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Esempio 1

Per il sistema a tempo continuo descritto dalla seguente quadrupla (A, B, C, D):

0 1
1 0
2

, B = 1 0 ,
0
2
1
A=

0 1
0
0 3
#
"
1 0 0
,
D = 0,
C=
0 1 1
e considerando lingresso u(t) = [4t

cos(5t)] ,

verificare se sono soddisfatte le ipotesi sufficienti per lesistenza della risposta permanente;
calcolare la risposta permanente allingresso dato.
Soluzione
Essendo la matrice A triangolare superiore, gli autovalori si leggono immediatamente sulla diagonale ((A) =
{1, 2, 3}), ed `e immediato notare che il polinomio caratteristico `e quindi pA () = det(I A) = ( +
1)( + 2)( + 3).
Essendo tutti gli autovalori di A a parte reale negativa, la risposta permanente per ogni dato ingresso con
trasformata razionale e poli a parte reale maggiore o uguale a zero esiste ed `e unica (in particolare, `e indipendente
dallo stato iniziale). Per il calcolo della risposta permanente occorre preliminarmente calcolare la matrice di
trasferimento W (s) = C(sI A)1 B + D del sistema.
Si noti che, in generale, per calcolare la W (s) non `e necessario calcolare tutta la matrice (sI A)1 : ad
esempio se fosse stata chiesta solo la funzione di trasferimento dal secondo ingresso u2 alla prima uscita y1
e C pari rispettivamente alla sola seconda colonna di B [corrispon(ovvero, se si fossero considerate matrici B
dente al secondo ingresso] e alla sola prima riga di C [corrispondente alla prima uscita]), poiche la prima riga
della matrice C ha due zeri in seconda e terza posizione, il contributo della seconda e terza riga della (sI A)1
nella W (s) sarebbe stato nullo, e sarebbe stato inutile calcolarle; inoltre, poiche la seconda colonna di B contiene
uno zero nella seconda posizione, gli elementi della seconda colonna di (sI A)1 non avrebbero aggiunto alcun
contributo alla W (s): riepilogando, se fosse stata chiesta solo la funzione di trasferimento da u2 a y1 , sarebbe
bastato calcolare gli elementi di posizione (1, 1) e (1, 3) di (sI A)1 .
Nel caso presente, tuttavia, occorre calcolare lintera (sI A)1 in quanto, considerando la matrice di
trasferimento da ambedue gli ingressi ad ambedue le uscite, tutti gli elementi non nulli di (sI A)1 danno un
contributo.
La matrice (sI A)1 si calcola facilmente grazie alla triangolarit`
a di A [e quindi di (sI A)], che implica
la triangolarit`
a di (sI A)1 [pertanto si sa a priori che gli elementi (2, 1), (3, 1) e (3, 2) di (sI A)1 sono
nulli]:

s+1
0
2

s + 2 1
(sI A)1 =

0
0
0
s+3

(s + 2) (s + 3)
0
2s+ 4

0
(s + 3) (s + 1)
s+1
=

(s + 1)(s + 2)(s + 3)
0
0
(s + 1) (s + 2)
1
1

1
1
1
0
2 (s+3)(s+1)
0
(s+1)
(s+1)
(s+1) (s+3)

1
1
1
1
1
0

=
(s+2)
(s+2)(s+3) =
(s+2)
(s+2) (s+3)
0
1
1
0
0
0
0
(s+3)
(s+3)

La matrice di trasferimento cercata `e dunque:

W (s) = C(sI A)1 B + D =


1
(s+1)

"

1
(s+2)

"

2
(s+1)

"

1
(s+1)

1 0

0 1

1
(s+3)

1
(s+2)

1
(s+3)

1
(s+2)
s+5
(s+1)(s+3)

1
(s+2)

1
(s+2)

1
(s+2)

"

1
(s+1)

1
(s+1)

1
(s+3)

1
(s+2)

1
(s+2)

1
(s+3)

0 1

1
(s+3)

0 1

1 0

0 1

1 0

0 1

Ricordando che
il termine della riposta permanente corrispondente ad un ingresso polinomiale-esponenziale del tipo
t1 p0 t
e con v Rp e polo p0 reale (non coincidente con alcun polo del sistema) `e dato dallespressione
v (1)!


1 dk W
c0 t1 + c1 t2 + + c2 t + c1 ep0 t con ck = k!
v;
dsk
s=p0

il termine della riposta permanente corrispondente ad un ingresso sinusoidale v sin(t) [risp. cosinusoidale
v cos(t)] con v Rp `e dato da un vettore colonna il cui i-esimo termine `e pari a wi sin(t + i ) [risp.
wi cos(t + i )], dove wi = |Wi (j)v| e i = arg(Wi (j)v), e Wi (j) denota la i-esima riga di W (s)
valutata in j;

la risposta permanente allingresso dato si calcola facilmente considerando che





 

0
4
4t
cos(5t)
t+
=
u(t) =
1
0
cos(5t)
e quindi la risposta permanente yp (t) `e data dalla somma del termine yp,1 (t) corrispondente allingresso di tipo
rampa e del termine yp,2 (t) corrispondente allingresso cosinusoidale:
yp (t) = yp,1 (t) + yp,2 (t)


 

  

 
1 dW
1
0
0
0
4
4
;
=
t

=
t+

W (s)|s=0
yp,1 (t) =
2t 1
1
2
0
0
0!
1! ds s=0


w1 cos(5t + 1 )
yp,2 (t) =
w2 cos(5t + 2 )
dove, essendo

W (5j) =

0
1
(5j+2)

5j+5
(5j+1)(5j+3)
1
(5j+2)

W1 (5j)
W2 (5j)

si ha per le costanti w1 , w2 , 1 e 2 :



 


5j + 5
5
0
= 50
; 1 = arctan(1) arctan(5) arctan( )
w1 = W1 (5j)
=
1 (5j + 1)(5j + 3)
3
26 34


 


1
5
0
= 1 ;
=
w2 = W2 (5j)
2 = arctan( ).


1
(5j + 2)
2
29

Esempio 2
Per il sistema a tempo continuo descritto dalla seguente quadrupla (A, B, C, D):

2 1
2 4
0

, B = 1 0 ,
0
4
0
A=

0 1
5
3 7
#
"
0 3 0
,
D = 0,
C=
1 1 0

e considerando lingresso u(t) = 2e3t + 8


4 ,

verificare se sono soddisfatte le ipotesi sufficienti per lesistenza della risposta permanente;
calcolare la risposta permanente allingresso dato.

Soluzione
Essendo la matrice A triangolare inferiore a blocchi, linsieme degli autovalori `e dato dallunione degli
insiemi di autovalori dei blocchi sulla diagonale; poiche inoltre il blocco 2 2 di Nord-Ovest `e triangolare
superiore, i suoi autovalori sono gli elementi sulla diagonale ({2, 4}) mentre il blocco di Sud-Est `e un
semplice scalare e quindi coincide con il suo unico autovalore ({7}). Il polinomio caratteristico `e quindi
pA () = det(I A) = ( + 2)( + 4)( + 7).
Essendo tutti gli autovalori di A a parte reale negativa, la risposta permanente per ogni dato ingresso con
trasformata razionale e poli a parte reale maggiore o uguale a zero esiste ed `e unica (in particolare, `e indipendente
dallo stato iniziale). Per il calcolo della risposta permanente occorre preliminarmente calcolare la matrice di
trasferimento W (s) = C(sI A)1 B + D del sistema.
Si noti che, poiche la terza colonna della matrice C `e nulla, il contributo della terza riga della matrice
(sI A)1 nella W (s) `e nullo, ed `e inutile calcolarla. Inoltre, essendo A triangolare a blocchi, la stessa
struttura `e presente in (sI A) e (sI A)1 , e pertanto gli elementi in (1, 3) e (2, 3) di (sI A)1 [ovvero, il
blocco di (sI A)1 corrispondente al blocco di Nord-Est (nullo) di (sI A)] sono nulli. Si deduce che, ai fini
del calcolo di W (s), basta invertire il blocco 2 2 di Nord-Ovest di sI A; inoltre tale inversione `e ulteriormente
semplificata dal fatto che il suddetto blocco `e a sua volta triangolare!!!
Per la matrice (sI A)1 si ottiene dunque:

(sI A)1 =

s+2

s+4

s+7

1
(s+2)

4
(s+4)(s+2)

1
(s+4)

La matrice di trasferimento cercata `e dunque:

W (s) = C(sI A)1 B + D =

"

3 0

1 0

3 (s + 4)

1
(s+2)

4
(s+4)(s+2)

1
(s+4)

2 1

(s+4)(s+2)

1
(s+4)(s+2)

(s+2)

la risposta permanente allingresso dato si calcola facilmente considerando che


 3t  



2e
2
8
3t
u(t) =
=
e +
1 (t)
4
0
4
e quindi la risposta permanente yp (t) `e data da:
 
 
8
2
3t
1 (t)
e + W (0)
yp (t) = W (3)
4
0
" 3
# 
#
" 3
0
0  8 
2
7
4
3t
e + 7 1
1 (t)
= 23 1
0
4
4
2

5

 35
6
6
3t
7
1 (t)
e +
= 46
16
35

2 1

0
1 0
0 1

1 0

(s + 2)
4
+ (s + 4)
0
0 1

3 (s + 4)1
0

=
1
1
1
1
+ (s + 4)
(s + 2)
2 (s + 2) + 4 (s+4)(s+2)
"
#
3
0
(s+4)
=
3 s+14
1
=

Esempio 3
Per il sistema a tempo discreto descritto dalla seguente quadrupla (A, B, C, D):

0 0
0
1
0

, B = 0 1 ,
0
0
1
A=

1 0
0 0.125 +0.75
#
"
1 2 0
,
D = 0,
C=
0 0 1

e considerando lingresso u(k) = 2 + (3)k


(2)k + 6 ,

verificare se sono soddisfatte le ipotesi sufficienti per lesistenza della risposta permanente;
calcolare la risposta permanente allingresso dato.

Soluzione
La matrice A `e in forma compagna, e quindi il suo polinomio caratteristico si pu`
o leggere direttamente
dallultima riga; daltro canto, grazie allelevato numero di zeri che compaiono in A, `e anche facile calcolare
direttamente det(I A):

1
0

1
det(I A) = det

0
0 0.125 0.75
#
"

1
= det
0.125 0.75
= 3 0.752 + 0.125
= ( 0.25)( 0.5)

Linsieme degli autovalori `e quindi (A) = {0, 0.25, 0.5} e quindi esiste ed `e unica (in particolare, indipendente
dallo stato iniziale) la risposta permanente ad ogni ingresso avente trasformata razionale e poli al di fuori del
cerchio unitario.
Per il calcolo della risposta permanente occorre preliminarmente calcolare la matrice di trasferimento W (z) =
C(zI A)1 B + D del sistema.
Si noti che, poiche la prima riga della matrice B `e nulla, il contributo della prima colonna della matrice
(sI A)1 nella W (s) `e nullo, ed `e inutile calcolarla.

La matrice di trasferimento cercata `e dunque:


"

1 2 0

0 0

0 1

0 0 1
1 0
0.125 z 0.75

0 0

z 3/4
1
#
"
1 2 0

1
1/4 (4 z 3) z z 0 1
=

0 0 1 z(z 0.25)(z 0.5)


2
1 0

1/8 z
z

0 0
z 3/4
1
#
"
1 2 0

1
(z 3/4) z z 0 1
=

z(z 0.25)(z 0.5) 0 0 1


2
1 0

1/8 z
z

1
z 3/4
#
"
1 2 0

1
z (z 3/4) z
=

z(z 0.25)(z 0.5) 0 0 1


2
z
1/8 z
#
"
2 (z + 0.5) 2 (z + 0.5) (z 3/4)
1
=
z(z 0.25)(z 0.5)
z2
1/8 z

W (s) = C(zI A)1 B + D =

La risposta permanente allingresso dato si calcola facilmente considerando che





  
 
1
2 + (3)k
0
2
k
(3)k
(2)
+
u(k) =
+
=
0
1
6
(2)k + 6
e quindi la risposta permanente yp (t) `e data da:
 
 
 
1
0
2
k
(3)k
(2) + W (3)
+ W (2)
yp (t) = W (1)
0
1
6




  4

8
2
11
0
2
k
15
15
= 8
(2) +
+
16
1
1
6
45
1
 3  3  11 
 5645 
28
15
= 10 +
(2)k + 165
(3)k
1
24

3
45
55

56
165
24
55

42
55
1
55



1
0

(3)k