Correccin radiomtrica y geomtrica de imgenes para la

deteccin de cambios en una serie temporal

GREGORIO AMBROSIO, JAVIER GONZLEZ, VICENTE ARVALO
Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica. Universidad de Mlaga.
Campus de Teatinos. 29071 Mlaga.
e-mail: {jgonzalez,goyo}@ctima.uma.es

Resumen.- La disponibilidad comercial en los ltimos aos de imgenes de satlite de alta resolucin
constituye una inestimable fuente de informacin para la gestin urbanstica de ayuntamientos y
administraciones con competencias territoriales. En particular, la comparacin automtica de este tipo de
imgenes facilita enormemente la deteccin, control y seguimiento de obras y otras alteraciones
paisajsticas como vertidos incontrolados, movimiento de tierras, etc. En este trabajo se describe un
procedimiento de deteccin de cambios basado en la bsqueda automtica de puntos de control una
secuencia multi-temporal de imgenes. El mtodo propuesto ha sido aplicado satisfactoriamente a
imgenes del satlite IRS de la ciudad de Mlaga, integrando los resultados en el SIG del Ayuntamiento de
Mlaga.

1. Introduccin
La deteccin de cambios a partir de una secuencia multi-temporal de imgenes de satlite es unas
de las aplicaciones ms importantes en teledeteccin. Como es bien sabido, este proceso requiere
de una adecuada correccin radiomtrica y geomtrica de las imgenes, de manera que los
cambios detectados slo sean atribuibles a verdaderas modificaciones del paisaje.
La comparacin de imgenes multi-temporales se ha venido empleando fundamentalmente
en la deteccin de cambios en la cubierta terrestre, para seguir la evolucin de reas forestales,
superficies quemadas, desastres naturales, recursos naturales, crecimiento urbano, etc. (Itten y
Meyer, 1993; Jenssen, 1999; Kasischke, 1993; Lunetta y Elvidge, 1999). La mayora de estas
aplicaciones emplean sensores como Landsat TM, NOAA-AVHRR, SPOT, etc., que abarcan un
gran rea, con una resolucin insuficiente para captar detalles propios de un escenario urbano.
En los ltimos aos, gracias a la creciente disponibilidad comercial de imgenes de satlite
de alta resolucin (IRS 1C/1D, Ikonos, QuickBird, etc.), se abre un apasionante abanico de
aplicaciones en el mbito de la gestin y control urbanstico. En este trabajo se describe un
procedimiento automtico para la comparacin de imgenes, basado en la bsqueda automtica de
puntos de control que permiten una precisa y robusta correccin geomtrica de las imgenes. El
sistema completo est siendo aplicado desde hace varios aos a imgenes pancromticas del IRS
(5.8m./pxel) y los resultados integrados en el sistema de informacin geogrfica del
Ayuntamiento de Mlaga.
Este artculo est organizado de la siguiente manera. A continuacin se presenta una
visin general del proceso de deteccin de cambios implementado. En el apartado 3 y 4 se detallan
los procedimientos de correccin radiomtrica y geomtrica, respectivamente. Despus se explica

brevemente como se obtiene la imagen de cambios y se muestran algunos resultados. En el

apartado 6 se comenta el SIG del Ayuntamiento de Mlaga en el cual se han integrado los
resultados de la deteccin de cambios. Finalmente se presentan algunas conclusiones.

Puntos de control
(GCP)

Imagen 0

Imagen 1

Imagen 2

(Agosto '99)

(Junio '00)

(Junio '01)

Correccin
Geomtrica

Imagen 0
corregida
geomtricamente

Correccin
Geomtrica

Correccin
Geomtrica

Correccin
Radiomtrica

Correccin
Radiomtrica

Imagen
diferencia

Imagen
diferencia

Umbralizacin

Umbralizacin

Coloreado
de cambios

Coloreado
de cambios

...

Figura 1.- Representacin esquemtica del proceso general de deteccin de cambios.

2. Descripcin general del sistema

La figura 1 muestra, de manera ilustrativa, el funcionamiento general del sistema. La entrada es el
par de imgenes pancromticas que van a ser comparadas. Con objeto de que la imagen de
cambios resultante pueda integrarse en un SIG, la primera imagen de la secuencia (imagen 0) es
corregida geomtricamente mediante puntos de control terrestres (GCP) que permite una
transformacin image-to-map, como se explicar en los subapartados 3.2 y 3.3. Ntese que,
aunque esta primera etapa requiere de la intervencin de un operador que seleccione en la imagen
aquellos pxeles correspondientes a los puntos de control, este proceso slo se realiza una vez, en
esta primera imagen de la secuencia.
De manera esquemtica, el sistema trabaja siguiendo las siguientes etapas:

Se buscan automticamente parejas de puntos de control en el par de imgenes a comparar.

Mediante estos pares de puntos, la segunda imagen es corregida geomtricamente segn
una transformacin polinomial y una interpolacin de niveles de grises mediante
convolucin cbica (Brown, 1992; Campbell, 1996; Chuvieco, 2000).

Puesto que las imgenes son captadas bajo diferentes condiciones atmosfricas y de
iluminacin, stas son compensadas radiomtricamente.

Se obtiene la imagen diferencia mediante la diferencia de niveles de grises. Luego se

umbraliza para eliminar cambios poco significativos y se codifica con colores para
representar la intensidad de los cambios detectados.

A continuacin se describe con ms detalles cada una de las etapas de la aplicacin, las cuales han
sido programadas en el lenguaje C++.

3. Correccin geomtrica
Este proceso conlleva la transformacin de las coordenadas de los pxeles de la segunda
imagen de tal forma que coincidan de manera precisa con las de la primera (imagen de referencia).
Se realiza mediante una transformacin polinomial de segundo grado que se obtiene a partir de un
conjunto de pares de puntos de control de ambas imgenes. A continuacin se describe con mayor
detalle este proceso.
3.1 Localizacin de puntos de control
La deteccin automtica de pares de puntos de control en las imgenes es esencial para que el
sistema tenga xito puesto que ellos son los que establecen las relaciones geomtricas entre las
imgenes. Estos puntos, en un nmero suficiente para hacer frente a los inevitables problemas de
emparejamiento errneos, han de ser lo ms precisos posible (con precisin subpxel) y estar
uniformemente distribuidos por toda la imagen.
Para lograr esto, primero se trocea la imagen en cuadros (por ejemplo de 128x128 pxeles)
en los que se buscan los puntos de control1. Si bien existen diferentes mtodos para efectuar esta
bsqueda, por su robustez y precisin se ha optado por el algoritmo KLT (Kanade-Lucas-Tomasi)
(Lucas y Kanade, 1981; Tomasi y Kanade, 1991). Lgicamente, para lanzar el procedimiento de
bsqueda es necesario un mnimo alineamiento y desplazamiento entre las imgenes que, de ser
necesario, puede realizarse manualmente. La figura 2 muestra un ejemplo donde se aprecia la
divisin de la imagen y los puntos de control detectados en ella. Obsrvese que no en todos los
cuadros se encuentran puntos.
Debe sealarse tambin que pueden existir grandes zonas de la imagen donde los pares de
puntos de control son poco o nada fiables (por ejemplo en el mar, donde el oleaje da lugar
aleatoriamente a numerosos puntos de inters, sin relacin entre los de una y otra imagen).
Aunque el algoritmo, como despus se comenta, es capaz de descartar pares espreos de puntos
mal emparejados, en este caso es conveniente eliminar manualmente estas zonas mediante el
recorte poligonal de la primera imagen de referencia (se realiza, por tanto, una sola vez).

Una imagen pancromtica del IRS del rea metropolitana de Mlaga son 5120x5120 pxeles, lo que genera 40x40 cuadros de
128x128 pxeles.

Figura 2. Divisin de la imagen en sub-imgenes con los puntos de control detectados por el algoritmo KLT
(marcados con +).

3.2 Transformacin de coordenadas

Los pares de puntos de control obtenidos son empleados para calcular los coeficientes del sistema
polinomial mediante el cual se realiza la transformacin de coordenadas a la nueva imagen
corregida. En particular, las expresiones utilizadas son:
x ' = a 0 + a 1 x + a 2 y + a 3 xy
y ' = b 0 + b1 x + b 2 y + b 3 xy

donde (x,y) y (x,y) son las coordenadas de los pxeles de la imagen corregida y sin corregir,
respectivamente. Ntese que este modelo puede manejar deformaciones lineales como cambios de
escala, desplazamiento, rotacin, etc. Los 8 coeficientes de estas dos ecuaciones son calculados
mediante un ajuste de mnimos cuadrados iterativo en el que se van descartando aquellos pares de
puntos que contribuyen con ms error al residuo del ajuste. En nuestro caso, se empieza
empleando unos 1100 pares de puntos (uno por cada sub-imagen), y se van eliminando aquellos
cuyo error es superior a 1 pxel, convergiendo a un nmero, normalmente, en torno a 500 pares.
3.3 Transformacin de niveles de gris
Ahora se procede a calcular el nivel de gris de los pxeles en la nueva imagen corregida
empleando una convolucin cbica que promedia el valor de 16 vecinos. Este procedimiento de
remuestreado, aunque ms costoso computacionalmente que otros (vecino mas prximo o
interpolacin lineal) produce una mejor estimacin del nivel de gris (Brown, 1992; Campbell,
1996; Chuvieco, 2000).

4. Correccin radiomtrica
Idealmente, cualquier superficie capturada en dos diferentes imgenes de satlite (con el mismo
sensor) deberan aparecer con los mismos valores de intensidad. En la prctica, esto nunca es as
debido a las inevitables diferentes condiciones atmosfricas y de iluminacin, por lo que se hace

necesaria la correccin radiomtrica de las imgenes. Se han estudiado dos alternativas: la

correccin radiomtrica absoluta utilizando un modelo analtico, y la correccin mediante una
transformacin de niveles basada en el histograma (correccin radiomtrica relativa).
La primera se descart porque el modelo requerido es extremadamente complejo, con
multitud de parmetros (algunos de ellos desconocidos) relativos a la rbita del satlite, las
condiciones atmosfricas locales, variaciones estacionales y geomtricas, nubosidad, lluvia, etc.
(Chuvieco, 2000). Por tanto, se ha implementado el segundo enfoque, denominado especificacin
de histograma, que consiste en modificar el nivel de intensidad de un pxel de la imagen a corregir
mediante una transformacin tal que el histograma de la imagen resultante presente un histograma
similar al de la imagen de referencia (Gonzlez, 1999). Ntese que, el que los histogramas sean
similares significa que el brillo medio, contraste y distribucin de niveles de grises sean tambin
parecidos. Esta tcnica funciona mejor mientras mayor sea el nmero de pxeles y, sobre todo, de
niveles de grises. Para las imgenes que se han utilizado (5120x5120 pxeles y 256 niveles) los
resultados son bastante aceptables (ver figura 3).

Histograma especificado

Histograma
especificado

Benalmdena00
Imagen corregida
corregida

Benalmdena99
Imagen
de referencia
Especificacin del
histograma
Imagen a corregir

Benalmdena00

Figure 3.- Histogramas de las tres imgenes involucradas en el proceso de especificacin de histograma que realiza la
correccin radiomtrica.

5. Obtencin de la imagen de cambio

Una vez que la imagen ha sido geomtrica y radiomtricamente corregida se obtiene la imagen
diferencia restando sta a la de referencia, y tomando el valor absoluto de los valores resultantes.
A partir de sta, la imagen de cambios se determina mediante:
1. Umbralizacin para descartar cambios poco acusados debidos a ruidos,
imperfecciones en la correccin radiomtrica, etc.
2. Filtrado mediante un operador morfolgico para eliminar pxeles aislados y
regiones de muy pocos pxeles
3. Codificacin mediante colores (paleta fro-caliente) de la intensidad de los cambios
(ver figura 4).

Figura 4.- Arriba: trozos de las dos imagines comparadas. Se muestra parte del puerto de Mlaga. Abajo: imagen de
cambios superpuestos a la imagen de referencia (June, 1999). Puesto que las imgenes no son reproducidas aqu en
color, los cambios mas intensos se percibidos con tonos mas claros.

6. Integracin de la imagen de cambios en un SIG

El tamao del rea metropolitana de Mlaga y su trmino municipal es de unos 30x30 km.,
aproximadamente, lo que da una clara idea de la dificultad de la tarea de inspeccin y control
urbanstico. Asimismo, muchas de las irregularidades tienen lugar en recintos cerrados o azoteas
no visibles mediante inspecciones regulares desde el terreno. El sistema de deteccin de cambios
desarrollado, adems de detectar estas actuaciones urbansticas, permite llamar la atencin de los
inspectores sobre las reas concretas a inspeccionar.
En particular, el sistema de informacin geogrfica (SIG), desarrollado por el Centro
Municipal de Informtica del Ayuntamiento de Mlaga, combina fotos area y de satlite con la
cartografa digital y con una base de datos alfanumrica. Lgicamente, la integracin de la imagen
de cambio con el SIG es posible gracias a la previa georreferenciacin y correccin espacial de las

imgenes empleadas, lo que permite que los cambios detectados coincidan espacialmente con la
cartografa digital. El sistema, desarrollado sobre el entorno Bentleys Microstation, proporciona a
los tcnicos de urbanismo una potente aplicacin para acceder a los datos desde un interfaz simple
y amigable. Las figuras 5, 6 y 7 muestran algunos ejemplos de la aplicacin.

Figura 5.- Trabajos de mejora del aparcamiento de un campo de ftbol. Si un operador ampla la imagen de cambios,
la imagen area correspondiente se muestra en el panel de la izquierda. La regin de mayor tamao en el panel de la
derecha corresponde con el movimiento de tierras del aparcamiento, los ms pequeos son construcciones. Todos
estos cambios fueron contrastados positivamente por los tcnicos de urbanismo mediante inspeccin sobre el terreno.

Figure 6.- Interfaz de la aplicacin usada en la supervisin del proceso de rehabilitacin del casco histrico de Mlaga.
En el panel izquierdo se muestra una foto area y el de la derecha la imagen de cambios con la cartografa superpuesta.
Las regiones ms claras indican las zonas que se han rehabilitado o que se estn rehabilitando en el ltimo ao.

Figure 7.- Zona del puerto y centro de Mlaga. Izquierda: Imagen del IRS con la cartografa superpuesta. Derecha:
Imagen de cambios.

7. Conclusiones
Hoy en da existen satlites comerciales que captan imgenes digitales de una resolucin
suficiente como para recoger la aparicin de nuevas construcciones y, en general, de
modificaciones en el paisaje urbano. Tradicionalmente, en el mbito del control y gestin
urbanstica, las tareas de inspeccin se realizan en el propio terreno o mediante comparacin
visual de fotografas areas. Cualquiera de estas dos alternativas presentan importantes
limitaciones, bien por el coste en tiempo (dinero) o bien por ser propensas a errores de
interpretacin (por accin y omisin).
En este trabajo se ha descrito un sistema informtico que, automticamente, detecta
cambios urbanos de una manera precisa y fiable gracias a la elevada precisin en el
emparejamiento de las imgenes comparadas. El sistema ha sido probado con imgenes
pancromticas del satlite IRS (5.8m./pxel) del trmino municipal de Mlaga.
La imagen de cambios obtenida, adems posibilitar la monitorizacin peridica de la
evolucin de un rea urbana, ha sido integrada en un sistema de informacin geogrfica (SIG) del
ayuntamiento de Mlaga, ayudando en la gestin de obras y control urbanstico.

Agradecimientos
Queremos agradecer la inestimable ayuda y colaboracin en el desarrollo de este trabajo del
Centro Municipal de Informtica (CEMI) del Ayuntamiento de Mlaga.

Referencias
BROWN, L. G. (1992). A Survey of Image Registration Techniques. ACM Computing Surveys. Vol. 24
No. 4.
CAMPBELL, J. B. (1996). Introduction to Remote Sensing. Taylor&Francis.
CHUVIECO, E. (2000), Fundamentos de Teledeteccin Espacial. Rialp.
GONZALEZ, J. (1999). Visin por Computador. ITP Paraninfo.
ITTEN, K. I. Y P. MEYER (1993) Geometric and radiometric correction of TD Data of mountainous
forested areas. IEEE Trans. On Geoscience and Remote Sensing.
JESSEN, J.R.(1999).Remote sensing of the environment an earth resource perspective Prentice Hall.
KASISCHKE, E.S. (1993). Monitoring of Wildfires in boreal forests using large area AVHRR-NDVI
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LUCAS B.D. y T. KANADE (1981). An iterative image registration technique with an application to
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LUNETTA, R. S. Y C. D. ELVIDGE (editors) (1999) Remote Sensing Change Detection: Environmental
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TOMASI C. y T. KANADE (1991). Detection and tracking of point features. Carnegie Mellon University
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