base e os braos j montados
Figura 11 - Prottipo de mecanismo de brao articulado concludo

SUMRIO

1 INTRODUO
Breve histrico....
A proposta do seguinte trabalho aplicar todo o conhecimento terico
adquirido ao longo do semestre, na cadeira de Mecanismos, na prtica.
Primeiramente projetando o mecanismo, e posteriormente construindo-o, para
que assim, possa ser comprovado o que foi calculado previamente na parte do
projeto.
1.1 OBJETIVOS
1.1.1 Objetivo Geral
Projetar e construir um mecanismo de braos articulados que realiza
movimentos em um ou mais planos utilizando como modelo um rob do tipo
polar.
1.1.2 Objetivos Especficos
Visando atingir o objetivo principal, necessrio que alguns objetivos
especficos sejam requeridos, dentre eles:
Projetar um mecanismo que atenda as especificaes dadas, para
que o mesmo esteja dentro dos padres que sero posteriormente
avaliados.
Analisar a utilidade e quais os benefcios que o mecanismo ir
trazer para o seu utilizador.
Verificar a viabilidade ou inviabilidade do projeto, atravs do custo
que ser necessrio para a construo de uma unidade do
prottipo.
Desenvolver um prottipo em escala moderada para avaliar o
desempenho do mecanismo e posteriormente comparar com os
resultados obtidos teoricamente.
Realizar uma discusso dos resultados obtidos teoricamente e dos
encontrados experimentalmente a fim de verificar a validade do
projeto.

2 REVISO BIBLIOGRFICA
2.1 PROJETO
2.1.1 Especificaes do projeto
Primeiramente, antes de iniciar o projeto propriamente dito, necessrio
levar em contas as especificaes de funcionamento exigidas, para que
posteriormente seja elaborado um projeto compatvel com as mesmas. No
projeto em questo, foram especificados os seguintes parmetros:
1 - Graus de Liberdade: O mecanismo deve ser capaz de executar
movimentos em trs graus de liberdade por meio de acionadores mecnicos do
tipo manivela. Os graus de liberdades propostos para o rob polar podem ser
facilmente vistos na Figura 1 atravs das setas direcionais.
2 - rea de Atuao: O mecanismo deve possuir uma rea mnima de
atuao de 450x450 mm, e alcanar uma altura mnima de 150 mm.

Figura 1 - Graus de liberdade do mecanismo

2.2 CLCULO DAS RELAES

Para validar o projeto do prottipo do mecanismo de brao articulado,
preciso verificar se os resultados obtidos experimentalmente, atravs de
medies, estejam coerentes com os valores encontrados teoricamente. Para
facilitar os clculos e as medies, adotou-se o sistema de coordenadas
esfricas, tendo em vista que a rea de atuao do rob equivale a uma esfera.
Tendo em vista que o mecanismo possui trs graus de liberdade, e os mesmos
so equivalentes a distncia e aos ngulos obtidos atravs das coordenadas

cilndricas, Figura 2, foram calculadas as trs relaes, todas elas tiradas da

Apostila de Mecanismos do professor Rafael Laranja.

Figura 2 - Coordenadas esfricas relacionadas com o eixo cartesiano.

2.2.1 Relao de

A primeira relao calculada ser o ngulo da base ( ), que

movimentada por uma manivela na base do rob. O par de engrenagens da
base, que so responsveis por rotacionar o objeto, possuem uma relao de
1:4, de onde podemos tirar a primeira relao
1
= (2 .2 .1)
4
Onde,
ngulo de rotao da engrenagem presa ao corpo do rob.
1

ngulo de rotao da engrenagem presa manivela.

Portanto, determinou-se a primeira relao do mecanismo, relacionada ao

ngulo de rotao da base, porm deve-se notar que o sentido de rotao
oposto, j que o sistema possui apenas um par de engrenagens. Logo, a
relao final
=0,25 1 (2.2 .2)
2.2.2 Relao de

Em seguida, a relao a ser obtida ser para o ngulo que o brao faz
com o eixo vertical ( ), que assim como no primeiro caso, tambm

movimentado por uma manivela, porm essa, situada encima da engrenagem

que movimentada pela primeira manivela. Para essa relao foram utilizadas
engrenagens, do tipo coroa (de bicicleta), ligadas por uma correia.
Para a engrenagem presa manivela, tirou-se a seguinte relao
1 . N 1=s1 (2.2 .3)
Onde,
1
N 1
s 1

ngulo de rotao.

Nmero de dentes.

Distncia percorrida pela correia.

possvel tambm, obter a mesma relao referente coroa presa ao

brao do rob
. N =s (2.2 . 4)
Porm, sabe-se que a transmisso do movimento de uma coroa para a
outra ocorre atravs de uma correia, sendo assim, a distncia percorrida pela
correia ser a mesma em ambas as equaes, portanto, a partir das Equaes
(2.2.3) e (2.2.4), pode-se obter a relao
1 . N 1= . N (2.2.5)
Com a seguinte relao, podemos determinar o ngulo percorrido pelo
brao, atravs do ngulo de entrada na manivela, para isso isola-se ,
substituindo o nmero de dentes de cada coroa, N 1 = 20 dentes e N = 24
dentes, portanto,
=

1 . N 1 20
= . 1 (2.2.6)
N
24

Assim, foi obtida a segunda relao, equivalente ao ngulo que o brao

faz com a vertical. Neste caso, o sentido de rotao o mesmo, tendo em vista
que a correia transmite o movimento em apenas uma direo, logo, a relao
final
=0,833 1 (2.2 .7)

2.2.3 Relao de

A ltima relao a ser encontrada referente ao comprimento do brao (

), que assim como no caso anterior, tambm movimentada atravs de
uma manivela situada encima da engrenagem da base. A transmisso tambm
ocorre por meio de engrenagens, do tipo coroa e catraca, porm, para efetuar o
movimento de estender e recolher o brao, foi planejada uma cremalheira,
ambas as transmisses feitas com correia.
Para esclarecer, a transmisso do movimento ocorre da seguinte maneira,
a manivela gira a primeira coroa, que transmite o movimento, atravs de uma
correia, para a catraca (a catraca foi utilizada pois permite o giro mantendo o
eixo fixo). Ligada na catraca, est outra coroa, de raio maior que responsvel
por movimentar a cremalheira.
Para a primeira transmisso, pode-se reaproveitar a Equao (2.2.5), que
relaciona o ngulo percorrido com o nmero de dentes da coroa, logo
. N= 1 . N 1
Obtido o ngulo de rotao da catraca, pode-se encontrar o ngulo da
coroa presa ele. Como ambas esto no mesmo eixo, a relao para elas
1= 2 =

.N
(2.2 .8)
N1

Com o ngulo de rotao da coroa que transmite o movimento para a

cremalheira, pode-se calcular o movimento que a mesma sofre com uma
simples regra de trs
2 R 360 grau s
2
De onde possvel retirar a seguinte relao
=

2
.2 R(2.2 .9)
360

Substituindo a Equao (2.2.8) em (2.2.9), retira-se a seguinte relao

.N
N
= 1 .2 R(2.2 .10)
360
E assim obtida a relao de movimento para o movimento da
cremalheira. Para simplificar a relao, substituem-se os valores de dentes da
coroa e da catraca, N = 24 dentes e N 1 = 20 dentes, e o raio primitivo da coroa
que transmite o movimento para a cremalheira, 4,7 cm, obtendo assim a
relao final
.24
20
=
.2 4,7=0,09844 [ cm ] (2.2.11)
360

3 METODOLOGIA, EQUIPAMENTOS E MATERIAIS

3.1 MATERIAIS UTILIZADOS
3.1.1 Chapas de MDF
Para a confeco de algumas peas do prottipo foram utilizadas placas
de MDF, e devido ao tamanho do prottipo que se pretendia desenvolver, a
espessura da placa escolhida para o projeto foi de 12 mm. Porm era
necessrio que as peas possussem o formato, tal qual, estava proposto no
projeto, e para a confeco das mesmas, foi preciso utilizar a mquina laser
que se encontra na Faculdade de Arquitetura da UFRGS, marca Automatisa,
do tipo Acrila 1525, que foi desenvolvida para o corte de materiais no
metlicos de grandes formatos, Figura 3, que foi o caso do MDF utilizado no
prottipo.

Figura 3 - Mquina de corte sendo utilizada na confeco dos braos do rob

Fonte: Autor

A quantia de material utilizada para a confeco das peas para uma

unidade do prottipo, foram de aproximadamente 2 m 2, que foi adquirido por
um preo de R$ 39,00 por metro quadrado, totalizando R$ 78,00 gastos na
compra de MDF.
3.1.1.1 Base e Suporte
A base do prottipo, que ser responsvel por sustentar toda a massa do
prottipo, foi projetada com um formato retangular, com dimenses de 820 mm
x 580 mm, com dois furos de raio 16 mm, onde sero centralizadas as
engrenagens que ficaro dispostas na base do mesmo. J os demais suportes,
foram projetados para que tivessem ..............

Figura 4 - Base e demais peas que compem o suporte do prottipo

Fonte: Autor

3.1.1.2 Engrenagens
Diferentemente da base e dos suportes, as engrenagens tinham de ser
projetadas para que tivessem a maior preciso possvel, para que o erro
decorrente das mesmas fosse pequeno. Pensando nisso projetou-se um par de
engrenagens cilndricas de dentes retos, com dentes pequenos para que a
variao do deslocamento fosse pequena, aumentando assim a preciso do
conjunto, porm os dentes deviam ser grandes o suficiente para aguentar o
torque envolvido na transmisso do movimento. As engrenagens projetadas
possuem uma relao de 1:4, sendo que a engrenagem maior possui Y dente,
enquanto a menor possui apenas Y dentes. .......... As engrenagens podem ser
melhor vistas na Figura 5.

Figura 5 - Par de engrenagens utilizadas na base do rob

Fonte: Autor

3.1.2 Coroas e catraca

A melhor alternativa para transmitir o movimento das manivelas para as
articulaes do rob foram engrenagens do tipo coroa e catraca, Figura 6, pois
a transmisso do movimento se d atravs de uma correia, que transmite o
movimento da manivela na base do rob, para o brao. A utilizao da catraca
se fez necessria, pois ela seria responsvel por transmitir o movimento de
estender e recolher o brao, e visto que a mesma ficaria presa no mesmo eixo
que faz o movimento de abaixar e levantar o mesmo, ela no poderia girar,
sendo assim, a catraca foi a melhor opo.

Figura 6 - Coroas e catraca utilizadas para transmitir o movimento dos eixos

Fonte: Autor

No total, foram utilizadas quatro coroas normais, trs com 24 dentes e

uma com 20 dentes, todas adquiridas pelo mesmo valor de R$ 5,00, e uma
catraca, com 20 dentes, no valor de R$ 8,00. O custo com as coroas e a
catraca para a construo de uma unidade foi de R$ 28,00.
3.1.3 Correias
A transmisso do movimento de uma coroa a outra se deu atravs de
correias, Figura 7, que foi o material que melhor se adequou ao projeto inicial.
As correias foram utilizadas na transmisso do movimento do brao, para que o
mesmo abaixasse e levantasse, e estendesse e recolhesse.

Figura 7 - Correia utilizada na transmisso de movimentos

Fonte: Autor

Ao longo do projeto para a construo de uma unidade, foram utilizadas

duas correias de 1,5 m cada, ambas adquiridas pelo valor de R$ 12,00,
totalizando um gasto de R$ 24,00 com correias.
3.1.4 Rolamentos
Para um melhor funcionamento do conjunto em si, foram utilizados alguns
rolamentos em peas-chave do mecanismo, que seriam os braos do prottipo,
para que o atrito no influenciasse tanto na transmisso do movimento da
manivela para os eixos, j que o rolamento deixa o giro livre para o eixo,
tornando o atrito praticamente nulo. Pensando no tamanho do prottipo que foi
projetado, foram escolhidos rolamentos com dimetro externo de 62 mm e
interno de 35 mm, marca BLK, e que podem ser melhores vistos na Figura 8.

Figura 8 - Rolamentos utilizados no prottipo.

Fonte: Autor

Para o prottipo montado foram utilizados seis rolamentos, todos de

mesmas dimenses, e foram adquiridos por R$ 9,00 a unidade, totalizando um

custo de R$ 54,00 com rolamentos.

3.2 METODOLOGIA
3.2.1 Projeto do rob
Inicialmente, pensou-se em como o rob faria para se movimentar nos
trs graus de liberdade exigidos no projeto, e a melhor alternativa foi fazer a o
rob girar com um par de engrenagens na base, erguer e descer o brao com
um conjunto de coroas ligadas por uma correia, e estender e recolher o brao
atravs de um sistema de coroas ligadas por uma correia, em conjunto com
outra coroa, que transmitiria o movimento para a cremalheira. Aps a escolha
de como o rob seria construdo, era necessrio ter uma ideia de como o
mesmo ficaria realmente, e para isso o rob foi projetado em um programa,
Solid Works, Figura 9.

Figura 9 - Primeiro esboo do rob no Solid Works

Fonte: Autor

3.2.2 Construo do prottipo

Aps verificado a viabilidade do projeto, buscou-se encontrar as peas
para a construo do mesmo. Foram utilizados ao longo da construo do
rob, 2 m de MDF 12 mm de espessura, para a fabricao da base, das
engrenagens da base e dos braos do rob, quatro engrenagens do tipo coroa
e uma do tipo catraca para a transmisso dos movimentos para as articulaes
do brao, seis rolamentos para facilitar o giro dos eixos, deixando o movimento
mais fludo, duas correias para a transmisso do movimentos das coroas e
catraca, assim como um eixo de ao, compatvel com os rolamentos e com as
coroas.
Com todos os materiais necessrios para a construo do rob obtidos,
deu-se incio a construo do mesmo. Em um primeiro momento foram
recortadas algumas peas de MDF essenciais para o projeto, seriam elas a
base, as engrenagens da base e os braos do rob. Com tudo pronto j era
possvel dar forma ao prottipo encaixando as peas de MDF e colocando os
rolamentos em seus devidos lugares, Figura 10.

Figura 10 - Primeira forma do rob com a base e os braos j montados

Fonte: Autor

Com os braos do rob j encaixados restava ainda medir os eixos, aos

quais seriam acopladas as coroas, e cort-los na medida. O eixo de ao foi
usinado, junto ao Laboratrio de Usinagem da UFRGS, para ficar do tamanho
desejado, o eixo teve de ser serrado em pequenas peas e aparado no torno
para que no houvesse erro, e aps feito foram soldadas as coroas nos
mesmos.
Finalizado o processo de produo dos eixos, restava acoplar os mesmos
no corpo j existente do rob, e lig-los com as correias, para transmitir o
movimento de um eixo para o outro, e para isso foi necessrio medir as
correias, para que ficassem justas e no corresse o risco de escapar ao longo
do funcionamento do mesmo.
Aps encaixada as correias nas coroas, o mecanismo estava
praticamente pronto, faltando alguns poucos detalhes, que era o caso da
cremalheira, que foi feita a partir de uma correia acoplada no MDF, para que a
mesma pudesse ser encaixada na coroa que a movimentaria. Aps feito isso,
o prottipo do rob estava finalizado, Figura 11.

Figura 11 - Prottipo de mecanismo de brao articulado concludo

Fonte: Autor