CALCULO DE LA RESPUESTA EN EL TEMPO DE

SISTEMAS DE 1 GDL USANDO DIFERENTES

HERRAMIENTAS
Por: Diego Quizanga
Objetivo:
Se presenta la resolucin de dos ejercicios de sistemas de un grado de libertad.
La resolucin de los ejercicios se los realiza de cuatro maneras:
1)
2)
3)
4)

Realizando una resolucin analtica

Mediante un programa en Matlab usando las funciones dsolve
Mediante el mtodo numrico de Newmark usando una hoja de Excel
Usando el Mathcad en la solucin de la ecuacin diferencial

EJERCICIO 1 (Caiza 2008)

Una barra vertical mostrada en la figura es completamente rgida y tiene una masa m bar
en el punto B se encuentra otra masa de magnitud m b y adems hay una fuerza
horizontal P(t). Si el sistema rota con respecto al punto pivote O
1) Encontrar la ecuacin diferencial del movimiento en funcin de la rotacin
considerando anti horario y pequea rotacin
2) Si mbar = 3kg s2/m, mb = 3kg s2/m ; k=400 kg/m ; L=3; Encontrar el
amortiguamiento c si el factor de amortiguamiento es =0.08
3) Determinar la frecuencia natural y frecuencia natural amortiguada. Por un lado y
por otro el periodo y frecuencia sin y considerando amortiguamiento
SOLUCION ANALTICA:

Figura 1


Mo + Io =0
Mo es la sumatoria de momentos con respecto a o; Io es el momento de
Inercia

g ( 0.375 L )+ mb g ( L ) + I o =0
L
L
mo =fr 4 + fa 3 P ( t )L+ m

f r=K

L
4

f c =c

L
3

L2+ mb L2
(0.375 L)2 +m b L2=0.2708 m
m(1.25 L)
+m
12
I g=
2

g
mb g+0.375 m

+mb
0.2708 m L2
K L L
LL
+c
'P ( t ) L+ L
4 4
3 3
+mb
0.2708 m

g
mb g+ 0.375 m

Dividendo la ecuacin anterior para L se tiene:

 +m b
0.2708 m

g
m b g+ 0.375 m

+mb
0.2798 m

me q=
C eq=

cL
9

g
m b g+ 0.375 m
L
K eq =K +
16

eq +
K eq =P(t )
meq +c
Evaluando tenemos que:

meq =14.43 kg s 2/ m
C eq=20.49 kgs /m
K eq =125.22 kgs/m

SOLUCION EN MATLAB:
Para calcular las propiedades dinmicas del sistema se sigue en matlab la misma
secuencia que hemos utilizado en la resolucin analtica, sin embargo como se sabe las
propiedades dinmicas del sistema esto es masa equivalente, k equivalente y C
equivalente, podemos ya colocar una excitacin P(t) cualquiera que el Matlab nos dar
la respuesta en el tiempo ante esta excitacin impuesta.

Como tenemos las propiedades dinmicas del ejercicio para ver la respuesta en el
tiempo del sistema hemos asumido que el sistema tendr una excitacin armnica
correspondiente a la siguiente ecuacin:

P (t )=10 xSeno (t)

De esta manera ecuacin que regir el movimiento viene dado por la forma
eq +
K eq =P(t )
meq +c

Para resolver una ecuacin diferencial en Matlab se utiliza el comando Dsolve que se
utiliza principalmente para encontrar la solucin exacta de ecuaciones lineales con
coeficientes constantes y tambin es capaz de encontrar la solucin de una ecuacin
diferencial con condiciones iniciales

Para calcular la respuesta en el tiempo ante la excitacin P(t) del sistema del ejercicio
(Caiza 2008) se cre la rutina en matlab PR5CAIZA3 que se describe a continuacin
PR5CAIZA3. Esta rutina est escrita en Matlab sirve para calcular las propiedades
dinmicas de un sistema masa resorte amortiguador, como el que se muestra en la figura
1, adems de calcular las propiedades dinmicas nos da la respuesta en el tiempo ante
una excitacin P(t), en este caso se us una funcin armnica
Las condiciones de borde o iniciales que se asumieron fueron desplazamiento angular y
velocidad angular inicial nula, sin embargo se pueden modificar las mismas.
A continuacin se presenta la rutina

RUTINA PR5CAIZA3
clear
clc
fprintf
fprintf
fprintf
fprintf
fprintf

('ESCUELA POLITECNICA NACIONAL \n ')

('MAESTRIA EN ESTRUCTURAS \n ')
('
\n ')
('DINAMICA DE ESTRUCTURAS (DR ROBERTO AGUIAR)\n ')
('
\n ')

fprintf
('----------------------------------------------------------------------\n ')
fprintf ('EJERCICIO CAIZA 2008 \n ')
fprintf
('----------------------------------------------------------------------\n')
fprintf ('POR DIEGO QUIZANGA \n ')
fprintf ('
\n ')
%-------DATOS DEL SISTEMA--------------------%
mbar=3; %MASA DE LA BARRA Kgs2/m
g=10; %ACELERACION DE LA GRAVEDAD (m/s2)
mb=4 ; %MASA COLGADA AL FINAL DE LA BARRA (Kgs2/m)
k=400; %RIGIDEZ DEL RESORTE SUPERIOR (kg/m)
L=3;
%LONGITUD DE LA BARRA (m)
zeda=0.08; % COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO

%-------RESOLUCION-------------------------%
L1=L/4; %DISTANCIA ENTRE EL APOYO Y EL RESORTE
L2=L/3; %DISTANCIA ENTRE EL APOYO Y EL AMORTIGUADOR
LT=L+L1; %LONGITUD TOTAL DE LA BARRA
S=[LT/2-L1]; %DISTANCIA ENTRE CM Y P DE APOYO
fr=k*L1;
fa=L2;
Io=[mbar*LT^2]/12+mbar*S^2+mb*L^2;
% SUMATORIA DE MOMENTOS
M1=fr*L1;% x TETA
M2=fa*L2;% x TETA '
M3=[L*mb*g+S*mbar*g]; % x TETA
%ECUACION DIFERENCIAL
fprintf ('PROPIEDADES DEL SISTEMA DE 1 GDL \n')
fprintf ('MASA EQUIVALENTE')
f1=Io/L % FACTOR DE MASA EQUIVALENTE
f2=M2/L; % c
fprintf ('RIGIDEZ EQUIVALENTE ')
f3=[M1+M3]/L % K EQUIVALENTE
fprintf ('AMORTIGUAMIENTO EQUIVALENTE')
Ceq=2*zeda*sqrt(f1*f3)
c=Ceq/f2;
fprintf ('FRECUENCIA NATURAL')
Wn=sqrt(f3/f1)%
fprintf ('FRECUENCIA AMORTIGUADA')
Wa=Wn*sqrt(1-zeda^2)
fprintf ('PERIODO')
T=2*pi()/Wn
f=1/T;
fprintf ('PERIODO AMORTIGUADO')
Ta=2*pi()/Wa
f=1/Ta;
% RESOLUCION DE LA ECUACION DIFERENCIAL ANTE CONDICIONES
% DE BORDE IGUAL A 0
%-------DATOS DE LA EXCITACION------------%
x=0:0.1:4;
P=10*sin(x);% PUEDE COLOCARSE UNA EXCITACION CUALQUIERA
A=P';
eqn2='f1*D2y+Ceq*Dy+f3*y=10*sin(x)';
inits2 = 'y(0)=0, Dy(0)=0';
% RESPUESTA EN EL TIEMPO
y=dsolve(eqn2,inits2,'x');

z=eval(vectorize(y));
plot(x,z);
subplot (2,1,1); plot (x,P,'R'); title('EXCITACION P(t)
ASUMIDA');xlabel('t - segundos');ylabel('Fo - Kg')
subplot (2,1,2); plot (x,z,'M'); title('RESPUESTA EN EL TIEMPO
DESPLAZAMIENTO ANGULAR');xlabel('t - segundos');ylabel('Teta')
m=z';TF=x';

RESULTADOS DE LA CORRIDA PR5CAIZA3:

SOLUCION EN EXCEL USANDO EL MTODO DE NEWMARK

Como sabemos el mtodo de Newmark es una herramienta til que nos permite hallar la
respuesta en el tiempo de un sistema de un grado de libertad ante una excitacin
cualquiera, para aplicar el mtodo podemos seguir la metodologa que se indica en
Aguiar R. (2003), (Anlisis ssmico por desempeo),

Para calcular la respuesta en el tiempo de un sistema de un gdl por el mtodo numrico

se puede realizar una rutina en matlab, o tambin hacer una tabla en Excel como la que
se muestra a continuacin esta tabla, se la realizo usando los datos del sistema
equivalente de Caiza, y asumiendo la excitacin armnica mencionada anteriormente

SOLUCION EN MATHCAD
Mathcad es un programa algebraico de computadora, distribuido por PTC. En
comparacin a MATLAB, MathCad es menos poderoso y no permite aprovechar el
hardware, su principal ventaja es que es muy sencillo de usar, ya que permite el uso de

plantillas de funciones, para resolver ecuaciones diferenciales en Mathcad usamos la

funcin odesolve
Uso de la funcin odesolve:
Pasos para usar la funcin odesolve para resolver una ecuacin diferencial ordinaria:
Escriba la palabra Given para arrancar el solve block.
Por debajo del Given, escriba la ecuacin diferencial y sus constreimientos usando
boolean operators.
Escriba la funcin odesolve con la variable de integracin, x, y el punto terminal b.

Tomando los datos de nuestro ejercicio realizamos en pantalla lo siguiente para obtener
la solucin de la ecuacin diferencial

EJERCICIO 2 (CHOPRA)
La masa m1 est en equilibrio esttico suspendida sobre un resorte de rigidez k; una
segunda masa m2 cae desde una altura, sin rebotar.

Determine la ecuacin de movimiento desde la posicin de equilibrio esttico de la

masa m1

Figura 2

SOLUCION ANALTICA

( m1+ m2) u + Ku=m2 g

(a)

La solucin general de esta ecuacin es de la forma:

u ( t ) =A cos w n t +B sin wn t+

w n=

m2 g
K

K
m 1+ m

(b)

(c)

Las condiciones de borde son las siguientes:

u ( 0 )=

U(0) = 0

m2
2 gh
m1+ m2

(d)

La velocidad inicial es dada por la ecuacin de cantidad de movimiento

m2 u 2 =( m1+ m2 ) u (0)
u 2= 2 gh

u ( 0 )=0 A=

m2 g
k

u ( 0 )=wn B B=

m2 2 g h
m 1+ m 2 w n

(e)

(f)

m1+ m sin wn t
2

m g
2 gh m2
u ( t ) = 2 ( 1cos wn t ) +
k
wn

SOLUCION EN MATLAB
Matlab necesita valores numricos para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
Para ver la respuesta en el tiempo de este sistema de 1 gdl sin amortiguamiento
Hemos asumido los siguientes valores
M1= 10; M2=2 Kg s2/m K=800 Kg/m
Se crea la rutina PR6CHOPRA para resolver numricamente el ejercicio
PR6CHOPRA. Esta rutina est escrita en Matlab sirve para dar la respuesta en el
tiempo de un sistema de un grado de libertad mostrado en la figura 2, mediante 2
mtodos el primero calculando las constantes de integracin A y B, y el segundo
usando la funcin DSOLVE
clear
clc
fprintf ('ESCUELA POLITECNICA NACIONAL \n ')
fprintf ('MAESTRIA EN ESTRUCTURAS \n ')
fprintf ('
\n ')
fprintf ('DINAMICA DE ESTRUCTURAS (DR ROBERTO AGUIAR)\n ')
fprintf ('
\n ')
fprintf
('----------------------------------------------------------------------\n ')
fprintf ('EJERCICIO CHOPRA \n ')
fprintf
('----------------------------------------------------------------------\n')
fprintf ('POR DIEGO QUIZANGA \n ')
fprintf ('
\n ')
%-------DATOS DEL SISTEMA--------------------%
m1=10; %MASA1 Kgs2/m
m2=2 ; %MASA DE LAS 2 PIEZAS QUE CAEN A UNA ALTURA h (Kgs2/m)
g=10; %ACELERACION DE LA GRAVEDAD (m/s2)
k=800; %RIGIDEZ DEL RESORTE SUPERIOR (kg/m)
h=.5; %ALTURA DE CAIDA
%-------RESOLUCION-------------------------%
MT=m1+m2;% MASA TOTAL
Wn=sqrt(k/MT); %FRECUENCIA
V2=[m2/MT]*sqrt(2*g*h);
fprintf ('PERIODO DEL SISTEMA \n ')

T=2*pi()/Wn
% ANTE CONDICIONES DE BORDE U=0 U'=V2 %METODO1
A=-m2*g/k;
B=V2/Wn;
tmax=2;n=tmax/0.1;t=linspace(0,tmax,n)';
U=A*(-1-cos(Wn*t))+B*sin(Wn*t);
% SOLUCIONANDO LA ECUACION DIFERENCIAL CON EL MATLAB %METODO 2
eqn2='MT*D2y+k*y=m2*g';
inits2 = 'y(0)=0.05, Dy(0)=V2';
y=dsolve(eqn2,inits2,'x');
x=0:0.1:2;
z=eval(vectorize(y));
subplot (2,1,1); plot (t,U,'R'); title('RESPUESTA EN EL TIEMPO METODO
1');xlabel('t - segundos');ylabel('u-cm')
subplot (2,1,2); plot (x,z,'M'); title('RESPUESTA EN EL TIEMPO CON
DSOLVE');xlabel('t - segundos');ylabel('u (cm)')

RESULTADOS DE LA CORRIDA PR6CHOPRA:

CONCLUSION
Como se ha observado mediante resolucin analtica de ecuaciones
diferenciales, usando mtodos numricos (Newmark), o usando programas
computacionales (Matlab o MathCad) llegamos a la misma respuesta, entonces
lo realmente importante es saber cundo podemos usar cada mtodo y dar la
interpretacin correcta a la respuesta
REFERENCIAS:
1. Aguiar R. (2014), Curso de post-grado 2014
2.

Aguiar R., (2010) CEINCI-LAB