Anlise Dinmica

A anlise dinmica do triciclo possibilita deduzir os esforos cinticos que se desenvolvem

no seu funcionamento. Permite, igualmente, estudar as foras decorrentes da acelerao a que
o dispositivo est sujeito ou, neste caso, as foras necessrias para que o dispositivo varie o seu
estado de movimento, sendo que os esforos resultantes sero iguais soma das foras
dinmicas e estticas.
Neste estudo, pretende-se determinar a fora resultante necessria para duas situaes:
primeiro para fazer movimentar o triciclo e segundo, para quando j estiver em movimento,
num pavimento sem inclinao e num pavimento com 2% (1.15) de inclinao.
Para a deduo das equaes, sero representados, para cada situao, o diagrama de
corpo livre e como tal, necessrio legendar os parmetros:
Fora resultante necessria para movimentar o triciclo

Peso do conjunto criana + triciclo

Centro de massa

Fora de arrasto

Fora de atrito na roda dianteira

Fora de atrito nas rodas traseiras

Fora de reao nas rodas traseiras

Fora de reao na roda dianteira

a - Acelerao
Coeficiente de atrito esttico
Coeficiente de atrito dinmico
Consideraes:
- O dispositivo tem a configurao de um triciclo e como tal possui uma roda dianteira e
duas rodas traseiras, pelo que considera-se, apesar de no plano XY no ser visvel a roda
traseira da esquerda, o dobro da reao traseira;
- No momento em que o triciclo est em repouso, no existe fora de arrasto;
- Massa total considerou-se = 56 ;

- Acelerao gravtica = 9.81 / 2 .

1

- = 2 2
- = 1
- = 0.2187 2
- = 1.258 /3

1. DISPOSITIVO EM REPOUSO
Nas Figuras 1 e 2 esto representados os diagramas de corpo livre, em repouso, para um
pavimento sem inclinao e com 2% de inclinao, respetivamente.

X
Z

Figura 1 - Diagrama de corpo livre, em repouso, para um pavimento sem inclinao

Figura 2 - Diagrama de corpo livre, em repouso, para um pavimento com 2% de inclinao

Recorrendo ao Princpio de DAlembert, tem-se:

= 0
= 0
{ = 0
o

Para o pavimento sem inclinao:

= 0

+ 2 = 0
2 + = 0
= 0 {
0.2914 + 0.2201 2 0.1252 2 0.2201 = 0

=
0

{
+ 2 = 0
+2 549.36 = 0
{
0.2914 + 0.2201 2 0.1252 2 0.2201 = 0

Para = 0.3:
49.93
{ 191.47
178.94
Assim, num pavimento sem inclinao, a partir de uma fora de, aproximadamente, 49.93
N, possvel movimentar o triciclo.
o

Para o pavimento com inclinao de 2%:

Inclinao de 2% significa que em 100 m percorridos ocorre uma subida de 2 m,
ou seja: 2100 = 0.02 tan1 0.02 1.15 .

= 0

+ 2 2 = 0
+ 2 + 2 + = 0

= 0 {
0.2914 + 0.2201 2 0.1252 2 0.2201 = 0

=
0

{
cos 1.15 + cos 1.15 2 cos 1.15 sin 1.15 2 sin 1.15 sin 1.15 = 0
{ sin 1.15 + sin 1.15 2 sin 1.15 cos 1.15 + 2 cos 1.15 + cos 1.15 = 0
0.2914 + 0.2201 2 0.1252 2 0.2201 = 0
cos 1.15 + cos 1.15 2 cos 1.15 sin 1.15 2 sin 1.15 sin 1.15 = 0
{ sin 1.15 + sin 1.15 2 sin 1.15 cos 1.15 + 2 cos 1.15 + cos 1.15 = 0
0.2914 + 0.2201 2 0.1252 2 0.2201 = 0
71.93
{ 191.32
178.8
Assim, necessrio uma fora superior a, aproximadamente, 71.93 N para mover o
triciclo.

2. DISPOSITIVO EM MOVIMENTO
Nas Figuras 3 e 4 esto representados os diagramas de corpo livre, em movimento, para
um pavimento sem inclinao e com 2% de inclinao, respetivamente.

Figura 3 Diagrama de corpo livre para um pavimento sem inclinao

Figura 4 Diagrama de corpo livre para um pavimento com 2% de inclinao

Recorrendo ao Princpio de DAlembert, tem-se:

=
= 0
{ = 0

Para o pavimento sem inclinao:

=
= 0

{ = 0

+ 2 =
2 + = 0
{
0.2914 + 0.2201 2 0.1252 2 0.2201 = 0

+ 2 =
+2 549.36 = 0
{
0.2914 + 0.2201 2 0.1252 2 0.2201 = 0
Neste caso, a acelerao calculada a partir da igualdade:
= = =
Para = 0.25, vem:
= 0.25 9.81 = 2.4525/ 2
De acordo a velocidade, possvel calcular a foras de arrasto ( ) e assim obter
os valores para a fora resultante e reaes traseira e dianteira, como se observa
na Tabela .
Tabela 1 Resultados obtidos para a fora resultante e reaes em funo de , sem inclinao.

Velocidade
km/h
1
2
3
4
5

m/s
0.277778
0.555556
0.833333
1.111111
1.388889

Acelerao
m/s^2
2.4525
2.4525
2.4525
2.4525
2.4525

Fora de
arrasto ()
N
0.010614375
0.0424575
0.095529375
0.16983
0.265359375

Fora resultante
()
N
180.692
180.724
180.778
180.852
180.947

N
187.997
187.997
187.997
187.997
187.997

N
180.682
180.682
180.682
180.682
180.682

Conclui-se que, por exemplo, para um pavimento sem inclinao, o triciclo necessita que
seja exercida uma fora de, aproximadamente, 180.947 N para andar velocidade mxima de
5 km/h estipulada pelo grupo.

Para o pavimento com inclinao de 2%:

Inclinao de 2% significa que em 100 m percorridos ocorre uma subida de 2 m,
ou seja: 2100 = 0.02 tan1 0.02 1.15 .
=
= 0
{ = 0
+ 2 2 =
+ 2 + 2 + = 0
{
0.2914 + 0.2201 2 0.1252 2 0.2201 = 0

cos 1.15 + cos 1.15 2 cos 1.15 cos 1.15 sin 1.15 2 sin 1.15 sin 1.15 =
{ sin 1.15 + sin 1.15 2 sin 1.15 sin 1.15 cos 1.15 + 2 cos 1.15 + cos 1.15 = 0
0.2914 + 0.2201 2 0.1252 2 0.2201 = 0
cos 1.15 + cos 1.15 2 cos 1.15 cos 1.15 sin 1.15 2 sin 1.15 sin 1.15 =

{ sin 1.15 + sin 1.15 2 sin 1.15 sin 1.15 cos 1.15 + 2 cos 1.15 + cos 1.15 = 0

0.2914 + 0.2201 2 0.1252 2 0.2201 = 0

Tabela 2 - Resultados obtidos para a fora resultante e reaes em funo de , com inclinao.

Velocidade
km/h
1
2
3
4
5

m/s
0.277778
0.555556
0.833333
1.111111
1.388889

Acelerao
m/s^2
2.4525
2.4525
2.4525
2.4525
2.4525

Fora de
arrasto ()
N
0.010614375
0.0424575
0.095529375
0.16983
0.265359375

Fora resultante
()
N
202.46
202.5
202.55
202.62
202.72

N
186.91
186.91
186.91
186.91
186.91

N
179.63
179.63
179.63
179.63
179.63

Conclui-se que, por exemplo, para que o triciclo se movimente velocidade mxima de
5 km/h estipulada pelo grupo, necessrio que seja exercida uma fora de, pelo menos,
202.72 N, num pavimento com 2% de inclinao.