CLCULO DE FORAS E MOMENTOS

ARTICULARES RESULTANTES PELO MTODO

DA DINMICA INVERSA
Dr. JEFFERSON FAGUNDES LOSS
Escola de Educao Fsica Universidade Federal do Rio Grande do Sul
E-mail: shujeffe@vortex.ufrgs.br

Ms. ANDR CERVIERI

Engenharia Mecnica Universidade Federal do Rio Grande do Sul

DENISE SOARES
Professora de Educao Fsica da Escola de Educao Fsica
Universidade Federal do Rio Grande do Sul

FABIANA SCARRONE
Escola de Educao Fsica Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Dr. MILTON A. ZARO

Engenharia Mecnica Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Dr. ANTONIE J. VAN DEN BOGERT

Cleveland Clinic Foundation Cleveland, USA

Apoio: Fapergs
RESUMO
O objetivo deste estudo apresentar um mtodo indireto para calcular as foras e os
momentos resultantes nas grandes articulaes do membro inferior (tornozelo, joelho e
quadril), durante atividades fsicas que possam ser consideradas realizadas em um nico
plano, utilizando a tcnica da dinmica inversa. O modelo bidimensional adotado composto por trs segmentos rgidos, representando o p, a perna e a coxa. Os dados
cinemticos foram obtidos com um sistema de vdeo, operando a 120 Hz, e as foras de
reao com o solo com uma plataforma de fora AMTI na mesma freqncia de aquisio. Para avaliao do modelo, os dados obtidos indiretamente foram comparados com
aqueles obtidos atravs da instrumentao de uma prtese de joelho. Os resultados
mostram que essa tcnica apropriada para avaliao das foras e dos momentos resultantes nas articulaes do membro inferior, uma vez que os valores calculados concordam com os resultados obtidos atravs da medio direta na prtese. Pequenas diferenas ocorreram nos picos de fora.
PALAVRAS-CHAVE: Dinmica inversa; membros inferiores; foras articulares; momentos
articulares.

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INTRODUO

A investigao das foras impostas ao corpo humano atravs de diferentes

formas de movimento possui relevncia para professores voltados ao treinamento
fsico e prtica de atividades esportivas; fisiatras, ortopedistas e fisioterapeutas envolvidos em atividades de diagnstico ou de reabilitao; bem como para profissionais ligados s reas de construo de prteses, controle motor e robtica.
O joelho constitui-se em uma articulao freqentemente acometida por
leses relacionadas a atividades esportivas, situaes de trabalho ou mesmo situaes associadas a atividades do cotidiano como uma caminhada. A freqncia e a
gravidade de leses no joelho em esportes competitivos, recreativos e na indstria
tm sido amplamente citadas na literatura (Gould III, 1993; Hefzy e Yang, 1993;
Kim e Pandy, 1993; Hoppenfeld, 1997). Essa articulao bastante suscetvel a
leses traumticas por ser submetida a esforos elevados, por se localizar entre os
dois maiores braos de alavanca do corpo humano (fmur e tbia), por no ser
protegida suficientemente por tecido adiposo e msculos, e por possuir limitada
amplitude articular nos planos frontal e transversal.
Existem duas abordagens clssicas para determinar as foras internas: a medida direta e o procedimento analtico indireto, utilizando-se medidas externas e os
modelos mecnicos correspondentes. A medio direta est associada a efeitos
inaceitveis para o ser humano. Apesar da questo tica relacionada com a utilizao de tcnicas invasivas, a literatura menciona alguns casos de medio direta,
como Bergmann et al. (1993), que equiparam endoprteses de quadril de dois
pacientes com transdutores do tipo strain gauge, e assim mediram diretamente as
foras na articulao do quadril, durante situaes de marcha e corrida. Rolf et al.
(1997) mediram a deformao da tbia, utilizando o mesmo tipo de sensores, durante um protocolo de salto em nove voluntrios. Estes so exemplos de acesso
experimental s foras internas. Contudo, na maioria dos casos, esse procedimento
no pode ser aplicado.
A impossibilidade de generalizar a medio direta das foras internas conduz
soluo de um problema de dinmica, atravs de equaes analticas representativas da situao. Segundo Vaughan (1980), h dois tipos de problema envolvendo
dinmica dos corpos rgidos. No primeiro, Problemas de Dinmica Direta, as foras envolvidas em um sistema mecnico so conhecidas, e o objetivo determinar
o movimento resultante da aplicao dessas foras. No segundo, Problemas de
Dinmica Inversa, as variveis cinemticas do movimento so completamente conhecidas, e o objetivo encontrar as foras que causaram aqueles movimentos. A
dinmica inversa o mtodo geralmente utilizado, e aplicvel a todas as articula-

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es do corpo humano. Embora j tenha sido exaustivamente apresentado na literatura, inclusive em grande nmero de publicaes nacionais (Vecchia et. al., 1997;
Vecchia et. al., 1999; Amadio e Barbanti, 2000; Amadio e Baumann, 2000), nenhum
teste direto foi realizado no sentido de avaliar quantitativamente o modelo proposto.
Sendo assim, o objetivo deste estudo implementar um mtodo para calcular a fora nas articulaes do tornozelo, joelho e quadril, em atividades motoras
humanas consideradas bidimensionais, utilizando a tcnica da dinmica inversa, testando a metodologia empregada em uma prtese de joelho instrumentada.
MATERIAL E MTODOS

Para a anlise dos dados de fora articular no membro inferior direito foi
utilizada a tcnica da dinmica inversa, assumindo um modelo bidimensional, composto por trs segmentos rgidos representando a coxa, a perna e o p, segundo
Winter (1990).
Cada segmento corporal Si , idealizado como um corpo rgido, vai se mover
de acordo com os princpios da mecnica newtoniana. Esses princpios especificam
que o movimento de Si num referencial inercial R regido pelas equaes do movimento:
1. de Translao do centro de massa, pela 2 Lei de Newton
(1)
2. de Rotao, referente ao princpio de Euler
(2)
onde,
Fij
mi
ai
Miij
Ii
i

foras atuantes no segmento Si

massa do segmento Si
acelerao do centro de massa do segmento Si no referencial R
momentos de fora em torno do eixo de rotao do segmento Si
o momento de inrcia, em relao ao eixo de rotao, do segmento Si
acelerao angular do segmento Si

As variveis cinemticas acelerao linear a e acelerao angular foram

obtidas pelo sistema de anlise de vdeo Peak Performance, verso 5.3, a uma fre-

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qncia de amostragem de 120 Hz. A cmara utilizada foi uma Pulnix TM640, cujo
eixo ptico estava posicionado perpendicularmente ao plano sagital do indivduo
em anlise. Os segmentos analisados (p, perna e coxa) foram delimitados pelos
pontos anatmicos que caracterizam as articulaes. Os pontos escolhidos, por
representarem os eixos articulares (Winter, 1990), foram: (a) trocntero maior do
fmur, representando a articulao do quadril; (b) epicndilo lateral do fmur, representando a articulao do joelho; (c) malolo lateral, representando a articulao
do tornozelo; e (d) base do quinto metatarso, para delimitar o segmento p.
A distribuio das foras externas que contribuem para F e M incluem:
a) foras de contato agindo em Si (cada um dos segmentos corporais),
como os efeitos do contato do segmento com um objeto externo ao
corpo, como o solo ou um equipamento;
b) foras de no-contato como a fora peso, representada por uma fora
resultante Pi agindo verticalmente no centro de massa do segmento Si ;
c) foras de contato agindo nas extremidades de Si , em razo da presena
do segmento corporal adjacente. Essas foras incluem os efeitos compressivos nas vizinhanas das cartilagens e estruturas sseas, e os efeitos
das tenses dos msculos e ligamentos.
A fora de reao do solo foi medida utilizando-se uma plataforma de fora
AMTI, modelo AR6-5, a uma freqncia de aquisio de 120 Hz. A utilizao deste
equipamento permitiu a obteno dos valores de fora nos dois eixos do plano
onde o movimento da cadeia cinemtica ocorria.
Para o clculo das quantidades F e M necessria a especificao das variveis antropomtricas massa, centro de massa e momento de inrcia de cada segmento. Os parmetros massa e centro de massa foram obtidos atravs de tabelas
antropomtricas propostas por Clauser (1969) e os valores de momento de inrcia, pelos modelos propostos por Dempster (1955) .
As foras e os momentos internos agindo na extremidade do segmento Si
foram obtidos atravs da resoluo das equaes (3) (4) e (5), a partir do diagrama
de corpo livre para um segmento apresentado na figura 1.
A anlise iniciada pelo p, o nico segmento sobre o qual agem foras de
contato externo ao corpo, e que no possui outro segmento interligado sua extremidade distal. Assim sendo, enquanto estiver na fase area do movimento, os valores FDix , FDiy e MDiz sero nulos. Quando estiver em contato com o solo, o ponto de
contato ser considerado como eixo instantneo de rotao, e o valor de MDiz

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(3)

(4)

(5)
onde,
LD e LP representam os braos de alavanca das foras intersegmentais, ou seja, vetores
com origem no eixo de rotao e trmino no ponto de aplicao das foras
distal e proximal respectivamente.
FPix , FPiy , FDix e FDiy componentes x e y das foras resultantes agindo sobre as extremidades proximal e distal, respectivamente. Estas so foras de contato agindo nas extremidades de Si , em razo da presena do
segmento corporal adjacente, incluindo os efeitos compressivos
nas vizinhanas das cartilagens e estruturas sseas e os efeitos das
tenses dos msculos e ligamentos.
FIGURA 1: Diagrama de corpo livre bidimensional para um segmento tpico pertencente ao corpo.

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continuar nulo. As foras FPix e FPiy sero obtidas pela plataforma de fora, ao passo
que os vectores lDi e lPi sero obtidos atravs da localizao do centro de presso
sobre a plataforma.
As equaes (3), (4) e (5) so dessa forma sucessivamente resolvidas, sendo
encontrados os valores das foras e dos momentos proximais do segmento p.
Pelo princpio de ao e reao (3 Lei de Newton), as foras e os momentos distais
de um segmento so iguais em mdulo e com sentido contrrio s foras e aos
momentos proximais no segmento adjacente. Assim sendo, o simtrico dos valores
obtidos para as variveis proximais no segmento p sero as variveis distais no
segmento perna, e assim sucessivamente at a articulao do quadril.
Um aspecto prtico a resolver a necessidade de sincronizao dos sistemas
dinamomtricos e de vdeo. Esse sincronismo foi realizado de forma eletrnica,
com auxlio da Unidade de Sincronismo (US), equipamento este pertencente ao
Sistema Peak Performance. Em determinado instante durante o evento analisado, a
US programada para fornecer um sinal eltrico que varia de um nvel digital zero
para um, sendo enviado para o conversor A/D da plataforma de fora, ao mesmo
tempo em que a cmara de vdeo recebe um sinal luminoso. Dessa forma, os dois
sistemas recebem simultaneamente um sinal proveniente de uma mesma fonte, e
possuiro entre os seus dados de sada um canal a mais, contendo a informao da
simultaneidade dos eventos.
A soluo das equaes de movimento , em ltima anlise, a unio de todos os aspectos anteriormente apresentados. A ferramenta computacional elegida
para esta tarefa foi o MatLab. Os dados de fora, momento e posio foram colocados em formato matricial unidimensional (vetores), com os valores das variveis
distribudos em funo do tempo. Cada linha da matriz corresponde a um determinado instante de tempo (1/120 s), e cada coluna a uma informao de fora ou
momento, para a matriz dos dados cinticos, ou posio de uma das articulaes,
para a matriz dos dados cinemticos.
Foram desenvolvidas rotinas computacionais incluindo: manipulao dos arquivos de dados, sincronizao dos eventos, obteno da acelerao a partir dos
deslocamentos, filtragem dos dados, soluo das equaes e apresentao dos resultados. Resultados, foras e momentos internos resultantes so apresentados em
forma grfica. Para avaliar o modelo, os dados provenientes do clculo foram confrontados com valores de fora obtidos com base na instrumentao de uma prtese
de joelho (Cervieri, 2000). Foram colados quatro extensmetros de resistncia
eltrica formando uma ponte de Wheastone completa, em uma prtese de membro inferior Otto Bock (Figura 2), de forma a medir as deformaes axiais do componente em estudo e dessa forma avaliar as foras que esto atuando no sistema.

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FIGURA 2: Prtese modular Otto Bock.

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O sujeito escolhido foi o que apresentou a melhor marcha durante a anlise

feita por Tonon, 1998. Esse sujeito um amputado unilateral, desarticulado de joelho esquerdo com massa de 79 kg, 22 anos e usa a prtese h 2 anos. Escolheu-se
a prtese do tipo modular por apresentar componentes de fcil instrumentao,
alm de proporcionar ao paciente uma marcha mais semelhante normal; o encaixe foi usado com uma fixao de silicone para permitir maior aderncia da prtese
ao coto, j que pequenos deslocamentos, causados por folgas na prtese, causam
erros nos clculos, principalmente na avaliao das aceleraes.
Revestimentos, tanto na parte do adaptador quanto no joelho, no foram
usados, pois estes acrescentariam erro na medida porque diminuem a rigidez do
sistema.
O p dinmico foi escolhido em virtude da rigidez no tornozelo, j que a
habilidade crescente em mover o tornozelo implica estabilidade decrescente. Esse
tipo de p indicado para pacientes ativos, pois possui grande capacidade de deformao elstica gerando maior amortecimento no choque do calcanhar, passagem
dinmica entre a fase de apoio e a fase de balano, melhor compensao e absoro nos terrenos irregulares e adaptao a vrias alturas de salto de sapato.
O protocolo consistiu de caminhadas sobre a plataforma de fora.

APRESENTAO E DISCUSSO DOS RESULTADOS

Valor calculado
Valor medido

FIGURA 3: Grfico comparativo dos valores de fora da prtese instrumentada (valor medido) e da fora obtida pelo
mtodo da dinmica inversa (valor calculado), durante uma passada de caminhada.

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A figura 3 mostra os resultados obtidos para a fora com base na instrumentao realizada, comparativamente aos resultados fornecidos pelo software para o
que seria a articulao do joelho, durante a fase de apoio da caminhada.
Com base na figura 3 possvel verificar uma aceitvel coincidncia entre os
valores medidos e os calculados. O momentos em que a diferena mais acentuada correspondem aos picos de fora. Este aumento na diferena pode ser parcialmente explicado pela contribuio das foras inerciais (relativas massa dos segmentos). Para o teste realizado a partir da prtese, os dados dos parmetros inerciais
foram mensurados diretamente conforme descrito por Cervieri (2000), uma vez
que esta permitia a desmontagem. Com relao ao segmento coxa, este era composto, alm da parte de encaixe, pelo coto do indivduo. Os parmetros desse
segmento foram ento otimizados, com base em tabelas antropomtricas, levando-se em considerao o grau de amputao do indivduo. Essa otimizao sem
dvida contribui para um aumento no erro na determinao da fora.
CONCLUSO

A partir dos objetivos propostos, e com base nos resultados apresentados,

possvel afirmar que o mtodo apresentado para o clculo da fora e do momento
articular, baseado na dinmica inversa, mostrou-se adequado. Uma das limitaes
referentes ao teste apresentado com relao rigidez dos segmentos analisados.
As partes mveis da prtese apresentam um comportamento muito mais prximo
daquele preconizado pelas equaes do movimento (mecnica dos corpos rgidos)
do que o dos segmentos humanos, constitudos de tecidos moles com distribuio
variada da massa. Entretanto, o teste com a prtese mostra a viabilidade do modelo. Testes envolvendo medies em humanos normais certamente contaro com
uma parcela maior de erro relativo a estas questes. Mesmo assim, os erros devero ser sistemticos, permitindo comparaes de um mesmo indivduo em diferentes situaes de anlise.
O presente estudo pretende contribuir para a implantao da tecnologia de
avaliao das cargas internas do corpo humano no nosso pas. No Brasil, em particular, necessrio implantar esta rea de estudos imediatamente, para que se possa
ir alm dos objetivos deste trabalho. O conhecimento das foras produzidas por
msculos sinergistas e antagonistas, durante movimentos do corpo humano, constitui-se em outro desafio que no foi enfrentado neste trabalho, mas que s poder
ser cogitado a partir das propostas aqui apresentadas.

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Resultant forces and moments calculation

through inverse dynamics method
ABSTRACT: The purpose of this study was to develop a method to calculate the resultant
forces and the momentum in the joints of the hip, knee and ankle, during the physical
activities that can be considered in a unique plan, using the inverse dynamic technique.
The adopted bidimensional model was composed by three rigid bodies, representing the
thigh, the leg and the foot. Kinematics data were obtained with a video system, at 120 Hz,
and the reaction forces against the ground surface were obtained with an AMTI platform
force with the same acquisition frequency. To evaluate the model, the data obtained
indirectly were compared with the ones obtained by the instrumentation of knee prothesis.
The results showed that this technique seems to be appropriate to evaluate forces and
momentum in the lower limb joints, once the values obtained when compared to that
measured directly were very similar, with few differences occurring only in the peaks of
force.
KEY-WORDS: Inverse dynamics; lower limb; joint forces; joint momentum.

Clculo de las fuerzas y momentos articulares resultantes

por el mtodo de la dinmica inversa
RESUMEN: El objetivo de este estudio es presentar un mtodo indirecto para calcular las
fuerzas y momentos resultantes en las grandes articulaciones del miembro inferior (tobillo,
rodilla y pelvis), durante actividades fsicas que puedan considerarse como realizadas en
un nico plano, usando la tcnica de la dinmica inversa. Adoptamos el modelo
bidimensional compuesto por tres segmentos rgidos, representando el pie, la pierna y el
muslo. Los datos cinemticos fueron colectados con un sistema de video, operando a
120 Hz, y las fuerzas de reaccin con el suelo con una plataforma de fuerza AMTI en la
misma frecuencia de adquisicin. Para evaluar el modelo, los datos recolectados
indirectamente fueron comparados con los obtenidos a travs de la instrumentacin de la
prtesis de rodilla. Los resultados muestran que esta tcnica es apropiada para la evaluacin
de fuerzas y momentos resultantes de las articulaciones del miembro inferior, visto que
los valores calculados concuerdan con los resultados obtenidos a travs de la medicin
directa de la prtesis. Pequeas diferencias ocurrieran en los picos de fuerza.
PALABRAS CLAVES: Dinmica inversa; miembros inferiores; fuerzas articulares; momentos
articulares.

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Recebido: 5 fev. 2002

Aprovado: 25 abr. 2002

Endereo para correspondncia

Jefferson Fagundes Loss
Escola de Educao Fsica UFRGS
Laboratrio de Pesquisa do Exerccio
Rua Felizardo, 750
Porto Alegre Rio Grande do Sul
CEP 90690-200

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