Sistema de Adquisición y Procesamiento de Las Señales Mioelectricas

SISTEMA DE ADQUISICIN Y PROCESAMIENTO DE LAS SEALES
MIOELCTRICAS
Por
Karla Casas Terrazas
Miriam De la Cruz Rodrguez
Presentado a la Academia de Sistemas Digitales y Comunicaciones

Del Instituto de Ingeniera y Tecnologa de
La Universidad Autnoma de Ciudad Jurez
Para obtener el ttulo de
INGENIERO EN SISTEMAS DIGITALES Y COMUNICACIONES
Resumen
El principio de este proyecto es adquirir y controlar las seales mioelctricas
aadiendo
la comunicacin inalmbrica para que puedan ser utilizadas en la
implementacin de alguna aplicacin libre de cables. En este proyecto se propone

como ejemplo de aplicacin el prototipo de un pedaleador de terapia inalmbrico,
el cual es controlado por medio de las seales mioelctricas del bceps braquial
que es donde se colocan electrodos de cloruro de plata para obtener un potencial
de accin generado al contraer el msculo cuando se dobla el brazo. Este
potencial genera la seal que ser adquirida, manipulada y transmitida en todo el
sistema.
El sistema est dividido en las siguientes etapas:
Etapa de amplificacin y filtrado: esta etapa permite limpiar y amplificar la
seal para poder manipularla. Aqu se utilizan tanto amplificadores como
diferentes tipos de filtros.
Etapa de manipulacin de la seal: el control de la seal est basado en un
comparador
de voltaje
y un flip flop, que
permitan
obtener el
comportamiento deseado de la seal.

Comunicacin inalmbrica: por medio de un transmisor y receptor se
propone realizar una comunicacin libre de cables.
Etapa de potencia: con esta etapa se propone un ejemplo del sistema

bsico necesario para disear un pedaleador inalmbrico que da terapia a
personas con lesiones en las piernas.
iii
Declaracin de originalidad:
Nosotros Karla Casas y Miriam De la Cruz declaramos que el material contenido

en este documento es original y no ha sido copiado de ninguna otra fuente, ni ha
sido usado pata obtener otro ttulo o reconocimiento en otra institucin de
educacin superior.
Miriam Idal De la Cruz Rodrguez.
Karla Alejandra casas Terrazas
iv
Dedicatorias.
Dedico este proyecto a mis paps que siempre me apoyaron a lo largo de mi
carrera y nunca me dejaron sola. A mis compaeros de escuela por todos los
momentos tan buenos que pasamos en las aulas de la universidad aprendiendo
cosas nuevas cada da. A mi novio Jorge que siempre estuvo conmigo durante
todo este tiempo y siempre me apoyo dando nimo cuando ms lo necesit. A mis
profesores que me ayudaron durante toda mi carrera y durante todo este proyecto.
Se lo dedico a todas las personas que abrirn y leern este documento donde est
plasmado no slo una investigacin, sino tambin un trabajo lleno de esfuerzo y
dedicacin. Espero y les guste a todos.
Miriam De la Cruz.
Quiero dedicar este proyecto a Dios por haberme permitido llegar a este punto y
haberme dado salud para lograr todos mis objetivos, a mi familia que gracias a
ellos crec como persona. A mi madre y padre por su apoyo, confianza, amor y los
estudios que me han brindado. A la vida por cada momento que pasa es una
experiencia y saber aprender de ella pues todo pasa por algo.
Karla Alejandra Casas Terrazas.
Agradecimientos
Agradezco a Dios por darme la oportunidad de tener unos padres que siempre se
preocuparon por darme una buena educacin. Le agradezco por tener un pap
como el que yo tengo, porque todos los das aguant mis enojos, mis tristezas y
mis preocupaciones, y nunca me dej sola, siempre me apoy desvelndose por
m, preocupndose por mi salud y mi alimentacin, nunca se quej, no se molest,
ni tampoco me reclam, por eso yo puedo decir que mi pap es el mejor y eso se
lo debo a Dios. Le agradezco a Dios por ser siempre mi amigo fiel, el que nunca
me abandon en todo momento., el que me dio la sabidura y la fuerza para
continuar y no rendirme. Le agradezco a el por mejorarme como persona y por
creer en mi cada da de mi vida.
Miriam De la Cruz.
Quiero agradecer primeramente a Dios por toda la fuerza que nos dio y nos
permiti llegar hasta el final, que da con da a los maestros por darnos las bases
de nuestro futuro y ensearnos lo que es la presin del proyecto de cada
semestre, que de cada uno aprend no slo la carga acadmica si no muchas
enseanzas ms, aprendizajes y experiencias de cada uno de ellos. A mi madre
por su aliento, apoyo incondicional y estmulo mismos que durante toda la carrera
me dio y por ello he realizado mis metas, por darme esta vida y aguantarme tanto.
Al Dr. Roberto Ambrosio por habernos asesorado en este proyecto, al Dr.
Hinostroza por sus tutoras de cada semestre y apoyarnos cuando se necesitara,
al Prof, Abdi por apoyarnos con un lugar donde trabar, a mi novio que me aguant
con tanta presin , aos de apoyo incondicional y ser a veces con el que me
desquito, por momentos inolvidables en mi vida, A mi compaera de proyecto que
despus de todos los das de vernos y discusiones ya es alguien especial , por no
rendirse y seguir adelante y por soportar y gozar lo mejor de este tiempo.
Karla Alejandra Casas Terrazas.
vi
ndice de figuras
Figura 2.1 Laboratorio de electrofisiologa de Herbert Gasser........
Figura 2.2 Video juego controlado por los msculos del antebrazo
Figura 2.3 Neurona motora.
Figura 2.4 Etapas del potencial de accin...
Figura 2.5 Procesos de despolarizacin y repolarizacin en la neurona

muscular..........
Figura 2.6 Fijaciones de un musculo esqueltico.
12
Figura 2.7 msculos del antebrazo
13
Figura 2.8 Diagrama de bloques.
15
Figura 3.1 Electrodo de esponja................
18
Figura 3.2 Electro por la otra cara...
18
Figura 3.3 Bicep Braquial.
20
Figura 3.4 Colocacion de los electrodos....
20
Figura 3.5 Cables para electrodos....
21
Figura 4.1 Amplificador de instrumentacin..
23
Figura 4.2 Amplificador Diferencial.
23
Figura 4.3 Unidad de Pierna Derecha....
25
Figura 4.4 Filtro pasa banda.
26
Figura 4.5 Respuesta de frecuencia del filtro pasa banda..
27
Figura 4.6 Filtro Pasa-Bajas Butterworth de cuarto orden con topologa SallenKey..
31
Figura 4.7 Filtro Pasa-Altas Butterworth de cuarto orden con topologa SallenKey. 33
Figura 4.8 Filtro Pasa-Bandas Butterworth de cuarto orden con topologa SallenKey..........................
33
Figura 4.9 Filtro muesca
34
Figura 5.1 Encapsulado del comparador LM311N
37
Figura 5.2 seal de salida del flip flop T.. 39

Figura 5.3 TWS-434 41
vii
Figura 5.4 PinOut del TWS-434..
41
Figura5.5 Antena Helicoidal..
41
Figura 6.1 RWS-434......
43
Figura 6.2Pin out RWS-434..
43
Figura 6.3 Prototipo del sistema de potencia....................... 44

Figura 6.4 encapsulado ULN2803A. 46
Figura 6.5 Modelo del pedaleador 47
Figura 7.1 Amplificador de instrumentacin (pre amplificacin)............
49
Figura 7.2 Circuito de Pre amplificacin con INA 118..
50
Figura 7.3 Seal de entrada y salida INA 118 50

Figura 7.4 Filtro Notch 1
51
Figura 7.5 simulacin filtro notch
52
Figura 7.6 Filtro Notch 2 ...
52
Figura 7.7 simulacin notch2
53
Figura 7.8 Circuito rechaza banda ..................................
54
Figura 7.9 simulacin pasa banda...
54
Figura 7.10 Circuito Notch con LM 358............
55
Figura 7.11 Seal de entrada y salida del Circuito Notch
56
Figura 7.12 Antes y despus de la unidad de la pierna derecha
57
Figura 7.13 Circuito Unidad de la pierna derecha con LM 358............. 58

Figura 7.14 Filtro pasa bajas. 60
Figura 7.15 Figura pasa altas...
60
Figura 7.16 Grafica Filtro pasa bajas.
61
Figura 7.17 Grafica Filtro pasa altas..............
62
Figura 7.18 Grafica Filtro pasa banda.
63
Figura 7.19 Primera etapa del Filtro Pasa Bajas...
65
Figura 7.20 Segunda etapa del Filtro Pasa Bajas
66
Figura 7.21 Filtro Pasa-Bajas Butterworth de cuarto orden con topologa Sallen67
Key.
Figura 7.22 Primera etapa del Filtro Pasa-Altas 68
Figura 7.23 Segunda etapa del Filtro Pasa-Altas
69
Figura 7.24 Filtro Pasa-Altas Butterworth de cuarto orden con topologa Sallenviii
Key. 69
Figura 7.25 Filtro Pasa-Bandas Butterworth de cuarto orden con topologa
Sallen-Key
70
Fig.7.26 Circuito Filtro pasa bandas con LM358..
70
Figura 7.27 Respuesta de la Frecuencia Filtro pasa banda
71
Figura 7.28 Amplificador ganancia 100 INA118
72
Figura 7.29 frecuencia de entrada y salida del segundo INA118...
72
Figura 7.30 Segundo filtro pasa banda
73
Figura 7.31 Seal de salida segundo filtro pasa banda 73

Figura 7.32 Circuito Amplificador no Inversor
74
Figura 7.33 Seal de entrada y salida del Amplificador no inversor
75
Figura 7.34 Funcionamiento flip flop tipo T 77

Figura 7.35 Transmisor de 433.9M.
78
Figura 7.36 Seal obtenida a travs de analizador de espectros.. 79

Figura 7.37 Circuito de recepcin...
80
Figura 7.38 Seal transmitida y recibida
81
Figura 7. 39 Antena
82
Figura 7.40 Sistema de prueba para comunicacin inalmbrica
82
ix
SISTEMA DE ADQUISICIN Y PROCESAMIENTO DE LAS SEALES

MIOELCTRICAS
ndice
Resumen...iii
Declaracin de originalidadiv
Dedicatorias.. v
Agradecimientos. vi
ndice de figuras vii
CAPTULO 1 Introduccin 1
1.1 Objetivo... 1
CAPTULO 2 Electromiografa .. 3
2.1 Historia 3
2.2 Seales mioelctricas...6
2.3 Sistema muscular 11
2.4 Diagrama de bloques del sistema actuado por las seales mioelctricas 15
CAPTULO 3 Diseo del sistema de obtecin de la seal.. 17
3.1 Electrodos.17
3.2 Cables para electrodos. 21
CAPTULO 4 Diseo de la etapa de amplificacin y filtrado 22
4.1 Amplificador de instrumentacin.. 22
4.2 Unidad de la pierna derecha. 25
4.3 Filtro pasa banda 26
4.4 Filtro Notch... 34
x
CAPTULO 5 Diseo de etapa de manipulacin y transferencia de la seal.. 36

5.1 Comparador. 36
5.2 Flip Flop 38
5.3 Transmisor40
CAPTULO 6 Diseo de la etapa de recepcin de la seal y prototipo de
potencia... 42
6.1 Receptor... 42
6.2 Prototipo del sistema de potencia y modelo del pedaleador44
CAPTULO 7 Resultados.. 48
7.1 Resultados en la etapa de amplificacin y filtrado 48
7.2 Resultados de la etapa de manipulacin y transferencia de la seal74
7.3 Resultados de la etapa de recepcin de la seal. 80
CAPTULO 8 Conclusiones.83
8.1 Conclusiones de los resultados obtenidos..83
8.2 Recomendaciones para mejorar los resultados. 85
8.3 Trabajo a Futuro 87
8.4 Tabla de costos 88
REFERENCIAS 89
APNDICES . 93
xi
CAPTULO
Introduccin
La tecnologa a travs de los aos ha permitido grandes descubrimientos que
han ayudado mucho en la medicina. Las investigaciones relacionadas con la
adquisicin de seales emitidas por los msculos han sido utilizadas con el
fin de hacer funcionar diversos dispositivos como prtesis, electromigrafo
(sistema que se encargaba de realizar un anlisis de las seales emitidas
por los msculos de un paciente con alguna deficiencia motora, con el
propsito de estudiar su comportamiento). Otro ejemplo de esto fue el
invento de Guillaume BA Duchenne que ayudaba a la rehabilitacin de los
pacientes por medio de pequeas descargas elctricas.
1.1 Objetivo
La idea de este proyecto es crear y mejorar un sistema bsico para la
elaboracin de aparatos mdicos u otros dispositivos que puedan ser
controlados por medio de las seales mioelctricas. Explicaremos las etapas
bsicas del sistema controlado por seales emitidas de los msculos, para
accionar un dispositivo, como por ejemplo encender una luz, un televisor, o
un sistema de potencia, el cual es el ejemplo de aplicacin propuesto en este
proyecto.
A diferencia de algn aparato, el sistema de adquisicin y procesamiento de
la seal que se desea construir, funcionar por medio de las seales que
emiten nuestros msculos, como consecuencia el paciente tendr que aplicar
algo de fuerza (contraccin muscular) para hacer que el sistema encienda y
apague.
En los captulos anexos a este documento se tratarn del recorrido que se

lleg a obtener las seales mioelctricas y su manipulacin. Se habla de la
electromiografa y su historia. Como la tecnologa ha ayudado en la
adquisicin de las seales mioelctricas, el diseo del sistema, la adquisicin
y acondicionamiento de la seal, una vez obtenida la seal se acondiciona
para despus ser enviada por el transmisor y obtenida por un receptor con el
fin de que se pueda manipular un dispositivo y se vern los resultados de
cada una de las etapas.
CAPTULO
Electromiografa
2.1 Historia
La electromiografa
es el estudio y anlisis de la actividad elctrica
producida por las unidades motoras (UM) esquelticas [1]. Los antecedentes
histricos de la electromiografa datan desde el siglo XVII con el
descubrimiento del cientfico italiano Francesco Redi. Este investigador
descubri la presencia de actividad elctrica en las clulas musculares del
pez raya. Posteriormente
John Wash
en 1773 descubri tambin la
existencia de electricidad en la musculatura de la anguila elctrica. Debido a

estos avances cientficos se realizaron muchas ms investigaciones con el fin
de descubrir la existencia de electricidad en la musculatura de los
organismos vivos. Para el siglo XIX los avances de la electromiografa se
desarrollaron con la invencin de un aparato de estimulacin neuromuscular
por parte del mdico Guillaume BA Duchenne. Este personaje dedic parte
de su vida en descubrir diferentes tipos de enfermedades musculares, y con
su aparato ayudaba a la rehabilitacin de los pacientes por medio de
pequeas descargas elctricas. Pero fue la invencin de Herbert Spencer
Gasser y Joseph Erlanger que hizo posible poder ver este tipo de seales.
Ambos fisilogos construyeron un aparato que combinaba amplificadores y
osciloscopios de rayos catdicos para observar y estudiar los impulsos
elctricos de diferentes fibras nerviosas. As, demostraron que cada grupo de
fibras nerviosas presenta una velocidad de conductividad diferente,
especialmente en funcin del grosor de la fibra [2].
Figura 2.1 Laboratorio de electrofisiologa de Herbert Gasser. [3]
Posteriormente la electromiografa se convirti en un estudio convencional al

implementar los electrodos concntricos de Adrian y Bronk (electrones de
aguja). Por medio de estos electrodos se logr ayudar a la recuperacin
rpida de las personas, ya que con estos dispositivos se pudo observar con
mayor facilidad si el paciente presentaba alguna deficiencia en sus fibras
musculares.
El estudio de las seales mioelctricas ha hecho posible detectar diferentes
tipos de patologas que daan a las clulas musculares. Estas patologas
provocan en el paciente la debilitacin de los msculos y hasta la prdida
total de la movilidad, principalmente en las extremidades inferiores y
superiores. Hoy en da existen diversos modernos aparatos que por medio
de impulsos elctricos de baja frecuencia estimulan las fibras musculares
provocando que estos mejoren su fuerza, volumen y resistencia.
Otro avance de la biomedicina es la invencin de prtesis mioelctricas.
Estas prtesis utilizan sensores que ayudan a distinguir entre las diferentes
tipos de seales que emiten los msculos de las extremidades, teniendo
como resultado una prtesis capaz de realizar los mismos movimientos de un

brazo o pierna real. La electromiografa del 2010 tuvo una gran aportacin
mdica con la invencin del aparato que permite predecir antes de las 34
semanas de gestacin si la mujer tendr un embarazo prematuro. Este
aparato mide la EMG uterina distinguiendo de esta manera un parto normal
en comparacin a un parto prematuro.[4]
Los aparatos basados en seales mioelctricas no slo se limitan para fines
mdicos si no que tambin se ha estado implementado el uso de las seales
con el propsito de crear juguetes y video juegos que puedan ser controlados
por medio de la actividad bioelctrica de la musculatura un ejemplo de esto
es un video juego de Microsoft para controlar notas musicales slo moviendo
los dedos como si se tocara una guitarra.
Figura 2.2 Video juego controlado por los msculos del antebrazo.[5]
2.2 Seales mioelctricas

El cuerpo humano emite diversas seales en diferentes rganos de nuestro
sistema, entre estas seales se encuentran las producidas por el cerebro, los
ojos, el corazn
y los msculos. A las seales producidas por los rganos
se les denomina seales bioelctricas, pero cada una de estas seales

cuenta con un nombre propio dependiendo del rgano por el cual son
producidas, por ejemplo, las seales producidas por el corazn son llamadas
electrocardiogrficas, las de los ojos electrooculogrficas y as mismo las
seales producidas por los msculos son llamadas electromiogrficas o
seales Mioelctricas.
Las seales bioelctricas pueden ser medidas con el fin de conocer y
estudiar los sistemas que conforman al cuerpo humano, como lo son el
sistema nervioso y muscular. Cada seal bioelctrica presenta diferentes
caractersticas y varan principalmente en amplitud y frecuencia. Sin embargo
se pueden estudiar y analizar estas seales de igual manera, ya que cada
una cuenta con un voltaje en reposo, un periodo de excitacin
(despolarizacin), un periodo refractario absoluto y un periodo refractario
relativo. Las seales bioelctricas son conocidas comnmente como
potenciales de accin.
Un potencial de accin de una fibra muscular es tambin llamado como
potencial de unidad muscular (PUM). Los potenciales de accin son
producidos por medio de las clulas de los msculos durante un proceso de
despolarizacin. Se puede definir como un cambio en el voltaje del potencial
de la membrana, que va desde la negatividad del estado de reposo hasta
valores positivos durante un corto lapso de tiempo [6].
Las clulas musculares estn compuestas por un ncleo, una membrana,
dendritas y axn. Este ltimo es por donde viajan los PUM hacia el msculo.
Figura 2.3 Neurona motora.[7]

Un PUM es producido al excitar el msculo por medio de una contraccin,
debido a un proceso biolgico. Las neuronas motoras contienen una
membrana axnica que contiene canales que se abren al momento de la
contraccin y relajacin de msculo. El axn contiene en su interior una
concentracin de iones de potasio (K+), protenas, sulfatos, fosfatos e iones
grandes de Cl- que le dan un carcter negativo al interior de la clula. Por
otra parte el exterior de la clula tiene una concentracin de iones de Na+
esto significa que la clula es mayormente positiva en su exterior en el
estado de reposo (relajacin del msculo).
El proceso biolgico que produce un potencial de accin est formado por

dos etapas: despolarizacin y repolarizacin. La etapa de despolarizacin es
producida por la estimulacin del msculo. Cuando el msculo se excita por
causa de un estmulo, la membrana axnica de las neuronas musculares
abren sus canales de sodio y permiten el paso de los iones de sodio (Na+)
dentro del axn haciendo que el interior del axn se encuentre positivamente
cargado. Este proceso provoca que un impulso elctrico se disipe. Este

impulso en estado de reposo se encuentra entre los -60 a -70 mV
dependiendo de la fibra muscular, y al momento de la despolarizacin puede
aumentar hasta +35mV tambin este voltaje depende de la fibra muscular.
El potencial de accin slo dura un determinado periodo, este periodo puede

variar segn la magnitud del estmulo que produjo el PUM y del msculo. Al
momento de la repolarizacin los canales de sodio se cierran y los canales
de potasio se abren. Esto hace que los iones de sodio salgan del interior del
axn
dejando nuevamente que el interior del axn se encuentre
negativamente cargado. En este momento el impulso elctrico pasa de los

+mV a los mV nuevamente.
Los procesos elctrico y biolgico de despolarizacin y repolarizacin se
muestran en las figuras 2.4 y 2.5 respectivamente.
Figura 2.4 Etapas del potencial de accin
Despolarizacin lenta (-70 mV hasta -55mV).

Despolarizacin rpida (-55mV hasta +35mV).
Repolarizacin rpida (+35mV hasta 2/3 del descenso).
Repolarizacin lenta (hasta -70mV).
Hiperpolarizacin (-70mV hasta -75mV).
Figura 2.5 Procesos de despolarizacin y repolarizacin en la neurona

muscular.[8]
El periodo total de un potencial evocado est dividido en dos sub periodos.

El periodo refractario absoluto y el periodo refractario relativo.
El periodo refractario absoluto es aquella fraccin de tiempo, despus de

iniciarse un potencial de accin, durante el cual ningn estmulo (por muy
elevada que sea su magnitud) puede excitar esa porcin de fibra [9]. El
periodo refractario absoluto coincide con la etapa de despolarizacin, va
desde la apertura de los canales de sodio, hasta cuando la mayora de estos
se encuentran inactivos.
Por otra parte, el periodo refractario relativo es aquella fraccin de tiempo,
despus de iniciarse un potencial de accin, durante la cual para que se
genere un nuevo potencial de accin se requiere que el estmulo aplicado
sea de una intensidad elevada. [10] En este periodo en su gran mayora los
canales de sodio se encuentran inactivos y los canales de potasio se
encuentran abiertos, por lo tanto para que exista otro potencial de accin la
despolarizacin debe ser muy grande.
Los potenciales de accin de los msculos o seales mioelctricas varan en
amplitud segn el tamao del msculo, a dems tiene un periodo mayor en el
hombre que en la mujer. Estas seales se encuentran en un rango de voltaje
que va aproximadamente desde 1mV hasta 10mV, pero como se mencion
anteriormente este voltaje puede variar. Estas seales se encuentran dentro
de un rango de frecuencias que va desde 1Hz a 1kHz, pero es dentro del
rango de 50 a 350 Hz donde la amplitud de las seales es ms fuerte[11].
Para fines de estudio es preciso utilizar electrodos que nos permitn adquirir
las seales biolgicas, y posteriormente observarlas en aparatos que
visualizn este tipo de impulsos elctricos. Tambin, es necesario realizar
una etapa de filtrado con el fin de eliminar el ruido que pueda intervenir en la
adquisicin de la seal.
10
2.3 Sistema muscular

Nuestro cuerpo est compuesto por diferentes tipos de sistemas que realizan
diferentes e importantes funciones. El sistema esqueltico es uno de los
componentes que ayudan a que nuestro cuerpo tenga movimiento. Sin
embargo, los huesos por s solos no pueden mover nuestro cuerpo, estos
necesitan de otros elementos como los son las articulaciones y aun ms
importante los msculos. Los msculos esquelticos son los que ayudan a
que los seres vivos puedan correr, bailar, brincar, hablar, en fin una
diversidad de actividades fsicas. La participacin de los msculos en la vida
de los humanos es de gran relevancia.
Existen en el cuerpo ms de 600 msculos esquelticos. En conjunto,

constituyen el 40-50% del peso corporal, y junto con el andamiaje del
esqueleto, establecen tambin la forma y contornos de nuestro cuerpo. [12]
Los msculos estn compuestos de tejido conjuntivo y nervioso. Varan en
tamao, forma y en la disposicin de sus fibras. Los msculos se presentan
en diferentes dimensiones, los hay largos y cortos, anchos y estrechos,
triangulares, cuadrados, y otros con forma irregular, tambin unos son
delgados y otros abultados.
La mayora de los msculos estn fijos a los huesos en dos puntos, uno de
ellos se llama origen y el otro punto insercin. Al momento de una
contraccin el hueso donde se encuentra el origen no genera movimiento, en
cambio el hueso donde se encuentra el punto de insercin realiza un
movimiento para realizar la contraccin.
11
Figura 2.6 Fijaciones de un msculo esqueltico.[13]
Los msculos esquelticos trabajan en conjunto para producir el movimiento,

los msculos se coordinan con el fin de crear un determinado movimiento.
Existen diferentes trminos para describir las acciones que realizan los
msculos para producir un determinado movimiento, estas se nombran a
continuacin:
Motor primario:
Describe un msculo o grupo de msculos que realizan un movimiento
concreto.
Antagonista:
Son los msculos que al contraerse se oponen a los msculos primarios. Los
rganos antagonistas se encuentran relajados hasta que el motor primario se
contrae para producir un movimiento.
12
Sinrgicos:
Estos msculos se contraen al mismo tiempo que los primarios, facilitando
las acciones de este ltimo.
Msculos fijadores:
Funcionan como estabilizadores de las articulaciones. Ayudan a mantener
postura o equilibrio en el momento de la contraccin y actan principalmente
sobre las articulaciones de las piernas. [14]
Como se mencion anteriormente el cuerpo humano est compuesto por
una gran cantidad de msculos. Sin embargo, para el propsito de este
proyecto se estudiarn los msculos que mueven el antebrazo ya que con
estos se realizar el control del sistema.
Figura 2.7 msculos que actan sobre el antebrazo [15]
Los msculos que mueven al antebrazo (Fig.2.7) se clasifican en 4: msculos

flexores, extensores, pronadores y supinadores.
Los msculos flexores son los que a flexionarlos reducen el ngulo entre los
huesos donde se encuentran su punto de origen y el punto de insercin. Los
msculos flexores del
Supinador largo.
brazo son: el Bceps braquial, Braquial anterior,
Los msculos pronadores son: pronador redondo y el
13
pronador cuadrado. El brazo slo cuenta con un msculo extensor y otro

supinador, llamados trceps braquial y supinador corto respectivamente.
En este proyecto el bceps juega el papel principal, ya que como es un
msculo de mayor volumen se decidi tomar
el potencial de accin
generador de este rgano, con el fin de obtener impulsos elctricos de mayor

voltaje.
14
2.4 Diagrama de bloques del sistema actuado por las seales mioelctricas
Las seales mioelctricas son seales que se manifiestan en voltajes muy
pequeos, por lo tanto, para su anlisis y estudio se requiere de un sistema
que pueda ser capaz de obtener ese tipo de voltajes. Con el propsito de
disear el sistema de adquisicin y manipulacin de las seales mioelctricas
se dividi el procedimiento por etapas las cuales son mostradas en la figura
2.8.
Figura 2.8 Diagrama de bloques.

Amplificacin
y
Adquisicin y
manipulacin de
seal
Filtrado
TX
Prototipo del sistema de

potencia y modelo del
RX
pedaleador
El proceso consiste en adquirir principalmente la seal colocando electrodos

en el msculo especfico para ser analizado. Como la seal es muy pequea
y muy susceptible a el ruido producido por los 60Hz, las luces, los aparatos, y
hasta las mismas personas, es necesario elaborar una etapa que amplifique
y filtre la seal de tal manera que podamos obtener un muy buen resultado
en la adquisicin de los potenciales de accin. El propsito del sistema de
terapia para piernas es que sea controlado por medio de el brazo, sin
15
embargo como existe una distancia considerable entre las extremidades

inferiores y superiores, resulta poco efectivo tener cables entre esa distancia.
Para eliminar ese problema es preciso disear un sistema de comunicacin
inalmbrica que permitiera comunicar los circuitos que van cerca del brazo
con aquellos que estn involucrados con las piernas. La comunicacin
inalmbrica permite que se puedan disear diferentes tipos de aplicaciones
con la caracterstica de portabilidad.
16
CAPTULO
Diseo del sistema de obtencin de la seal.

3.1 Electrodos.
Los electrodos son elementos que leen las seales fisiolgicas y las
convierten en seales elctricas que puedan ser visualizadas en aparatos
que permiten visualizar este tipo de seales. El trmino electrodo se refiere a
la interface pasiva y elctrica entre el paciente y el equipo [16]. Existen 2
diferentes tipos de electrodos, los concntricos o de aguja, que fueron
implementados por Adrian y Bronk, y los electrodos superficiales que no son
invasivos. Para este proyecto se utilizaron los electrodos superficiales, ya
que se pretende que todo sea no invasivo. Los electrodos superficiales con
gel estn compuestos por una parte metlica que generalmente es de oro o
cloruro de plata. La capa de cloruro de plata permite que la corriente emitida
por los msculos pase libremente a travs de la juntura entre el gel
electroltico y el electrodo. La parte metlica esta adherida una superficie
diferente conocida como soporte, el cual puede estar fabricado de micropore
o espuma, este material contiene en una de sus caras un pegamento que se
adhiere muy bien a la piel. El soporte de micropore o espuma contiene
tambin una parte de gel conductor slido, este gel tiene contacto directo
con la piel y la parte metlica.
Las figuras 3.1 y 3.2 muestran mejor la composicin del electrodo superficial.
17
Figura 3.1 Electrodo de esponja
Figura 3.2 Electrodo por la otra
cara.
La manera en que los electrodos son colocados en la piel para detectar los
potenciales de accin de un msculo es el papel ms importante y ms
complicado. Al colocar los electrodos en la piel se tiene que tener bien
definido cual ser msculo que proporcionar el potencial de accin.
Se debe estudiar el msculo y conocer exactamente donde se encuentra ya
que si se coloca un electrodo en un msculo y el otro cerca de otro msculo,
cabe la posibilidad de obtener un potencial muy dbil o solamente ruido. Es
por esta razn, que
es importante seleccionar bien el tamao de los
electrodos ya que se puede confundir las seales de msculo y otro. Para

poder obtener un PUM de alto voltaje los electrodos deben estar colocados
exactamente en el msculo deseado, la superficie de la piel debe estar
limpia, y los electrodos deben estar totalmente adheridos, es decir que no
debe haber mucha distancia entre el electrodo y la superficie muscular.
18
La colocacin de los electrodos vara de acuerdo al msculo donde se quiera

obtener el potencial de accin, para obtener una seal mioelctrica se
recomienda que los electrodos sean colocados en un msculo de mayor
volumen, esto se debe a varias razones:
En un msculo grande es mucho ms sencillo de colocar el electrodo sin que
tenga contacto con otro msculo.
Al no tener contacto con otro msculo, se puede asegurar que el potencial de
accin es del msculo deseado y se elimina ruido.
Los potenciales de accin son de mayor voltaje entre ms grande sea el
msculo.
Es fcil que el paciente detecte un msculo de mayor volumen, como lo son
los bceps, y los muslos de la pierna.
Algunas recomendaciones a la hora de colocar los electrodos son:
Detecta claramente el msculo de inters.

Limpia la superficie de la piel con un algodn ligeramente mojado en alcohol.
Deja secar el alcohol y realiza contracciones en el msculo de inters para
detectarlo con mayor facilidad la parte media de este.
Una vez detectada la parte media coloca un electrodo ah.
Coloca otro electrodo en la parte inicial del msculo.
Un electrodo de referencia tambin es colocado con el fin de cerrar el circuito
y aterrizarlo. Este electrodo generalmente es colocado en el hombro o en el
malolo interno de la tibia.
19
Para este proyecto se decidi colocar los electrodos en el bceps braquial, ya

que es un msculo grande y ms sencillo de obtener un PUM. La figura 3.3
muestra la composicin de msculo y la figura 3.4 muestra cmo deben
colocarse los electrodos msculo.
Figura 3.3 Bcep Braquial. [17]
Figura 3.4 Colocacion de los electrodos.
20
3.2 Cables para electrodos.

Los cables para electrodos son unos cables especiales que se adhieren a los
electrodos. Estos cables son delgados y tienen en una de sus partes un
broche que es el que se amarra al electrodo, y por otra parte tiene una
entrada hembra, que es la que se adhiere a una entrada macho conectada a
la entrada del amplificador.
Los cables pasan la seal elctrica a un amplificador, es decir son el medio
de transporte de la seal. Estos elementos facilitan el envo de seales al
circuito que se utilizar para el sistema.
Los cables se colocan uno por cada electrodo, a dems se trenzan con la
finalidad de reducir el ruido ya que elimina el campo magntico que se
encuentra entre ellos. La figura 3.5 muestra la composicin de los electrodos
usados en este proyecto. Se puede observar que de un lado tiene los
broches y del otro las entradas hembra. A dems estn trenzados para un
mejor funcionamiento.
Figura 3.5 Cables para electrodos.
21
CAPTULO
Diseo de la etapa de amplificacin y filtrado.

4.1 Amplificador de instrumentacin.
El amplificador de instrumentacin es un circuito que est compuesto por

tres amplificadores operacionales y
varias resistencias, ests son
de
diversos valores dependiendo del dispositivo de instrumentacin. El offset, la

razn de rechazo comn y dems caractersticas varan tambin de acuerdo
al modelo del amplificador de instrumentacin.
Los amplificadores de instrumentacin son utilizados para medir seales muy
pequeas y ruidosas las cuales van de los micro voltios a mili voltios el cual
amplifica las dos seales de entrada y rechaza o atena la seal comn en
ambas entradas a esta diferencia la multiplica por la ganancia deseada. Los
amplificadores de instrumentacin por su composicin son capaces de
detectar y amplificar seales demasiado pequeas, es por eso que son
utilizados para fines de instrumentacin mdica.
El circuito de la figura 4.1 es un amplificador de instrumentacin, sin

embargo, existen los circuitos encapsulados y te ahorran espacio y tiempo a
la hora de armar tu circuito.
22
Figura 4.1 Amplificador de instrumentacin. [18]

El amplificador de instrumentacin es un amplificador diferencial por lo que el
voltaje de salida resulta de la siguiente manera: Vo=G(V1-V2).
Si se asigna a V2=0, entonces Vo= G*V1 y funcionara como amplificador no
inversor. Por lo contrario, si V1=0, entonces Vo= -G*V2 y actuara como un
amplificador inversor.
Figura 4.2 Amplificador Diferencial.[19]

Antes de seleccionar un amplificador de instrumentacin es importante tomar
en cuenta las siguientes caractersticas: [20]
Su ganancia en modo comn debe ser muy baja respecto de la

ganancia diferencial, es decir, debe ofrecer un CMRR para no
obtener voltajes no deseados.
Una impedancia muy alta para que su ganancia no se vea

afectada por la impedancia del voltaje de entrada.
Una impedancia de salida muy baja para que su ganancia no

se vea afectada por la carga que se conecta a su salida.
23
Bajo nivel de la tensin de offset del amplificador y baja deriva

en el tiempo y con la temperatura, a fin de poder trabajar con
las seales de continua muy pequeas.
Un factor de ruido muy prximo a la unidad, esto es que no

incremente el ruido.
Es
recomendable
hacer
comparacin
de
varios
amplificadores
de
instrumentacin y realizar una tabla de sus caractersticas principales como

lo son la ganancia, voltaje offset, CMRR, ruido y su ancho de banda, para
realizar a una buena seleccin dependiendo de su uso.
Se acord utilizar para este proyecto el amplificador INA118 de la compaa

Burr Brown ya que es de fcil uso, solo hay que calcular la resistencia Rg
(resistencia externa) para que nos de la ganancia necesaria con la frmula
4.1 se calcula.
Ecuacin (4.1)
G=Ganancia total del amplificador.
RG=Resistencia que controla la ganancia del amplificador.
24
4.2 Unidad de la pierna derecha.

Como se ha visto anteriormente el ruido es muy difcil de atenuar y distinguir
de una seal biolgica adquirida, ya que el cuerpo humano es como una
antena que capta muchas frecuencias de interferencia por el campo
magntico especialmente la de 60 hz, para reducir an ms la amplitud de
estas frecuencias es bueno utilizar el circuito de la pierna derecha junto con
el amplificador de instrumentacin para disminuir la interferencia en Modo
comn y aterrizar el circuito.
El circuito que utilizamos para esta etapa se muestra en la figura 4.3 el cual
tambin se muestra en la hoja de datos del amplificador de instrumentacin
INA 118 del fabricante Burr Brown (apndice 1).
Figura 4.3 Unidad de Pierna Derecha [21]
25
4.3 Filtro pasa banda.

Como se mencion anteriormente un filtro es un circuito que deja pasar un
rango de frecuencias mientras rechaza otras. Los filtros pueden ser activos o
pasivos, los filtros pasivos se construyen con resistencias, condensadores y
auto inductores y son usados cuando sus frecuencias son mayores de 1MHz,
mientras los activos se construyen con resistencias, condensadores y
amplificadores operacionales y se usan por debajo de 1MHZ.
Existen los filtros de banda ancha y banda angosta, los filtros de banda
ancha tienen un ancho de banda cuyo valor es dos o ms veces la
frecuencia resonante. Es decir Q<0.5 en el caso de los filtros de banda ancha
y Q> 0.5 en filtros de banda angosta. [22]
En general los filtros de banda ancha se caracterizan por conectar en
cascada un filtro pasa bajas y un filtro pasa altas como el que se diseo en
este proyecto de cuarto orden en la figura 4.4
Figura 4.4 filtro pasa banda de cuarto orden. [23]
El filtro pasa banda est compuesto por un filtro pasa bajas y otro filtro pasa
altas. El filtro pasa bajas es aquel que atena todas aquellas seales con
26
frecuencias ms altas que la frecuencia de corte, en cambio el filtro pasa

altas deja pasar aquellas frecuencias encima de la frecuencia de corte y
atena aquellas que estn por debajo de ella. Por lo tanto el filtro pasa banda
es la combinacin de estos dos filtros, como consecuencia tiene
dos
frecuencias de corte una inferior y otra superior. Atena las frecuencias que
estn por encima de la frecuencia de corte superior y por debajo de la
frecuencia de corte inferior.
Su curva de respuesta de frecuencia se puede observar en la figura 4.5
donde vemos que F1 es la frecuencia de corte inferior y F2 es la frecuencia de
corte superior, BW es el ancho de banda.
Figura 4.5 Respuesta de frecuencia del filtro pasa banda.[24]
Al rango de frecuencias comprendidas entre f l y fh se le conoce como ancho

de banda.
B= fh-fl
Ecuacin 4.2
La frecuencia resonante es la frecuencia central, la que tiene una mayor

ganancia y se calcula mediante la expresin:
=
Ecuacin 4.3
27
El factor de calidad Q se define como la relacin entre la frecuencia

resonante y el ancho de banda:
=
Ecuacin 4.3
El filtro pasa banda deja pasar todas las frecuencias que estn dentro de las
frecuencia de corte inferior y la de corte superior y las frecuencias fuera de
este rango de frecuencias son atenuadas dependiendo el orden del filtro. El
orden del filtro es el que indica el grado de aceptacin o de rechazo de
frecuencias que estn por encima o debajo de la frecuencia de corte, entre
mayor sea el orden del filtro mejor ser su rechazo y atenuar a las
frecuencias que no estn dentro del rango de frecuencias.
El diseo de la topologa Sallen Key se caracteriza por su simpleza a la hora
de construirlo ya que slo se conectan en serie un filtro pasa bajas y un filtro
pasa altas de n orden, el cual depende del diseo.
Los clculos que se emplearon para realizar estos filtros fueron los
siguientes:
Lo primero que se realiza es disear el filtro pasa bajas de Butterworth con

ganancia unitaria con topologa Sallen-Key y una frecuencia de corte.
En la tabla 1-1 de anexo se muestran los coeficientes los cuales se

calcularon con la frmula (1). sta frmula corresponde a la funcin de
transferencia para un filtro Pasa-Bajas.
28
0
1+ 1 +1 2 1+ 2 +2 2 (1+ + 2 )
0
2
(1+ + )
Ecuacin 4.4
Resolviendo la frmula para un filtro de 4to orden, los coeficientes quedaran

de la siguiente forma (valores obtenidos de la tabla 1-1 apndice 2):
ai
bi
Filtro 1
1.8478
1.000
Filtro 2
0.7654
1.000
Tabla 3-1 Coeficientes de Butterworth de cuarto orden.
Etapa 1:
Primero se calcula C2, proponiendo el valor para el capacitor C1.
42
2 1
Ecuacin 4.5
Se calcula R1y R2:
1/2 =
2 2 22 22 42 1 2
4 1 2
Ecuacin 4.6
Donde:
fc es la frecuencia del corte.
a2, b2 son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden.
29
C1 y C2 son los valores de los capacitores para el filtro Pasa-Bajas de

la topologa Sallen-Key.
Etapa 2:
El clculo de esta etapa es idntico al de la etapa 1 difiriendo slo en los

valores de ai y bi. Se especifica
Dado el C1, se calcula C2
41
2 1
Ecuacin 4.7
Y los valores de R1 y R2 son:
1/2 =
1 2 12 22 41 1 2
4 1 2
Ecuacin 4.8
Donde:
a1 y b1 son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden.
30
En la figura 4.6 se puede observar el circuito de un filtro pasa bajas R2, R3,
C3 y C4 son los capacitores y las resistencias de la Etapa 2.
Figura 4.6 Filtro Pasa-Bajas Butterworth de cuarto orden con topologa

Sallen-Key.
Para el Filtro pasa altas
Etapa 1
Se calcula R1 proponiendo un valor para C1.
1
1 =
Ecuacin 4.9
Donde:
a1 es el coeficiente de Butterworth para filtros de 4to orden.
C es el capacitor 1 para el filtro Pasa-Altas de topologa Sallen-Key.
Ahora, se calcula el valor para R2.
2 =
1
4 1
Ecuacin 4.10
Donde:
31

C es el valor del capacitor para el filtro Pasa-Altas.
Etapa 2:
Se calcula R1 proponiendo el capacitor
1
1 =
Ecuacin 4.11
Ahora, se calcula el valor de R2.
2 = 4 2
Ecuacin 4.12
Donde:
El filtro Pasa-Altas de 4to orden consta de dos filtros de 2do orden

conectados en cascada. Por lo que el circuito final del filtro lucira de la
siguiente forma, tomando en cuenta que C3, C4 R3 y R4 son de la segunda
etapa.
32
Figura 4.7 Filtro Pasa-Altas Butterworth de cuarto orden con topologa

Sallen-Key.
Como se describi anteriormente, el filtro Pasa-Bandas de 4to orden resulta

de la conexin en cascada del filtro Pasa-Bajas con el filtro Pasa-Altas,
ambos de 4to orden. El resultado final, se muestra a continuacin donde la
parte superior corresponde al filtro Pasa-Bajas y la inferior al filtro Pasa-Altas.

Sallen-Key.
33
4.4 Filtro Notch
El filtro Notch tambin es llamado filtro de muesca o filtro de rechazo de

banda por la forma en que rechaza a todas las frecuencias excepto un
determinado rango de ellas.
Este filtro es de mucha utilidad cuando se necesita amplificar seales con
muy pequea amplitud y cuando interfieren seales de mucho ruido que no
son deseables. Las luces fluorescentes, la fuente de voltaje, e incluso las
personas provocan mucho ruido a la seal que se desea.
La frecuencia de ruido es de 50 o 60 Hz dependiendo el pas donde te
encuentres, es muy difcil eliminar esta frecuencia de la seal, pero se puede
lograr disminuir mediante el filtro notch.
Como se muestra en la figura 4.4 los filtros muesca se construyen restando
la salida de un filtro pasa banda a la seal original. Para las frecuencias que
estn en la banda de paso del filtro de muesca, la salida de la seccin del
filtro pasa banda se aproxima a cero. Por lo tanto, la entrada E1 se transmite
a travs de la resistencia de entrada sumadora, R1, con lo que Vo adquiere
un valor igual a E1. Por lo tanto, Vo= -E1, tanto en la banda de paso
superior como en la inferior del filtro muesca.[25]
Figura 4.9 Filtro Muesca. [26]
34
Para disear un filtro muesca se tiene que construir un filtro pasa banda que
tenga la misma frecuencia resonante, ancho de banda y en consecuencia el
Q del filtro muesca. Despus se conecta el sumador inversor eligiendo
resistencias del mismo valor o muy cercanas para R para lograr un
funcionamiento satisfactorio.
Por lo general los filtros muesca son ganancia unitaria. Las ecuaciones
correspondientes a Q,B,fl,fh, y fr, son idnticas a las del filtro pasa banda.
Solamente se calcula R y Rr que son las resistencias del filtro pasa banda ya
que los capacitores se proponen. Q=

=
0.1591
= 2 2 1
Ecuacin (4.13)
Ecuacin (4.14)
De acuerdo a los componentes del filtro pasa banda se puede confirmar con
la ecuacin de la frecuencia de resonancia que si elimine la frecuencia de
60hz.
.1125
RC
1 + R Rr
Ecuacin 4.15
35
CAPTULO
Diseo de la etapa de manipulacin
y transferencia de la
seal.
5.1 Comparador.
Los
comparadores
son
amplificadores
operacionales
diseados
especialmente para comparar un nivel de voltaje con otro y la variacin en el

voltaje de salida cuando un voltaje es mayor que otro. Cualquier amplificador
operacional se puede usar como comparador, pero los comparadores
diseados especialmente disminuyen los problemas de amplificacin. [27]
Para construir un comparador, una entrada se utiliza
como voltaje de
referencia (Vref), el cual es un voltaje fijo y no cambia, y a la otra entrada se

conecta el voltaje variable (Vent). El voltaje de la salida depender del
resultado del la comparacin de ambos Voltajes de entrada.
Existen comparadores inversores y no inversores, esto depende si la
conexin en el voltaje de entrada est en la entrada inversora o no. Si el
voltaje de referencia est conectado a la entrada positiva, el amplificador
ser un comparador no inversor y sucede lo contrario si se conecta Vref a la
terminal inversora.
El funcionamiento del comparador se describe de la siguiente manera:
Cuando el voltaje de referencia se conecta a la entrada no inversora del
comparador se tendr un voltaje bajo cuando Vent> V
ref
y un voltaje alto
cuando Vent < V ref. Sin embargo, Cuando el voltaje de referencia se conecta
a la entrada inversora del comparador se tendr un voltaje alto cuando Vent>
V ref y un voltaje bajo cuando Vent < V ref.
36
En el caso de este proyecto se utiliz el no inversor por qu se quiere que

cuando el Vent> V
ref
proyecte una tensin alta (1 lgico) a la salida una
saturacin positiva para que indique la existencia del PUM (el msculo se
comprime) y que muestre un voltaje bajo (0), saturacin negativa cuando
tenemos un potencial en reposo.
Para el diseo del comparador que se utiliz un comparador LM311N. Este
componente es un encapsulado de 8 elementos pines.
La figura 5.1 muestra el encapsulado del comparador LM311N, el cual ser
ms explicado en la hoja de datos del apndice 3.
Figura 5.1 Encapsulado del comparador LM311N.
Como se mencion anteriormente un comparador de voltaje contiene un

voltaje fijo, llamado tambin voltaje de referencia. Este voltaje permite que
exista un cambio de voltaje a la salida dependiendo de las entradas.
Este dispositivo contiene dos salidas, la salida 1 y 7. La salida 1 es un
emisor, dependiendo de la configuracin deseada es como se conecta esta
salida. Se recomienda poner el emisor a tierra para obtener una polarizacin
directa. La salida 7 es la salida del colector, el voltaje de salida se disipa por
37
esta parte del comparador, de esta manera cuando se dispare a la entrada

positiva del comparador un PUM que contenga un voltaje mayor al voltaje de
referencia se tendr a la salida un pulso positivo. Contrario a lo mencionado
anterior, cuando se tenga un voltaje menor al de referencia no se tendr a la
salida ningn valor.
5.2 Flip Flop
El flip flop es una unidad bsica en muchos sistemas digitales ya que sirve
para almacenar valores, podra decirse que funciona como una memoria, sin
embargo es de poca capacidad porque slo almacena un bit.
Este circuito tiene dos salidas, una para el valor normal Q y otro para el valor
complementario del valor de la salida Q, las entradas varan dependiendo el
tipo de flip flop y mantiene la informacin de forma indefinida hasta que
recibe un cambio en las entradas para cambiar su estado binario.
Puede construirse con dos compuertas NAND y dos compuertas NOR su
funcionamiento ser igual que el de un circuito encapsulado.
Existen 4 tipos de biestables el RS, el JK, el T y el D y estos pueden ser
activado por nivel (1 0) o por flanco (
positivo y
negativo )
Existen los flip flops maestro esclavo que se construyen por dos flip flops, el
primero toma el papel de maestro y el otro como esclavo, esto es cuando
llega un pulso al reloj, el flip flop maestro tiene de entrada 1 y el esclavo es 0
por lo que queda inhabilitado por lo que mantiene su estado anterior y no
cambia. Pero cuando el pulso cambia nuevamente a cero el flip flop maestro
vuelve a quedar inhabilitado y el flip flop esclavo recibe un uno en la entrada
de reloj por lo que cambia al estado actual del maestro. Los FF se dividen en
asncronos y sncronos. En los asncronos la salida depende de los estados
de la entrada, sin embargo en los dispositivos sncronos la salida no slo
38
depende de los estados de entrada si no que tambin de una entrada de

reloj.
Un ejemplo de biestable sncrono y activado por flanco es el flip flop tipo T
(toggle). Este dispositivo est basado en un biestable JK. El ff tipo T cambia
de estado cada vez que su entrada de reloj dispara un flanco de bajada y
solo si se encuentra la entrada T en alto, de lo contrario el flip flop no
cambara su estado y tendra siempre el ultimo estado a la salida.
Para la etapa de control de este proyecto se utiliza un encapsulado de flip
flop JK, sin embargo este se configura de tal manera que sea un biestable
tipo T con el propsito de cambiar el estado de salida cada vez que el reloj
esta en flanco de bajada.
La figura 5.2 muestra la salida del flip flip tipo T.
Figura 5.2 seal de salida del flip flop T.
De esta manera aseguramos el cambio de estado cada vez que existe un

PUM de alto voltaje, es decir cada vez que el msculo bceps braquial se
contrae, realiza un ciclo y enciende un led para apreciar cuando est en
estado uno y un cero, cuando descansa el brazo en estado de reposo .
39
5.3 Transmisor
Un transmisor es un conjunto de uno o ms dispositivos o circuitos
electrnicos que convierten la informacin de la fuente original en una seal
que se presta ms a su transmisin a travs de un medio determinado de
transmisin. El medio de transmisin transporta las seales desde el
transmisor hasta el receptor. Y puede ser tan sencillo como un par de
conductores de cobre que propaguen las seales en forma de flujo de
corriente elctrica. [28] Este dispositivo es una herramienta de trabajo
destinada a facilitar la circulacin de informacin.
Para la etapa de transmisin
de este proyecto se utiliz el modelo del
transmisor TWS-434 ya que es sencillo de utilizar y permite implementar la

modulacin ASK, que es el tipo de modulacin empleada para transmitir la
seal mioelctrica para este sistema de terapia. El transmisor tiene una
potencia de salida de hasta 8mW a 433.92MHZ, alcanzando distancia de
aproximadamente 140 metros en espacios abiertos y 60 metros en espacios
cerrados donde se tengan obstculos. Este transmisor acepta tanto seales
anlogas como digitales de entrada, puede trabajar con una tensin que va
desde 1.5 Volts a 12 Volts de corriente directa.
Por su prctico diseo es sencillo de configurar, slo se conecta cada una de
sus patitas en su lugar correspondiente y se coloca una antena
aproximadamente de 10 a 20 cm en la salida Rf. Cuando los datos de envo
son ms de 1 bit se debe colocar un codificador, este permitir que un tren
de pulsos que pueda ser transmitido, su funcin es presentar en la salida el
cdigo binario correspondiente a las entradas activas para obtener la seal
adecuada para la visualizacin o edicin a partir de la forma codificada. El
uso de un decodificador no resulta til si slo se desea un bit como lo es el
caso de este proyecto, por lo tanto
slo se conecta a la entrada del
transmisor los datos que se desean enviar va inalmbrica.
40
En la fig. 5.3 muestra la imagen del transmisor TWS-434 y en la imagen 5.4

muestra la funcin de cada pin de este modulo.
Figura 5.3 TWS-434
Figura 5.4 PinOut del
TWS-434
En equipos pequeos puede utilizarse Antenas del tipo

helicoidal con ncleo de aire. Este tipo de antena est
diseada para montarse en circuitos impresos, tiene 3/8
de pulgada de dimetro y 1.5 pulgadas de longitud, pero
es menos eficiente que el caso anterior. Un extremo va
al transmisor y el otro se deja libre. [29]
Figura5.5 Antena helicoidal.
41
CAPTULO
Diseo de la etapa de recepcin de la seal y prototipo de

potencia para el pedaleador.
6.1 Receptor
El receptor es un dispositivo elctrico que tiene como funcin rescatar la
seal del medio de transmisin y realizar las operaciones inversas del
transmisor con la finalidad de obtener el mensaje. El receptor
debe
encontrarse a misma frecuencia del transmisor de esta manera, este

dispositivo podr recibir del medio la seal que fue enviada por el transmisor.
La seal recibida viaja a la misma frecuencia en que es transmitida, por lo
tanto puede recibirse seales no deseadas que se encuentran a la misma
frecuencia, para evitar eso la seal se modula y codifica. El receptor debe ser
capaz de entender la seal transmitida y adquirirla, si la seal representa un
tren de pulsos es necesario agregar un sistema de decodificacin con el fin
de obtener los datos que fueron enviados.
En este proyecto se utiliz el receptor RWS-434MHz, ya que es sencillo de

utilizar y opera con una alimentacin entre 4.5 y 5.5 Volts. A dems, tiene
tanto la salida digital como la salida anloga. Al igual que el transmisor es
sencillo de configurar, slo deben conectarse cada una de sus entradas y
salidas a su elemento correspondiente. La antena del receptor es similar a la
del transmisor, como estos dispositivos son relativamente pequeos, su
antena no debe ser mayor a 20 cm.
42
En la fig.6.1 muestra la imagen del mdulo RWS-434 y en la imagen 6.2

muestra la funcin de cada pin de este mdulo.
Figura 6.1 RWS-434
Figura 6.2Pin out RWS-434
Nota: las caractersticas tcnicas se encuentran detalladas en el apndice 5
43
6.2 Prototipo del sistema de potencia y modelo del pedaleador

Para el prototipo de potencia se propuso utilizar un relevador como primera
opcin, debido a que es mucho ms sencillo de configurar, soportan ms
corriente y tienen menos cada de tensin. Sin embargo, estos dispositivos
cuentan con un tiempo de vida til limitada y no utilizan modulacin de ancho
de pulso a altas frecuencias.
Por su parte los transistores tambin son dispositivos que pueden ser
configurados con el fin de funcionar como conmutadores, pero para poder
utilizar un transistor como circuito conmutador de un motor, es necesario
utilizar un diodo que permita proteger al transistor, como el motor es una
carga inductiva que al cambiar rpidamente de estar encendido a apagado
retiene parte de la energa y la libera en sentido contrario, es decir que la
energa retenida se dirigira al transistor. El papel el diodo es crear un corto
circuito cada vez que el motor manda la energa que almaceno directamente
al transistor, de esta manera esa energa no llega al transistor y este no sufre
daos.
La figura 6. 3 muestra el diagrama propuesto para el sistema bsico de
potencia.
Seal mioelctrica
proveniente del
Receptor (Vo)
Figura 6.3 Prototipo del sistema de potencia.
44
El transistor debe ser configurado en saturacin con el fin de crear el

conmutador, de esta manera la mayor corriente estara concentrada en la
carga, en este caso el motor. La resistencia RC no ser necesaria si se tiene
un voltaje Vcc del mismo valor al que opera el motor. En este caso Vcc ser
de 12 volts.
La resistencia RB debe contar con un valor suficiente para poner en
saturacin al transistor. El voltaje de colector emisor debe ser cero o muy
bajo, con el fin de obtener la saturacin.
El valor de RC est dado por la Ecuacin 6.1
RC= (VCC- V de carga)/ Ic. Ecuacin 6.1
En este caso la Ic es la corriente a la que opera la carga (motor).
La resistencia RB est dada por la Ecuacin 6.2
RB= (Vo- VBE)/ Ib
Ecuacin 6.3
Ib= Ic/ ganancia del transistor.
Ecuacin 6.4
Con las ecuaciones anteriores se puede obtener los valores deseados para
crear un sistema de potencia que pueda encender un motor. El circuito del
pedaleador debe contar con 2 motores una para cada pierna. Por lo tanto la
carga del circuito sera mucho ms grande.
Con el fin de facilitar la etapa de potencia podra sustituirse el circuito anterior
por un encapsulado ULN2803A, el cual est formado por una variedad de
transistores, diodos y resistencias. La figura 6.4 muestra un ejemplo del
encapsulado ULN28034A para 2 motores.
45
Figura 6.4 encapsulado ULN2803A[30]
Bsicamente el modelo de pedaleador propuesto consiste como lo muestra

la figura 6.5
El rea donde estaran colocados los electrodos seria dentro de una manga
especial. La cual tendra una manguera que llevara por dentro los cables de
los electrodos. Estos estran conectados a una caja donde se encontrara la
amplificacin, el filtrado, la manipulacin y transmisin.
El otro mdulo constara del receptor y el sistema de potencia. Ah se
encontraran los motores conectados a cada pedal.
Al doblar el brazo y contraer el bceps braquial, el paciente genera el
potencial que hace funcionar a todo el sistema y enciende el motor, al
46
realizar una segunda contraccin el paciente apaga el sistema, es decir que

una contraccin prende y una segunda contraccin apaga el sistema, como
un conmutador.
Figura 6.5 Modelo del pedaleador.
47
CAPTULO
Resultados
7.1 Resultados en la etapa de amplificacin y filtrado.
En este captulo se podr observar a detalle los clculos y pruebas que se
realizaron para llevar a cabo este proyecto con el propsito de obtener y
manipular las seales mioelctricas.
Para disear la etapa de amplificacin, primero fue necesario comparar las
caractersticas principales de varios amplificadores de instrumentacin, este
procedimiento se realiz con el fin de seleccionar el dispositivo ms
adecuado para la amplificacin de las seales mioelctricas.
En la tabla 7.1 se muestra la comparacin de las caractersticas principales
de varios amplificadores de instrumentacin.
Tabla 7.1 Comparacin de amplificadores de instrumentacin.
48
Se acord utilizar para este proyecto el amplificador INA118 de la compaa

Burr Brown ya que por sus atributos como el bajo voltaje en offset de 50V
Max, su alto razn de rechazo de modo comn de 110 dB y poco ruido,
resulta ms eficiente para la amplificacin de las seales mioelctricas. En el
apndice 1 se podr observar ms a detalle sus caractersticas.
Para el diseo del sistema de terapia fue necesario implementar una etapa
de pre-amplificacin con una ganancia de 10 para la pre amplificacin y otra
con una ganancia de 100, esta ganancia es determinada por la resistencia
externa RG. En la ecuacin 4.1 se despeja RG con el fin de determinar la
ecuacin con la que se obtiene el valor de esta resistencia.
50
RG pre amplificacin: RG = 1 =
50
101
= 5.55
Se colocaron 2 resistencias de 2.7k para fines prcticos.

50
RG amplificacin: RG = 1 =
50
1001
= 505 (resistencia comercial 470)
La figura 7.1 muestra la simulacin del circuito pre amplificador, para una
segunda amplificacin slo se modific la Rg a 470.
Figura 7.1 Amplificador de instrumentacin (pre amplificacin).
49
Figura 7.2 Circuito de Pre amplificacin con INA 118
En la figura 7.3 muestra la seal de entrada y salida del INA118 y se observa

como tiene la ganancia de 10.
Figura 7.3 Seal de entrada y salida INA 118
50
Filtro muesca
Con la finalidad de atenuar el ruido de 60Hz se agreg un filtro muesca.
Para la construccin de este filtro
se simularon varios circuitos ya
prediseados para saber cual atenuaba ms la frecuencia.
Prueba 1
Se simul el siguiente circuito de la figura 7.4 y para observar como
atenuaba la seal de 60hz se coloc un generador de seal y un osciloscopio
para ver los valores.
51
Con Vin= 1vp-p

FRECUENCIA
VOLTAJE
100 HZ
1.07V
60 HZ
1.04V
Figura 7.5 simulacin filtro notch.

Tabla 7.2 Valores del filtro Notch1
Como se puede apreciar no disminuye el voltaje de la frecuencia de 60 Hz,

por lo tanto este filtro no es muy til para el propsito deseado.
Prueba 2
52
FRECUENCIA
VOLTAJE
100 hz
958.1mV
60hz
57.66 mV
Figura 7.7 simulacin notch2.

Tabla 7.3 Valores del filtro Notch2
Como se puede apreciar este filtro elimina muy bien la seal a la frecuencia
de 60Hz, sin embargo su ancho de banda es muy grande y nos elimina
bastante voltaje en otras frecuencias.
Prueba 3
Se opt por simular otro circuito rechaza banda y fue el siguiente
53
Figura 7.8 Circuito rechaza banda
FRECUENCIA
VOLTAJE
100 HZ
981mV
60 HZ
147.93mV
Figura 7.9 simulacin pasa banda.

Tabla 7.4 Valores del circuito rechaza banda1
Este circuito disminuye
en
gran medida el voltaje a la salida
en la
frecuencia de 60hz. A dems su ancho de banda es de 12Hz.

Para llevar a cabo este filtro muesca se desarrollaron los siguientes clculos.
54
Como se desea eliminar la frecuencia resonante de f r = 60 hz con un ancho

de banda de 12 hz de manera que el factor de calidad es con la ecuacin
siguiente.
= 60 12 = 5.
Se eligi C= .33F con la Ecuacin
=
0.1591
0.1591
12 0.33
= 40.17k
Por valor comercial se escogi una resistencia de 39 k.

La resistencia de retroalimentacin de la banda de paso ser 2R=78 k.
40.17
= 2 2 1 = 2
5 2 1
= 818.5
Valor comercial 820

Se utiliz la siguiente ecuacin para comprobar que el filtro de muesca
rechaza la frecuencia de 60hz esta ecuacin.
=
.1125
RC
1 + R Rr
= .
1125
39k .33F
(1 +
39k
820
)^1/2)= 60.31hz
Figura 7.10 Circuito Notch con LM 358
55
En la figura 7.11 se muestra la seal de entrada al circuito Notch que tiene

un voltaje de 10.48 voltios en la frecuencia de 61.92 Hz y en la salida
muestra como esta rechazando la seal y su voltaje se atena
a 2.24
Voltios.
Figura 7.11 Seal de entrada y salida del Circuito Notch
Unidad de la pierna derecha

El CMRR del amplificador ayuda a eliminar las seales no deseadas, sin
embrago el ruido de 60Hz es difcil de eliminar, pero puede ser disminuido
con el diseo de filtros. Para obtener una buena seal es preciso contar con
un circuito de tierra con el fin de cerrar el circuito y eliminar ruido blanco.
Para lograr esto se implement el circuito de la pierna derecha. Este circuito
tambin es utilizado en otros estudios como el del corazn. En la figura 7.12
se muestran las seal de entrada y salida despus de la unidad de la pierna
derecha, Como puede observarse existe gran diferencia, con el uso de este
circuito la seal se muestra ms limpia y como consecuencia las seales
obtenidas sern puramente un PUM del bceps.
56
Figura 7.12 Antes y despus de la unidad de la pierna derecha
57
El circuito se tom de la hoja de datos del INA 118 P, se puede apreciar en la

figura 4.3. En vez del opam 2604 en este proyecto se utiliz el opam LM358,
Como se puede ver este circuito contiene 2 amplificadores y uno de ellos
est conectado directamente al amplificador de instrumentacin. Por este
motivo para el valor de RG se colocaron 2 resistencias de 2.7 K en lugar
de una 5.6k.
Figura 7.13 Circuito Unidad de la pierna derecha con LM 358
58
Filtro pasa banda

Las seales mioelctricas tienen un rango de frecuencia muy variado,
aproximadamente van desde los 10Hz hasta los 500Hz. Con la finalidad de
eliminar las frecuencias indeseadas se implement un filtro pasa banda de
10-500Hz.Se construyeron algunos filtros previamente implementados en
otros circuitos, sin embargo no se consigui los valores deseados. Por lo
tanto para este proyecto se dise un filtro nuevo. En esta etapa se
construyeron varios prototipos y se estudi el comportamiento de cada una
para compararlos y escoger el adecuado.
Prueba 1
Filtro pasa bajas de segundo orden
Fc=500 hz.
C=0.01 f.
=1
1
2
= 1/(2)(500)(.01f)= 31.830k
Asumo Ri=100k.
v=1.5 v=RF/Ri+1
1.5=RF/100k +1
(1.5-1)100=RF
RF=50k.
59
Figura 7.14 Filtro pasa bajas [31]

Filtro pasa altas
Fc=10 hz
C= 1F
R= 1/(2)(10)(.1f) = 159.155k
Asumo Ri= 100 k
v=1.5 por lo tanto Rf= 50k
Figura 7.15 Figura pasa altas. [32]
60
Los resultados que arrojaron estos filtros fueron los siguientes:

FILTRO PASA BAJAS
Voltaje
Fc=500Hz
2
Frecuencia (Hz) Voltaje
1.5
1
1.58
1.58
1.58
10
1.47
20
1.43
40
1.43
80
1.43
120
1.56
200
1.55
250
1.25
300
1.2
400
450
0.906
500
0.819
550
0.75
0.5
0
1
3
5
10
20
40
80
120
200
250
300
400
450
500
550
700
Figura 7.16 Grfica Filtro pasa bajas.
Tabla 4.5 Valores filtro pasa bajas.

700
0.606
61
FILTRO PASA ALTAS

Frecuencia (Hz) Voltaje
5
0.37
10
0.98
Voltaje
2
1.5
1
0.5
30
1.52
2000
1000
900
600
500
400
300
200
100
1.58
80
80
50
1.57
30
50
10
Figura 7.17 Grfica Filtro pasa alta

100
1.59
200
1.59
300
1.59
400
1.59
500
1.59
600
1.59
900
1.59
1000
1.59
2000
1.59
Tabla 4.6 Valores filtro pasa altas
62
FILTRO PASA BANDA -
Voltaje (V)
40DB/DCADA
1.5
Frecuencia
Voltaje
(Hz)
(V)
1.41
1.38
1.38
10
1.38
20
1.38
50
1.32
60
1.3
80
1.3
100
1.3
200
1.3
300
1.25
400
1.11
500
0.95
600
0.8
700
0.69
1
Voltaje (V)
0.5
0
1
20
60 100 300 500 700
Figura 7.18 Grfica Filtro pasa banda.
Tabla 4.7 Filtro pasa banda
63
Como se observ en los filtros pasados no respetan el rango de frecuencias

que se desean atenuar por lo tanto se decidi disear un circuito de mayor
orden con el fin de atenuar mas el voltaje en las frecuencias rechazadas.
Filtro pasa banda de Butterworth cuarto orden
Los clculos que se emplearon para realizar estos filtros fueron los
siguientes:
Lo primero que se realiza es disear el filtro pasa bajas de Butterworth con
ganancia unitaria con topologa Sallen-Key y una frecuencia de corte f c= 500
Hz.
ai
bi
Filtro 1
1.8478
1.000
Filtro 2
0.7654
1.000
Tabla 4.8 Coeficientes de Butterworth de cuarto orden.

Estos coeficientes definen las localizaciones de los polos complejos para
cada etapa de filtro de segundo orden, por lo tanto determinan el
comportamiento de su funcin de transferencia.
Etapa 1:
Primero se calcula C2, proponiendo el valor para el capacitor C1.
Con C1= .047F
42
2 1
= . 047F
4 1
0.7654 2
= .3209F
Se elige un valor de .33F. Con C1=.047F y con C2=.33F, se calcula R1y

R2:
64
1/2 =
2 2 22 22 42 1 2
4 1 2
Resolviendo ecuacin 4.6
Donde:
a2, b2 son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden.
0.7654 (.33F) + 0.76542 . 33F 2 4(1)(.047)(.33F)
1 =
4(500 )(.047)(.33F)
= 2.591
Como el resultado que se encuentra dentro de la raz da un equivalente a

cero, R2 adquiere el mismo valor que R1. Entonces R1 y R2=2.7k por ser
valor comercial y el circuito resultara de la siguiente manera.
C1
C3
330nF
VCC
47nF
9V
VCC
R1
2.7k
XFG2
R2
U1A
C2
47nF
2.7k
5
R3
3
0
Ag ilent
6.8k
2
4
VEE
6.8
LM358N
VEE
-9V
4
Figura 7.19 Primera etapa del Filtro Pasa-Bajas.

Ag ilent
Etapa 2:
El clculo de esta etapa es idntico al de la etapa 1 difiriendo slo en los
valores de ai y bi. Se especifica
C1 = .01F y se obtiene C2 con:
65
2 1
41
1 2
= 0.01F
4 1
1.8478 2
= 0.47
Y los valores de R1 y R2 son:
1/2 =
1 2 12 22 41 1 2
4 1 2
Donde:
1.8478 (.047) + 1.84782 . 047 2 4(1)(.01)(.047)
1 =
4(500 )(.047)(.01)
= 6.257~5.6
Al igual que en la etapa 1, el resultado de la operacin dentro de la

raz da igual a cero. Por lo tanto, R2 adquiere le mismo valor que R1.
Entonces, R1 y R2 =5.6k por valor comercial y el circuito para la
etapa 2 resulta de la siguiente manera:
Figura 7.20 Segunda etapa del Filtro Pasa-Bajas.
66
Finalmente, el filtro Pasa-Bajas de 4to orden resulta como se muestra a

continuacin.
Figura 7.21 Filtro Pasa-Bajas Butterworth de cuarto orden con topologa

Sallen-Key.
Para el Filtro pasa altas
Etapa 1
Se calcula R1 proponiendo un valor para C1.
Con C1= 1 F.
1
1 =
Donde:
a1 es el coeficiente de Butterworth para filtros de 4to orden.
C es el capacitor 1 para el filtro Pasa-Altas de topologa Sallen-Key.
Por lo tanto
1 =
1
= 17.22
10 1.8478 1
El valor cercano para el resultado obtenido es de 18k. Ahora, se calcula el

valor para R2.
67
2 =
1
4 1
Donde:
Con C= 10 F.
2 =
1.8478
= 7.95
4 10 1 1
El valor cercano para el resultado obtenido es de 8.2k. El circuito para la

etapa 1 del filtro Pasa-Altas de Butterworth y con topologa es el siguiente.
Figura 7.22 Primera etapa del Filtro Pasa-Altas.
Etapa 2:
Se calcula R1 con C= 1 F.
1
1 =
1 =
1
= 41.58
10 0.7654 1
68
El valor cercano del resultado obtenido es 39k. Ahora, se calcula el valor de

R2.
2 = 4 2 Resolviendo ecuacin 4.12
Donde:
Con C= 10 F.
1 =
0.7654
= 6.090
4 10 1 1
La etapa 2 del filtro Pasa-altas se vera de la siguiente manera.5
Figura 7.23 Segunda etapa del Filtro Pasa-Altas.

El filtro Pasa-Altas de 4to orden consta de dos filtros de 2do orden
conectados en cascada. Por lo que el circuito final del filtro lucira de la
siguiente forma.
Figura 7.24 Filtro Pasa-Altas Butterworth de cuarto orden con topologa

Sallen-Key.
69
Como se describi anteriormente, el filtro Pasa-Bandas de 4to orden resulta

de la conexin en cascada del filtro Pasa-Bajas con el filtro Pasa-Altas,
ambos de 4to orden. El resultado final, se muestra a continuacin donde la
parte superior corresponde al filtro Pasa-Bajas y la inferior al filtro Pasa-Altas.

Sallen-Key.
Fig.7.26 Circuito Filtro pasa bandas con LM358

En la Figura 7.27 a, se muestra una frecuencia 150 Hz no rechazada con un
voltaje de 10.80 Voltios, b) una frecuencia rechazada de 9.50 Hz con un
70
voltaje de 4.96 Voltios y otra frecuencia rechazada de 560.2 Hz con 6.80

Voltios
a)
b)
c)
Figura 7.27 a, b , y c Respuesta de la Frecuencia Filtro pasa banda.
71
INA 118
Despus una amplificacin de 10 y del filtrado pasa banda, aun es muy
pequeo el voltaje para poderse apreciar es por ello que se decidi utilizar
otro INA 118 con una ganancia de 100 como lo muestra la figura 7.28.
Figura 7.28 Amplificador ganancia 10 INA118

En la figura 7.29 se observa la frecuencia de entrada de 60mV p-p y la
frecuencia de salida de 6.91Voltios.
Figura 7.29 frecuencia de entrada y salida del segundo INA118
72
Y despus otro filtro pasa banda, como el de la figura 4.23 los mismos
valores de sus componentes
Figura 7.30 Segundo filtro pasa banda

En la figura 7.31 se observa una frecuencia de 150 Hz como no es
rechazada y atena muy poco su voltaje solo de mili voltios.
Figura 7.31 Seal de salida segundo filtro pasa banda.
73
7.2 Resultados de la etapa de manipulacin y transferencia de la seal.
Para poder manipular la seal ya obtenida de la ltima etapa del filtrado

necesitamos un voltaje mnimo de 2.7 volts para poder cambiar los estados
del flip flop que se explica ms a detalle adelante. Por consiguiente se tuvo
otra amplificacin de ganancia 10 con el LM358 y se puede apreciar en la
figura 7.30 como aumenta la amplitud de la seal 10 veces a su valor anterior
slo se utiliz un amplificador no inversor y las resistencias tienen los valores
siguientes: Rf=10 k y R1= 1 k para que resulte una ganancia de 10
v= Rf/R1 +1
Figura 7.32 Circuito Amplificador no Inversor

Se puede observar que en la figura 7.33 tenemos nuestra seal mioelctrica
de entrada a nuestro amplificador no inversor y la salida amplificada.
74
Figura 7.33 Seal de entrada y salida del Amplificador no inversor.
Comparador
Para el control del la seal se diseo un comparador de voltaje con 2 volts
en la entrada de referencia, de esta manera cuando se comprima el msculo
resulta un 1 lgico a la salida del comparador. Debido a como est
configurado el comparador el voltaje DC de la seal mioelctrica debe de ser
mayor a 2 volts para que el comparador muestre el pulso positivo a la salida.
.
Realizamos un divisor de voltaje para obtener estos 2 voltios y que este
alimentado por 9 voltios
Vref= R2 V/R1+R2
R2= VrefR1/V- Vref =
2(1k)/9-2= 285.71 y por valores comerciales se
decidi implementar una resistencia de 330
75
Prueba 1
Se dise con el amplificador 741 un comparador pero el voltaje a la salida
no era lo suficiente para manipular el flip flop.
Prueba 2
Se utiliz el encapsulado LM311 para comparar el voltaje de referencia de 2
voltios con la seal mioelctrica, se uso un led como indicador en el colector
para mostrar cuando el voltaje es mayor que el de referencia enciende el led,
teniendo un voltaje de 3.3 voltios y cuando es menor el voltaje se apagara y
tendr un voltaje de 0.5 voltios.
La seal proveniente del comparador se enva a la entrada de reloj de un flip
flop tipo T, de esta manera cada vez que exista un cambio de voltaje en el
comparador, el flip flop se ver afectado. En otras palabras, el comparador
de voltaje emite el pulso que controla los tiempos del biestable(clock).
Se utiliz un timer 555 para el objetivo de obtener una seal de reloj que
contenga el voltaje necesario para tener los flancos positivos y negativos ,
como ya se mencion anteriormente se utiliz el flip flop tipo T, cuando sea
un flanco negativo cambiar su estado opuesto.
76
En la figura 7.34 se observa el primer led del timer de izquierda a derecha y

el segundo led del flip flop. El funcionamiento de flip flop tipo T
Figura 7.34 Funcionamiento flip flop tipo T
77
Transmisor
Para el circuito de transmisin de la seal se utiliz un transmisor TWS-434
este dispositivo como se mencion anteriormente permite transmitir una
seal tanto digital como anloga en AM en una frecuencia de 433.9 MHz y
trabaja en conjunto con el receptor el cual adquiere la seal a la misma
frecuencia. Para instalar la comunicacin inalmbrica fue preciso conectar
cada dispositivo de acuerdo a la configuracin de cada una de sus entradas
y salidas. Con el propsito de analizar y probar el correcto funcionamiento de
la comunicacin
se transmiti una seal
cuadrada de 3 volts a una
frecuencia de 15 KHz en AM, la seal se ingres a la entrada del transmisor

y por medio de una antena conectada a un analizador de espectro se pudo
observar la si la seal estaba siendo realmente transmitida.
La figura 7.35 muestra como fue conectada la parte del transmisor y la figura
7.36 muestra la seal obtenida por una antena y mostrada en el analizador
de espectros.
Figura 7.35 Transmisor de 433.9M
78
Figura 7.36 Seal obtenida a travs de analizador de espectros.
Como se puede observar esta es la seal que viaja a travs del medio a una
frecuencia de 433.9 MHz y es la que recibe el transmisor.
79
7.3 Resultados de la etapa de recepcin de la seal

La figura 7.37 muestra el circuito de recepcin que fue utilizado para la
comprobacin de la seal obtenida del medio.
Figura 7.37 Circuito de recepcin.
A la entrada del transmisor y salida del receptor se conect un osciloscopio

con el fin de poder observar las seales de entrada y salida, los resultados
de este proceso se observan en la figura 7.38
80
Figura 7.38 Seal transmitida y recibida.
Como puede observarse la seal de entrada es la que podemos captar de

color verde, parte superior y la seal recibida es la de color amarillo de la
parte inferior del osciloscopio. Los resultados de esta comunicacin muestran
la variacin de forma entre las seales, esta caracterstica se debe a el tipo
de modulacin utilizada, ya que la modulacin AM no es una de las mejores,
sin embargo es mucho ms econmica y para propsitos en los que no se
requiere una modulacin de gran calidad no es necesario agregar circuitos
ms complejos.
La figura 7.39 Muestra la antena utilizada en el analizador de espectros y la

figura 7. 40 muestra el sistema completo utilizado para probar el sistema de
comunicacin inalmbrica.
81
Figura 7. 39 Antena
Figura 7.40 Sistema de prueba para comunicacin inalmbrica.
82
CAPTULO
Conclusiones
8.1 Conclusiones de los resultados obtenidos
De las etapas que formaron parte del diseo del prototipo de terapia se
realizaron implementaron los siguientes circuitos:
Se implement un sistema de pre-amplificacin instrumental con ganancia de
10 y otra con ganancia de 100.
Se coloc el sistema de la pierna derecha con el fin de eliminar el ruido
comn.
Se implement un filtro muesca, formado por un filtro rechaza banda y un
circuito restador.
Se construyeron 2 filtros pasa banda los cuales se componen por un filtro
pasa bajas de 500hz de frecuencia de corte y un filtro pasa altas de 10 Hz
de frecuencia de corte. Los filtros se disearon de cuarto orden con ganancia
1.
Con el propsito de tener mejores resultados en la etapa de manipulacin de
la seal, se agreg una amplificacin de 10 con un amplificador de lazo
cerrado.
Se implement un comparador de voltaje que permiti obtener una seal
cada vez que se comprima el msculo.
Se utiliz un flip flop tipo T que permiti cambiar de estado cada vez que los
pulsos eran lo suficientemente altos para modificar la salida del ff.
83
Se propuso un sistema de comunicacin inalmbrica para eliminar las

conexiones entre las primeras etapas y la etapa de potencia.
Se realiz un ejemplo del prototipo del sistema de potencia y un modelo
para el pedaleador.
Algunas observaciones del sistema se mencionan a continuacin.
Todas las seales bioelctricas por ser parte de nuestro organismo son un
tanto complejas, por lo tanto, su anlisis, adquisicin y manipulacin resultan
tareas difciles que requieren ms que un breve estudio. Para poder adquirir
y estudiar una seal bioelctrica es necesario disear un sistema lo
suficientemente apegado a las caractersticas propias de las seales
bioelctricas que se desean observar, como en este caso que fueron las
mioelctricas. Para poder elegir el msculo donde se adquiere la seal fue
preciso investigar por varias fuentes las caractersticas de las seales
mioelctricas y su origen, y para un mejor entendimiento del tema fue
favorable acudir con un experto, en este caso un fisilogo. Este personaje
fue de gran ayuda para confirmar que efectivamente el sistema estaba dando
los resultados correctos.
El principal objetivo del proyecto fue el de disear un sistema para la
adquisicin y control de las seales mioelctricas, agregando tambin una
comunicacin inalmbrica con el fin de que pueda ser til para aplicaciones
medicas que usan ese tipo de comunicacin. Los sistemas biomdicos no
solo requieren de un muy buen conocimiento electrnico para disear alguna
aplicacin, tambin requieren de un buen conocimiento de la anatoma y
fisiologa de la parte humana que se desea utilizar para implementar el
sistema. En otras palabras la electrnica y la medicina deben conocerse lo
suficientemente bien para poder juntarlas y adecuarlas al propsito
especfico.
84
La experiencia de trabajar en este tipo de aplicaciones revela el trabajo

admirable y complicado que los ingenieros realizan con el propsito de crear
dispositivos que ayuden a las personas a mejorar su vida y salud. Lo que se
pudo aprender de este proyecto fue el procedimiento que se requiere para
disear un sistema en general, ya que para la elaboracin de las etapas
concluidas fue necesario aprender de la anatoma y fisiologa de los
msculos, investigar las caractersticas y origen de las seales mioelctricas,
disear un sistema de amplificacin, filtrado y manipulacin de la seal, y la
comunicacin inalmbrica, la cual fue de gran experiencia ya que no se
haba trabajado con ellos prcticamente y se observo que no es tan
complicado.
8.2 Recomendaciones para mejorar los resultados
Para obtener mejores resultados y muchos ms rpidos, es conveniente
definir bien cul ser el msculo de donde se desea obtener la seal,
posteriormente estudiar el msculo con el propsito de saber exactamente
donde colocar los electrodos. Esta parte es la ms importante y la ms
complicada, y si no se tiene un buen conocimiento de la anatoma muscular
se corre el riesgo de obtener resultados indeseados.
La etapa de amplificacin y filtrado es muy importante la primera

amplificacin no se debe amplificar demasiado por que tambin se
amplificara el ruido. En la etapa de filtrado se tiene que tener en cuenta el
rango en que se encuentran las frecuencias de mayor amplitud, en este caso
son de 10hz a 500hz, las otras frecuencias se rechazan. Entre mejor est
filtrada la seal, los resultados sern ms correctos y se tendr una seal
puramente del paciente. Se pueden utilizar filtros de orden mayor para filtrar
mejor, sin embargo se limita el rango de frecuencia. Por ese motivo para la
implementacin del filtrado debe determinarse muy bien que rango de
85
frecuencias se desea manejar. Puede utilizarse filtros que vienen en

encapsulados con el propsito de eliminar espacio y circuitos, pero hay que
tener cuidado de elegir los adecuados.
El circuito Notch y la unidad de la pierna derecha tienen un papel importante

en este proyecto ya que ayudan aun ms a obtener una seal limpia, y en el
caso de la unidad de la pierna derecha ayuda a aterrizar el circuito para la
obtencin de la seal .
Para cumplir con los objetivos de cada etapa, es necesario dividir bien el
tiempo y cumplir las metas. Cuando se desea disear cualquier circuito debe
hacerse un estudio, tener en cuenta muy bien los componentes necesarios
para que funcione correctamente, y apoyarse de otros para obtener ms
ayuda y salir de los problemas con mayor rapidez.
86
8.3 Trabajo a Futuro

Las seales mioelctricas en las aplicaciones de la biomedicina tiene
bastante futuro. El diseo propuesto en este documento es de base para los
que deseen realizar un sistema actuado por este tipo de seales, ya que la
etapa de amplificacin y filtrado es necesaria y bsica para poder trabajar
con los potenciales de unidad motora. Las prtesis de piernas y brazos son
ejemplos de dispositivos que pueden ser elaborados en base a la
electromiografa. Asi como tambin las seales mioelctricas pueden ser
utilizadas para sistemas de control, como por ejemplo para manipular el
encendido y apagado de la luz, el televisor, y un sistema de potencia.
Tambin podran implementarse en el control de abrir y cerrar la puerta,
dirigir un robot o algn otro sistema futurista.
Para el caso preciso del pedaleador, el trabajo incluido a futuro seria
implementar el sistema adecuado para la etapa de potencia del pedaleador,
y no slo evocarse a prender y apagar un dispositivo, si no tambin ajustar
las velocidades de acuerdo a la seal mandada, asi como tambin controlar
el giro del motor. Estas funciones podran implementarse con la ayuda de un
microcontrolador que contenga el programa preciso para adquirir y manipular
diferentes seales.
Para el modelo del pedaleador podra utilizarse un diseo prctico, fcil de
guardar y portable, un aparato en si ergonmico para el paciente.
87
8.4 Tabla de costos.
Artculo
Costo
Bolsa de electrodos (3)
$385.00
INA118 (2)
$160.00
LM358(7)
$42.00
LM311(1)
$13.00
Flip Flop (1)
$14.00
Transmisor y Receptor (1)
$289.60
Tablillas Perforadas (2)
$95.00
Regulador de Voltaje
$10.00
Pilas 9 Voltios
$63.00
Resistencias, Capacitor, Base
$294.12
para C.I. y Material para soldar.

Horas Hombre Invertidas
Total
5.5h*5+3*20sem=610
$1365.72 y 610hrs
88
REFERENCIAS
[1]http://es.wikipedia.org/wiki/Electromiograf%C3%ADa 2/04/2011
[2]http://bvs.sld.cu/revistas/mil/vol35_4_06/mil08406.htm 2/04/2011.
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[4]http://es.scribd.com/doc/15971622/La-Electromiografia-y-Sus-aplicacionesClinicas-en-La-Medicina-Futura-Medica 10/04/2011.
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pf9nes=&h=348&w=499&sz=37&hl=es&start=2&zoom=1&um=1&itbs=1&tbni
d=a9qCJ9Y5fQFDxM:&tbnh=91&tbnw=130&prev=/images%3Fq%3Dneurona
%2Bmotora%26um%3D1%26hl%3Des%26tbm%3Disch&ei=tkmiTaH9BvLbiA
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iQoVlKYgupBj0cLgTAqtVG7h8=&h=471&w=537&sz=53&hl=es&start=12&zo
om=1&um=1&itbs=1&tbnid=UmBWKB7xPpYlLM:&tbnh=116&tbnw=132&prev
=/images%3Fq%3Dproceso%2Bde%2Bdespolarizaci%25C3%25B3n%26um
%3D1%26hl%3Des%26sa%3DN%26tbm%3Disch&ei=SouiTaXNJXUiALI5MzsAg 10/04/2011
89
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[17]http://www.dte.us.es/ing_inf/ins_elec/temario/Tema%202.%20Amplificado
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[19]http://www.dte.us.es/ing_inf/ins_elec/temario/Tema%202.%20Amplificado
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[20]
http://www.ctr.unican.es/asignaturas/instrumentacion_5_IT/IEC_3.pdf
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[21] http://www.datasheetcatalog.org/datasheets/270/255462_DS.pdf
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Amplificadores operacionales y circuitos
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[23, 24] Robert F. Coughlin et al. Amplificadores operacionales y circuitos
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[25,26] Robert F. Coughlin et al. Amplificadores operacionales y circuitos
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90
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Comunicaciones
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[29]http://www.bolivar.udo.edu.ve/microinternet/articulos/Control%20Remoto
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[30]
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%3Fp%3D423&usg=__6UjicLPWokfnS4PlMmfCSXgyVc=&h=522&w=755&sz=38&hl=es&start=21&zoom=1&um=1
&itbs=1&tbnid=jXrs0sl3wCFp_M:&tbnh=98&tbnw=142&prev=/search%3Fq%
3Duln2803a%26start
[31]
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8/filtros/Image500.gif&imgrefurl=http://www.monografias.com/trabajos28/filtro
s/filtros.shtml&usg=__koM9LGU99QA3s8XxwxJkHn8Eg4M=&h=319&w=489
&sz=4&hl=en&start=0&zoom=1&tbnid=mrqyGP5UJCbz0M:&tbnh=127&tbnw
=204&ei=c_riTZLVE5KEtgeY1t2qBw&prev=/search%3Fq%3Dfiltro%2Bpasa
%2Bbajas%26um%3D1%26hl%3Den%26biw%3D1280%26bih%3D619%26t
bm%3Disch&um=1&itbs=1&iact=hc&vpx=131&vpy=88&dur=706&hovh=181&
hovw=278&tx=152&ty=98&page=1&ndsp=18&ved=1t:429,r:0,s:0&biw=1280&
bih=619
[32]
http://www.google.com/imgres?imgurl=http://www.monografias.com/trabajos2
8/filtros/Image501.gif&imgrefurl=http://www.monografias.com/trabajos28/filtro
91
s/filtros.shtml&usg=__r2uyRwIx6AttcYdq3RDq4_DFA7E=&h=318&w=446&sz
=4&hl=en&start=0&zoom=1&tbnid=2e6MR6HFSie_SM:&tbnh=147&tbnw=20
5&ei=uvriTbW5FYeitgfWlsCSBw&prev=/search%3Fq%3Dfiltro%2Bpasa%2B
altas%26um%3D1%26hl%3Den%26biw%3D1280%26bih%3D619%26tbm%
3Disch&um=1&itbs=1&iact=hc&vpx=138&vpy=94&dur=421&hovh=189&hovw
=266&tx=147&ty=115&page=1&ndsp=15&ved=1t:429,r:0,s:0&biw=1280&bih
=619
92
APNDICES
Apndice 1 hoja de datos del INA118
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
Apndice 2 Coeficientes de Butterworth
106
Las cabeceras de la siguiente tabla consisten en las siguientes cantidades:

n
Orden del filtro
Es el nmero del filtro parcial.
ai, bi
Son los coeficientes del filtro.
ki
Es la razn de la esquina de la frecuencia de un filtro parcial, f Ci, hacia

la esquina de la frecuencia de todo el filtro, f C.
Qi
Es el factor de calidad del filtro parcial.
fi-/fC
Es la razn que es utilizada para propsitos de pruebas para filtro PasaTodo, donde fi es la frecuencia, a la cual la fase tiene un valor de 180
para filtros de segundo orden, y 90 para filtros Pasa-Todo de primer
orden.
Tgr0
Es el grupo de retardo normalizado del filtro Pasa-Todo.
Tabla 1. Coeficientes de Butterworth.
107
Apndice 3 hoja de datos del LM311
108
109
110
111
112
113
114
Apndice 4 hoja de datos del flip flop
115
116
117
Apndice 5 hoja de datos del Transmisor y Receptor
118
119

Sistema de Adquisición y Procesamiento de Las Señales Mioelectricas

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SISTEMA DE ADQUISICIN Y PROCESAMIENTO DE LAS SEALES

Presentado a la Academia de Sistemas Digitales y Comunicaciones

INGENIERO EN SISTEMAS DIGITALES Y COMUNICACIONES

la comunicacin inalmbrica para que puedan ser utilizadas en la

implementacin de alguna aplicacin libre de cables. En este proyecto se propone

y un flip flop, que

comportamiento deseado de la seal.

Etapa de potencia: con esta etapa se propone un ejemplo del sistema

Nosotros Karla Casas y Miriam De la Cruz declaramos que el material contenido

Miriam Idal De la Cruz Rodrguez.

Karla Alejandra casas Terrazas

Figura 2.3 Neurona motora.

Figura 2.4 Etapas del potencial de accin...

Figura 2.5 Procesos de despolarizacin y repolarizacin en la neurona

Figura 2.6 Fijaciones de un musculo esqueltico.

Figura 2.7 msculos del antebrazo

Figura 2.8 Diagrama de bloques.

Figura 3.1 Electrodo de esponja................

Figura 3.2 Electro por la otra cara...

Figura 3.3 Bicep Braquial.

Figura 3.4 Colocacion de los electrodos....

Figura 3.5 Cables para electrodos....

Figura 4.1 Amplificador de instrumentacin..

Figura 4.2 Amplificador Diferencial.

Figura 4.3 Unidad de Pierna Derecha....

Figura 4.4 Filtro pasa banda.

Figura 4.5 Respuesta de frecuencia del filtro pasa banda..

Figura 4.9 Filtro muesca

Figura 5.1 Encapsulado del comparador LM311N

Figura 5.2 seal de salida del flip flop T.. 39

Figura 5.4 PinOut del TWS-434..

Figura5.5 Antena Helicoidal..

Figura 6.1 RWS-434......

Figura 6.2Pin out RWS-434..

Figura 6.3 Prototipo del sistema de potencia....................... 44

Figura 7.2 Circuito de Pre amplificacin con INA 118..

Figura 7.3 Seal de entrada y salida INA 118 50

Figura 7.5 simulacin filtro notch

Figura 7.6 Filtro Notch 2 ...

Figura 7.7 simulacin notch2

Figura 7.8 Circuito rechaza banda ..................................

Figura 7.9 simulacin pasa banda...

Figura 7.10 Circuito Notch con LM 358............

Figura 7.11 Seal de entrada y salida del Circuito Notch

Figura 7.12 Antes y despus de la unidad de la pierna derecha

Figura 7.13 Circuito Unidad de la pierna derecha con LM 358............. 58

Figura 7.16 Grafica Filtro pasa bajas.

Figura 7.17 Grafica Filtro pasa altas..............

Figura 7.18 Grafica Filtro pasa banda.

Figura 7.19 Primera etapa del Filtro Pasa Bajas...

Figura 7.20 Segunda etapa del Filtro Pasa Bajas

Fig.7.26 Circuito Filtro pasa bandas con LM358..

Figura 7.27 Respuesta de la Frecuencia Filtro pasa banda

Figura 7.28 Amplificador ganancia 100 INA118

Figura 7.29 frecuencia de entrada y salida del segundo INA118...

Figura 7.30 Segundo filtro pasa banda

Figura 7.31 Seal de salida segundo filtro pasa banda 73

Figura 7.33 Seal de entrada y salida del Amplificador no inversor

Figura 7.34 Funcionamiento flip flop tipo T 77

Figura 7.36 Seal obtenida a travs de analizador de espectros.. 79

Figura 7.38 Seal transmitida y recibida

Figura 7.40 Sistema de prueba para comunicacin inalmbrica

SISTEMA DE ADQUISICIN Y PROCESAMIENTO DE LAS SEALES