Introduccin a la Robtica

Robtica. Antecedentes.
Esquema general del sistema robot.
Robots manipuladores.
Robots mviles.
Robots autnomos.
Aplicaciones de la robtica

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Robtica
Robtica.

Mquinas para la realizacin de trabajos productivos.

Imitacin de movimientos y comportamientos de seres

vivos.
Orgenes de la Robtica.

Antiguos autmatas.

Automatizacin.

Karel Capek (1921): robota. (Rossums Universal

Robots)

Madurez de tecnologas de control automtico,

teleoperadores, electrnica e informtica.

Robot industrial (George Devol, 1954).

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

El sistema robot
Actuadores

Sistema
de
Control

Sensores internos

Percepcin
del entorno

Visin
Tacto
Audicin
Proximidad
Otros.

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

El sistema robot

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Robots manipuladores
Manipuladores industriales

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Robots manipuladores

Sistema mecnico.
Actuadores
Sensores y sistema de control.

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Robots manipuladores

Centro Avanzado de Tecnologas Aeroespaciales (CATEC)

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Robots mviles: AGVs

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Robots mviles

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Robots mviles

Plataforma omnidireccional

Paletizador
autnomo

Manipuladores
mviles

Sistema elevador
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Autonoma de robots

Robots teleoperados
Robots repetitivos
Robots autnomos

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Robots autnomos y Telerrobtica

Teleoperacin/Telerrobtica

Autonoma

Limitaciones de percepcin artificial.

Percepcin humana insuficiente

Destreza.

Necesidad de respuesta rpida.

Decisiones complejas.

Limitaciones ancho de banda.

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Aplicaciones
Robots en fabricacin

Aplicaciones tpicas

Procesamiento: soldadura, pintura, corte, pulido

Transporte
Ensamblado
Inspeccin.

Objetivos
Incremento de productividad
Flexibilidad: Demanda diversificada y cambiante
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Robots en fabricacin

Robots de soldadura

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Robtica en fabricacin aeronutica

Soldadura por friccin para fabricacin y reparacin:
proyecto COINS

Jornada Aero-Robot CDTI (Noviembre de 2008)

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

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Robtica en fabricacin aeronutica

Jornada Aero-Robot CDTI (Noviembre de 2008)

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

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Inspeccin de interiores de estructuras aeronuticas

Airbus Military

Interior de alas y cajn central del

fuselaje: tanques de combustible y
otros elementos.
Zonas de muy difcil acceso para
mantenimiento e inspeccin.
Un operario entra por
manhole.

Sistema robtico para

inspeccin del interior
de estructuras
aeronuticas

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

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Estadsticas de robots industriales

Stocks Industrial Robots

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Suministros de robots
industriales

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Suministros de robots
industriales por regiones

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

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Densidad de robots

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

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Aplicaciones
Agricultura.

Tractores.
Cosechadoras.
Recoleccin.
Fumigacin.
Automatizacin de invernaderos.

Aplicaciones forestales.

Procesadores forestales
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Robtica para la Agricultura

Cosechadoras

DEMETER (CMU, NREC)

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Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Robtica para la Agricultura

Tractor y Fumigador

(CMU, NREC)

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Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Proyecto Aurora
Fumigacin autnoma en invernaderos.
Objetivos:

Eliminacin de trabajos peligrosos para la salud.

Calidad del producto.
Eficiencia de la fumigacin..
Reduccin de coste.
Medio ambiente.

Especificaciones:

Sensores para minimizar aplicacin de productos qumicos.

Registro automtico de fumigacin.
Modificacin mnima de invernadero.
Un fumigador para mltiples invernaderos.
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El robot Aurora

Universidades de Mlaga y Sevilla

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Automatizacin de mquinas
forestales.
El proyecto ROFOR.

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Automatizacin de mquinas forestales.

El proyecto ROFOR.

Automatizacin de la mquina
Control de produccin.
Diagnosis.
Comunicaciones.
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Transporte

Transporte en horticultura

(CMU, NREC)
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Transporte y almacenamiento

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Prueba de vehculos.

- GPS diferencial
Trimble 7400 Msi
- Sistema de navegacin inercial (INS).
Girscopos piezoelctricos.
Sensorex VSG2000.
Comps
- Servo-amplificador
Advanced Motion Control PWM

SCANIA
Camin de 13 Toneladas.

- Computador a bordo
Octagon 5066

Adaptacin mecnica
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Exploracin:
NOMAD (CMU)

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Exploracin: Sojourner

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Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Exploracin: Spirit

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

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Otras Aplicaciones
Construccin.
Minera.
Inspeccin y mantenimiento de instalaciones.
Robots de intervencin.

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Robtica Area para Inspeccin.

175m

Human being lost is priceless.

A human inspection would have required a
minimum of 3 days shut down and cost millions of
euro lost in activity.
Flying-Cam
Proyecto AWARE

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Manipulacin area
Aerial Robotics Cooperative Assembly System
(ARCAS) FP7-ICT-2011-7

First aerial robotic manipulators with 6 and 7 DOF arms

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Aplicaciones en ciruga

Robot quirrgico Da Vinci

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Aplicaciones principales de robots de

servicios para usos profesionales

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Robots de servicios para usos profesionales

(predicciones)

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Robots de servicios personales,

domsticos y recreativos
Robots para discapacitados.
- Robots lazarillo.
- Sillas de ruedas con funciones inteligentes.
- Puestos de trabajo para discapacitados.
Prtesis.
Robots guas de museos.
Juguetes con funciones inteligentes.

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Robot para residencia tercera edad

(desarrollado en CMU)

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Servicios

Robots de limpieza

Aspirador Electrolux

iRobot, Roomba

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Robots de servicios: Cortadora de cesped.

(CMU, NREC)

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

Robots de servicios para usos personales y

domsticos

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

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Robots de servicios para usos personales y

domsticos (predicciones)

Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

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Aplicaciones recreativas y educacin

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Guiado autnomo de vehiculos:

Aparcamiento autnomo
Arquitectura hbrida deliberativa/reactiva
Bsqueda de aparcamiento.
Tcnica reactiva.
Aparcamiento ptimo.
Planificacin de camino ptimo.

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Conclusiones

Disciplina relativamente joven.

Incorporacin de nuevas tecnologas.
Numerosas aplicaciones.
No solo aumentar productividad
Tareas que son difciles de realizar por humanos
Robtica de servicios
Cooperacin personas y mquinas.
De los prototipos a las aplicaciones.
Anibal Ollero, ETSI, Universidad de Sevilla

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