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1. Introduccin
El Quadrotor es un mvil simple que consta de 4 motores y es controlado
mediante un radio control, debido a sus caractersticas presenta ventajas a
otros mviles de dos motores (helicpteros) dado un mayor control de
movimientos y mayor fluidez, y a pesar que presenta una menor velocidad
de desplazamiento frente a aviones rc no necesita pistas de despegue y
puede aterrizar en cualquier punto con una rea mnima, adems de poder
realizar un despegue vertical.
La principal desventaja de los mviles rc es que tienen un alcance limitado
al radio de accin del control, adems de ser un sistema a lazo abierto es
decir que frente a disturbios en vuelo que el controlador no percibe (por la
distancia) no puede responder adecuadamente lo que puede provocar un
desvi de la trayectoria o la cada del mvil.
Al aumentar el alcance del control y de implementar un sistema de control
MIMO los horizontes para el Quadrotor se amplan considerablemente.
2. Objetivos
Dotar al Quadrotor de una unidad de procesamiento que le permita
implementar un sistema de control automatizado adems de ampliar el
rango de comunicacin del controlador o la unidad en tierra.
3. Descripcin
3.1
-
Dispositivos
Aunque se puede trackear el mvil con los datos obtenidos del IMU
esto significa un aumento en el tiempo de procesamiento. Por lo que
solo se tomara los datos del giroscopio para obtener la alineacin del
mvil y del sensor de presin baromtrica para determinar la altitud.
3.2
Pasos a seguir: