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tcnica de accionamiento de
servomotores
Manual de trabajo
TP 1421
Con CD-ROM
Festo Didactic
571855 es
Referencia:
Datos actualizados en:
Autores:
Artes grficas:
Maquetacin:
571855
04/2010
Frank Ebel, Markus Pany
Markus Pany
10/2011, Frank Ebel, Susanne Durz
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Alemania, 2013
Internet: www.festo-didactic.com
E-mail: did@de.festo.com
El comprador adquiere un derecho de utilizacin limitado sencillo, no excluyente, sin limitacin en el
tiempo, aunque limitado geogrficamente a la utilizacin en su lugar / su sede.
El comprador tiene el derecho de utilizar el contenido de la obra con fines de capacitacin de los empleados
de su empresa, as como el derecho de copiar partes del contenido con el propsito de crear material
didctico propio a utilizar durante los cursos de capacitacin de sus empleados localmente en su propia
empresa, aunque siempre indicando la fuente. En el caso de escuelas / universidades y centros de
formacin profesional, el derecho de utilizacin aqu definido tambin se aplica a los escolares,
participantes en cursos y estudiantes de la institucin receptora.
En todos los casos se excluye el derecho de publicacin, as como la inclusin y utilizacin en Intranet e
Internet o en plataformas LMS y bases de datos (por ejemplo, Moodle), que permitiran el acceso a una
cantidad no definida de usuarios que no pertenecen al lugar del comprador.
Los derechos de entrega a terceros, multicopiado, procesamiento, traduccin, microfilmacin, traslado,
inclusin en otros documentos y procesamiento por medios electrnicos requieren de la autorizacin previa
y explcita de Festo Didactic GmbH & Co. KG.
Contenido
Utilizacin debida ________________________________________________________________________ IV
Prlogo
______________________________________________________________________________ V
Introduccin ____________________________________________________________________________ VII
Indicaciones de seguridad y utilizacin _____________________________________________________ VIII
Conjunto didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421) _________________________ IX
Objetivos didcticos_______________________________________________________________________ X
Atribucin de los ejercicios en funcin de objetivos didcticos ____________________________________ XI
Equipo didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421) __________________________ XII
Atribucin de componentes y tareas_________________________________________________________ XII
Informaciones para el instructor ____________________________________________________________ XIII
Estructura de los ejercicios ________________________________________________________________ XIV
Contenido del CD-ROM ___________________________________________________________________ XV
Ejercicios y soluciones
Ejercicio 1: Construccin de un sistema con servomotor___________________________________________1
Ejercicio 2: Configuracin y puesta en funcionamiento de un sistema con servomotor __________________7
Ejercicio 3: Regulacin de la velocidad en un sistema con servomotor _____________________________ 19
Ejercicio 4: Movimiento de referencia y posicionamiento en un sistema con servomotor_______________ 43
Ejercicio 5: Funcionamiento en modalidad de posicionamiento y control de secuencias _______________ 55
Ejercicio 6: Programa de recorrido con encadenamiento ________________________________________ 71
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III
Utilizacin debida
El equipo didctico de fundamentos de la tcnica de servomotores deber utilizarse nicamente cumpliendo
las siguientes condiciones:
Utilizacin apropiada y convenida en cursos de formacin y perfeccionamiento profesional
Utilizacin en perfecto estado tcnico
Los componentes del conjunto didctico cuentan con la tecnologa ms avanzada actualmente disponible y
cumplen las normas de seguridad. A pesar de ello, si se utilizan indebidamente, es posible que surjan
peligros que pueden afectar al usuario o a terceros o, tambin, provocar daos en el sistema.
El sistema para la enseanza de Festo Didactic ha sido concebido exclusivamente para la formacin y el
perfeccionamiento profesional en materia de sistemas y tcnicas de automatizacin industrial. La empresa
u organismo encargados de impartir las clases y/o los instructores deben velar por que los
estudiantes/aprendices respeten las indicaciones de seguridad que se describen en el presente manual.
Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por lesiones sufridas por el instructor, por la empresa u
organismo que ofrece los cursos y/o por terceros, si la utilizacin del presente conjunto de aparatos se
realiza con propsitos que no son de instruccin, a menos que Festo Didactic haya ocasionado dichos daos
premeditadamente o con extrema negligencia.
IV
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Prlogo
El sistema de enseanza en materia de sistemas y tcnica de automatizacin industrial de Festo se rige por
diversos planes de estudios y exigencias que plantean las profesiones correspondientes. En consecuencia,
los equipos didcticos estn clasificados segn los siguientes criterios:
Conjuntos didcticos de orientacin tecnolgica
Mecatrnica y automatizacin de procesos de fabricacin
Automatizacin de procesos continuos y tcnica de regulacin
Robotino Estudiar e investigar con robots mviles
Equipos didcticos hbridos
Los equipos didcticos tcnicos abordan los siguientes temas: neumtica, electroneumtica, hidrulica,
electrohidrulica, hidrulica proporcional, controles lgicos programables, sensores, electrotecnia y
actuadores elctricos.
Los equipos didcticos tienen una estructura modular, por lo que es posible dedicarse a aplicaciones que
rebasan lo previsto por cada uno de los equipos didcticos individuales. Por ejemplo, es posible trabajar
con controles lgicos programables para actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos.
Tiene alguna sugerencia o desea expresar una crtica en relacin con el presente manual?
Enve un e-mail a: did@de.festo.com
Los autores y Festo Didactic estn interesados en conocer su opinin.
VI
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Introduccin
El presente manual de trabajo forma parte del sistema para la enseanza en materia de sistemas y tcnica
de automatizacin industrial de Festo Didactic GmbH & Co. KG. El sistema constituye una slida base para la
formacin y el perfeccionamiento profesional de carcter prctico. El conjunto didctico TP 1421 abarca el
tema de fundamentos de la tcnica de servomotores.
El contenido abarca especialmente la construccin, el funcionamiento, la conexin, la utilizacin y el control
de un sistema con servomotor, considerando las exigencias que plantea una aplicacin.
Para efectuar el montaje de los componentes es necesario disponer de un puesto de trabajo con un panel
de prcticas perfilado, una unidad de alimentacin elctrica segura contra cortocircuitos y con una tensin
de salida de 24 V DC, as como otra unidad de alimentacin elctrica segura contra cortocircuitos y con una
tensin de salida de 230 V AC.
Para solucionar las tareas de los ejercicios 1 hasta 5 se necesitan los componentes incluidos en el conjunto
TP 1421. Para solucionar las tareas del ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulacin de
E/S y un cable SysLink para E/S. Estos componentes no estn incluidos en el conjunto didctico.
Adems, se ofrecen hojas de datos correspondientes a todos los componentes (sensores, actuadores,
motores, controladores de motor, etc.).
VII
Informaciones generales
Los estudiantes nicamente podrn trabajar con los equipos en presencia de un instructor.
Lea detenidamente las hojas de datos correspondientes a cada uno de los componentes y,
especialmente, respete las respectivas indicaciones de seguridad.
Los fallos que podran mermar la seguridad no debern ocasionarse durante las clases y debern
eliminarse de inmediato.
Parte mecnica
Monte todos los componentes fijamente sobre la placa perfilada.
Respete las indicaciones sobre el posicionamiento de los componentes.
Sistema elctrico
El controlador de servomotor funciona con una tensin de alimentacin de 95 255 V AC. El controlador
de servomotor debe conectarse a la red de tal manera que pueda separarse de la red mediante un
componente apropiado (por ejemplo, interruptor principal, contactor, disyuntor).
En los circuitos de control nicamente deber utilizarse baja tensin (de mximo 24 V DC).
Las conexiones elctricas nicamente debern conectarse y desconectarse sin tensin.
Utilizar nicamente cables elctricos provistos de conectores de seguridad.
Al desconectar los cables, nicamente tire de los conectores de seguridad, nunca de los cables.
Tcnicas de fijacin
Las placas de montaje de los equipos estn dotadas con las variantes de fijacin A, B o C:
Variante A: sistema de fijacin por enclavado
Para componentes ligeros, no sometidos a cargas (por ejemplo, vlvulas distribuidoras, sensores). Los
componentes se montan grapndolos simplemente en las ranuras de panel perfilado. Para desmontar
los componentes debe accionarse la leva azul.
Variante B: sistema de fijacin por giro
Componentes medianamente pesados sometidos a cargas bajas (por ejemplo, cilindros neumticos).
Estos componentes se sujetan al panel perfilado mediante tornillos con cabeza de martillo. Para sujetar
o soltar los componentes se utilizan las tuercas moleteadas de color azul.
Variante C: sistema de fijacin por atornillamiento
Para componentes que soportan cargas altas o componentes que no se retiran con frecuencia del panel
perfilado (por ejemplo, vlvula de cierre con unidad de filtro y regulador). Estos componentes se fijan
mediante tornillos de cabeza cilndrica y tuercas en T.
VIII
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IX
Objetivos didcticos
Servomotores
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Objetivo didctico
El estudiante conocer la construccin y de un sistema con servomotor y
podr realizar el montaje.
El estudiante conocer las tcnicas de conexin y los circuitos
correspondientes a los componentes utilizados.
El estudiante sabr cmo poner en funcionamiento el sistema con
servomotor de manera segura y correcta.
Importante
Para solucionar las tareas del ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulacin de E/S
y un cable SysLink para E/S. Estos componentes no estn incluidos en el conjunto didctico.
XI
Referencia
Cantidad
Controlador de servomotor
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573275
Para realizar las tareas del ejercicio se necesitan adicionalmente los siguientes componentes:
Componente
Cantidad
Controlador de servomotor
Componente
XII
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XIII
Especialidades de estudio
A continuacin se establece una relacin entre las especialidades tcnicas / profesiones y los temas
relacionados con sensores y la deteccin de piezas.
Profesin
Tema
Electrnico especializado en
tcnicas de automatizacin
Mecatrnico
Mecnico industrial
XIV
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Nota
Actualizaciones y otros programas se puede encontrar en:
www.festo.com > Soporte tcnico > Descargas
XV
XVI
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Ejercicio 1
Construccin de un sistema con servomotor
Objetivos didcticos
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habr adquirido los conocimientos que se indican a
continuacin y, por lo tanto, habr alcanzado las metas didcticas correspondientes:
Conocer la construccin y de un sistema con servomotor y podr realizar el montaje.
Conocer las tcnicas de conexin y los circuitos correspondientes a los componentes utilizados.
Esquema de situacin
Medios auxiliares
Hojas de datos
Instrucciones de utilizacin
Advertencia
nicamente conectar la tensin elctrica despus de haber establecido todas las conexiones
correctamente. Al trmino del ejercicio deber desconectarse la alimentacin de tensin antes de
desmontar los componentes.
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Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del detector inductivo.
Parmetros
Valor
1,5 mm
Precisin de repeticin
0,07 mm
Tensin de funcionamiento
10 30 V DC
Salida conmutada
Frecuencia de conmutacin
5.000 Hz
Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del servomotor.
Parmetros
Valor
Tensin nominal
360 V DC
0,68 Nm
Revoluciones nominales
6.600 rpm
0,98 Nm
0,558 Nm/A
Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del controlador de
motor.
Parmetros
Valor
3A
320 V
-10 +10 V
Importante
Las posiciones finales pueden detectarse mediante sensores o conmutadores de seales.
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Importante
El controlador puede recibir y transmitir seales analgicas externas a travs del conector D-Sub
[X1] . La definicin del valor nominal analgico se realiza manualmente con el selector del
potencimetro Ain0. Asegrese que el selector Intern/Extern se encuentre en la posicin
Intern (selector en posicin superior)!
Si no se enciende el LED de READY, significa que existe un fallo o error. Si aparece una secuencia se
cifras en el indicador, se trata de la identificacin de un fallo que usted deber eliminar. En ese
caso, consulte el captulo 8.2 Indicaciones de modos de funcionamiento y de errores del manual
Controlador de motor CMMS-AS-.
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Contenido
Ejercicios y hojas de trabajo
Ejercicio 1: Construccin de un sistema con servomotor___________________________________________1
Ejercicio 2: Configuracin y puesta en funcionamiento de un sistema con servomotor __________________7
Ejercicio 3: Regulacin de la velocidad en un sistema con servomotor _____________________________ 19
Ejercicio 4: Movimiento de referencia y posicionamiento en un sistema con servomotor_______________ 43
Ejercicio 5: Funcionamiento en modalidad de posicionamiento y control de secuencias _______________ 55
Ejercicio 6: Programa de recorrido con encadenamiento ________________________________________ 71
II
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Ejercicio 1
Construccin de un sistema con servomotor
Objetivos didcticos
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habr adquirido los conocimientos que se indican a
continuacin y, por lo tanto, habr alcanzado las metas didcticas correspondientes:
Conocer la construccin y de un sistema con servomotor y podr realizar el montaje.
Conocer las tcnicas de conexin y los circuitos correspondientes a los componentes utilizados.
Esquema de situacin
Medios auxiliares
Hojas de datos
Instrucciones de utilizacin
Advertencia
nicamente conectar la tensin elctrica despus de haber establecido todas las conexiones
correctamente. Al trmino del ejercicio deber desconectarse la alimentacin de tensin antes de
desmontar los componentes.
571855
Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del detector inductivo.
Parmetros
Valor
Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del servomotor.
Parmetros
Valor
Tensin nominal
Momento de giro nominal
Revoluciones nominales
Momento de giro en reposo
Constante del motor
Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del controlador de
motor.
Parmetros
Valor
Importante
Las posiciones finales pueden detectarse mediante sensores o conmutadores de seales.
571855
Importante
El controlador puede recibir y transmitir seales analgicas externas a travs del conector D-Sub
[X1] . La definicin del valor nominal analgico se realiza manualmente con el selector del
potencimetro Ain0. Asegrese que el selector Intern/Extern se encuentre en la posicin
Intern (selector en posicin superior)!
Si no se enciende el LED de READY, significa que existe un fallo o error. Si aparece una secuencia se
cifras en el indicador, se trata de la identificacin de un fallo que usted deber eliminar. En ese
caso, consulte el captulo 8.2 Indicaciones de modos de funcionamiento y de errores del manual
Controlador de motor CMMS-AS-.
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