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IAS: trasformata di Laplace

Eugenio Montefusco
14 gennaio 2015

1 Trasformata di Laplace
Definizione. Sia f : , diremo che f trasformabile se, per , vale
e t | f (t )| L 1 (0, +)
e si definisce trasformata di Laplace di f la seguente funzione
+

L( f )(s) =

f (t )e st dt =

f (t )e st H (t )dt

s con (s) >

La precedente definizione ben posta, infatti, risulta


+

Z
|L( f )(s)|

|e st f (t )|dt

Z
0

e (s)t | f (t )|dt

Z
0

e t | f (t )|dt < +

e in particolare abbiamo provato che


kL( f )kL ke t u(t )kL 1
cio L( f ) L (D), dove D il dominio {s : (s) > }.
Per familiarizzare con la definizione or ora proposta calcoliamo alcune trasformate
di Laplace.
Esempi.
1. Sia f (t ) 1, allora segue che
Z

L(1)(s) =

st

Z
H (t )dt =

st

st +
e
1
dt =
=
s 0
s

(s) > 0

si noti che la richiesta (s) > 0 essenziale per la convergenza dellintegrale, se


(s) < 0 non avremmo a che fare con una funzione L 1 (0, +) visto che la parte reale
dellesponenziale complesso divergerebbe.
2. Sia f (t ) = e i t , con , abbiamo che

L(e

i t

Z
)(s) =

e
0

(si )t

(si )t +
e
1
dt =
=
s i 0
s i
1

(s) > 0

analogamente vale
1
s +i
Dalle precedenti trasformate e ricordando che

L(e i t )(s) =

cos(t ) =

e i t + e i t
2

(s) > 0

sin(t ) =

e i t e i t
2i

otteniamo anche

L(sin(t ))(s) =

L(cos(t ))(s) =

s 2 + 2

3. Si consideri la funzione

(
f (t ) =

allora abbiamo che


Z 1
Z
L( f )(s) =
t e st dt +
0

+
1

s
s 2 + 2

(s) > 0

t [0, 1]

1 t (1, +)

1
t e st
1
e st dt =
=
s
s i
0

(s) > 0

Definizione. Diremo che f ha ordine esponenziale se esistono M , t 0 > 0 tali


che
| f (t )| Me t
t t 0
Dalla definizione segue che se ordine esponenziale per f allora ogni >
ancora ordine esponenziale per f , quindi possiamo chiamare ascissa di convergenza
assoluta la quantit

a ( f ) = inf : ordine esponenziale per f

Teorema 1.1 Sia f trasformabile, allora L( f )(s) esiste ed ben definita in D = {(s) >
a ( f )}
Dimostrazione. Per definizione di ascissa di convergenza assoluta abbiamo che
| f (t )| M 1 e t per t t 0 per ogni > a ( f ), dunque vale che
| f (t )| Me t

t 0

allora segue

Z
0

e st f (t ) dt M

Z
0

e (xl a)t dt = M

dove x = (s), da cui otteniamo che


Z +

st
e f (t ) dt M
0

1 e (x)
x

1
x

il che significa che la trasformata di Laplace di f ben definita.

Corollario 1.2 Sia f trasformabile, allora L( f )(s) 0, per (s) +.


Esempi.
1. Se f (t ) = e at , con a , allora abbiamo che

L(e at )(s) =

Z
0

e st e at dt =

1
e (sa)t +
=

(s a) 0
sa

(s) > a

2. Se f (t ) = t troviamo che
+

L(t )(s) =

t e st dt =

Z
t e st + 1 + st
1
1
+
e dt = L(1)(s) = 2

s 0
s 0
s
s

(s) > 0

3. Ragionando per induzione facile provare che

L(t n )(s) =

n!
s n+1

(s) > 0

Osservazione 1.3 Come evidente dalla definizione, la trasformata di Laplace un


operatore lineare che agisce sullo spazio delle funzioni trasformabili. Quindi la linearit di L permette di ottenere la trasformata di un qualsiasi polinomio, infatti se
p(t ) = a 0 + a 1 t + . . . + a n t n , allora
n a k!
X
k

L(p)(s) =

k=0
2

Notiamo, per, che se f (t ) = e t =

s k+1

P+ (1)k t 2k
segue
k=0
k!

!
n (1)k
n (1)k (2k)!
n (1)k (2k) . . . (k + 1)
n (1)k t 2k
X
X
X
1X
=
L(t 2k ) =
=
L
2k+1
k!
s k=0
s 2k+1
k=0 k!
k=0 k! s
k=0

e le somme parziali ottenute non convergono, mostrando che in generale non vale
lo scambio tra loperazione di serie e la trasformata di Laplace.
Il teorema che segue fornisce delle ipotesi sufficienti allo scambio tra le due operazioni.
P
n
Teorema 1.4 Se f (t ) = +
n=0 a n t converge per t 0 ed esistono , k > 0 tali che
n
|a n | k /n! per n n 0 , allora

L( f )(s) =

+
X
n=0

an

n!
s n+1

(s) >

Esempio. Consideriamo la funzione


f (t ) =

X
sin(t ) +
t 2n
=
(1)n
t
(2n + 1)!
n=0
3

Siccome |a n | = 1/(2n+1!), le ipotesi del precedente teorema sono soddisfatte, quindi


otteniamo che

+
+
X (1)n
X (1)n 1
1
sin(t )
2n
(s) =
= arctg
(s) > 1
L
L(t )(s) =
2n+1
t
(2n
+
1)!
2n
+
1
s
s
n=0
n=0
in cui abbiamo usato lidentit
Z x
Z x +
+
X
X
dt
x 2n+1
arctg(x) =
(1)n t 2n =
(1)n
=
2
2n + 1
0 1+t
0 n=0
n=0

|x| < 1

2 Principali propriet della trasformata di Laplace


Teorema 2.1 (di Lerch) Funzioni distinte in L 1 (0, +) hanno trasformate differenti,
cio L iniettivo sulla classe delle funzioni trasformabili.
Esempio. Consideriamo la funzione f (t ) = H a (t ) = H (t a) = (a,+) (t ) e calcoliamone la trasformata di Laplace. Ricordando la definizione abbiamo
+

L(H a )(s) =

st

Z
H a (t )dt =

+
a

e st dt =

e as
s

(s) > 0

Dal precedente calcolo segue anche che


+

L((a,b) )(s) =

e st (a,b) (t )dt =

e as e bs
s

(s) > 0

inserire commento
Teorema 2.2 Sia f una funzione trasformabile e a > 0, allora se L( f )(s) ha dominio
{(s) > }, vale che

L( f (t ))(s a) = L(e at f (t ))(s)

(s) > + a

Dimostrazione.
Esempi. Dai precedenti esempi proposti segue che

L(t n e at )(s) =

n!
(s a)n+1

(s) > a

questo, in particolare, pu essere riletto nel seguente modo

L1

1
t n e at
=
n+1
(s a)
n!

Gli esempi visti precedentemente implicano anche che


(s a)
(s a)2 + 2
at

L e sin(t ) (s) =
(s a)2 + 2

L e at cos(t ) (s) =

(s) > a
(s) > a

Teorema 2.3 Sia f una funzione trasformabile e a > 0, allora se L( f )(s) ha dominio
{(s) > }, vale che

L(H a (t ) f (t a))(s) = e as L( f (t ))(s)

(s) >

Dimostrazione.
Esempio. Il precedente risultato implica che, siccome
e 2s
= e 2s L(sin(t ))(s)
s2 + 1
vale

L1

e 2s
= H2 (t ) sin(t 2)
s2 + 1

Veniamo ora ad enunciare e provare un risultato decisamente utile


Teorema 2.4 Sia f una funzione trasformabile, allora se L( f )(s) ha dominio {(s) > }
vale che

dn
L( f (t ))(s) = L (1)n t n f (t ) (s)
(s) > , n
ds n
Dimostrazione.
Esempio. Il precedente teorema permette di calcolare rapidamente alcune trasformate, per esempio

L (t cos(t )) (s) =

d
d s
s 2 2
L (cos(t )) (s) =
= 2
2
2
ds
ds s +
(s + 2 )2

L (t sin(t )) (s) =

2s
(s 2 + 2 )2

Osservazione 2.5 Si noti che la trasformata di Laplace risulta essere derivabile un


numero arbitrario di volte, senza necessit di una qualche maggiore regolarit della
funzione trasformabile f .
Si noti che, i particolare, abbiamo provato che

d
1
f (t ) = L1
L( f )(s)
t
ds

Teorema 2.6 Sia f trasformabile e di classe C 1 (0, +i n f t y), allora segue che

L f 0 (t ) (s) = s L f (t ) (s) f (0)

Dimostrazione.
Osservazione 2.7 Si noti che nel precedente enunciato non si avanza alcuna richiesta sulla trasformabilit di f 0 .
Esempio. Applichiamo il precedente teorema alla funzione f (t ) = sin2 (t ), ovviamente vale
f 0 (t ) = 2 sin(t ) cos(t ) = sin(t )
da cui segue che

L ( sin(t )) (s) = s L sin2 (t ) (s) sin2 (0) = s L sin2 (t ) (s)

ovvero

L sin2 (t ) (s) =

s(s 2 + 2 )

Osservazione 2.8 Il teorema precedente implica la seguente identit

L f 00 (t ) (s) = s L f 0 (t ) (s) f 0 (0)

= s s L f (t ) (s) f (0) f 0 (0)

= s 2 L f (t ) (s) s f (0) f 0 (0)


valida per funzioni trasformabili di classe C 2 (0, +).

3 Alcune applicazioni
Una delle principali applicazioni della trasformata di Laplace riguarda la soluzione
dei problemi di Cauchy per equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti o
no. Analizziamo con un esempio il funzionamento della procedura.
Consideriamo il seguente problema di Cauchy
(
u 00 (t ) + u(t ) = 1
u(0) = a

u 0 (0) = b

con a, b . Applichiamo loperatore della trasformata di Laplace ad ambo i membri dellequazione ottenendo

L u 00 (t ) (s) + L (u(t )) (s) = L (1) (s)

ricordando i risultati precedenti possiamo scrivere che


s 2 L (u(t )) (s) su(0) u 0 (0) + L (u(t )) (s) = s 2 L (u(t )) (s) sa b + L (u(t )) (s) =

1
s

da cui otteniamo

L (u(t )) (s) =

1 + bs + as 2 1
(a 1)s
b
+
= +
s(1 + s 2 )
s 1 + s2
1 + s2

ricordando alcune trasformate calcolate nelle pagine precedenti possiamo scrivere


che
L (u(t )) (s) = L (1) (s) + b L (sin(t )) (s) + (a 1)L (cos(t )) (s)
liniettivit delloperatore implica che
u(t ) = 1 + b sin(t ) + (a 1) cos(t )
ovviamente u risolve lequazione e verifica le condizioni iniziali, cio lunica soluzione del problema di Cauchy.
da completare...