UNIDAD 2

SUBTEMA 2.1: ECUACIONES DIFERENCIALES Y DE DIFERENCIA

2.1.1: ECUACIONES DIFERENCIALES
En ingeniera, ciencias naturales y sociales hay muchos problemas de inters que,
cuando se plantean, exigen la determinacin de una funcin la cual debe verificar
una ecuacin que involucra derivadas de la funcin desconocida. Dichas
ecuaciones se denominan ecuaciones diferenciales. Tal vez el ejemplo ms
conocido es la ley de Newton:1

IMPORTANCIA
Isaac Newton se daba cuenta de la importancia que tenan las ecuaciones
diferenciales para el anlisis de los fenmenos de la naturaleza. Por algo sus
renombrados "Principios matemticos de la filosofa natural" (1687) que engloban
mecnica newtoniana, arrancan con la ecuacin diferencial del movimiento. Esta
ecuacin se considera como axioma, mientras que los planteamientos posteriores
de la mecnica son, de hecho, teoremas que se derivan de dicho axioma, as
como de la ley de gravitacin universal que se desgaja de los hechos
experimentales (leyes de Kepler) y del mencionado axioma: md 2/dt2 = F.2
Una ecuacin diferencial ordinaria (EDO) puede plantearse, siendo F una relacin
o funcin, como
(1a)
... para representar la EDO en que la funcin incgnita (tambin conocida como
variable dependiente), lo es de una nica variable independiente.
En general, una ecuacin diferencial lineal de orden n puede formularse, siendo
cada
una funcin dependiente de t, como:
(1b)
Una solucin de la ecuacin (1a) o (1b) ser una "familia" de curvas o funciones
del tipo
que substituida dentro de la ecuacin la convierte en una
igualdad en la que todos los trminos son conocidos.

En la formulacin ms simple, la funcin incgnita es una funcin para cierto valor

real o complejo pero con mayor generalidad, puede serlo para el valor de un
vector o matriz, lo que lleva a considerar un sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias (EDO) para una nica funcin.
DEFINICIONES
ECUACION DIFERENCIAL ORDINARIA
Si y es una funcin desconocida:

De x siendo

la ensima derivada de y, entonces una ecuacin de la forma

(1)
Es llamada una ecuacin diferencial ordinaria (EDO) de orden n. Para funciones
vectoriales,
,
La ecuacin (1) es llamada
diferenciales de dimensin m.

un sistema

de

ecuaciones

lineales

Cuando una ecuacin diferencial de orden n tiene la forma

Es llamada una ecuacin diferencial implcita, mientras que en la forma

Es llamada una ecuacin diferencial explcita.

Una ecuacin diferencial que no depende de x es denominada autnoma.
Se dice que una ecuacin diferencial es lineal si F puede ser escrita como
una combinacin lineal de las derivadas de y

Siendo, tanto ai(x) como r(x) funciones continuas de x. La funcin r(x) es llamada
el trmino fuente (traducido del ingls source term); si r(x)=0 la ecuacin
diferencial lineal es llamada homognea, de lo contrario es llamada no
homognea.
Soluciones
Dada una ecuacin diferencial

Una funcin u: I R R es llamada la solucin, y su grfica se llama curva

integral de F,3 si u es n veces derivable en I, y

Dadas
dos
soluciones u: J R R y v: I R R, u es
una extensin de v si I J, y

llamada

Una solucin que no tiene extensin es llamada una solucin general

Una solucin general de una ecuacin de orden n es una solucin que
contiene n variables arbitrarias, correspondientes a n constantes de integracin.
Una solucin particulares derivada de la solucin general mediante la fijacin de
valores particulares para las constantes, a menudo elegidas para
cumplir condiciones iniciales. Una solucin singular es la que no puede derivarse
de la general.
Solucin de una EDO de primer orden
Sea y' = f(x, y) (1)
Una ecuacin de primera orden resuelta con respecto a la derivada, se llama
su solucin general de la ecuacin diferencial (1) una funcin
y = (x, C),

Que depende de una constante arbitraria C. Satisface la EDO (1) para cualquier
valor de la constante C. Adems cualquiera que sea la condicin inicial
(Y(x0) = y0) (2),
Siempre se puede asignar un valor C 0 a la constante C, tal que la funcin y = (x,
C0) satisfaga la condicin inicial dada. Se presume que el punto (x 0, y0) est en la
regin donde se cumplen las condiciones de existencia y de unicidad de la
solucin.
TIPOS DE EDOs Y FORMAS DE RESOLUCION
Existen diversos tipos de ecuaciones diferenciales ordinarias, cada una con una
forma de resolucin distinta; para clasificarlas, hay que hacer la diferencia entre
ecuaciones diferenciales de primer orden y ecuaciones de orden superior (ya que
las primeras son, por lo general, de ms fcil resolucin).
Existencia y unicidad de soluciones
El teorema de Peano-Picard garantiza la existencia de una solucin y su unicidad
para toda ecuacin diferencial ordinaria lineal con coeficientes continuos en un
intervalo tiene solucin nica en dicho intervalo. Para el caso de ecuaciones
diferenciales no lineales no existen resultados anlogos al de Peano-Picard.
El teorema de Peano-Picard demuestra la existencia mediante una demostracin
constructiva, para un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer
orden. Puesto que toda ecuacin diferencial lineal de orden arbitrario puede
reducirse a un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden, se sigue del
teorema de Peano-Picard la existencia y unicidad de la solucin. La idea del
teorema es simple construye una sucesin de Cauchy funciones cuyo lmite es
precisamente la solucin del sistema. La demostracin de la unicidad por otra
parte resulta trivial.
Soluciones analticas
Existen mtodos de resolucin generales para ecuaciones diferenciales ordinarias
lineales que permiten encontrar soluciones analticas. En particular si los
coeficientes de la ecuacin lineal son constantes o peridicos la solucin es casi
siempre fcil de construir. Para coeficientes no constantes o no peridicos, pero
que son desarrollables en serie de Taylor o serie de Laurent es aplicable con
ciertas restricciones el mtodo de Frobenius. Otra posibilidad es reducir una
ecuacin diferencial lineal de orden n a un sistema de n ecuaciones diferenciales
lineales de primer orden.

Para las ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales no existen mtodos

generales.
Soluciones numricas
Algunos de los mtodos de solucin numrica de ecuaciones diferenciales son
el mtodo de Runge-Kutta, los mtodos multipaso y los mtodos de extrapolacin.
ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS DE PRIMER ORDEN
Ecuacin diferencial ordinaria de primer orden
Una ecuacin diferencial de primer orden con la condicin inicial se expresa de la
siguiente forma:

Donde

es la condicin inicial.

Entre los tipos de EDOs de primer orden se encuentran: 5

Ecuacin de variables separables
Son EDOs de la forma:

En donde es posible "despejar" todos los trminos con la variable dependiente en

funcin de la variable independiente, quedando ahora la ecuacin:

En donde se procede integrando ambos miembros de la ecuacin

De donde es posible obtener la solucin

Ecuacin exacta

Una ecuacin de la forma:

Se dice exacta si existe una funcin F que cumpla:

Su solucin es entonces:

EDO de primer orden y homognea

La ecuacin diferencial ordinaria de primer orden:

Para resolver se usa la sustitucin y=xv, siendo v= v(x) una funcin desconocida.
Sin embargo, la palabra ' homognea' asume otro significado, dentro del estudio
de las EDOs, fuera de este contexto.
2.1.2 ECUACIONES DIFERENCIALES CON DIFERENCIAS
Igualdades que incluyen diferencias
x ( k + 1 )=2 x ( k )
La solucin de una Ecuacin Diferencial es
f ( k )=k Z
Una funcin
Igualdades que incluyen diferencias
x ( k + 1 )=2 x ( k )
La solucin de una Ecuacin Diferencial es
Una funcin f ( k )=k Z
f 1 ( k ) =2k

f 2 ( k ) =2(2k )

Condiciones Auxiliares
f(0); f(1); f(2); f(3); _ _ _ ; f(n)

f 3 ( k )=3(2k )

COMPARACION

2.1.3 DEFINICIN DE ECUACIN DE DIFERENCIAS (PRIMERA DIFERENCIA

PROGRESIVA DE LA FUNCIN)
FORMULA DE DIFERENIA PROGRESIVA Y REGRESIVA
Diferencias
finitas.
Slo se consideran normalmente tres formas: la anterior, la posterior y la central.
Una diferencia progresiva, adelantada o posterior es una expresin de la forma
Dependiendo de la aplicacin, el espaciado h se mantiene constante o se toma el
limite h
0.
Una diferencia
regresiva, atrasada o anterior
Finalmente, la diferencia central es la media de las diferencias anteriores y
posteriores.
Relacin
con
las
derivadas
La derivacin de la funcin f en un punto x est definida por el lmite

Si h tiene un valor fijado no nulo, en lugar de aproximarse a cero, el trmino de la

derecha
es

Por lo tanto, la diferencia anterior dividida por h aproxima a la derivada cuando es

pequeo. El error de esta aproximacin puede derivarse del teorema de Taylor.
Asumiendo
que f es
continuamente
diferenciable,
el
error
es

La

misma

frmula

es

vlida

en

la

diferencia

posterior:

Sin embargo, la diferencia central lleva a una aproximacin ms ajustada. Su error

es proporcional al cuadrado del espaciado (si f es dos veces continuamente
diferenciable).

Clculo

de

diferencias

finitas

La diferencia anterior puede considerarse un operador diferencial que hace

corresponder la funcin f con f. El teorema de Taylor puede expresarse por la
frmula

Donde D denota el operador derivada, que hace corresponder f con su derivada,

Formalmente,
invirtiendo
la
exponencial

Esta frmula sigue siendo vlida en el sentido de que ambos operadores dan el
mismo resultado cuando se aplican a un polinomio. Incluso para funciones
analticas, las series de la derecha no convergen con seguridad, sino que puede
tratarse de una serie asinttica. Sin embargo, pueden emplearse para obtener
aproximaciones ms precisas de la derivada. Por ejemplo, Los dos primeros
trminos
de
la
serie
llevan
a:

El
Las

error
frmulas

de
la
anlogas

aproximacin
es
para los operadores

del
orden
de h2.
posterior y central son

Derivadas
de
rdenes
mayores
De forma anloga se pueden obtener aproximaciones en diferencias finitas para
derivadas de orden mayor y operadores diferenciales. Por ejemplo usando la
frmula de la diferencia central mostrada anteriormente con un espaciado de h / 2
para
y
aplicando la frmula de diferencia central a la
derivada de en x, obtenemos la aproximacin de la diferencia central de la
segunda
derivada
de f:

Mtodos

de

diferencias

finitas

Otro aspecto importante es que las diferencias finitas aproximan cocientes

diferenciales a medida que h se acerca a cero. As que se pueden usar diferencias
finitas para aproximar derivadas. Esta tcnica se emplea a menudo en anlisis
numrico, especialmente en ecuaciones diferenciales numricas ordinarias,
ecuaciones en diferencias y ecuacin en derivadas parciales. Los mtodos
resultantes reciben el nombre de mtodos de diferencias finitas.
Las aplicaciones habituales de los mtodos de diferencias finitas son en los
campos de la computacin y reas de la ingeniera como ingeniera trmica o
mecnica de fluidos.
2.1.4 Ecuaciones de Diferencias Finitas
DIFERENCIAS FINITAS CENTRADAS Y LATERALES

Diferencias finitas.
Slo se consideran normalmente tres formas: la anterior, la posterior y la central.
Una diferencia progresiva, adelantada o posterior es una expresin de la forma

Dependiendo de la aplicacin, el espaciado h se mantiene constante o se toma el

lmite h 0.
Una diferencia regresiva, atrasada o anterior es de la forma

Finalmente, la diferencia central es la media de las diferencias anteriores y

posteriores. Viene dada por

RELACION CON LAS DERIVADAS

La derivada de la funcin f en un punto x est definida por el lmite

Si h tiene un valor fijado no nulo, en lugar de aproximarse a cero, el trmino de la

derecha se convierte en

Por lo tanto, la diferencia posterior dividida por h aproxima a la derivada

cuando h es pequeo. El error de esta aproximacin puede derivarse del teorema
de Taylor. Asumiendo que f es continuamente diferenciable, el error es:

La misma frmula es vlida en la diferencia anterior:

Sin embargo, la diferencia central lleva a una aproximacin ms ajustada. Su error

es proporcional al cuadrado del espaciado (si f es dos veces continuamente
diferenciable).

CALCULO DE DIFERENCIAS FINITAS

La diferencia anterior puede considerarse un operador diferencial que hace
corresponder la funcin f con f. El teorema de Taylor puede expresarse por la
frmula

Donde D denota el operador derivada, que hace corresponder

con su derivada

, es decir,
Formalmente, invirtiendo la exponencial,

Esta frmula sigue siendo vlida en el sentido de que ambos operadores dan el
mismo resultado cuando se aplican a un polinomio. Incluso para funciones
analticas, las series de la derecha no convergen con seguridad, sino que puede
tratarse de una serie asinttica. Sin embargo, pueden emplearse para obtener
aproximaciones ms precisas de la derivada. Por ejemplo, Los dos primeros
trminos de la serie llevan a:

El error de la aproximacin es del orden de h2.

Las frmulas anlogas para los operadores posterior y central son

DERIVADAS DE ORDENES MAYORES

De forma anloga se pueden obtener aproximaciones en diferencias finitas para
derivadas de orden mayor y operadores diferenciales. Por ejemplo usando la
frmula de la diferencia central mostrada anteriormente con un espaciado de
para

y aplicando la frmula de diferencia central a

la derivada de
en x, obtenemos la aproximacin de la diferencia central de la
segunda derivada de f:

METODOS DE DIFERENCIAS FINITAS

Otro aspecto importante es que las diferencias finitas aproximan cocientes

diferenciales a medida que h se acerca a cero. As que se pueden usar diferencias
finitas para aproximar derivadas. Esta tcnica se emplea a menudo en anlisis
numrico,
especialmente
en ecuaciones
diferenciales
numricas
ordinarias, ecuaciones en diferencias y ecuacin en derivadas parciales. Los
mtodos resultantes reciben el nombre de mtodos de diferencias finitas.
Las aplicaciones habituales de los mtodos de diferencias finitas son en los
campos de la computacin y reas de la ingeniera como ingeniera trmica o
mecnica de fluidos.
2.1.5: ecuaciones diferenciales y de diferencias lineales
Las ecuaciones diferenciales de la forma

Son conocidas como ecuaciones diferenciales lineales de orden uno y dos

respectivamente. El trmino lineal proviene del hecho de poder mirar la primera
derivada, la segunda derivada y la multiplicacin de
por una funcin como
operadores lineales.
Para resolver la primera ecuacin de (1.3.1) tenemos en cuenta que

De (1.3.2) y la primera ecuacin de (1.3.1) se obtiene

De (1.3.3) obtenemos que la solucin de la ecuacin diferencial lineal de orden

uno es:

Ejemplo La ecuacin diferencial

Es conocida como ecuacin de Bernoulli y aparece con frecuencia en la Mecnica
de Fluidos. Esta ecuacin es lineal slo para el caso
No obstante con un
cambio de variable podemos transformarla en una ecuacin lineal de orden uno.
As: Si hacemos

obtenemos

De (1.3.5) y (1.3.6) obtenemos

Que s es lineal y la podemos resolver con el uso de la frmula (1.3.4). Luego

hacemos uso de la relacin
para obtener la solucin
.
Ejemplo Circuitos R-L. Consideremos el siguiente circuito elctrico

Donde

denota la fuerza electromotriz,

la intensidad de la corriente,

resistencia la cual se opone a la corriente,

una

la diferencia de potencial de la

resistencia, la inductancia la cual se opone al cambio de corriente y

diferencia de potencial en el inductor. Sabemos que

la

Las ecuaciones de (1.3.7) producen

Si suponemos que

tendremos en (1.3.8) un problema de valor inicial.

Supongamos que es constante entonces (1.3.8) es una ecuacin diferencial

lineal de orden uno y su solucin, de acuerdo a (1.3.4), ser

La ecuacin (1.3.9) nos indica que

Reduccin del orden Cuando tenemos una ecuacin diferencial ordinaria de orden
dos es posible resolverla transformndola en dos ecuaciones diferenciales de
orden uno. Supongamos que tenemos la ecuacin diferencial
Tenemos los siguientes casos:
a. Si en (1.3.10) no aparece entonces llamamos
y por lo tanto nuestro
problema se reduce al sistema de dos ecuaciones de orden uno

Ejemplo La ecuacin

la transformamos en el sistema

La primera ecuacin es lineal y la resolvemos con la ayuda de (1.3.4), luego

hacemos uso de la igualdad

para calcular

b. Si en (1.3.10) no aparece
cadena obtenemos

entonces llamamos

y por la regla de la

Entonces (1.3.10) se convierte en el sistema

Ejemplo La ecuacin
sistema

una constante, la transformamos en el

La primera ecuacin es de orden uno y la podemos escribir como una ecuacin de

variables separables

Para alguna constante

Integramos y obtenemos

conveniente. Luego hacemos uso de

para hallar la

solucin
Sobre el estudio de ecuaciones lineales de orden dos volveremos
en el siguiente captulo.
La catenaria Ilustremos el caso b con otro ejemplo. La catenaria es la curva que
forma una cuerda atada a sus extremos y que cae bajo la accin de su propio
peso. Con

designamos el segmento de cuerda que va del punto ms bajo hasta

el punto donde medimos la tensin

su punto ms bajo y con

con

medimos la tensin de la cuerda en

designamos la densidad de la cuerda (en el caso en

que la cuerda sea homognea

de la cuerda.

es constante) y entonces

mide el peso

Entonces tenemos:

De (1.3.13) obtenemos

Derivamos en (1.3.14) y obtenemos

Supongamos que la cuerda es homognea, esto es:

entonces reescribimos (1.3.15) as:

una constante,

La ecuacin (1.3.16) es la ecuacin diferencial de la catenaria y se puede resolver

como lo explicamos en el caso b.

2.2 DEFINICIONES
2.2.1.1 Transformada de Laplace
Dada una funcin

de los reales en los reales,

Existe una funcin

argumento

La

y produce una funcin

funcin

argumento

denominada transformada de Laplace que toma como

denominada transformada
y produce

de los complejos en los complejos.

inversa

de

Laplace toma

como

La transformada de Laplace se define como

(2.11)

Existe una definicin alternativa, conocida como la transformada bilateral de

Laplace, cuyos lmites de integracin son (- y ):
(2.12)

Debido a que nuestro inters se centra en el comportamiento de las seales a

partir del instante de tiempo
, trabajaremos con la versin unilateral de la
transformada.
2.2.1.2 Transformada
Dada una funcin

de los enteros en los reales,

Existe

una
funcin
denominada transformada
que
toma
como
argumento F( t) y produce una funcin F( s) de los complejos en los
complejos.

La

funcin

argumento

F( z )

La transformada

denominada transformada
y produce

inversa

toma

como

, tal como se visualiza en la figura 2.2

se define como

(2.13)

Existe una definicin alternativa, conocida como la transformada bilateral

lmites de integracin son (- y ):

, cuyos

(2.14)

Debido a que nuestro inters se centra en el comportamiento de las seales a

partir del instante de tiempo
, trabajaremos con la versin unilateral de la
transformada.
La tabla 2.3 muestra una comparacin entre las definiciones de las transformadas
de Laplace y

Tabla: Comparacin de las definiciones de las transformadas de Laplace y

Transformada
Laplace

de Transformada

La transformada de La transformada
Laplace se define se define como
como

Transformada
Transformada
bilateral de Laplace: bilateral :

2.2.2 Propiedades
Las transformadas de Laplace y
satisfacen ciertas propiedades que son muy
similares para una y otra transformada. De estas propiedades destacamos los
siguientes hechos:
1. La propiedad de linealidad permite que la aplicacin de estas transformadas
a la solucin de E.D. lineales sea bastante simple. Por el contrario, estas
transformadas no suelen ser tiles para solucionar E.D. No Lineales.
2. Las propiedades de diferenciacin y diferencias positivas son las que
permiten convertir Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones de Diferencia,
respectivamente, en Ecuaciones Algebraicas.
3. Hay una diferencia sutil pero importante entre las propiedades de
diferenciacin y diferencias positivas: las condicin inicial
est
multiplicada por en el caso discreto, mientras que en el caso continuo no
est multiplicada por .
Este hecho origina algunas diferencias en la forma de las parejas de
funciones y sus transformadas (ver seccin 2.2.3) y en la forma en que se
emplea la expansin en fracciones parciales para calcular las
transformadas inversas (ver seccin 2.2.5).

4. La propiedad de multiplicacin por el tiempo tiene una expresin directa en

el caso continuo (multiplicacin por ) mientras que en el caso discreto
tiene una expresin iterativa (multiplicacin por ). Este hecho se ve
reflejado en la tabla 2.6
5. La propiedad de convolucin pone de manifiesto que la transformada del
producto de dos funciones NO es el producto de las transformadas
individuales.
Tabla: Propiedades de las transformadas de Laplace y
Transformada de Laplace
Transformada
Sean
tres
Sean
funciones cuyas Transformadas de funciones
Laplace
son,
respectivamente Transformadas

tres
cuyas
son,

, y un escalar respectivamente
(real o complejo). Se cumplen las y un escalar (real o complejo).
siguientes propiedades:
Se cumplen las siguientes
propiedades:
Linealidad:
Linealidad:

Diferenciacin:

Diferencia positiva:

Desplazamiento en la frecuencia:

Escalamiento en la frecuencia:

Multiplicacin por :

Multiplicacin por

Teorema de valor inicial:

Teorema de valor inicial:

Teorema de valor final:

Teorema de valor final:

Convolucin:

Convolucin:

2.2.3 Parejas de transformadas

La tabla 2.5 muestra las parejas de transformadas para las funciones elementales
ms importantes en el anlisis de sistemas dinmicos. De estas parejas
destacamos los siguientes hechos:
1. En cada uno de los casos de las tablas 2.5 y 2.6, las transformadas (de
Laplace o ) son fracciones de polinomios en la variable compleja ( o ).
2. Al comparar estos polinomios en funciones anlogas (por ejemplo
y )
notamos que el orden del denominador es el mismo; en el numerador, sin
embargo, sucede que el orden de los polinomios de la transformada
siempre es superior en al de su contraparte en la transformada de
Laplace.
3. Si centramos nuestra atencin en la tabla 2.5, podemos notar que la
ubicacin de los polos de las funciones transformadas en el plano complejo
determina el tipo de funcin en el dominio del tiempo. Este hecho se resalta
en la tabla 2.7 y en las figuras 2.3 y 2.4
4. Las funciones reseadas en la tabla 2.6 tambin estn asociadas a una
ubicacin especfica de los polos en el plano complejo, pero cuando stos
se repiten.
Tabla 2.5: Tabla de parejas de transformadas elementales
Transformada de
Transformada
Laplace

Tabla 2.6: Tabla de parejas de transformadas elementales multiplicadas por el

tiempo
Transformada de
Transformada
Laplace

iterar

iterar

Tabla 2.7: Ubicacin de los polos en los planos complejos y funciones en el tiempo
Caso Continuo Caso Discreto
Ubica Funcin Ubicacin
Funcin
cin
de los polos
de los
polos
Orige escaln
escaln
n
Semi exponen Intervalo
series

eje
ciales
del
real
crecient
eje real
positi es
vo

geomt
ricas
crecient
es no
alterna
ntes
Intervalo
series
geomt
d ricas
el eje real
crecient
es
alterna
ntes
Semi exponen Intervalo
series
eje
ciales
geomt
del
real
decrecie
ricas
eje
real
negati ntes
decreci
vo
entes
no
alterna
ntes
Intervalo
series
geomt
del ricas
eje real
decreci
entes
alterna
ntes
Eje
sinusoid circunferenc Sinusoi
imagi ales
ia unitaria
dales.
nario
Comp funcione Complejos sinusoi
lejos s
fuera
del dales
en el sinusoid crculo
amplific
semip ales
unitario
adas
lano amplific
por una
derec adas
serie
ho
por una
geomt
exponen
rica
cial
crecient
crecient
e
e

Comp
lejos
en el
semip
lano
izquie
rdo

sinusoid
ales
amplific
adas
por una
exponen
cial
decrecie
nte

Complejos
dentro del
crculo
unitario

sinusoi
dales
amplific
adas
por una
serie
geomt
rica
decreci
ente

2.2.4 Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas

Para emplear las tablas 2.5 y 2.6 para obtener la transformada inversa de una
funcin, primero hay que expresar sta ltima como alguno de los casos que
aparecen en dichas tablas. Suele ser til recordar que las transformaciones de
Laplace y
son funciones lineales.
Ejemplo 2.3 Para obtener la transformada inversa de Laplace de,
primero reescribimos la

1
s3

La expresin
Laplace es

F( s)

F ( s )=

4
s3

como:

1
es de la forma sa , cuya transformada inversa de

. Aplicando linealidad tenemos:

Ejemplo 2.4 Para obtener la transformada inversa de Laplace de

primero destacamos que el denominador de

F( s)

F ( s )=

s+ 2
s + s+1
2

es de segundo orden, y por

tanto es similar al que aparece en las transformadas de Laplace de las sinusoides

amortiguadas. Con esto presente, buscamos reescribir F( s) con el
denominador en la forma

(s )2 + 2 . Para ello, ntese que

Igualando los coeficientes podemos identificar

y

2 + 2=1

reescribir

F(s)

(y

por

como

tanto

2 =1

2 =3/4 ).

En

(y por tanto
consecuencia,

=1 /2

podemos

Los

dos

sumandos

corresponden

transformadas

de

la

forma

, por lo tanto:

Este resultado puede reescribirse utilizando la identidad trigonomtrica:

Con

. Por lo tanto,

resulta ser:

2.2.5 Transformadas inversas por expansin de fracciones parciales

Una de las estrategias que pueden emplearse para obtener la transformada
Inversa de Laplace (o ) de una funcin racional de polinomios en (o ):

Consiste en reescribir
(o
) como suma de funciones ms sencillas, cuyas
transformadas inversas sean posibles de obtener mediante la lectura de las tablas
de parejas. Este procedimiento se conoce como la expansin en fracciones
parciales.
El procedimiento general puede enumerarse como sigue:

1. Si
entonces se realiza la divisin hasta obtener una fraccin en la
que el grado del polinomio del denominador sea mayor al del numerador;
en los siguientes puntos se trabaja slo con la fraccin.
Ejemplo 2.5

2. Identificar las races del polinomio del denominador (

repite cada una de ellas (

), y cuntas veces se

, o multiplicidad de la raz).

Evidentemente la suma de las multiplicidades ser , el grado del

polinomio
3. Escribir la fraccin como suma de fracciones parciales:

4. Obtener los coeficientes

Este sencillo procedimiento tiene dos puntos de dificultad, el primero de los cuales
es cmo encontrar las races de

, y el segundo cmo obtener los coeficientes

.
Para la obtencin de las races suponemos que disponemos de algn tipo de
procedimiento (analtico o computacional) para ello. Para la obtencin de los
coeficientes
, por su parte, pueden seguirse los siguientes procedimientos,
segn sea el caso:
1. Polos de multiplicidad 1 Si el polo
tiene multiplicidad , el coeficiente
de la expansin podr calcularse como:
(2.15)
2.
3. Ejemplo 2.6

4.

5.

6.
7. Polos de multiplicidad mayor que 1
Si el polo
tiene multiplicidad
calcularse como:

, el coeficiente

de la expansin podr

(2.16)

Esta expresin tambin es vlida para

, si se considera que
que la derivada de orden cero es la misma funcin.
Ejemplo 2.7

,y

El procedimiento anterior tambin es vlido cuando las races del denominador

son complejas:
Ejemplo 2.8

Las fracciones complejas pueden sumarse (ntese que los numeradores y

denominadores de una fraccin son los conjugados de la otra):

TRANSFORMADA Z INVERSA POR MEDIO DE EXPANSIN EN SERIES DE

POTENCIA
_ Se expande X(z) en una serie de potencias que converge en la ROC de X(z), de
la forma:
_ Este es el caso particular de series de Laurent centradas en z=0
_ Este mtodo es til para obtener Z 1 {X(z)} para X(z) no racional

Series de Potencias
1. Si la regin de convergencia est dentro de un crculo, la divisin polinomial es
de la forma 1 az1+1 y se obtiene una expansin en potencias positivas de z
2. Si la regin de convergencia es el exterior de un crculo, la divisin polinomial es
de la forma 11 az1 y se obtiene una expansin en potencias negativas de z
Sistemas en tiempo discreto
_ Un sistema discreto transforma entradas de variable discreta en salidas de
variable discreta. y[n]=T {x[n]}
_ Tipos de sistemas en tiempo discreto
_ Sistemas Invariantes y Variantes en el tiempo
_ Sistemas Lineales
MTODO DE TRANSFORMADA Z PARA LA SOLUCIN DE ECUACIONES EN
DIFERENCIAS.
Dada una ecuacin en diferencias de orden n, utilizamos las propiedades de la
transformada Z, en especial las de linealidad y desplazamiento, para transformarla
en una ecuacin algebraica.
La siguiente tabla muestra la transformada Z de algunas secuencias, usando la
propiedad de desplazamiento.
Funcin Discreta

Transformada Z

X[n+4]

Z4X[Z]-Z4X[0]-Z3[1]-Z2X[2]-ZX[3]

X[n+3]

Z3X[Z]-Z3X[0]-Z2X[1]-ZX[2]

X[n+2]

Z2X[Z]-Z2X[0]-ZX[1]

X[n+1]

ZX[Z]-ZX[0]

X[n]

X[Z]

X[n-1]

Z-1X[Z]

X[n-2]

Z-2X[Z]

X[n-3]

Z-3X[Z]

X[n-4]

Z-4X[Z]

Ejemplo
1: Resuelva la siguiente
[n+2]+3X[n+1]+2X[n]=0 con X[0]=0, X[1]=1
Solucin

ecuacin

en

diferencias.

Al tomar la transformadas Z de ambos miembros de la ecuacin en diferencias

dadas, se obtiene: Z2X[Z] - Z2X[0] - ZX[1] + 3ZX[Z] - 3ZX[0] + 2X[Z]=0
Al sustituir las condiciones iniciales y simplificar, se obtiene:

Por tanto, X[n]=[(-1)k-(-2)k]U[n]

Ejemplo 2 Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias: X[n+2]=X[n+1]+X[n]
Con X[0]=0, X[1]=1
Solucin Al tomar la transformada Z de esta ecuacin en diferencias, se obtiene:
Z2X[Z] - Z2X[0] - ZX[1]=ZX[Z] - ZX[0] + X[Z]. Al resolver para X[Z] se obtiene:
Al sustituir la condicin inicial se obtiene:
por tanto,