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Capitolo 2

Le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi

2.1 Introduzione

Con il passaggio dalle equazioni di Newton (1687) a quelle di Lagrange (1787), abbiamo gi`a ottenuto un progresso considerevole, perch´e tali equazioni si ottengono con un procedimento di derivazione a partire da una unica fun- zione scalare, la Lagrangiana L , e inoltre le equazioni hanno la medesima struttura, quale che sia la scelta delle coordinate. Queste due circostanze si rifletteranno poi, come vedremo nel prossimo capitolo, nel fatto che i movimenti naturali soddisfano un principio di minimo (meglio, di stazionar- iet`a) di un certo funzionale che si esprime proprio attraverso la lagrangiana, ovvero il funzionale d’azione S = R L d t (principio di Hamilton). Le equazioni di Hamilton (1833) costituiscono poi, dal punto di vista pi`u elementare possibile, semplicemente una conveniente riscrittura delle equazioni di Lagrange come sistema di 2 n equazioni del primo ordine, con una scelta particolarmente significativa delle variabili (lo vedremo subito qui sotto). Tale riscrittura delle equazioni di moto risulta tuttavia essenziale per fondare la meccanica statistica e per fondare la meccanica quantisti- ca . Infatti mostreremo che la compatibilt`a tra probabilit`a e dinamica, che costituisce uno dei problemi centrali della meccanica statistica, pu`o essere formulata in maniera molto semplice in ambito hamiltoniano piuttosto che in ambito lagrangiano (si tratta del teorema di Liouville ), e d’altra parte ricorderemo come le regole di quantizzazione (che esprimono il modo in cui si passa dalla meccanica classica a quella quantistica) vengono formulate facendo uso delle parentesi di Poisson , ovvero di una struttura algebrica soggiacente le equazioni di Newton, che viene spontaneamente resa esplicita in ambito hamiltoniano. Infine, il formalismo hamiltoniano risulta partico-

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larmente utile anche in ambito puramente meccanico, in relazione alla teoria delle perturbazioni , il cui sviluppo viene estremamente facilitato facendo uso della tecnica delle trasformazioni canoniche, che pure richiedono di disporre del formalismo hamiltoniano. Le trasformazioni canoniche, tra l’al- tro, vennero molto utilizzate anche nella prima formulazione della meccanica quantistica, soprattutto ad opera di Born e di Sommerfeld. La trattazione viene qui svolta a un livello elementare, prendendo per modello quella del classico manuale di Landau e Lifshitz. Per una discus- sione pi`u approfondita, che faccia uso sistematico delle forme di erenzali, si rimanda ai corsi di meccanica analitica . Nel paragrafo (2.2) vengono dedotte le equazioni di Hamilton, e viene dato un breve cenno alle loro applicazioni. Queste vengono poi discusse det- tagliatamente nei successivi paragrafi. Precisamente: le parentesi di Pois- son e la loro applicazioni alle regole di quantizzazione; le trasformazioni canoniche; la relazione tra simmetrie e leggi di conservazione; il teorema di Liouville e i fondamenti della meccanica statistica.

2.2 Deduzione delle equazioni di Hamilton. Cen- no alle applicazioni

2.2.1 Il problema

Vediamo dunque in quale modo si introducono le equazioni di Hamilton sostanzialmente come una significativa riscrittura delle equazioni di La- grange. Ammettiamo di avere un sistema meccanico ad n gradi di libert`a

con un suo spazio delle configurazioni C , e sia fissata una carta, ovvero un sis-

,q

L = L ( q , q˙ , t), sicch´e i movimenti naturali del sistema sono soluzioni delle equazioni di Lagrange

tema di coordinate locali q = ( q 1 ,

n ) in C . Sia poi data una lagrangiana

d

@ L @ L

= 0 , ( i = 1, ··· , n) ,

dt

che scriveremo anche nella forma compatta

@ q˙ i

@

q i

d

@ L @ L

dt

@

q˙

@

q

= 0 .

(2.2.1)

(2.2.2)

Ora, queste equazioni costituiscono un sistema di n equazioni del secondo ordine in forma normale, ovvero del tipo

q¨ = f ( q , q˙ , t) ,

q 2 IR n

(2.2.3)

cio`e risolto rispetto alle derivate di ordine massimo. Ci`o `e ovvio nel caso tipico di una particella senza vincoli, in coordinate cartesiane, in cui l’e- quazione di Lagrange coincide con l’equazione di Newton m x¨ = F , che `e

Meccanica Razionale 1: Le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi 101

proprio della forma (2.2.3) con q = x , e f = F /m . Ci`o comunque risulta

vero anche per i sistemi “naturali”, in cui cio`e si ha L = T V , di erenza

di energia cinetica ed energia potenziale (si veda l’appendice).

D’altra parte, abbiamo gi`a ripetutamente osservato, fin dai richiami sul- l’equazione di Newton, che `e conveniente interpretare l’equazione (2.2.3) come un sistema di equazioni del primo ordine (in forma normale) in uno spazio con un numero doppio (2 n ) di variabili. Il motivo `e che per una equazione del secondo ordine del tipo (2.2.3) ogni soluzione q = q ( t ) viene univocamente individuata dalla coppia ( q 0 , q˙ 0 ) di dati inziali (posizione e velocit`a). Dunque `e spontaneo considerare, piuttosto che lo spazio delle

configurazioni C , lo spazio delle coppie ( q , q˙ ), in cui le “posizioni” q e le “velocit`a” q˙ sono pensate come variabili indipendenti. Questo spazio viene detto “spazio degli stati” . In tal modo appare spontaneo studiare come

si presenta il movimento in quello spazio, cio`e studiare come evolvono, allo

scorrere del tempo, i punti dello spazio degli stati, ovvero la coppia po-

sizione e velocit`a: q = q ( t ), q˙ = q˙ ( t ). L’utilit`a di questo punto di vista `e ben illustrato dalla tecnica del “ritratto in fase” (cio`e del “ritratto” nel-

lo spazio degli stati) che abbiamo impiegato per lo studio qualitativo dei

sistemi monodimensionali, nel capitolo sulle equazioni di Lagrange. L’ultima osservazione che resta da compiere ora `e la seguente. Se si `e

deciso che sia opportuno raddoppiare il numero di variabili per passare a un nunero doppio di equazioni del primo ordine, allora la forma delle equazioni

di Lagrange suggerisce essa stessa una scelta diversa. Si tratta di prendere

come variabili ausiliarie accanto alle “posizioni” q , invece delle “velocit`a”

n ) (dette momenti coniugati alle coordinate

q = ( q 1 ,

q˙ , le quantit`a p = ( p 1 ,

,p

,q

n )) e definite da

p = @ L ( q , q˙ , t)

@

q˙

,

ovvero p i = @ L ( q , q˙ , t)

@

q˙ i

(2.2.4)

perch`e il vantaggio `e che allora le equazioni di Lagrange assumono la forma particolarmente semplice (gi`a in forma normale)

p˙ = @ L ( q , q˙ , t) ,

@

q

ovvero p˙ i = @ L ( q , q˙ , t)

@

q i

(2.2.5)

Si introduce in tal modo, in luogo dello spazio degli stati (coppie ( q , q˙ ))

il cosiddetto spazio delle fasi (coppie ( q , p )). Denoteremo ( q , p ) x ; le

coordinate ( x 1 ,

canoniche . Resta per`o il problema se sia possibile scrivere il sistema completo stesso

n ) vengono dette coordinate

,x

2 n )=( q 1 ,

,q

n , p 1 ,

,p

come un sistema in forma normale. cio`e nella forma

(2.2.6)

con un opportuno campo vettoriale v = v ( x ) in IR 2 n . Si tratta di potere “invertire” rispetto alle q˙ (pensando a q , t come parametri) la relazione

x˙ = v ( x ) .

con x ( q , p ) 2 IR 2 n ,

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(2.2.4) definente le p , ottenendo le q˙ in termini delle p :

q˙ = q˙ ( q , p , t) .

(2.2.7)

Esempi .

1

Per una particella sulla retta (con x q , x˙ q˙ ) `e T = 2 m x˙ 2 e quindi (si

osservi @ L

@ x˙

=

@

T

@

x˙

)

p = mx˙ ,

relazione che viene invertita immediatamente, fornendo

x˙ = p/m .

Per una particella nel piano in coordinate polari (con q 1 r , q 2 ' ), essendo

T

1

= 2 m ( r˙ 2 + r 2 '˙ 2 ) ,

si ha (con p 1 p r , p 2 p ' )

e quindi

p r = m r.˙

r˙ = p r

m ,

p ' = mr 2 '˙

'˙ = p '

mr 2 .

La invertibilit`a tra q˙ e p in e etti `e sempre garantita nel caso dei sistemi meccanici naturali, in cui la lagrangiana ha la forma L = T V , con un’en-

ergia potenziale V che non dipende 1 da q˙ . E questo un semplice esercizio,

svolto in appendice. Pi`u in generale, considerando anche il caso di fun- zioni lagrangiane generiche (cio`e non del tipo 2 L = T V ), ammetteremo

`

q˙ k ) 6= 0,

la quale garantisce che la definizione (2.2.4) dei momenti p pu`o essere in- vertita a fornire le q˙ in termini delle p (pensando a q , t come parametri).

Sostituendo queste ultime nelle equazioni di Lagrange scritte in termini delle

che sia soddisfatta la condizione di nondegenerazione det (

@ 2 L

@ q˙ i @

p (ovvero nelle (2.2.5 ) si ottiene infine

p˙ = p˙ ( q , p , t) .

(2.2.8)

Questa, congiunta con la relazione (2.2.7), fornisce infine la coppia di equazioni in forma normale per le q ( t ), p ( t ), ovvero l’equazione in forma normale

x˙ = v ( x ) nello spazio delle fasi, con una ben definita espressione per il

campo vettoriale v = v ( x ) con x = ( q , p ).

Esempio. Particella sulla retta. L’equazione di moto del secondo ordine m q¨ = V 0 ( q ) (con q x ), quando si introduca il momento p = mq˙ diviene il seguente

sistema di due equazioni del primo ordine in forma normale nello spazio delle fasi:

(

q˙ = p/m = V 0 ( q ) .

p˙

(2.2.9)

1 Il caso della forza di Lorentz verr`a studiato separatamente. 2 L’utilit`a di questa generalizzazione si comprendera`a studiando i principi variazionali.

Meccanica Razionale 1: Le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi 103

2.2.2 Deduzione delle equazioni di Hamilton

Ma l’interesse principale per questo modo di procedere (cio`e passare allo

spazio delle fasi con coordinate ( q , p ) anzich´e allo spazio degli stati con coor- dinate ( q , q˙ )) consiste nel fatto che le 2n equazioni cos`ı ottenute presentano una struttura molto particolare e simmetrica. Questo `e dovuto al fatto che da una parte abbiamo riscritto le equazioni

di Lagrange in termini delle p :

d

@ L @ L

dt

@

q˙

@

q

= 0 equivalente a p = @ L ,

@

q˙

p˙ = @ L ,

@

q

(2.2.10)

e d’altra parte si ha il seguente

Lemma (trasformata di Legendre) . Si consideri una lagrangiana L ( q , q˙ , t) nondegenere, ovvero con determinante hessiano (rispetto alle q˙ ) non nullo:

@ 2 L

det @ q˙ i @ q˙ k 6= 0 .

Si definisca poi la funzione H ( q , p , t) come 3

H ( q , p , t) = h p · q˙ L ( q , q˙ , t) i q˙ =q˙ ( q , p ,t )

(2.2.11)

(2.2.12)

dove la funzione q˙ ( q , p , t) `e definita per inversione della

e

Allora si ha

p = @ L

q˙

@

p = @ L

@ q˙ .

equivalente a q˙ = @ H

@

p

inoltre @ H = @ L

@ t

@ t .

, @ L

q

@

= @ H , ,

@

q

(2.2.13)

La funzione H = H ( q , p , t) viene detta funzione hamiltoniana del sistema. Questo Lemma verr`a dimostrato subito sotto, ed apparir`a allora che la introduzione della funzione hamiltoniana `e del tutto naturale quando

si

del procedimento ben familiare in termodinamica, che corrisponde alla in- troduzione della cosiddetta trasformata di Legendre della lagrangiana L = L ( q , q˙ , t). Prima osserviamo che il virt`u del Lemma e della (2.2.10) si ha immediatamente il

sia deciso di sostituire le variabili q˙ con le variabili p = @ L . Si tratta

@ q˙

Teorema (equazioni di Hamilton). Data una lagrangiana L ( q , q˙ , t) nonde- genere (propriet`a sempre garantita per i sistemi “naturali”) le equazioni di Lagrange

d @ L = @ L

d t @ q˙

@

q

3 Si denota p · = P n =1 p i q˙ i .

i

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sono equivalenti alle equazioni (di Hamilton)

(

@ H

q˙ = p˙ = @ H

@

p

@

q

.

(2.2.14)

Dimostrazione del Lemma. Riportiamo anzitutto una dimostrazione banale,

di tipo “ brute force ”, consistente semplicemente in una verifica diretta. Un proced-

imento pi`u significativo verr`a seguito subito sotto. Osserviamo innanzitutto che, per l’ipotesi di nondegenerazione (2.2.11), l’in- versione della relazione p = @ L che fornisce le “velocit`a” q˙ in termini dei momenti

@ q˙

p `e possibile, sicch´e l’hamiltoniana H ( q , p , t) risulta ben definita. Si fa poi uso

di una propriet`a elementare del di erenziale, 4 secondo la quale nel di erenziare

una funzione composta si pu`o procedere formalmente come se le variabili da cui

essa dipende, a loro volta dipendenti da altre variabili, fossero invece indipendenti.

Di erenziando H = p · q˙ L si ha dunque

d H = p · d q˙ + q˙ · d p @ L · d q @ L · d q˙ @ L d t ,

q

@

@

q˙

@

t

e i due termini proporzionali a d q˙ si cancellano per la definizione stessa di p . Si resta pertanto con

d H = q˙ · d p @ L · d q @ L d t .

@

D’altra parte, pensando H come funzione di p , q , t, per definizione di di erenziale

(2.2.15)

q

@

t

si ha

d H = @ H · d p + @ H · d q + @ H d t ,

@

p

@

q

@

t

(2.2.16)

cosicch´e per confronto si ottiene

q˙ = @ H

@ p ,

@

L

@

q

=

@ H

@ q ,

@

H

@ t =

@ L

@

t

.

(2.2.17)

La dimostrazione sopra data costituisce in e etti una semplice verifica. Abbiamo verificato che `e proprio vero che, introducendo l’hamiltoniana, si hanno le formule di equivalenza (2.2.13), e quindi le equazioni di Hamilton. Non abbiamo per`o spiegato da dove venga l’idea di introdurre proprio questa funzione H , come la si inventi. In realt`a esiste un argomento generale che

fa apparire questa scelta naturale, quando si sia deciso che, in luogo delle variabili q˙ , si vogliano prendere come variabili indipendenti i momenti p , legati alle q˙ proprio dalla relazione p = @ L . La trasformata di Legendre

@ q˙

viene ampiamente impiegata anche in termodinamica, nel passare ad esem- pio dall’energia interna U all’energia libera di Helmholtz F = U T S e agli

4 Tale propriet`a `e detta talvolta propriet`a di invarianza in forma del di erenziale primo.

Meccanica Razionale 1: Le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi 105

altri “potenziali termodinamici”. Questi ed altri aspetti della trasformata di Legendre sono discussi in appendice. 5

Intermezzo: la trasformata di Legendre. L’argomento generale cui ci riferiamo

riguarda quella che si chiama la trasformata di Legendre, e consiste in questo: se

`e

data una funzione f ( x ) e si vuole prendere come variabile indipendente, in luogo

di

x , la variabile 6

u = f 0 ( x ) d f

x

d

(2.2.18)

(l’apice denota derivata), allora `e spontaneo introdurre la quantit`a

g = f ux

(pensata come funzione di u , ottenuta eliminando x attraverso le definizione u = f 0 ( x )), e risulta che la relazione u = f 0 ( x ) `e equivalente alla relazione x = g 0 ( u ). Infatti, per definizione di u si ha

d f = u d x ,

e d’altra parte, volendo sostituire u ad x come variabile indipendente, `e spontaneo

cercare di riscrivere questa espressione in maniera che vi figuri il di erenziale d u invece del di erenziale d x . Ma allora `e ovvio come procedere. Infatti basta ricordare l’identit`a (regola di integrazione per parti, ovvero regola di Leibniz per la derivata

di un prodotto)

(2.2.19)

u d x = d( ux ) x d u ,

perch´e allora si ha d f = d( ux ) x d u , ovvero d( f ux ) = x d u , ovvero

d g = x d u

( g = g ( u ) = f ux ) .

Per la definizione di di erenziale, si ha pertanto la relazione

x = d u g

d

,

(2.2.20)

che costituisce l’inversione della relazione (2.2.18) definente u . La funzione g (o talvolta la funzione g ) viene detta trasformata di Legendre della funzione f . Se poi f dipende anche da un’altra variabile y , cio`e si ha f = f ( x, y ), allora si definisce analogamente g = g ( u, y ) = f ux (trasformata di Legendre di f rispetto

5 Non ancora presente in questa versione delle note. In particolare, viene mostrato come per la trasformata di Legendre una scrittura pi`u corretta, anche consona al suo significato geometrico, sarebbe

g ( u ) =

sup f ( x ) ux

se

f 00 < 0) ,

x

g ( u ) = inf f ( x ) ux

x

se

f 00 > 0) .

6 A tal fine si deve fare l’ipotesi che sia f 00

6=

0 (cio`e la funzione f

sia concava o

convessa). Infatti per sostituire u = f 0 ad x come variabile indipendente, occorre che la funzione u = u ( x ) = f 0 ( x ) sia invertibile e dunque monot´ona, vale a dire che sia u 0 6= 0, ovvero f 00 6= 0.

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alla variabile x ) e si trova

u = @ f

x

@

equivalente a x = @ g

u

@

@ f = @ g

@ y

@ y .

(2.2.21)

Dunque H `e la trasformata di Legendre di L rispetto alle variabili q˙ , mentre le variabili q e t svolgono il ruolo di parametri, analogo a quello della variabile y nelle funzioni f ( x, y ) e g ( u, y ) considerate sopra. In conclusione, nel caso della lagrangiana e della hamiltoniana le relazioni (2.2.21) divengono

(e

inoltre @ L = @ H ).

@ t

@ t

p = @ L

q˙

@

equivalente a q˙ = @ H

@

p

@

L

@

q

=

@ H @ q ,

(2.2.22)

2.2.3 Hamiltoniana ed energia: esempio della particella in coordinate cartesiane.

Si noti che nel capitolo dedicato alle equazioni di Lagrange gi`a avevamo

introdotto la funzione E = p · q˙ L , che avevamo chiamato energia general- izzata o funzione di Jacobi. Dunque l’ hamiltoniana, come grandezza fisica, coincide proprio con l’energia generalizzata E . La di erenza sta soltanto nella scelta delle variabili da cui essa dipende. Nel caso dell’energia gener- alizzata E le variabili indipendenti erano (oltre a q , t) le velocit`a q˙ , mentre nel caso dell’hamiltoniana H le variabili indipendenti che sostituiscono le velocit`a q˙ sono i momenti p . Si ha dunque

H ( q , p , t) = E ( q , q˙ ( q , p , t) , t) .

Abbiamo gi`a osservato (e d’altra parte si constata immediatamente) che nei sistemi meccanici “naturali”, in cui cio`e L = T V , si ha che l’energia cinetica T `e decomposta nella somma T = T 2 + T 1 + T 0 di polinomi omogenei

di ordine 2 e rispettivamente 1 e 0 nelle velocit`a q˙ , e in conseguenza risulta 7

H = T 2 T 0 + V , (con T 2 , T 0 riespressi in funzione di q , p , t). In particolare, nel caso comunissimo di vincoli indipendenti dal tempo si ha

H = T + V .

(2.2.23)

Vediamo dunque che, nel caso particolarmente interessante di vincoli indipendenti dal tempo, l’hamiltoniana coincide con l’en- ergia totale del sistema, espressa per`o in funzione dei momenti p anzich´e

7 Si usa teorema di Eulero sulle funzioni omogenee, secondo il quale si ha

@ T

@ q˙

· q˙ = 2 T 2 + T 1 .

Meccanica Razionale 1: Le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi 107

delle velocit`a q˙ (oltre che delle coordinate q e del tempo). Questo risultato insegna la via pratica, davvero semplice, per costruire la funzione hamil- toniana H nel caso indipendente dal tempo: basta scrivere l’energia totale T + V , con la sola avvertenza di esprimere T in termini di p anzich´e di q˙ . Analogamente si procede nel caso generale, usando H = T 2 T 0 + V .

Esempio. L’esempio fondamentale `e quello del sistema costituito da una particella nello spazio, riferita a coordinate cartesiane, con lagrangiana

1

L ( x, y, z, x,˙ y,˙ z˙ ) = 2 m ( x˙ 2 + y˙ 2 + z˙ 2 ) V ( x, y, z )

Allora, come gi`a ricordato, i momenti coniugati p x , p y , p z coincidono con le compo- nenti della quantit`a di moto, ovvero si ha

p x = mx,˙

p y = my,˙

p z = mz˙ ,

sicch´e l’inversione `e banale, essendo data da

x˙ = p m ,

x

y˙ = p m ,

y

z˙ = p m z ,

e si ottiene dunque per l’energia cinetica T la forma T = 1 m ( p x + p y + p z ). L’hamiltoniana `e pertanto

2

2

2

2

H ( x, y, z, p x , p y , p z ) =

1

2m ( p

x + p y + p z ) + V ( x, y, z ) .

2

2

2

(2.2.24)

Esercizio: Scrivere l’hamiltoniana per la particella nello spazio in coordinate cilindriche o polari, per il problema a due corpi, per il pendolo sferico. 8

Come caso particolare dell’esempio della particella nello spazio in co- ordinate cartesiane, si ha il caso (di fondamentale importanza in tutta la fisica, dalla fisica della materia fino alla teoria quantistica dei campi) del- l’ oscillatore armonico sulla retta. Si impone allora y = 0, z = 0, e denotando x q , p x p si ha

H ( q, p ) =

2

2 m + k 2

p

q 2 ,

(2.2.25)

dove k `e una costante positiva. Sull’oscillatore armonico ritorneremo pi`u avanti.

2.2.4 Una riscrittura compatta delle equazioni di Hamilton:

la matrice “simplettica standard”. Analogia tra le coordinate canoniche e le coordinate cartesiane

L’utilit`a delle coordinate canoniche x = ( q , p ) 2 IR 2 n rispetto alle ( q , q˙ ) si rivela nel fatto che le corrispondenti equazioni di moto (cio`e le equazioni

8 Questo esercizio `e svolto in appendice.

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di Hamilton) hanno una struttura particolarmente simmetrica. In e etti le

equazioni di Hamilton hanno evidentemente forma normale, cio`e sono del tipo

x˙ = v ( x )

con un opportuno campo vettoriale v = v ( x ) nello spazio delle fasi. Si ha poi per`o l’ulteriore fatto che il campo vettoriale v si ottiene nella maniera seguente. Si prende la funzione H = H ( q , p , t) e se ne costruisce il gradiente

grad H =

@

H

@ x 1 ,

,

@ H n @ H

@

x 2

@ q 1 ,

,

@

H

n

@

p

.

Poi si scambia l’insieme delle prime n componenti con quello delle ultime n componenti, introducendo anche un cambiamento di segno per uno dei due insiemi. Questo scambio (con un cambiamentto di segno) pu`o essere ottenuto mediante la matrice E definita da

E =

0

n

I n

I

0

n

n

,

(2.2.26)

dove I n e 0 n sono la matrice identit`a e la matrice nulla in IR n . In altri termini, il campo vettoriale v = v ( x ) che definisce la dinamica nello spazio delle fasi ha la specialissima struttura 9

v ( x ) = E grad H ( x ) .

In particolare si verifica immediatamente 10 che, proprio in virt`u di questa

specialissima struttura, il campo vettoriale v = v ( x ) ha la propriet`a di essere solenoidale , cio`e di soddisfare la condizione

(2.2.27)

div v = 0 ,

ovvero

2 n

X

j

=1

@ v j

@ x j = 0 .

(2.2.28)

La matrice E viene talvolta detta matrice simplettica standard . Essa ha

le propriet`a (dove A T denota la trasposta della matrice A ) 11

E 2 = I 2 n ,

E T = E = E 1 .

9 Ovvero

v j =

2 n

X

k

=1

E jk @ H ( x )

@ x k

( j = 1 ,

,

2 n ) .

10 Perch´e per il teorema di Schwartz si ha

@ @ H

@

@

H

 

= 0 .

@ q j @ p k

@ p k @ q j

(2.2.29)

11 La prima di queste propriet`a `e, nell’ambito delle matrici, l’analogo della propriet`a

i 2 = 1

per l’unit`a immaginaria i = p 1.

Meccanica Razionale 1: Le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi 109

Intermezzo: Analogia tra le coordinate canoniche e quelle cartesiane . Si osservi che, poco sopra, il gradiente delle funzione hamiltoniana H = H ( x )

e la divergenza del campo vettoriale v = v ( x ) nello spazio delle fasi sono stati

definiti come una estensione (al caso di dimensione 2 n ) delle familiari definizioni per lo spazio ordinario IR 3 riferito a coordinate cartesiane ortogonali, ovvero (se

f = f ( x, y, z ) e v = ( v x , v y , v z ))

grad f = @ f

, @ f , @ f

@ x @ y @ z

,

div v = @ v x

@

x

+ @ v y + @ v z

@

y

@ z .

Vogliamo qui fare notare che questo fatto `e tutt’altro che banale, perch´e gi`a nello spazio ordinario il gradiente e la divergenza hanno espressioni ben diverse da quelle ricordate sopra, se si usano coordinate diverse da quelle cartesiane ortogonali, ad esempio se si usano coordinate polari o cilindriche. Il fatto notevole `e che invece, nel nostro caso, le coordinate q relative allo spazio delle configurazioni C sono arbitrarie :

ad esempio, per un punto materiale possono essere coordinate polari o cilindriche. Ma se si passa dalle equazioni di Lagrange a quelle di Hamilton (introducendo dunque in luogo delle velocit`a q˙ i momenti p coniugati alle q ), allora risulta che, comunque le coordinate q siano state scelte , le equazioni di moto si scrivono nella forma x˙ = v ( x ), dove il campo vettoriale v = v ( x ) ha la speciale struttura (2.2.27), e il gradiente ha il medesimo aspetto che avrebbe se le coordinate x = ( q , p ) fossero cartesiane. Da questo punto di vista dunque le coordinate canoniche (cio`e le coordinate x = ( q , p ) ) si comportano come se fossero coordinate cartesiane ortogonali . Lo stesso avviene per quanto riguarda la divergenza e la propriet`a di solenoidalit`a. Non far`a dunque meraviglia quando pi`u avanti, discutendo il teorema di Li- ouville, mostreremo che una situazione del tutto analoga si presenta anche in re- lazione alla definizione dell’elemento di volume nello spazio delle fasi . In- fatti mostreremo che anche per l’elemento di volume tutto va come se le coordinate canoniche fossero cartesiane ortogonali, ovvero troveremo che l’elemento di volume d V “naturalmente” definito nello spazio delle fasi `e quello dato da 12

d V = d q 1

d

q n d p 1

d p n ,

(2.2.30)

qualunque sia la scelta delle coordinate q nello spazio delle configurazioni C (purch´e

le

p siano definite consistentemente come p = @ L ).

@ q˙

Le matrici A agenti in IR 2 n e aventi la propriet`a

A T E A = E

si dicono matrici simplettiche e costitiscono il gruppo simplettico. Esse hanno evi- dentemente la propriet`a det A = 1, propriet`a che `e equivalente alla definizione stessa di matrice simplettica nel caso n = 1. Questo fatto si verifica immediatamente calcolando la matrice A T E A . 12 Che questo fatto sia nient’a atto banale si capisce se si ricorda ad esempio che l’elemento di volume nel piano euclideo ha, in coordinate polari ( r, '). la forma

d V = r d r d ' 6= d r d ' .

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Andrea Carati e Luigi Galgani

Osservazione: le dimensioni fisiche del volume nello spazio delle

fasi. Osserviamo che, nello spazio delle fasi, in ogni “piano coordinato” ( q i , p i ),

i = 1,

d q i d p i

ha le dimensioni di una azione (= energia tempo). Ci`o segue immediatamente

dal fatto che il prodotto p i q˙ i =

i q˙ i ha le dimensioni di L , cio`e di una energia 13 .

Dunque l’elemento di volume d V nello spazio delle fasi ha le dimensioni di una

azione alla potenza n –esima :

,n

l’elemento di area

@ L

@ q˙

d V = azione n .

Ricordiamo che le pi`u tipiche quantit`a aventi la dimensione di una azione sono le componenti del momento angolare L = x m v (lo si controlla a vista) e la costante

di Planck h = 6.6 · 10 27 erg sec = 6.6 · 10 34 joule sec, che sta alla meccanica

quantistica come la velocit`a della luce c sta alla relativit`a.

2.2.5 Sulla geometria dello spazio delle fasi (cenno). Le trasformazioni puntuali estese e le trasformazioni canon- iche.

Nota didattica. Questo sottoparagrafo pu`o essere “letto tra le righe” . La banale osservazione fatta sopra sulla specialissima struttura delle equazioni di moto quando si scelgano le coordinate ( q , p ) invece delle co- ordinate ( q , q˙ ) costituisce il fulcro mediante il quale a questo punto si

potrebbe passare alla discussione degli aspetti geometrici profondi sottostan-

ti le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi. Ci`o richiede per`o che siano

noti elementi di geometria riguardanti anzitutto la distinzione tra vettori

e

covettori (e quindi tra campi vettoriali e 1-forme di erenziali) e inoltre

le

2-forme, nozioni che non presumiamo familiari al lettore. Ci limiteremo

quindi nel seguito ad una esposizione del tipo tradizionale, di carattere ele-

mentare, rinviando a corsi pi`u avanzati per una trattazione di impostazione geometrica. 14 Vogliamo tuttavia aggiungere qui almeno una osservazione, riguardante

le notazioni. Il primo punto riguarda il passaggio dal locale al glob-

ale . Ricordiamo anzitutto che lo spazio delle configurazioni C deve essere

riguardato come uno variet`a globale, definita ad esempio come sottoinsieme

di uno spazio ambiente IR 3 N se il sistema che si considera `e costituito di N

particelle eventualmente vincolate (si pensi al caso di una particella vinco- lata a una superficie bidimensionale C immersa in IR 3 ). Invece, in generale

le coordinate

q = ( q 1 ,

,q

n ) 2 U IR n .

13 Le dimensioni di q˙ si bilanciano al numeratore e al denominatore dell’espressione @ L q˙ .

@ q˙

14 Il testo classico di riferimento `e V.I. Arnold, Metodi matematici della meccanica classica.

Meccanica Razionale 1: Le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi 111

sono locali, cio`e descrivono solo una porzione della variet`a C (sono una “car- ta” dell’ “atlante”, mentre `e tutto l’atlante che descrive la variet`a C nella sua globalit`a). Se ora fissiamo un punto P 2 C , individuato mediante delle coordinate q in una carta, resta definito lo spazio tangente alla variet`a nel punto P , che viene di solito indicato con il simbolo T P C . Questo `e uno spazio

vettoriale, sotteso dai vettori coordinati, e un vettore di tale spazio (vettore

`

velocit`a) `e individuato (nella base coordinata mediante le componenti q˙ . E dunque chiaro come si debba definire lo spazio degli stati globalmente: si tratta dell’insieme di tutte le possibili coppie “(posizione, velocita)”, ovvero

le coppie ( P 2 C , vettore 2 T P C ). Questo “spazio degli stati” 15 `e dunque

l’insieme

T C := [ T P C ,

P 2 C

Questo insieme ha in e etti tutte le buone propriet`a di quelle che in ge- ometria vengono chiamate variet`a ( manifolds ) di erenziabili, con in pi`u la

evidente propriet`a di essere costituito da un insieme di spazi vettoriali, cias- cuno “basato” su un diverso punto di un’altra variet`a (lo spazio delle configu- razioni C ). Per questo motivo lo soazio T C viene chiamato fibrato tangente

a C . D’altra parte il formalismo hamiltoniano ci ha indotto, a livello locale, a

considerare, accanto allo spazio delle coppie ( q , q˙ ), le coppie ( q , p ), in cui, per q fissato (cio`e per un fissato punto P 2 C ) , i vettori p sono in cor- rispondenza biunivoca con i vettori q˙ , e costituiscono essi pure uno spazio

`

vettoriale di dimensione n . E un fatto ben noto in geometria (e lo richiamer-

emo in un prossimo capitolo sulla relativit`a, dove introdurremo una breve digressione geometrica riguardo l’operazione di “alzare e abbassare gli indi-

ci”) che questo secondo spazio vettoriale (con componenti p ) `e nient’altro che il “duale” dello spazio vettoriale T P C . Poich´e tradizionalmente il duale

di un generico spazio vettoriale V viene denotato con V e i suoi elementi

vengono chiamati “covettori ”, `e ovvio allora che il duale di T P C venga de-

notato con T P C e che i suoi elementi vengano chiamati vettori cotangenti

a C in P . Infine, con atteggiamento globale, lo spazio delle fasi F viene definito come

F

:= [ T P C ,

P 2 C

e

viene denotato con

F

= T C

e

chiamato fibrato cotangente a C . Localmente, si tratta semplicemente

di

tutte le possibili coppie ( q , p ).

Come secondo punto, vogliamo mettere in luce la propriet`a di invar- ianza in forma delle equazioni di Hamilton sotto trasformazioni

15 Un nome tradizionale nella letteratura classica italiana `e spazio degli atti di moto.

112

Andrea Carati e Luigi Galgani

puntuali estese. Con questo intendiamo quanto segue. Per ottenere le equazioni di Hamilton, siamo partiti dalle equazioni di Lagrange in una carta locale (con coordinate q ) nello spazio delle configurazioni C , prenden- do poi come coordinate ausiliarie le coordinate p anzich´e le q˙ . Possiamo ora passare a un’altra carta locale (con coordinate Q ) nello spazio delle configurazioni: si dice che in tal caso si compie una trasformazione (o un cambiamento) di coordinate “puntuale” (perch´e la trasformazione riguarda lo spazio “dei punti”, ovvero delle “posizioni”, delle “configurazion- i”). Ora, questo cambiamento di coordinate in C induce in maniera naturale un cambiamento di coordinate nello spazio degli stati T C .

Esempio. Nel piano si passi dalle coordinate cartesiane ortogonali a quelle polari:

x = r cos ' ,

y = r sin ' .

Allore la trasformazione indotta sulle q˙ `e

x˙ = r˙ cos ' r '˙ sin ' ,

y˙ = r˙ sin ' + r '˙ cos ' .

Sappiamo allora che nelle nuove variabili le equazioni di moto hanno

ancora la forma di Lagrange, con una nuova lagrangiana che si ottiene del-

la

se

mento analogo a quallo seguito nel passare dalle q˙ alle p , le equazioni di moto avranno ancora la forma di Hamilton con una hamiltoniana che si ot- tiene dalla precedente semplicemente per sostituzione di variabili. Questa trasformazione di variabili dalle ( q , p ) alle ( Q , P ) indotta in maniera “nat- urale” dalla trasformazione “puntuale” sulle q viene detta trasformazione puntuale estesa .

In questo senso si ha dunque invarianza in forma delle equazioni di Hamil- ton sotto trasformazioni puntuali estese: le equazioni restano ancora in for- ma di Hamilton con la medesima hamiltoniana (sottintendendo che si deb- ba compiere la sostituzione di variabili). Esiste tuttavia una classe molto pi`u ampia di trasformazioni che hanno la medesima propriet`a, ovvero: le equazioni restano in forma di Hamilton con la medesima hamiltoniana (sot- tintendendo: a meno della sostituzione di variabili). Queste trasformazioni vengono dette trasformazioni canoniche (indipendenti dal tempo) e sono

di grande interesse ad esempio per la teoria delle perturbazioni, perch´e pos-

sono essere utilizzate per scegliere variabili in cui le equazioni abbiano forma pi`u semplice rispetto alle variabili originarie, e quindi permettono di descri-

vere meglio i movimenti (non si dimentichi che sono eccezionali i casi in cui

le equazioni si “sanno risolvere”). Ad esempio, se si riesce a trovare una

trasformazione tale che nelle nuove variabili Q , P si abbia

si compie il corrispondente passaggio alle variabili P con un procedi-

precedente per semplice sostituzione di variabili. E allora evidente che

`

H = H ( P ) ,

Meccanica Razionale 1: Le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi 113

allora, essendo @ H = 0, `e evidente che le equazioni nelle nuove variabili

@ Q

saranno semplicissime, ovvero 16

˙

˙

P = 0 ,

Q = ! ( P ) ,

con le banali soluzioni

dove ! = @ H

@

P

P ( t ) = P 0 ,

Q ( t ) = ! 0 t + Q 0 ,

dove ! 0 = ! ( P 0 ) .

I sistemi per cui esiste una tale trasformazione canonica, che porti a una

hamiltoniana dipendente solo dai momenti, sono detti sistemi integrabili . Si osservi tuttavia che `e possibile anche considerare trasformazioni di variabili non canoniche, tali cio`e che nelle nuove variabili le equazioni di moto non hanno esplicitamente una struttura hamiltoniana come quella fin qui considerata.

2.2.6 Le variabili dinamiche e le costanti del moto

Veniamo ora alle nozioni di variabile dinamica . Abbiamo visto che uno stato

del sistema considerato `e individuato da un punto nello spazio degli stati, o dello spazio delle fasi, a seconda dell’ambito cui ci si riferisce, lagrangiano

o hamiltoniano. Nel seguito, faremo riferimento allo spazio delle fasi, che

denotiamo con F . Le funzioni (a valori reali) definite sullo spazio delle fasi F (come tipicamente l’energia, le componenti del momento angolare, le co- ordinate delle posizioni o delle velocit`a delle particelle costituenti il sistema) sono chiamate variabili dinamiche. 17 Pi`u in generale, possiamo pensare a variabili dinamiche dipendenti (esplicitamente) dal tempo , cio`e funzioni della forma f = f ( x , t), con x = ( q , p ) coordinate in F . Si pensi all’ener- gia di una particella soggetta a un campo di forze conervativo dipendente esplicitamente dal tempo (ad esempio un campo elettrico alternato).

Veniamo infine al sottoinsieme delle variabili dinamiche (eventualmente dipendenti dal tempo) che vengono dette costanti del moto o integrali del moto o funzioni invarianti rispetto a una data hamiltoniana H . Di- amo qui la pi`u elementare definizione possibile; una trattazione matematica- mente pi`u convincente, che fa uso della nozione di gruppo di trasformazioni dello spazio delle fasi generato dalle equazioni di moto, verr`a menzionata pi`u avanti.

16 Qui la notazione lascia a desiderare, perch´e ! `e un vettore, e dovremmo scrivere

˙

Q i = ! i ( P ) ,

dove

! i = @ H ,

@

P i

( i = 1 ,

,n

)

.

17 In meccanica quantistica, le analoghe quantit`a sono chiamate osservabili , e sono rappresentate da una classe di operatori lineari in spazi di Hilbert (spazi vettoriali muniti di un prodotto scalare).

114

Andrea Carati e Luigi Galgani

Sia data una variabile dinamica f ( x , t). Sia assegnato un movimento

x = x ( t ) x ( t, x 0 ) soluzione delle assegnate equazioni di moto x˙ = v ( x ) in relazione a un dato iniziale x 0 (che verr`a considerato come un parametro, e eventualmente sottinteso). Si considerano allora i valori che la variabile dinamica assume lungo quel movimento al variare del tempo, ovvero si

˜

considera la funzione f ( t ) ottenuta da f per composizione, cio`e definita

da

f ˜ ( t ) f ( x ( t ) , t) .

Seguendo una consolidatissima tradizione, con abuso di notazione denoter-

f . Pertanto, usando la formula di derivata di una funzione composta

( chain rule ), abbiamo

f = @ f + v · grad f ;

emo f ( t ) ancora con f ( t ), e corrispondentemente denoteremo anche 18 d

˜

˙

˜

f

d

t

d f

d t

˙

(2.2.31)

@

t

questa derivata di funzione composta viene talvolta chiamata derivata totale o derivata sostanziale . Si introduce allora la

Definizione: Una variabile dinamica f ( q , p , t) `e detta costante del moto o integrale del moto o funzione invariante rispetto a una hamiltoniana H se si ha

˙

f ( t ) = 0

(2.2.32)

per ogni soluzione delle equazioni di Hamilton con hamiltoniana H (cio`e per ogni dato iniziale x 0 ).

In virt`u della (2.2.31) si ha allora il

Teorema: Condizione necessaria e su ciente a nch´e f sia costante del moto sotto la dinamica indotta da una hamiltoniana H `e che si abbia

@ f

@ t

+ v · grad f = 0 dove v = E grad H ,

(2.2.33)

18 Una notazione pi`u adeguata si ottiene utilizzando la nozione di flusso nello spazio delle fasi indotto dalla hamiltoniana H , che verr`a illustrata in un prossimo paragrafo. Si tratta della famiglia a un parametro (il tempo t ) di trasformazioni che invia ogni punto iniziale x 0 2 F nel suo evoluto al tempo t mediante la corrispondente soluzione delle equazioni di Hamilton. Limitiamoci qui al caso di variabili dinamiche indipendenti dal

tempo. Denotando il flusso con t , la funzione composta propriamente con U t f , dove

( U t f ) ( x ) = f ( t x ) ,

e si `e denotato con x anzich´e con x 0 il generico dato iniziale. La considerazione di queste trasformazioni U t sulle variabili dinamiche indotte dall’evoluzione temporale nello spazio delle fasi fu introdotta intorno all’anno 1928 da Koopman e von Neumann, particolarmente con riferimento alla cosiddetta teoria ergodica. Quando si mette l’accento su come cambiano nel tempo le variabili dinamiche anzich´e gli stati (punti dello spazio delle fasi) si compie un procedimento analogo a quello che si compie in meccanica quantistica quando si passa dalla descrizione di Schroedinger (evoluzione degli stati) alla descrizione di Heisenberg (evoluzione delle osservabili).

f viene denotata allora pi`u

˜

Meccanica Razionale 1: Le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi 115

ovvero

@ f

@ f · @ H @ f · @ H

@

p

@

p

@ t + @ q

@ q = 0 .

(2.2.34)

Il punto essenziale da mettere in luce `e che la definizione originaria di

˙

costante del moto fa riferimento a una propriet`a ( f = 0) che richiede di essere controllata “per tutte le soluzioni delle equazioni del moto” (cio`e per tutti i dati iniziali x 0 ), mentre d’altra parte tali soluzioni in generale non si sanno neppure scrivere esplicitamente. Invece la corrispondente condizione (2.2.33) pu`o essere controllata senza che si conoscano le soluzioni, perch´e

addirittura ogni riferimento esplicito al requisito “per ogni soluzione delle equazioni di Hamilton” `e scomparso. Per controllare che f sia una costante del moto, `e su ciente eseguire su di essa delle derivate e controllare che la corrispondente espressione (2.2.33) sia identicamente nulla.

Vedremo in un prossimo paragrafo come la condizione (2.2.33) verr`a riespressa in termini delle parentesi di Poisson di f ed H . In casi molto significativi avverr`a allora che, facendo uso delle propriet`a delle parentesi di Poisson, sar`a possibile verificare che una variabile dinamica sia costante del moto addirittura senza dover calcolare alcuna derivata. In particolare risul- ter`a evidente che, nel caso comunissimo in cui l’hamiltoniana non dipende esplicitamente dal tempo, l’hamiltoniana stessa `e una costante del moto (indipendente dal tempo). Naturalmente, il problema di trovare concretamente una costante del moto (e non solo verificare se una certa funzione sia una costante del moto) per un campo vettoriale v assegnato (o per una assegnata hamiltoniana) `e tutt’altro che banale, perch´e la condizione che si deve soddisfare, ovvero

la (2.2.34), si presenta come una equazione alle derivate parziali, di cui in

generale non si sannno determinare esplicitamente le soluzioni. Vedremo pi`u avanti come le costanti del moto possono essere determinate concreta-

mente in alcuni casi speciali in cui la hamiltoniana presenti delle propriet`a

di simmetria.

2.2.7 Il teorema di Liouville e la relazione con la meccanica statistica (cenno).

Abbiamo gi`a osservato che, in virt`u della speciale struttura delle equazioni

di Hamilton, il campo vettoriale v = v ( x ) che definisce la dinamica nello

spazio delle fasi `e solenoidale, cio`e soddisfa la propriet`a div v = 0. Questa propriet`a ha come conseguenza il seguente

Teorema di Liouville. Sia D 0 una arbitraria regione (o dominio) 19 dello spazio delle fasi, e D ( t ) la corrispondente regione ottenuta per evoluzione mediante le soluzioni delle equazioni di Hamilton relative a una qualsiasi hamiltoniana H .

19 Sottintendiamo che il dominio sia misurabile secondo Lebesgue.

116

Andrea Carati e Luigi Galgani

Allora si ha

Volume di D ( t ) = Volume di D 0 , dove il volume `e definito mediante l’elemento di volume “canonico”

d V = d q 1

d

q n d p 1

d p n ,

cio`e “come se le coordinate canoniche ( q , p ) fossero cartesiane ortogonali”.

Questo risultato `e di fondamentale importanza per la meccanica statisti- ca. Ricordiamo infatti che la meccanica statistica consta di due elementi: la dinamica (di qui il nome “meccanica ”) e la probabilit`a (di qui il nome “ sta- tistica ”). La dinamica `e data dalle equazioni di Hamilton nello spazio delle fasi F (ma si potrebbero considerare anche le equazioni di Lagrange nello spazio degli stati), in conseguenza delle quali ogni dato iniziale (punto) x 0 dello spazio delle fasi F d`a luogo a un corrispondente movimento x = x ( t ) (con x (0) = x 0 ) in tale spazio. La probabilit`a viene introdotta in maniera

naturale quando si abbia una ignoranza sul dato iniziale x 0 , e si assegni quindi una probabilit`a a priori sui dati iniziali. Il problema `e allora se sia possibile combinare questi due elementi (dinamica e probabilit`a) in maniera consistente. Questo problema verr`a discusso pi`u avanti, e vedremo che esso

`e banale se i possibili dati iniziali sono un insieme finito o anche numerabile,

mentre il problema `e alquanto delicato ( “it’s a mess” , come dice uno dei pi`u celebri probabilisti di questi giorni 20 ) quando i possibili dati iniziali costitu- iscono un continuo. In tal caso si assegna una densit`a di probabilit`a iniziale 0 ( x ) (con le propriet`a 0 0 e R 0 d V = 1), nel senso che la probabilit`a di trovare un punto in una regione D 0 F `e data inizialmente da

pr x 2 D 0 = Z D 0 0 ( x )d V ,

e si pone il problema di determinare una corrispondente densit`a di proba-

bilit`a ( x , t) evoluta della densit`a iniziale 0 ( x ). Si dimostra che la ( x , t) `e una “costante del moto” nel senso sopra discusso, ovvero soddisfa l’equazione (detta equazione di Liouville ) 21

@⇢

@ t

+ v · grad = 0 dove v = E grad H .

In particolare si dimostra anche il teorema di Liouville citato sopra. La dimostrazione di questi fatti verr`a data in un prossimo paragrafo, in cui tutto il problema verr`a discusso pi`u ampiamente.

20 S.R.S. Varadhan, Probability theory, American Math. Soc. (New York, 2001): “If the space of all possible outcomes is uncountable, this is a mess” , pag 2. 21 Nel caso generale, in cui cio`e l’evoluzione non fosse di tipo hamiltoniano) si dimostra invece che la condizione di compatibilit`a tra dinamica e probabilit`a conduce alla equazione di continuit`a , da cui segue in particolare l’equazione di Liouville nel caso div v = 0).

Meccanica Razionale 1: Le equazioni di Hamilton e lo spazio delle fasi 117

2.3 Le parentesi di Poisson e le regole di quantiz- zazione

Le parentesi di Poisson sono uno strumento di grande utilit`a in ambito hamil-

toniano. Esse si presentano in maniera del tutto spontanea in connessione con il problema di determinare le costanti del moto di un sistema hamil- toniano, e sono uno strumento essenziale nella teoria delle perturbazioni. Infine, esse intervengono in maniera cruciale nel procedimento di quantiz- zazione che fu formulato da Heisenberg, Born, Jordan (e indipendentemante da Dirac), a seguito dello sconcertante lavoro di Heisenberg del 1925 sulla teoria della dispersione, forse uno dei lavori scientifici pi`u geniali nella storia dell’umanit`a.

2.3.1 Integrali del moto e parentesi di Poisson

Consideriamo un sistema hamiltoniano a n gradi di libert`a, di hamiltoniana H ( q , p , t), e una variabile dinamica f ( q , p , t). Abbiamo gi`a indicato come si discute l’esistenza di costanti (o integrali) del moto. Si considera la derivata totale o sostanziale di f rispetto al tempo lungo una soluzione delle equazioni

˙

di Hamilton, che abbiamo denotato con f : essa `e definita da

f ( t ) d t f ( q ( t ) , p ( t ) , t) ,

˙

d

dove q ( t ) , p ( t ) `e una soluzione delle equazioni di Hamilton con hamiltoniana H relativa a un dato iniziale q 0 , p 0 . Abbiamo poi definito il sottoinsieme delle variabili dinamiche che sono integrali del moto o costanti del moto rispetto ad H , come quelle che soddisfano la condizione

˙

f ( t ) = 0

(2.3.1)

per ogni soluzione delle equazioni di Hamilton con hamiltoniana H (cio`e per

ogni dato iniziale q 0 , p 0 ). Essendo f = @ f + v · grad f , abbiamo allora osser-

˙

@ t

vato che condizione necessaria e su ciente a nch´e f sia costante del moto sotto la dinamica indotta da una hamiltoniana H `e che valga la (2.2.33), cio`e si abbia identicamente @ f + v · grad f = 0 dove v = E grad H .

@ t

`

E utile ora riscrivere esplicitamente questa condizione. Si ha

f = @ f +

˙

@

t

n

X

i

=1

@

q f i q˙ i +

@

i p˙ i = @ f +

@

f

@

p

@

t

n

X

i

=1

@ f @ H @ f @ H

@ q i @ p i

@ p i @ q i

,

ed `e pertanto significativo introdurre la seguente

Definizione (Parentesi di Poisson ). Per ogni coppia ordinata di variabili di- namiche f e g risulta definita una nuova variabile dinamica, chiamata parentesi di

118

Andrea Carati e Luigi Galgani

Poisson di f e g e denotata {f,g }, mediante la relazione

{f,g } = @ f

· @ g @ f · @ g

@ p @ q

@ q @ p

n

X

i

=1

@ f @ g @ f @ g

@ q i @ p i

i

@ p i @ q

.

(2.3.2)

Infatti, con questa notazione abbiamo f = @ f + { f,H }, e pertanto la con-

˙

@ t

dizione (2.3.1) che caratterizza le costanti del moto si riscrive nella forma

@ f

@ t

+ { f,H } = 0. Abbiamo pertanto il

Teorema 1 Una variabile dinamica f `e un integrale del moto rispetto al- l’hamiltoniana H se e solo se si ha identicamente (cio`e per ogni q , p , t)

@ f

@ t

+

{ f,H } = 0 .

(2.3.3)

In particolare, una variabile dinamica f indipendente dal tempo `e un inte-

grale del moto rispetto all’hamiltoniana H se e solo se si annulla la parentesi

di Poisson di f con H :

{f,H } = 0 .

(2.3.4)

Abbiamo gi`a osservato come la definizione originaria di costante del moto

˙

faccia riferimento a una propriet`a ( f = 0) che richiede di essere controllata

“per tutte le soluzioni delle equazioni del moto”, mentre tali soluzioni in generale non si sanno neppure scrivere esplicitamente. Il vantaggio della equivalente condizione (2.3.3) `e che essa pu`o essere controllata senza che si conoscano le soluzioni. Anzi, nel caso che pi`u interessa di variabili di- namiche indipendenti dal tempo, secondo la (2.3.4) basta controllare che la parentesi di Poisson {f,H } , che `e una ben definita variabile dinamica, sia identicamente nulla. Vedremo pi`u sotto come in casi significativi questa verifica possa essere compiuta in maniera facilissima, che tra l’altro viene poi trasportata sostanzialmente inalterata in meccanica quantistica.

Osservazione. Si noti la forma significativa che assume la definizione di parentesi di Poisson quando si faccia riferimento a quella che abbiamo chiamato matrice simplettica standard E (2.2.26). Infatti evidentemente si ha

{f,g } = grad f,