Sensori di velocit

I sensori induttivi di velocit sono sensori di tipo analogico che sfruttano la legge di Faraday Lenz
per generare una tensione alternata a frequenza proporzionale alla velocit di rotazione .
I sensori di velocit angolare induttivi sono composti da una ruota dentata (ruota fonica) da un
avvolgimento e da un magnete permanente.

Sensori di velocit
Il susseguirsi di denti e cave della ruota dentata davanti all
allavvolgimento
avvolgimento determina una periodica
variazione della riluttanza del circuito magnetico che crea una variazione ciclica del flusso che
induce una tensione alternata sullavvolgimento.

Sensori di velocit
Per la legge di Faraday Lenz si ha:
v( t ) =

d
dt

La velocit pu essere ottenuta contando il numero di impulsi generati in un dato intervallo di tempo
per mezzo di un contatore digitale, resettato periodicamente da un opportuno segnale di trigger.

Sensori di veloci
La frequenza della tensione generata proporzionale alla velocit angolare della ruota mentre
ampiezza e forma dipendono dalle caratteristiche geometriche del sensore.

Sensori di velocit
La dinamo tachimetrica un sensore passivo di tipo analogico che fornisce una tensione di uscita
proporzionale alla velocit di rotazione.

Sensori di velocit

La dinamo tachimetrica una macchina elettrica in corrente continua costituita da uno statore a
magneti permanenti e da un rotore (indotto) equipaggiato con un collettore a lamelle.

Indicando con mp il flusso di eccitazione generato dai magneti permanenti e con la velocit di
rotazione, la tensione presente alle spazzole vale:
V = K mp
Ove K una costante che dipende
p
dalle caratteristiche costruttive della dinamo.

Sensori di velocit

la parte mobile del sensore costituita da un avvolgimento solidale alla parte di cui occorre misurare
la velocit. Lavvolgimento immerso in un campo magnetico fisso generato da un magnete
permanente.

Sensori di velocit
Considerando una singola spira in rotazione, ai terminali della spira viene generata una tensione
variabile sinusoidalmente nel tempo.

e = Blvm1 Blvm 2 = 2 Blvm1 = 2 BlR sin( t ) = BA sin( t ) = sin( t )

essendo

vm1 = vm2 ]

A = 2R l

g
con N spire
p
in serie si ha:
Nel caso di un avvolgimento

V = K sin(t )
e

Sensori di velocit

1 coppia polare
e

2 coppie polari

Sensori di velocit
Collettore a lamelle

V XY = V AD per 0 t

V XY = V AD per t 2

XY

=e

AD

Sensori di velocit
La tensione alle spazzole non perfettamente continua anche se il rotore ruota a velocit costante per
la presenza del collettore a lamelle.

Si osserva in particolare una componente alternata ad una

pulsazione multipla della velocit angolare del rotore.

EMAX
E
E min

La componente alternata pu raggiungere ampiezze pari al 10% del segnale utile. Il filtraggio di tale
componente costituisce uno dei maggiori problemi delle dinamo tachimetriche perch a frequenza
variabile da zero a qualche centinaio di Hertz.
La corrente prelevata dallindotto deve essere minima per ritenere trascurabili i fenomeni di reazione
dindotto e le cadute di tensione resistive sullavvolgimento.
Le dinamo tachimetriche raggiungono precisioni dell
dell1%
1%.

Sensori di velocit
La dinamo tachimetrica un sensore di basso costo, fornisce una informazione assoluta e non
necessita di una tensione di alimentazione.
Di contro la presenza di spazzole striscianti sul circuito elettrico, necessarie per prelevare il segnale,
ne riduce laffidabilit ed allo stesso tempo peggiora la qualit del segnale di uscita, caratterizzato da
oscillazioni generate durante il passaggio delle spazzole sulle zone isolate del collettore.
Il sensore ha inoltre una scarsa risoluzione alle basse velocit.

Sensori di velocit
In alternativa alla dinamo tachimetrica possibile utilizzare un alternatore, cio un generatore di tensione
alternata, con un raddrizzatore a diodi.
Un alternatore una macchina elettrica in corrente alternata di tipo sincrono costituita da uno statore in
cui sono alloggiati uno o pi avvolgimenti e da un rotore a magneti permanenti.
Il vantaggio principale dellalternatore rispetto alla dinamo quello di non possedere il collettore a
lamelle.

Sensori di velocit
Indicando con mp il flusso di eccitazione generato dai magneti permanenti e con la velocit di
rotazione, la tensione indotta sugli avvolgimenti di statore vale:
V = K mp sin (ht)
Ove K e h sono due costanti che dipendono dalle caratteristiche costruttive dell
dellalternatore.
alternatore.

Sensori di velocit
Il raddrizzatore ed il condensatore di filtro permettono di ottenere una tensione duscita pseudo continua,
il cui valor medio proporzionale alla velocit angolare del rotore.

La resistenza necessaria per permettere la scarica del condensatore. Maggiore il valore di R pi

fedelmente il sensore segue la velocit in caso di decelerazione, ma al contempo maggiore
londulazione residua
Londulazione residua della tensione generata pu essere minimizzata aumentando il valore della capacit
di filtro, ma questo limita la dinamica del sensore. In alternativa possibile aumentare il numero delle fasi
dellalternatore.

Sensori di velocit
Misura della velocit da sensori di posizione
Quando un sensore di posizione gi esistente nel sistema
sistema, piuttosto che introdurre un ulteriore
sensore di velocit si preferisce utilizzare linformazione sulla posizione per calcolare la velocit.
Questa soluzione in p
Q
particolare adottata q
quando si utilizzano encoder incrementali o resolver.

Sensori di velocit
Un segnale analogico di velocit pu essere ottenuto inviando il segnale duscita dellencoder ad un
convertitore f/V (frequenza / tensione) ad esempio di tipo PLL.
Il con
convertitore
ertitore f/V genera una
na tensione continua
contin a proporzionale
propor ionale alla frequenza
freq en a del segnale dingresso
dingresso.
Questa soluzione pu presentare fenomeni di instabilit alle basse velocit

Sensori di velocit
La velocit pu essere ottenuta da un encoder incrementale anche contando il numero di impulsi
generati in un dato intervallo di tempo. Tale misura tuttavia affetta da rumore che aumenta con il
diminuire della velocit dellencoder in quanto il numero di impulsi che vengono misurati per unit di
tempo diminuisce fino ad un limite oltre il quale si ha una misura nulla anche se il sensore in realt si
muove.
La velocit limite tanto pi bassa quanto pi ampia la base dei tempi e corto il passo dellencoder
dell encoder.
Allaumentare della base dei tempi aumenta per il tempo di campionamento.
Alle basse velocit pu essere utilizzato un contatore con clock elevato triggerato dai fronti di salita
del segnale dellencoder. In tal caso viene determinato lintervallo di tempo compreso tra i due fronti
di salita con una risoluzione che aumenta al diminuire della velocit.

Daltra parte il tempo di

campionamento si allunga proporzionalmente e pu divenire troppo elevato per la specifica

applicazione.

Sensori di velocit
La velocit pu anche essere calcolata derivando numericamente la misura di posizione.

(t 1 ) (t0 )
t 1 t0

La derivata numerica viene solitamente effettuata dal microprocessore del controllore di processo,
quindi esternamente al sistema di misura. Tale operazione per molto delicata ed amplifica ogni
forma di rumore. La quantizzazione della misura di posizione, in particolare, pu causare notevoli
errori nel calcolo della velocit, soprattutto alle basse velocit.
Per migliorare il risultato necessario filtrare o mediare il risultato delloperazione di derivazione ma
ci peggiora la dinamica della misura.

Sensori di velocit
Unalternativa alla derivata numerica lutilizzo di un osservatore di stato ad anello chiuso.
La derivata della posizione angolare viene confrontata con luscita di un modello matematico del
sistema meccanico.
meccanico Lerrore e lintegrale dellerrore vengono elaborati da una rete correttiva (rete PI)
ed il risultato viene utilizzato come ingresso del modello matematico.
Uneventuale stima della coppia permette di ottenere una risposta pi veloce e stabile.

Sensori di velocit
Nel caso dei resolver un segnale analogico proporzionale alla

velocit pu essere ottenuto

prelevando il segnale dingresso del VCO del circuito di demodulazione. I risultati ottenuti sono
paragonabili a quelli che si hanno impiegando un encoder e un convertitore v/f.

Sensori di accelerazione
Un accelerometro costituito da una massa sismica che si muove allinterno di un contenitore
solidale al corpo di riferimento. La massa sismica connessa ad una molla di coefficiente elastico K e
ad uno smorzatore con coeficiente di attrito viscoso b.

Sensori di accelerazione
Un accelerometro un sistema di secondo grado cio descritto da unequazione differenziale del
secondo ordine.
Lequilibrio
L
equilibrio tra le forze applicate alla massa sismica risulta essere:

ove

la posizione assoluta della massa sismica. Si ha quindi:

Una volta raggiunta una situazione di equilibrio, tale cio che la velocit relativa della massa sismica
rispetto al corpo sia nulla si ha:

conseguentemente:

Sensori di accelerazione
Laccelerazione
L
accelerazione pu essere determinata per misura diretta della forza elastica

Accelerometro con estensimetro

Un estensimetro un sensore che rileva deformazioni meccaniche trasformandole in variazioni di

resistenza.

Sensori di accelerazione
Accelerometro a sensore piezoelettrico

Un sensore piezoelettrico trasforma variazioni della geometria del sensore in variazioni della quantit
di carica accumulata sulla superfice esterna. I materiali piezoelettrici tendono ad accumulare cariche
elettriche sulla superficie quando sono sottoposti ad una forza F, secondo la relazione:

nella quale la densit di carica superficiale e H viene detta costante piezoelettrica. Le superfici del
materiale p
piezoelettrico si comportano
p
quindi
q
come le armature di un condensatore.

Sensori di accelerazione
Laccelerazione pu essere determinata anche dalla misura dello scostamento x tramite un sensore di
posizione lineare come un potenziometro, un LVDT o un encoder lineare

Sensori di accelerazione
Accelerometro a LVDT

Sensori di accelerazione
A
Accelerometri
l
t i a semiconduttore
i
d tt
Gli accelerometri a semiconduttore sono realizzati sfruttando le capacit di miniaturizzazione del
p
di realizzare una massa sismica connessa tramite barre di sospensione
p
((che
silicio,, che permette
agiscono come molle) ad un supporto dello stesso materiale.

La misura della forza elastica pu essere effettuata integrando nelle barre di sospensione:
dei resistori estensimetrici, connessi a ponte di Wheatstone
dei cristalli piezoelettrici, connessi ad amplificatori di carica.

Sensori di accelerazione
Laccelerometro viene utilizzato anche per effettuare misure vibrazionali su componenti meccanici.
Occorre notare che il sistema massa/molla/smorzatore nel contenitore dellaccelerometro

un

sistema del secondo ordine, che ha una frequenza di risonanza:

Diventa quindi molto importante evitare di imprimere al dispositivo vibrazioni a frequenze vicine a
quella di risonanza
risonanza, per evitare picchi nella risposta
risposta.