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Il corpo rigido

N particelle interagenti
N ~ NA = 6 1023

a) U (corpo rigido)

ETOT = K + U

b) U = O (gas ideale)

U energia di interazione
3 approssimazioni per U

corpo rigido: (r1-r2)


costante, per tutte
le coppie di punti

c) U armonica (corpo elastico)

gas ideale:
interazioni
nulle

corpo elastico:
legame tipo molla

Possibili moti di un corpo rigido

moto di
traslazione

moto di
rotazione

moto di
roto-traslazione

Moto di traslazione
moto di traslazione:
tutti i punti del corpo rigido hanno la
stessa velocit,
descrivibile da un solo vettore, la
velocit del CM
equazione del moto di traslazione
= equazione del moto del CM:
Fexti = Rext = M aCM
equazione del moto di traslazione
Rext = dP/dt
con P = pi = mi vi = M vCM
Il corpo rigido si muove come un punto, il CM, in cui sia concentrata tutta
la massa del sistema e a cui sia applicata la risultante delle forze esterne

Moto di rotazione

asse di rotazione

moto di rotazione:
ogni punto, eccetto quelli
dellasse di rotazione, descrive
una circonferenza

L e di un corpo rigido
massa del corpo rigido:
M = mi
(somma su tutti i punti del corpo)
momento angolare del corpo rigido:
L = li = ri x pi
somma su tutti i punti del corpo

momento risultante delle forze:

= i = ri x Fi
somma su tutte le forze esterne

Relazione tra L e
= dl/dt

(punto)

Se sommiamo su tutte le
particelle (punti) del corpo rigido

ext = dL/dt

(corpo rigido)

Con
L = li e

I momenti delle forze interne si


annullano perch le forze interne sono
tutte coppie di forze (principio di
azione e reazione) agenti lungo la
congiungente tra le 2 particelle
considerate, quindi:

coppia = b F = 0 F = 0

braccio b: distanza tra le rette


d azione delle due forze

ext = i

il momento angolare si conserva


se il momento delle forze esterne
applicate al corpo rigido nullo

ext = dL/dt

per le rotazioni

analogo a
Rext = dP/dt

per le traslazioni

Le equazioni cardinali del moto di un corpo rigido

Prima equazione cardinale

Seconda equazione cardinale

Moto di traslazione

Moto di rotazione

Rext = dP/dt

ext = dL/dt

risolvendole si ricavano le funzioni P(t) e L(t)


che definiscono i moti di traslazione e di rotazione del corpo rigido

Equilibrio di un corpo rigido

Un corpo rigido in equilibrio se


ogni suo punto in quiete e rimane in quiete.
Le condizioni di equilibrio si ottengono dalle equazioni cardinali

Equazioni del moto

Condizioni di equilibrio

Rext = dP/dt
ext = dL/dt

Rext = 0
ext = 0

Equilibrio di una tavola

tavola omogenea del peso di 48N e lunga 3,6 m


i vincoli FP e FQ, e la forza peso Ft (posta nel
centro di massa) sono tutti lungo lasse verticale
condizioni di equilibrio
Rext

= 0 asse verticale: FP + FQ = Ft

ext = 0 asse passante per P: 2,4 FQ =1,8 Ft


due equazioni con due incognite: FQ, FP

soluzione
FQ = 36 N
FP = 12 N

Equilibrio di una scala


si chiede il valore minimo (per
lequilibrio della scala) del
coefficiente di attrito statico tra
scala e pavimento, con FaPSFNP
mentre lattrito statico tra scala e
pavimento indispensabile per
lequilibrio (senza la scala
scivolerebbe), quello tra scala e
muro non lo e pu essere
trascurato

condizioni di equilibrio

soluzione

Rext = 0 asse orizzontale: FaP = FNM

FNM = L/H Ft/2

Rext = 0 asse verticale: FNP = Ft

FaP = L/H Ft/2

ext = 0 asse passante per P: H FNM= L/2 Ft

FNP = Ft

tre equazioni con tre incognite: FNM, FaP, FNP

S L/H

Il centro di gravit

Ft: la forza peso di un corpo


Ft = m i g = M g

(M= mi )

indipendente dal punto di


applicazione delle forze Fi = mi g

il punto di applicazione delle forze


importante nel calcolo dei momenti
delle forze.
Calcolo il momento totale dovuto
alla gravit, che diretto lungo z:

z = - xi mi g
(il segno per il verso della rotazione)

Centro di gravit (cg): il punto in


cui applicare la risultante Mg
ottenendo lo stesso momento
ottenuto dalle Fi=mig:
- xcgMg = - xi mi g

xcg = xi mi/M = xCM


il centro di gravit coincide con il
centro di massa.

Equilibrio del corpo rigido


condizioni di equilibrio
Rext = 0
ext = 0
Se un corpo vincolato in un punto (es. corpi sospesi o appoggiati su
superfici) distinguiamo 3 configurazioni di equilibrio

G
G=
G

equilibrio stabile

equilibrio instabile

equil. indifferente

Una configurazione di equilibrio stabile prevede che il baricentro si


trovi nella posizione pi bassa possibile

Equilibrio del corpo rigido (appoggiato)

equilibrio stabile

equilibrio instabile

equil. indifferente

Un corpo vincolato attraverso un appoggio su una superficie in equilibrio


stabile fino a che la verticale tracciata a partire dal baricentro cade allinterno
della base di appoggio.

Determinazione sperimentale del cg

il baricentro si trova sempre sulla verticale passante per il punto di


sospensione. Se cos non fosse, il momento della forza peso rispetto al punto
di sostegno non sarebbe nullo: loggetto ruoterebbe fino a raggiungere, in una
posizione diversa, una nuova configurazione di equilibrio.

Le leve
Fulcro = centro di rotazione
FA : forza attiva con momento A
rispetto al fulcro
FR: forza resistente con momento
R rispetto al fulcro
momenti A e R opposti
equilibrio leva: |A|=|R|
se forze asta bA FA = bR FR
bA e bR sono i rispettivi bracci

se bA > bR la forza da applicare


minore di quella resistente