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Sintesi in omega

Progettare un regolatore R(s) per il processo

G ( s ) =

1

(1 + 10 s )(1 + 5 s )(1 + s )

con le seguenti specifiche:

|e 1 | 0.1

con

w (t) = A · 1(t), d(t) = B · 1(t), |A| 1, |B | 5

' m 60 , ! c 2

rad/sec

;

Sintesi in omega

In base alla prima specifca, è sufficiente un controllore con parte statica:

R 1 ( s ) = µ R

Per calcolare il valore minimo del guadagno, si consideri che, nel caso peggiore in cui gli errori a regime si sommano, risulta:

| e 1 | =

1

5

1 + µ + 1 + µ =

6

1 + µ R

Pertanto bisogna prendere

µ R 59

, ad esempio

µ R = 60

Sintesi in omega

Analizzando il diagramma di Bode della funzione di trasferimento ad anello aperto

L 1 ( s ) =

60

(1 + 10 s )(1 + 5 s )(1 + s )

Bode Diagram

50 System: L1 0 Frequency (rad/sec): 2 Magnitude (dB): −17.5 −50 −100 −150 Magnitude (dB)
50
System:
L1
0
Frequency (rad/sec): 2
Magnitude (dB): −17.5
−50
−100
−150
Magnitude (dB)
0 −45 −90 −135 −180 −225 System: L1 −270 Frequency (rad/sec): 2.01 1 10 −3
0
−45
−90
−135
−180
−225
System:
L1
−270
Frequency (rad/sec): 2.01
1
10 −3
10 −2
10 −1
10 0
10
10
Phase (deg): −235
Frequency (rad/sec)
Phase (deg)

2

Sintesi in omega

Dal calcolo di modulo e fase della funzione di trasferimento di anello

alla pulsazione

tale pulsazione è necessario anticipare la fase di almeno

amplificare il modulo di almeno

! = 2

, si evince che, per soddisfare le specifiche, a

17

. 5

dB

115

o

e

Si possono utilizzare due reti anticipatrici identiche, ciascuna delle quali fornice la metà dell’anticipo e dell’amplificazione richieste, ad esempio:

!⌧ = 3 ) = 1 . 5

= 1 / 14 ) ↵⌧ ' 0 . 1

Pertanto:

R 2 ( s ) = (1 + 1 . 5 s ) 2 (1 + 0 . 1 s ) 2

R ( s ) = 60 (1 + 1 . 5 s ) 2 (1 + 0 . 1 s ) 2

1 . 5 s ) 2 (1 + 0 . 1 s ) 2 R (

Amplitude

Sintesi in omega

I diagrammi di bode di L(s) e la risposta al gradino del sistema controllato sono:

Bode Diagram Gm = 17.3 dB (at 9.97 rad/sec) , Pm = 60.6 deg (at 2.52 rad/sec)

40 20 0 −20 −40 −60 −80 Magnitude (dB)
40
20
0
−20
−40
−60
−80
Magnitude (dB)
0 −45 −90 −135 −180 −225 −270 10 −3 10 −2 10 −1 10 0
0
−45
−90
−135
−180
−225
−270
10 −3
10 −2
10 −1
10 0
10 1
10 2
Phase (deg)

Frequency (rad/sec)

Step Response 1.4 System: F Time (sec): 1.04 System: F 1.2 Amplitude: 1.08 Time (sec):
Step Response
1.4
System: F
Time
(sec): 1.04
System: F
1.2
Amplitude: 1.08
Time (sec): 4.01
Amplitude: 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
2
4
6
8

Time (sec)

Si noti che il processo controllato raggiunge il valore finale (circa 0.99) con un tempo di assestamento di 4s che è piuttosto lungo rispetto al tempo di salita, per la presenza di poli in bassa frequenza, che determinano la ridotta velocità di convergenza a regime

Sintesi con assegmamento degli autovalori

Per il processo dell’esercizio precedente, si determini un controllore con retroazione di stato, che consente di avere errore nullo a regime e una risposta al gradino con sovraelongazione e tempo di assestamento all’1% simili a quelli ottenuti con il controllo progettato in omega

s% = 100 (1.08 0.99)

0.99

La sovraelongazione vale:

valore

' 0.62

= 9%

, a cui corrisponde il

di una coppia di poli complessi coniugati dominanti

Il soddisfacimento della specifica sul tempo di assestamento impone che:

⇣! n ' 4.6/4 ' 1.15 ) a = 1.15, b = ! n p 1 2 = 1.45

dove a e b sono rispettivamente parte reale e coefficiente immaginario della coppia di poli complessi coniugati dominanti

Per avere errore nullo a regime bisogna considerare lo schema di controllo con integratore, e pertanto bisogna scegliere 4 poli, di cui due dominanti con le caratteristiche calcolate sopra, ad esempio:

p 1 , 2 = 1 . 15 ± 1 . 45 j, p 3 = p 4 = 15

Sintesi con assegnamento degli autovalori

La funzione di traferimento a ciclo chiuso desiderata ha guadagno statico unitario e, non essendoci zeri, vale:

F ( s ) =

1

(1 + s/ 15) 2 ( s 2 / 3 . 425 + s/ 0 . 6715 + 1)

La risposta al gradino (confrontata con quella ottenuta nell’esercizio

precedente) ha l’andamento

Step Response

stessa sovraelongazione

stesso tempo di assestamento

minore tempo di salita (vedi os- servazione esercizio precedente)

errore a regime nullo

1.4 desiderato precedente 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8
1.4
desiderato
precedente
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
2
4
6
8
Amplitude

Time (sec)

Il procedimento per il calcolo dei guadagni del controllore è standard