TEORIA DE MAQUINAS

INTEGRANTES:
Cordova Erick
Maigua Christian
Villareal Santiago
Gr: 3
13 de Febrero del 2015

1.

Tema:

Diseno y construcci
on de una mano

2.

Objetivos

Emplear los conocimietos adquiridos en la materia para el diseno y construccion de una pr

otesis
Mediante mecanismos dar movilidad a una mano.
Construir una mano mediante conocimientos adquiridos.

3.

Introducci
on

Lamentablemente en nuestra realidad ocurre que la amputacion de alg

un miembro en este caso
una mano no es cosa incom
un por lo que se ha tenido que tomar cartas en el asunto. A esto se
suma la necesida de todo tipo en la humanidad empezando desde la emosional hasta la de poder
valerse por si mismo, tambien el hecho de saber que hasta pensadores de alto calado han dicho y
generalizado a las manos como el primer contacto del cerebro humano con el medio externo.
El hecho de la presente es tratar de mencionar a la mecanica como una opcion que ha estado
supliendo las tales falencias mencionadas, puesto que si nos fijamos un poco en nuestra anatomia
en esta area es decir observar nuestras manos es obserbar un sistema mecanico de dise
no perfecto a
donde apunta esta lucha y estudio de la mecanica. A la hora de colocar una protesis hay que tener
en cuenta que el mu
n
on presente, una buena cicatrizacion de la herida,en caso de haber perdido
este miebro en un accidente, movilidad y fuerzas adecuadas y el paciente, una capacidad intelectual
conveniente para el buen uso de la pr
otesis.

4.

Resumen

Es bien sabido en nuestro medio, o en cualquier parte del mundo que ha existido, existe y
existira, el lamentable problema, el cual es la falta de un miembro del cuerpo hunano.
Para esta lamentable situacion, que se ha venido generando, ya sea de manera natural, es decir por
mal formaciones congenitas,
o accidentes, la mecanica de la cual haremos mencion en este apartado,
muestra una salida pr
actica a este problema, que conforme el tiempo y la tecnologa en la misma
area se ha desarrollado. Estas soluciones que no son otra cosa sino el implante de un sistema de tipo
mecanico o electromec
anico para ser m
as afines con la realidad, hoy en dia son un punto de atencion
y desarrollo en el
area mec
anica. En nuestro caso centraremos nuestra atencion en lo respectante a
1

protesis para las manos, su diseno y construccion de un prototipo que simule el movimietno de la
mano.

5.

Abstract

It is well known in our country, or anywhere in the world that has existed, exists and will exist,
the unfortunate problem, which is loss a member of the human body For this unfortunate situation,
which has been generating either naturally, we can say bad congenital formation sometimes is the
reason, or accidents. The mechanism that we mention in this section shows a practical solution to
this problem, the best thing to help us, is the technology, which has been developed so quickly. These
solutions that are the implantation of a mechanical or electromechanical mechanism is something
that we really need arrive to the real case, which is our mechanical approach to develop a solution
for this problem. In our case we will develop a prototype that simulates the movement of the hand,
which is the approach of this study.

6.

Desarrollo del tema

La ingeniera mecanica en esta

area, ha sido provista por la ayuda pertinente de diversas ramas,
como por ejemplo la electr
onica, la famosa biotecnologa que son aportadores esenciales para el
desarrollo en este caso de las pr
otesis tanto para manos como para cualquier tipo de miembro del
cuerpo de las cuales se tiene una clasificacion de protesis.
Mecanismos de transmisi
on de las pr
otesis de manos
Existen dos tipos de movimiento de las protesis son pasivas o activas, las primeras suelen ser llamadas cosmeticas ya que no tienen movimiento propio, las protesis activas a su vez en mecanicas,
electricas, neum
aticas, mioelectricas e hbridas. Las mioelectricas se pueden dividir en sistema de
actuacion, de transmisi
on, de control y de suspension.

6.1.

Tipos de pr
otesis

La protesis consta de distintos componentes:

El encaje, el mecanismo de suspensi
on, una unidad articular, un dispositivo terminal para la mano
artificial y un esqueleto para conectar entre s estas partes. Seg
un el objetivo para el cual se coloquen
las protesis, estas se clasifican en:
Por el nivel de amputaci
on lo siguiente:
Desarticulados pr
otesis bajo codo, arriba de codo.
Destinados para hombro, codo, mue
necas
Por el material constructivo lo siguiente:
Mecanicas.
Pasivas.
Mioelectricas.

Figura 1: Clasificacion de las protesis

Por su funci
on:
Pasivas .
Activas.

Pr
otesis activas
o funcionales
Protesis funcionales, permiten ciertos movimientos funcionales, entre los que destaca la realizacion de la pinza. A su vez, dentro de las protesis funcionales, se distinguen las protesis convencionales
y las protesis movidas por fuerzas externas: Protesis convencionales, son protesis de tipo mec
anico, impulsadas por la musculatura activa del paciente. Protesis movidas por fuerzas externas, hay
diferentes tipos como la neum
aticas, hidraulicas, las electricas y las mioelectricas. Estas dos u
ltimas utilizan electrodos superficiales colocados en el interior del encaje, contactado directamente
con el musculo apropiado. As cuando el musculo se contrae se realiza una tension electrica que
se puede medir en la piel, y as el motor se acciona y controla mediante interruptores electricos y
bateras externas que proporcionan energa electrica. Las tensiones electricas se sit
uan en el campo
de micro-voltios, los electrodos las registran, las refuerzan y seran aprovechadas para el control de
los componentes mecatr
onicos.
Pr
otesis de brazo mioel
ectrica:
Estos trabajan con micro sensores que detectan los micro voltios que genera el terminal de un
musculo en la mu
neca u otra parte, se
nales que son procesados por una centralita que comanda la
mano para cerrarla o abrirla mediante un electrodo que se conecta con la mano electromecanica.

Figura 2: Protesis de brazo mioelectrica

Pr
otesis hbrida:
Esta es la mezcla de las dos anteriores es decir toma fuerza externa e interna de los comandos
electricos y una fuente de energia interna de la misma.

Figura 3: Protesis hbrida

Pr
otesis accionada por tracci
on
Estas son pr
otesis accionadas con fuerza propia, aqu se trata de los llamados brazos de aprehension activos, en los que la funci
on de la protesis se controla mediante las propias fuerzas del mu
n
on
o del correaje de tracci
on. La suspensi
on de las protesis se consigue por aspiracion o mediante un
arnes axilar que tambien supone un punto de union para el cable que controla el dispositivo terminal.
Pr
otesis pasivas
o est
aticas
Estas no tienen capacidad funcional y estan indicadas para mejorar la imagen corporal. La restauracion cosmetica o reproducci
on del brazo o la mano contra lateral es una opcion protesica muy
popular. Esto implica reemplazar lo que se perdio con la amputacion, usando una protesis que tenga un aspecto similar al brazo o mano no afectado y proporcione un sencillo dispositivo de ayuda
para el equilibrio y la carga de objetos pesados. Ademas a las protesis estaticas se las denomina
en ocasiones pr
otesis pasivas porque la mano protesica no es funcional. La restauracion cosmetica
se logra tpicamente usando alguno de estos tres materiales: PVC rgido, latex flexible o silicona.
Estos tipos de pr
otesis son con frecuencia mas livianos.
Varios ejemplos de pr
otesis

CYBERHAND

Figura 4: CYBERHAND
SENSORHAND
4

Figura 5: SENSORHAND
I-LIMB

Figura 6: I-LIMB
DLR HAND II and SHADOW HAND

Figura 7: DLR HAND II and SHADOW HAND

Introducci
on de mec
anica en esta
area
La mecanica en si es el eje primordial de todo esto puesto que de todo esto depende lo pr
actico
de lo que se desarrollara mas a futuro es decir con la mecanica definimos las bases de como y que
tipo de protesis se tendra conforme a la calidad que los componentes externos, tales como motores
electricos, electroimanes, pieles sinteticas, elementos neumaticos o los famosos musculos neum
aticos, se puedan sumar a el perfeccionamiento de un fin u
nico; llegar ha hacer una mano mec
anica
competente para una necesidad pr
actica.

Para esto es bien sabido que los m

usculos humanos son los que nos dotan de movilidad para lo
cual la mecanica implicada a apuntado, ultimamente por la hidra
ulica puesto que ahora la movilidad de los falanges de los dedos es realizado por medio hidra
ulico. Esta dotado en este caso de un
sistema hidra
ulico en miniatura con sus mecanismos de propulsion respectivos una peque
na bomba
y deposito que genera aproximadamente seis bares de presion. Estos son activados por el hombre
mediante sensores bioelectricos que por medio de actuadores y una centralita procesan la informacion y dan los comandos necesarios para la movilidad. La ventaja en este tipo de accionamiento
esta en que el movimiento dotado a la parte areemplazar como dedos o mu
neca, es que puede ser
retractil lo cual no es f
acil de obtener con los mecanismos anteriores o contiguos.
Sistema de actuaci
on
El sistema de actuaci
on est
a compuesto basicamente por los elementos encargados de producir la potencia mec
anica del sistema, estos elementos son com
unmente llamados actuadores, que
son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquido, energa electrica o gaseosa. De
acuerdo a esta definici
on podemos distinguir tres tipos de actuadores: hidr
aulicos, neum
aticos
y el
ectricos.
Los actuadores electricos son los m
as ampliamente usados por los dise
nadores de protesis de mano
porque presentan una serie de ventajas sobre los otros tipos de actuadores, como alta eficiencia, gran
disponibilidad y los tama
nos compactos. Se dice que son electricos porque transforman la energa
proveniente de una fuente electrica directamente en energa mecanica. Dentro de los actuadores
electricos el m
as com
un es el motor de corriente directa (CD), algunas de las ventajas de este tipo
de motores son el buen rendimiento y fiabilidad, bajo costo, respuesta rapida, ademas si el voltaje
aplicado en sus terminales es inverso el sentido de giro tambien lo es.
Otro de los grandes campos son los actuadores neumaticos, que por sus caractersticas no son tan
usados para la generaci
on de potencia en protesis ya que presentan una serie de desventajas. Uno
de estos actuadores es el llamado, m
usculo neumatico que consiste en un tubo de goma cubierto por
una red de pl
astico acomodada en forma de tijera (trenzada), cuando es inflado con aire comprimido
a baja presi
on acorta su longitud ejerciendo una fuerza en ambos extremos del tubo. Algunas de
las ventajas que presentan son el bajo peso, gran flexibilidad, ofrece un movimiento lineal, las
desventajas principales cuando se emplean en protesis son un difcil control, requiere de un sistema
de compresion de aire adem
as del riesgo de posibles fugas de fluido. Finalmente encontramos a los
actuadores hidr
aulicos, que dentro del campo de las protesis de mano son escasamente utilizados.

Figura 8: Actuador hidraulico

Mecanismo de movimiento de los dedos
Una de las partes m
as complicadas de simular es el movimiento de los dedos, para que el movimiento
de los dedos sea natural se debe tener 3 falanges articuladas entre si, un metodo de base para esta
6

clase de movimientos es el propuesto en la mano de Toronto. Con el mecanismo de Toronto es

Figura 9: Mecanismo de Toronto, (esquema)

posible tener 3 falanges articuladas de manera mas sencilla, en el cual no se emplean motores para
dar movimiento a las articulaciones. El mecanismo cuenta con seis eslabones los cuales se dividen
en tres mecanismos de cuatro barras cada uno esquematicamente tenemos:

Figura 10: Mecanismo de Toronto

En el caso de un prototipo realizado por la Universidad Autonoma de Mexico, los dedos de su
prototipo eran movidos por un arreglo pi
non creamallera ubicados en la palma la cual fue actuada
por 4 servomotores, una de las desventajas que tena su protesis era que la mu
neca no contaba con
movimiento.

Figura 11: Servomotor

Para el control de los servomotores por lo general el hardware utilizado para su control es de
la casa Arduino, que gracias a los impulsos de los nervios mediante su respectivo software, permite
actuar los servos que daran el movimiento a los distintos elementos.
Sensores mioel
ectricos (EMG)
Estos se basan en la emisi
on de los impulsos electricos que se generan en los musculos del cuerpo
humano en este caso de la mano, que se encontrarian en el antebrazo.
El sensor toma el impulso en forma de se
nal electrica y lo transmite a la central del controlador
de arduino, con la gran ventaja de que el individuo puede controlar de manera mas facil su protesis
e incluso puede evolucioinar en el uso de la misma.
7

Figura 12: Sistema de control para servomotores Arduino

Figura 13: Electrodos para mediciones de se

nales ECG, EMG
En otros casos como uno en especial en el pas vecino Colombia se imprimen en tres dimensiones
lo que son las partes de la mano mec
anica que la motricidad la da mediante cableado y es de tipo
energia externa. Es decir la mecanica aqui introducida se limita a movimientos de traccion generados
por el hombro y codo del paciente. El material aqui utilizado es de ABS; Acrilonitrilo Butadileno
Estireno.
Ahora en lo respectante a recubrimiento como antes lo mensionamos si este es de tipo estetico
sera valido pero en la actualidad lo hbrido es lo mas buscado por lo que la piel utilizada es tambien
importante en esta parte la tecnologa no se ha quedado atras puesto que ahora se simula las tres
capas en la piel humana con tres capas dermicas sinteticas muy parecidas a nuestra piel esta piel
artificial se llama MaGentart.

Figura 14: Piel artificial de ABS (Acrilonitrilo Butadileno Estireno)

Para que la mano en este caso cuando tiene la base de motricidad elementos que pueden generar
esfuerzos execivos en el entorno es decir por si alguien dotado con un de estas protesis mecanica se
le ocurre dar la mano a alguien, se ha optado por los sensores que estan hubicados en la punta de
los dedos para que la centralita calcule cuanta presion ha de generar para no crear da
nos colaterales
y se mas funcional.
La tecnologa en pr
otesis que se ha desarrollado en el transcurso del tiempo, conjuntamente con
la necesidad humana ha optado por la ecanica y sus avances para dar solucion a este problema de
gran importancia. Por lo que es bien dicho que la investigacion en el area mecanica y todo lo que
esta conlleva puede darnos una salida mas practica, si hay una estrecha relacion con las ciencias

llevaderas como lo son la biomec

anica, robotica, electronica,etc.

7.

Procesos de construcci
on

Diseno de la mano
El prototipo est
a disenado para realizar algunos de los movimientos de una mano real, adem
as de
que no se toma mucho en cuenta la fuerza sino se concentra en el movimiento mediante eslabones
Debido a que el funcionamiento de la mano recae principalmente en los dedos para poder sujetar
las cosas, y realizar varias actividades, es necesario que los dedos se puedan flexionar y extender en
un rango de movimiento m
aximo de 90 grados, tomando como referencia la falange proxima. Par
hacer esto posible es necesario un adecuado sistema de transmision de movimiento, para lo cual
hemos adaptado eslabones que cumplan en una parte el funcionamiento de una mano solamente en
movimiento.
Para mantener el aspecto movimiento natural de os dedos, se establecio que cada dedo tuviera tres
falanges articuladas entre s. Para ellos se empleo como base el mecanismo de los dedos desarrollado
por la universidad de Toronto en su prototipo, y ademas el diseo y medidas tomadas de una tesis
de grado
Para aplicar el mecanismo de Toronto se realizo un anlisis mediante la sintonizaci
n de mecanismo y
se lo pudo dividir en tri
angulos, con los cuales se puede analizar el movimiento de las falanges. Fig 15

Figura 15: (Mecanismo de Toronto simplificado)

Por medio del analisis de sintesis es posible calcular las dimensiones propias de los mecanismos
para cualquier tama
no de dedo lo que permite que este dise
no es conjunto se ajuste a casi cualquier
tama
no de la mano
Para nuestro dise
no y construccion las medidas fueron tomadas de una tesis de grado, pero para
el movimiento se opto por una transmision de movimiento manual, es decir mediante una serie de
alambres mover manualmente cada uno de los dedos simulando el funcionamiento de nuestras venas.
Cada uno de los dedos y eslabones fueron semejados al dise
no de la mano indicada en dicha tesis,
dichas medidas fueron tomadas mediante un sondeo para establecer una medida promedio de una
mano humana. Fig. 16

Figura 16: (Medidas del dise

no)
Para el diceno de la palma se le dibujo la parte superior de la mano, con la finalidad que los
dedos se asienten en dicha superficie y puedan cumplir su funcionamiento.

8.

Conclusiones:

Los mecanismos utilizados en la mano son de tipo multiples, y reconociendolos tenemos prism
aticos, eslabones concatenados, mecanismos cuaternarios los cuales fueron conocidos en la materia y
puestos en practica se puede ver su desempe
no real.
El sistema motriz para el autofuncionamiento de la mano es de vital importancia en lo respectante
al tipo de mecanismo utilizado, dado que se tiene un sistema de varillado multiple.
Cada dedo tiene dos grados de libertad debido a su sistema de varillaje, pero si deseariamos tener
un tercer grado de libertad optariamos por implementar un sistema mas.
La construccion del prototipo es de bajo costo respecto a la informacion tomada de las fuentes
lo que da una idea de ser fiable a la aplicacion en la realidad.

9.

Recomendaciones:

Es recomendable una revision de la materia hacerca de eslabones concatenados con multiples

grados de libertad.
Para obtener unos mejores resultados es recomendable implementar un sistema de servomotores
para evitar el movimiento manual.

10

Para la construccion del prototipo es ideal dotarse de informacion extra como papers de situaciones relacionadas con el tema.
Tratar de hacer los mecanismos lo mas sencillos posibles para evitar percances en lo posterior.

10.

Bibliografa

[1] Dr. Carlos Arce G. Lima-Per

u ,Enero 2005,Protesis de Miembros Superiores
Mecanicas - Hbridas - Mioelectricas,arcesw,http://www.arcesw.com/pms1.htm
[2] DW AKADEMIE, Mano artificial: una nueva protesis cercana a lo real, dw, http://www.dw.de/manoartificial-una-nueva-pr %C3 %B3tesis-cercana-a-lo-real/a-2444493

[3] Portafolio.com, En 3D, imprimen protesis de manos para discapacitados, portafolio.co, http://www.portafolio
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[4] Monografas.com, Prtesis de mano robtica, monografias.com,http://www.monografias.com/trabajos96/prote

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[5] SERGAS, Fisioterapeutas del Servicio Gallego de Salud, volumen 2, editorial Mad, S,L 2006,
pag. 104-105
[6] Dise
no de prototipo de pr
otesis mecatronica de mano, Ana M. Juarez Mendoza, Rosa Itzel
Flores Lunes, Universidad Aut
onoma de Mexico
[7] Leonardo Rojas, dise
no de una protesis de brazo con seis grados de libertad, bogota 2009,
pag. 3.11

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