Universidad Tecnolgica de la Mixteca

Sistemas de Control
Prctica: Control de Velocidad de Motor
Profesor: Edgardo Yescas Mendoza
Alumnos: Barragn Cruz ngel de Martn
Gendulain Prez Octavio Raziel
Torres Pimentel Luis Alberto
17 de Febrero de 2014

Introduccin:
La ventaja de utilizar el ancho de pulso como control de una variable, es que no se ve
afectada por ruido elctrico, inyectado a lo largo de la lnea de transmisin, sin importar
si la amplitud del pulso se ve reducida por el ruido externo o por la misma resistencia de
la lnea de transmisin; ya que el circuito no est observando la amplitud de la seal si
no la frecuencia que sta posee adems del ancho de pulso Ton o Toff.
El circuito que recibe la seal modulada permite transformar la serie de pulsos en una
seal anloga, el cual es llamado circuito demodulador de ancho de pulso. Para un mejor
control el Ton mnimo o Toff mnimo debe ser al menos el 10% del periodo y el Ton
mximo 90%.
La aplicacin del PWM se realiza por medio del micro controlador ATMega8, el cual posee
un mdulo interno de PWM, donde se puede extraer una gran gama de pulsos los cuales
van a tener una precisin bastante grande.
La parte de potencia donde se piensa controlar el motor es un puente en H, el cual va a
ser diseado para soportar la mxima corriente de arranque que el motor tiene en ese
instante.

Figura 1: Circuito de lazo cerrado

PWM
Para controlar la velocidad de un motor DC se necesita un voltaje variable DC de la
fuente de alimentacin. Sin embargo si se usa un motor de 12 V y se conecta la
alimentacin, el motor empezar a aumentar su velocidad; los motores no responden
inmediatamente, necesitan un pequeo intervalo de tiempo para alcanzar su velocidad
mxima.

Si se apaga la alimentacin en algn momento antes que el motor alcance su mxima

velocidad, se notar una disminucin de sta y si se enciende la alimentacin y se
apaga rpidamente, el motor tomar una velocidad comprendida entre velocidad cero y
velocidad mxima. Esto es exactamente lo que hace un controlador PWM: alimentar el
motor suministrndole una serie de pulsos. Para controlar la velocidad del motor se vara
(modula)
el
ancho
de
los
pulsos.
El PWM tendr una frecuencia de 31.4 KHz
El cdigo que se realiz para generar la seal de PWM se muestra a continuacin:
.include "m168def.inc"
.org $000 rjmp Reset
.org $01C rjmp comp
.org $020 rjmp ovf
.org $02A rjmp ADCfin
.def temp=R16
.def dato=R17
.def invert=R18
Reset:
; Inicilizar la Pila
ldi temp,High(RAMEND)
out SPH,temp
ldi temp,low(RAMEND)
out SPL,temp
; Inicializar ADC
;--------------------------ldi temp,$60; cambio
sts ADMUX,temp
ldi temp,$FE
sts DIDR0,temp
ldi temp,$ED
sts ADCSRA,temp

; Inicializar Timer Counter 0 como PWM rapido

;-------------------------------------------ldi temp,$C3
out TCCR0A, temp
ldi temp,81
out TCCR0B, temp
ldi temp, $02
sts TIMSK0, temp
ldi temp,$0F
out OCR0A,temp
ldi temp,$F0
out ddrd,temp
sei
main:
in invert, PinD
andi invert,$40
cpi invert,$40
brne dos
cbi portd,7
rjmp main
dos: sbi portd,7
rjmp main
ADCfin:
lds dato, ADCH
;out portD,temp
reti
ovf:
reti
comp:
;ldi temp,0
;out TCNT0,temp
out OCR0A,dato
reti

Figura 2: Muestra el PWM y PWM invertido a la salida del micro controlador.

Puente_H
El puente H o puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC
girar en ambos sentidos, avanzar y retroceder.
Los puentes H ya vienen hechos en algunos circuitos integrados, pero tambin se
pueden construir a partir de componentes discretos.
Un puente H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores).
Cuando los interruptores Q1 y Q3 estn cerrados (Q2 y Q4 abiertos) se aplica una
tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores
Q1 y Q3 (cerrando Q2 y Q4), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso
del motor.

Figura 3: Se muestra el puente H implementado con transistores TIP41C

Encoder:
Los codificadores rotatorios (conocidos genricamente como encoders) son mecanismos
utilizados para entregar la posicin, velocidad y aceleracin del rotor de un motor.
El encoder que se utiliz fue un encoder en cuadratura corresponde a un tipo de encoder
incremental que utiliza dos sensores pticos posicionados con un desplazamiento de
de ranura el uno del otro, generando dos seales de pulsos digitales desfasada en 90 o
en cuadratura. A estas seales de salida, se les llama comnmente A y B. Mediante ellas
es posible suministrar los datos de posicin, velocidad y direccin de rotacin del eje. Si
se incluye la seal de referencia, se le denomina I (ndice).

Para decodificar la informacin de direccin entregada por un encoder en cuadratura, se

puede abordar el problema desde el punto de una mquina secuencial que tiene 4
estados, dados por las combinaciones originadas por los bits de la seal A y B en un
perodo. Es decir, se tendrn los estados 00, 01, 10, 11, con el primer dgito
correspondiente a la seal A y el segundo a la seal B (AB). De acuerdo a las
transiciones que pudiesen ocurrir, se define una tabla de bsqueda (tabla de verdad)
que podra abarcar las siguientes situaciones: giro horario, giro anti horario, error
momentneo (sin cambio), y error (cambios de fase producidos por sobre velocidad u
otro
factor).
Adems, es comn asociar cada deteccin de giro a un contador, que se incrementar o
decrementar segn la direccin sea en sentido horario o anti horario, respectivamente.

Convertidor de Frecuencia - Voltaje:

Despus de sacar la frecuencia que nos entrega el encoder se iba a capturar con el
circuito que se muestra en la Figura 5 que es un convertidor de Frecuencia-Voltaje y as
poder utilizar ese voltaje para utilizarlo en el restador junto con el voltaje de referencia y
poder obtener el Voltaje de error.

Figura 5: Ciruito convertidor de Frecuencia-Voltaje

Conclusiones:
En un principio se iba a implementar el circuito de lazo cerrado con el restador y el
circuito de histresis pero hubo muchos problemas con los encoders con los que se
trataron de realizar la prctica.
El control de velocidad de un motor de CD por medio de un PWM con ayuda de un micro
controlador es ms eficiente ya que evitamos el ruido que se pueda generar y afectar a
nuestra seal de salida y por tanto el comportamiento del motor. Y con ayuda de un
circuito de histresis o de las instancias P, PI o PD tener aplicaciones como mantener la
velocidad de un motor mediante variables que se deseen.