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INSTITUTO NACIONAL DE ASTROFÍSICA ÓPTICA Y ELECTRÓNICA E318 Control I Tarea 3. Sistemas No Lineales

INSTITUTO NACIONAL DE ASTROFÍSICA ÓPTICA Y ELECTRÓNICA

E318 Control I

Tarea 3. Sistemas No Lineales

Marlon Fernando Velásquez Lobo

Ejercicios Capitulo 6 del libro "Sistemas No Lineales, Notas de clase"

6.1 La Figura muestra un esquema de un sistema de suspensión magnética, en el que una bola de material metálico se suspende mediante un electroimán de corriente controlada por realimentación a través de una medición óptica de la posición de la bola.

+

de una medición óptica de la posición de la bola. + Este sistema tiene los ingredientes

Este sistema tiene los ingredientes básicos de sistemas para levitación de masas usados en giróscopos, acelerómetros y trenes de alta velocidad. Básicamente, la ecuación de movimiento de la bola es:

̈

̇

(1)

La inductancia del electroimán depende de la posición de la bola, y puede modelarse como:

(2)

Donde

tiene su máximo valor cuando la bola está cerca del electroimán, y decrece a un valor constante a

son constantes positivas. Este modelo representa el caso en el cual la inductancia

medida que la bola se aleja a . Tomando como la energía almacenada en la

bobina, la fuerza

esta dada por:

 

(3)

Comandando el circuito de la bobina con una fuente de tensión

, se obtiene:

̇

(4)

Donde

1.

es la resistencia del circuito y

es el flujo magnético.

Usando

obtener la representación en espacios de estados.

̇

como variables de estado, y

como entrada de control

2.

Suponer que se desea equilibrar la bola en una posición deseada . Encontrar los valores de régimen permanente , de y respectivamente, necesarios para mantener el equilibrio.

3. Mostrar que el punto de equilibrio obtenido tomando es inestable.

4. Usando linealización diseñar un control por realimentación de estados para estabilizar la bola en la posición deseada; es decir, hacer el equilibrio asintóticamente estable.

5. Ensayo de robustez: estudiar el desempeño del sistema a lazo cerrado mediante simulación digital. En particular, estudiar el comportamiento transitorio y el efecto de una variación del 20% en todos los valores nominales de los parámetros del sistema.

6. Estima de la región de atracción: con los mismos datos numéricos del punto del anterior, realizar el siguiente experimento: comenzando con la bola en equilibrio, desplazarla una distancia pequeña hacia arriba y luego soltarla. Repetir el experimento gradualmente incrementando la distancia la distancia de desplazamiento inicial. Determinar mediante simulación digital el máximo rango de captura para el cual la bola vuelve equilibrio deseado. Repetir la experiencia para desplazamientos hacia abajo.

7. Rediseñar el control por realimentación de estados del punto 4, para incluir la acción integral. Repetir los ensayos de los puntos 5 y 6 y comparar el desempeño con el del punto 4.

8. Asumiendo que solo puede medirse la posición de la bola y la corriente , diseñar un control lineal por realimentación de salida, con acción integral para estabilizar la bola en la posición deseada . Repetir los ensayos de los puntos 5 y 6, y comparar el desempeño de este diseño con los de los puntos 4 y 7.

9. Asumiendo que solo puede medirse la posición de la bola y la corriente, diseñar un control por ganancia tabulada con acción integral y por realimentación de salida para que la posición de la bola siga una posición de referencia. Estudiar por simulación el desempeño del sistema a lazo cerrado y compararlo con el diseño vía linealización del punto 8.

Solución

1. Remplazando la ecuación 3 en 1, y despejando

̈

̇

̈

̈

̇

Encontrando la derivada de

̇

̇

̇

Sustituyendo

̇ en la ecuación 4 y usando la ecuación 2 se obtiene:

̇

̇

̇

(

̇

)

La representación de estados será:

̇

̇

(

̇

)

2. Como la posición deseada es constante se tiene:

3. Obtenemos el punto de equilibrio:

Como en este sistema la posición no puede ser negativa se obtiene:

Linealizando y evaluando en el PE y usando los valores numéricos de cada constante se obtiene:

Donde:

[

La ecuación característica es:

]

Como todas las constantes son positivas, y para que la matriz sea Hurtwitz es necesarios que los coeficientes de la ecuación característica sean positivos, pero el termino independiente es negativo por lo tanto el sistema es inestable.

4.

Para aplicar estabilización por linealización es necesario llevar nuestro punto de equilibrio al origen y restar de la entrada el valor estático por lo tanto:

̇

La matriz A fue hallada en el punto anterior y

Por ultimo:

[

]

Usando valores numéricos se obtiene:

[

]

[

]

Si

donde

[

] entonces:

 

[

]

Para que

se Hurwitz:

5. Diseñando para llevar los polos a

[

obtiene:

[

], el vector de ganancia es

se

] y usando la condición inicial

[

]

0.1 0.09 0.08 0.07 0.06 0.05 Posición [m] Acción de Control
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
Posición [m]
Acción de Control

0 0.5

Tiempo [s]

1

40 35 30 25 20 15 10
40
35
30
25
20
15
10

0 0.5

Tiempo [s]

1

Figura 1. Posición y acción de control sin variación en los parámetros.

0.18 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 Posición [m] Acción de Control
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
Posición [m]
Acción de Control

0 0.5

Tiempo [s]

1

50

40

30

20

10

de Control 0 0.5 Tiempo [s] 1 50 40 30 20 10 0 0.5 1 Tiempo

0 0.5

1

Tiempo [s]

Figura 2.Posición y acción de control variando 20% los valores nominales.

De las anteriores graficas es claro notar que a pesar de aumentar en un 20% el valor nominal de los parámetros del sistema, este sigue siendo estable pero se aleja mucho de la posición deseada, aumentando el error en estado estable.

6. La región de atracción estimada desplazando la distancia hacia arriba, se obtuvo un radio máximo de 0.54 [m] para que la bola siga regresando a la posición deseada, pero la acción de control tiene un pico máximo en 217 lo que físicamente puede causar problemas.

0.8 0.6 0.4 0.2 X: 1 Y: 0.04976 0 Posición [m]
0.8
0.6
0.4
0.2
X: 1
Y: 0.04976
0
Posición [m]

0 0.5

Tiempo [s]

1

250 200 150 100 50 0 -50 Acción de Control
250
200
150
100
50
0
-50
Acción de Control

0 0.5

Tiempo [s]

1

7.

En este punto se debe agregar el error como estado a las ecuaciones del sistema.

̇

Proponiendo

donde

[

[

] entonces:

̇

]

Diseñando para llevar los polos a

es

[ ] se obtiene:

[

[

0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0 0.5 1 1.5 Posición [m] Acción de Control
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0 0.5
1
1.5
Posición [m]
Acción de Control

Tiempo [s]

], el vector de ganancia ] y usando la condición inicial

50

40

30

20

10

0

-10

Estabilización Regulación 0 0.5 1 1.5
Estabilización
Regulación
0 0.5
1
1.5

Tiempo [s]

Figura 3. Comparación entre estabilización por realimentación y regulación vía control integral.

0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.5 1 1.5 Posición [m]
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5
1
1.5
Posición [m]

Tiempo [s]

80 60 40 20 Estabilización 0 Regulación -20 0 0.5 1 1.5 Acción de Control
80
60
40
20
Estabilización
0
Regulación
-20
0 0.5
1
1.5
Acción de Control

Tiempo [s]

Figura 4.Comparación entre estabilización por realimentación y regulación vía control integral, variando 20% el valor nominal.

De las graficas 3 y 4, podemos concluir que el control por regulación sigue la señal deseada a pesar de variar en un 20% los parámetros. El control por estabilización tiene una respuesta más y menor sobrepico cuando los parámetros no se varían.

La región de atracción estimada desplazando la distancia hacia arriba, se obtuvo un radio máximo de 0.245 [m] para que la bola siga regresando a la posición deseada, la cual es menor comparado con la el control para estabilización.

8.

En este punto se desea diseñar el observador para el control diseñado en el punto anterior.

Posición [m]

 

̂

̂

̂

̂

 

̂

̇

Donde:

 

[

]

Diseñando para llevar los polos del observador a

[

] , se obtiene:

 

[

]

0.14 Estabilizacion 0.12 Regulacion Regulacion con observador 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0 0.5
0.14
Estabilizacion
0.12
Regulacion
Regulacion con observador
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
0.5
1
1.5

Tiempo [s]

Figura 5. Comparación entre estabilización por realimentación, regulación vía control integral y regulación con observador.

0.2 0.15 Estabilizacion Regulador 0.1 Regulador con observador 0.05 0 -0.05 0 0.5 1 1.5
0.2
0.15
Estabilizacion
Regulador
0.1
Regulador con observador
0.05
0
-0.05
0
0.5
1
1.5
Posición [m]

Tiempo [s]

Figura 6. Comparación entre estabilización por realimentación, regulación vía control integral y regulación con observador, variando 20% los parámetros nominales.

Posición [m]

9.

Diseñando para llevar los polos a

referencias

[

] se obtiene:

[

],

con diferentes

[

]

[

]

[

]

Usando interpolación lineal se obtiene:

(

)

(

)

Para el observador se escogió los polos deseados en

[

] , se obtiene:

[

]

[

Usando interpolación lineal se obtiene:

(

(

)

)

]

[

]

En la siguiente figura se compara el control diseñado en el punto anterior contra el control por tabulación de ganancia, donde la referencia se varía empezando en 0.035 cambiando a 0.045 a los 2.5 segundos y finalmente se lleva a 0.065 a los 4 segundos.

0.2 Regulacion con observador 0.15 Tabulación de ganancia con observador 0.1 0.05 0 0 1
0.2
Regulacion con observador
0.15
Tabulación de ganancia con observador
0.1
0.05
0
0
1
2
3
4
5

Tiempo [s]

Figura 7. Comparación entre regulación con observador y control por ganancia tabulado con integrador y realimentación de salida.

De la figura 7 se puede concluir que el control por tabulación de ganancia permite adaptarse de mejor forma a diferentes puntos de operación, permitiendo obtener una respuesta mas suave.

6.2 En la siguiente figura se representa un sistema de péndulo invertido. El pivote del péndulo está montado sobre un carrito que puede moverse horizontalmente mediante la acción de una fuerza F.

Manipulando F como variable de control, el objetivo es estabilizar el péndulo en posición vertical en una posición deseada del carrito.

en posición vertical en una posición deseada del carrito. Los parámetros del sistema, y sus valores

Los parámetros del sistema, y sus valores nominales, son los siguientes:

del sistema, y sus valores nominales, son los siguientes: Y su comportamiento dinámico puede describirse por

Y su comportamiento dinámico puede describirse por las ecuaciones diferenciales ordinarias:

Donde:

1. Usando

[

̈

̈

]

̇

[

escribir las ecuaciones de estado.

] [

̇

̇ como variables de estado y

̇ ]

como entrada de control,

2. Mostrar que el sistema tiene un conjunto de equilibrio

3. Se pretende estabilizar el péndulo en su posición vertical . Determinar un punto de equilibrio

a lazo abierto para el cual

y mostrar que es inestable.

4.

Linealizar la ecuación de estado alrededor del punto de equilibrio elegido y comprobar que la ecuación de estado linealizada es controlable.

5. Usando linealización, diseñar un control por realimentación de estados para estabilizar el sistema alrededor del punto de equilibrio deseado.

6. Ensayo de robustez: estudiar el desempeño del sistema a lazo cerrado mediante simulación digital. Estudiar en particular el efecto de variaciones de ±10% en los valores nominales de los parámetros del sistema sobre la respuesta transitoria.

7. Estima de la región de atracción: determinar, mediante simulación digital, el rango máximo de ángulo inicial que puede tener el péndulo, comenzando en reposo, para que el control diseñado pueda llevarlo al equilibrio .

8. Asumiendo que sólo puede medirse el ángulo y la posición del carrito, diseñar por linealización un control por realimentación de salidas para estabilizar el péndulo en . Repetir los ensayos 6 y 7 y comparar el desempeño de este diseño con el obtenido con el control por realimentación de estados del punto 5¡Error! No se encuentra el origen de la referencia

Solución

1. Definiendo los siguientes estados:

̇

̇

̇

̇

̇

̇

2. Igualando las ecuaciones de estado y la entrada a cero y reduciendo términos:

Luego el punto de equilibrio es:

3. El punto de equilibrio para el cual

(

es

)

Linealizando alrededor del punto de equilibrio:

[

]

Calculando los eigenvalores de la matriz A:

El origen es inestable.

4. Para establecer si el sistema es controlable es necesario calcular B:

[

]

Usando el siguiente código se puede verificar que el rango es 4 por lo tanto el sistema es controlable.

Co=ctrb(A,B); %Matriz de controlabilidad rank(Co) % Rango

5. Con las siguiente líneas de código se diseña el valor de ganancia

Kgan=lqr(A,B,eye(4),1);

[

]

La Figura 8 muestra la respuesta del ángulo del sistema realimentado para una condición inicial de 0.1 radianes.

0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.02 -0.04 0 2 4 6 8 Angulo [rad]
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
0
2
4
6
8
Angulo [rad]

Tiempo [s]

4 3 2 1 0 -1 0 2 4 6 8 Acción de Control
4
3
2
1
0
-1
0
2
4
6
8
Acción de Control

Tiempo [s]

Figura 8.Respuesta del ángulo y acción de control para el sistema realimentado.

6.

0.1 Estabilizacion 0.08 0.06 0.04 0.02 0 X: 1.02 -0.02 Y: -0.0378 -0.04 0 2
0.1
Estabilizacion
0.08
0.06
0.04
0.02
0
X: 1.02
-0.02
Y: -0.0378
-0.04
0
2
4
6
8
Angulo [rad]

Tiempo [s]

4 3 2 1 0 -1 0 2 4 6 8 Acción de Control
4
3
2
1
0
-1
0
2
4
6
8
Acción de Control

Tiempo [s]

Figura 9.Respuesta del ángulo y acción de control para el sistema realimentado aumentando en un 10% los parámetros nominales.

0.1 Estabilizacion 0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.02 X: 0.99 -0.04 0 2 4 6
0.1
Estabilizacion
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
X: 0.99
-0.04
0
2
4
6
8
Y: -0.02942
Tiempo [s]
Angulo [rad]
4 3 2 1 0 -1 0 2 4 6 8 Acción de Control
4
3
2
1
0
-1
0
2
4
6
8
Acción de Control

Tiempo [s]

Figura 10. Respuesta del ángulo y acción de control para el sistema realimentado disminuyendo en un 10% los parámetros nominales.

Si los parámetros son perturbados en

estabilizado y llegando al punto de equilibrio. Se presenta una pequeña diferencia en el sobrepico al variar los parámetros.

como se muestran las figuras 9 y 10, el sistema sigue

7. Variando la condición inicial del sistema se determina por simulación que la región de atracción se encuentra en ±1.15 rad equivalente a ±65.8901°.

8. En este punto se desea diseñar el observador para el control diseñado en el punto anterior.

Donde:

̂

̂

[

̂

]

̂

[

]

0.1 Sin modificar los parámetros 0.08 Aumentando 10% los parámetros 0.06 Disminuyendo 10% los parámetros
0.1
Sin modificar los parámetros
0.08
Aumentando 10% los parámetros
0.06
Disminuyendo 10% los parámetros
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
0
1
2
3
4
5
6
7
8

Figura 11. Comparación de la posición variando los parámetros

.

0.5 Control por realimentación 0.4 Control por realimentación con observador 0.3 0.2 0.1 0 -0.1
0.5
Control por realimentación
0.4
Control por realimentación con observador
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Figura 12. Comparación del control con realimentación con y sin observador.

Como se puede observar de la figura 11 la variación de los parámetros se aumenta el sobrepico. La figura 12 muestra que al implementar el observador este tiene un sobrepico mayor al igual que el tiempo de establecimiento.

Variando la condición inicial del sistema se determina por simulación que la región de atracción se encuentra en ±1.05 rad equivalente a ± 60.1606°.