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PRODUCCIN
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil-Ecuador
ALUMNO
MATERIA
LABORATORIO
PRCTICA
GRUPO: 1
PARALELO: 1
FECHA:
22/11/10
RESUMEN
En la siguiente prctica vamos a ver el funcionamiento de un brazo
mecnico. En la
primera parte de la prctica se establecen las
caractersticas mecnicas y limitaciones fsicas del brazo robot, aqu se
identifica los ejes que consta el brazo robot para sus movimientos, con su
respectivo grados de libertad (vara entre 5 y 6 GDL dependiendo del tipo de
funcionamiento que queramos que tenga el brazo). Luego se define las
partes del brazo, tambin el equipo electrnico necesario para manipular el
brazo y los accesorios. Una vez ya reconocido todo el equipo, se pone a
prueba, mediante tres caminos distintos, el primero es manejando el
software Cossimir, en donde el software nos dar informacin de los
distintos parmetros, ya sea de voltaje, de posicin o de energa al realizar
distintos movimientos el brazo, el segundo es mediante el manejo en forma
manual desde los botones de mando, y por ltimo es ejecutando el
programa desde la botonera.
OBJETIVOS
MARCO TEORICO
Brazos Robot
El noventa por ciento de los robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad
hacen automviles; siendo las compaas automotrices altamente
automatizadas gracias al uso de los brazos robot, quedando la mayora de
los seres humanos en labores de supervisin o mantenimiento de los robots
y otras mquinas.
1
Otras de las labores realizadas por los brazos robots son labores en el
campo de lo alimentos, donde por ejemplo un dispositivo de este tipo
selecciona los chocolates que corresponden para armar una caja. Esto lo
logra mediante el uso de sensores que identifican los diferentes elementos
que conforman una caja del producto luego de ser identificados son tomado
uno a uno y depositados en las cajas.
Clasificacin de los robots
Ningn autor se pone de acuerdo en cuntos y cules son los tipos de robots
y sus caractersticas esenciales. La ms comn es la que continuacin se
presenta:
1 Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales
con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.
2 Generacin. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de
movimientos de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un
operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo
mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot
le sigue y los memoriza.
3 Generacin. Robots con control sensorizado. El controlador es una
computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al
manipulador para que realice los movimientos necesarios.
4 Generacin. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero
adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de
control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de
decisiones y el control del proceso en tiempo real.
Sensores
Los robots utilizan sensores para as obtener informacin acerca de su
entorno. En general, un sensor mide una caracterstica del ambiente o
espacio en el que est y proporciona seales elctricas. Estos dispositivos
tratan de emular los sentidos humanos, es decir el olfato, la visin, el tacto,
etc. Pero estas mquinas tienen la ventaja de poder detectar informacin
acerca de los campos magnticos u onda ultrasnicas.
Campo de accin
El brazo robtico
El controlador
Botonera de mando
Brazo robtico
3
Marca: Festo-Mitsubishi
Modelo:RV2AJ
Controlador
Botonera de Mando
Estacin de distribucin
PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
Ejes
coordenados
5
Junta
FACULTAD
DE1INGENIERA MECNICA Y CIENCIAS DE LA
Tiem
Posici PRODUCCIN
Tiemp Posici
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
po
n
o
n
Guayaquil-Ecuador
48:01
20,32 48:16,
14,32
,4
8
48:02
14,15 48:17,
20,06
,2
5
48:02
20,52 48:21,
20,42
,9
5
48:05
14,15 48:22, -12,12
,8
6
48:06
20,1 48:23,
16,89
,6
7
48:07
-9,28 48:25,
20,56
Voltaje y
Tiempo
,3
0
48:08
0,87 48:25, -10,39
Junta 1
,1
7
Junta 3
48:08
19,55 48:26,
4,75
tiemp voltaj
Time
Cur Volt
,8
6
o
e
48:09
14,79 48:29, -15,65
47:59
325 48:17,7
326
,7
5
,8
48:10
2,19 48:32,
20,02
48:00
324 48:18,1
326
,9
2
,1
48:11 -15,59 48:32,
6,13
48:00
326 48:18,4
324
,4
8
,3
48:33,
-6,29
48:02
326 48:18,7
327
7
,5
Junta
3
48:02
325 48:19,1
325
Time Posici Time Posici
,8
n
48:03
326 48:19,4
326 n
48:0 77,61 48:1 100,8
,2
7,5
8
48:03
324 1,4
48:19,8
326
48:0
65,6 48:2 103,7
,5
2,2
1,5
1
48:03
324 48:20,1
325
48:0 103,6 48:2 64,56
,9
2,6
48:04
327 2,9
48:21,3 4
325
48:0
65,6 48:2 70,85
,3
3,7
48:04
325 5,8
48:22,2
325
48:0 101,1 48:2 103,8
,6
5,0
6
48:06
325 6,6
48:22,5 3
327
48:0 71,58 48:2 70,38
,4
5,7
48:08
327 7,3
48:23,3
327
48:0 69,94 48:2 71,54
,7
6,6
48:09
326 8,1
48:23,6
325
48:0
76,1 48:2 64,69
,3
9,5
48:09
326 8,8
48:24,0
325
48:0 69,46 48:3 100,6
,6
2,2
3
48:10
326 9,7
48:26,5
326
48:1 83,99 48:3 88,25
0,9
2,8
48:1 63,12 48:3 766,97
1,4
3,7
48:1 65,79
6,8
,5
48:11
,3
48:11
,6
48:12
,0
48:12
,3
48:12
,7
48:13
,1
48:13
,4
48:13
,7
48:14
,3
48:14
,6
48:15
,1
48:15
,4
48:15
,7
48:17
,3
325
48:26,9
327
326
48:27,2
324
327
48:27,5
324
326
48:27,9
326
324
48:28,3
325
326
48:29,4
325
325
48:29,7
325
325
48:30,1
326
326
48:30,4
326
323
48:30,8
325
325
48:31,1
325
326
48:31,8
325
326
48:32,4
326
325
Junta 1
Voltaje vs Tiempo
328
326
Voltaje 324
322
320
47:57.1
48:01.4
48:05.8
48:10.1
48:14.4
48:18.7
Tiempo
Junta 3
Voltaje vs Tiempo
328
326
Voltaje
324
322
48:14.4
48:18.7
48:23.0
48:27.4
48:31.7
Tiempo
Velocidad vs Tiempo
Junta 1
Junta 3
TIEMP
O
06:55
VOLTAJE
373
TIEMP
O
06:52,
VELOCID
AD
42
48:36.0
,3
06:57
,0
06:57
,4
06:57
,7
07:00
,6
07:01
,4
07:03
,3
07:05
,0
07:06
,8
07:07
,2
07:08
,6
07:09
,1
07:12
,2
07:12
,9
07:17
,6
07:17
,9
07:21
,5
07:21
,9
07:22
,3
07:22
,7
07:24
,3
07:26
,2
07:27
,0
07:27
,9
07:28
,3
458
-25
-660
589
-373
257
-21
361
487
105
-350
532
-643
-618
190
-82
365
264
873
-622
359
884
-165
-1040
4
06:52,
7
06:52,
4
06:52,
7
06:56,
1
06:52,
4
06:52,
7
06:56,
1
06:52,
4
06:52,
7
06:56,
1
06:57,
7
06:58,
1
07:01,
4
07:01,
8
07:02,
2
07:02,
6
07:05,
8
07:06,
5
07:07,
2
07:07,
6
07:09,
4
07:10,
2
07:11,
5
07:14,
1
203
42
203
633
42
203
633
42
203
633
-998
-226
-1204
-198
1124
80
384
570
909
124
-310
255
-131
205
07:29
,0
07:29
,8
07:31
,4
07:31
,8
-795
281
158
07:15,
2
07:16,
9
07:17,
2
-17
-548
521
-331
Junta 1
Velocidad vs Tiempo
1500
1000
500
Velocidad
0
06:40.3 06:49.0 06:57.6 07:06.2 07:14.9 07:23.5 07:32.2 07:40.8
-500
-1000
-1500
-2000
Tiempo
Junta 3
Velocidad vs Tiempo
1500
1000
500
Velocidad
0
06:49.0
-500
06:57.6
07:06.2
07:14.9
-1000
-1500
Tiempo
07:23.5
07:32.2
ANLISIS DE RESULTADOS
Como vemos al graficar los diferentes tipos de grficos, vemos que las
graficas son funciones que para un tiempo t posee un pico alto, y para un
tiempo t+t1 posee un pico de valor negativo, parecindose mucho a una
funcin peridica.
CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES
Para poder entender mejor la parte del manejo del robot por
medio del software sera necesario saber ms fundamentos
en lo que concierne al lenguaje de programacin que usa el
programa, ya que as podramos lograr una mejor compresin
del uso del mismo.
Hay que tener mucho cuidado cuando el brazo se encuentra
trabajando, ya que es un podra ocasionar daos, hay que
mantenerse lejos del rea de trabajo.
http://www.dliengineering.com/vibmanspanish/gradodelibertad1.htm
http://www.profesores.frc.utn.edu.ar/industrial/sistemasinteligentes/F
Flexible/intro_Robotica.pdf
http://www.festo-didactic.com/es-es/productos/mps-sistema-deproducci-n-modular/control-redes/?
fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjIwLjU4Ng&page=2&offset=0&showite
ms=64
http://biblioteca.utp.edu.co/tesisdigitales/texto/629892O83dp.pd
PREGUNTAS EVALUATIVAS
Qu se entiende por brazo robtico, cuales son las componentes
ms importantes del equipo?
Brazo robtico es una estructura que posee distintas juntas, q le dan
distintos tipos de movimientos, capaces de cargar piezas, realizar trabajos
de corte, todo esto manejado desde un programa de computadora. Siguen
toda la secuencia que les ordene la computadora.
Los componentes ms destacados de esta estacin son:
Robot RV-2AJ
Controlador
Botonera de mando
Mdulo de montaje
Mdulo de rampa
Mdulo de almacn
Mdulo retenedor
Pinza
ANEXOS
Caractersticas del robot
Tipos
de
operaciones del
controlador
Auto
(Op):
ubicado
en
esta
posicin
el
controlador
quedara
activado
como nico
manipulador.
Cuando este
modo es
seleccionado
el
T/B es
activado,
estos nos da
a
entender que
las
operaciones
y
los
movimientos quedan restringidos para lo que se ordene desde el
Teaching Box.
Auto (ext): eligiendo este modo quedara el PC como dispositivo propio
de control para el brazo robot deshabilitando las anteriores.
Software de programacin robot RV-2AJ
Un potente lenguaje de programacin de robots necesita igualmente un
potente entorno de programacin. Cosirop es el entrono de programacin
para todos los robot de Mitsubishi. Le permite crear programa para robots
en pocos minutos usando los lenguajes de programacin de robots. MELFA
BASIC VI o el MOVEMASTER COMMAND. Despus de verificar y optimizar su
programa puede transferirlo al robot con tan solo dar clic. La velocidad en
tiempo real de los ejes y las corrientes de motor son mostradas de forma
clara, junto con el estado de las entradas y salidas del robot. Las facilidades
para monitoreo de los programas ejecutados por el controlador le permiten
eliminar cualquier error de programacin. Entre las funciones tiles
tenemos:
Tamao Q20
Tensin de funcionamiento: 10 30 V CC