Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Departamento de Automtica

IE 431 Teora de Control Automtico

Monografa

HISTORIA DEL CONTROL AUTOMATICO

HASTA EL AO 1950

GRUPO:
INTEGRANTES:

PERIODO:

1
Bolivar Rojas F.

943080

Rafael Velsquez R.

924074

Braulio Lizano A.

971882

Verano de 2002

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Historia del Control Automtico hasta el ao 1950

TABLA DE CONTENIDO
1.0 INTRODUCCIN--------------------------------------------------------------------- 3
2.0 DESARROLLO TERICO --------------------------------------------------------- 4
2.1 UNA HISTORIA BREVE DE CONTROL AUTOMTICO ---------------------------------- 4
2.1.1
Los relojes de agua de los Griegos y rabes -------------------------------------------- 5
2.1.2
La Revolucin Industrial------------------------------------------------------------------- 5
2.1.3
El Millwrights ------------------------------------------------------------------------------- 6
2.1.4
Reguladores de temperaturas -------------------------------------------------------------- 6
2.1.4
Reguladores de Flotador ------------------------------------------------------------------- 7
2.1.5
Reguladores de Presin -------------------------------------------------------------------- 7
2.1.6
Gobernadores centrfugos------------------------------------------------------------------ 7
2.1.7
El Pendule Sympathique ------------------------------------------------------------------- 8
2.1.8
El Nacimiento de Teora de Control Matemtica -------------------------------------- 8
2.1.9
Ecuaciones Diferenciales ------------------------------------------------------------------ 9
2.1.10
Teora de Estabilidad ----------------------------------------------------------------------- 9
2.1.11
Teora de Sistema -------------------------------------------------------------------------- 10
2.1.12
Comunicacin De masas y el Sistema de Telfono de Campana ------------------- 10
2.1.13
Anlisis de Dominio frecuencia---------------------------------------------------------- 10
2.1.14
Laboratorio de radiacin M.I.T. --------------------------------------------------------- 11
2.1.15
Anlisis Estocstico ----------------------------------------------------------------------- 11
2.2.
LAS GUERRAS MUNDIALES Y EL CONTROL CLASICO--------------------------- 11
2.2.1
Control de Barco --------------------------------------------------------------------------- 12
2.2.2
Control de aviones. ------------------------------------------------------------------------ 13
2.2.2
Desarrollo de Armas y Arma de Sealar ----------------------------------------------- 14
2.3
CONTROL AUTOMATICO EN LA UNION SOVIETICA DURANTE LA
SEGUNDA GUERRA MUNDIAL.-------------------------------------------------------------------- 14
2.3.1 Aleksandr Andronov---------------------------------------------------------------------------- 14
2.3.2 El surgimiento de la disciplina de control automatico en la Unin Sovietica ---------- 15
2.4.0
CONTROL AUTOMATICO EN ESTADOS UNIDOS DURANTE LA SEGUNDA
GUERRA MUNDIAL. ----------------------------------------------------------------------------------- 15
2.4.1
Laboratorios Bell--------------------------------------------------------------------------- 16

3.0 CONCLUSIONES --------------------------------------------------------------------18

4.0 BIBLIOGRAFIA ---------------------------------------------------------------------19

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Historia del Control Automtico hasta el ao 1950

RESUMEN
En este trabajo se realiza una recopilacin histrica de los avances
ms significativos del control automtico hasta antes de 1950. Se
determin este ao por la razn de que en esta poca se da un
cambio importante en la Teora del Control debido principalmente
a los avances realizados durante la segunda Guerra Mundial.
Debido a la importancia de esta poca histrica en el desarrollo del
Control Automtico se incorpora tambin el adelanto de este
desarrollo especficamente en los Estados Unidos y la Unin
Sovitica.

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1.0 INTRODUCCIN
El control automtico se ha estado desarrollando desde el inicio de nuestra historia. En
sus inicios nicamente de forma emprica, es en los ltimos siglos que se ha ido desarrollando
una base terica para su comprensin. A travs de las distintas pocas, la humanidad ha tenido
que ir resolviendo los problemas que se le van presentando, muchos de ellos se solucionaron
nicamente para comodidad en nuestra vida cotidiana, en cambio muchos otros para lograr
nuestra supervivencia.
Desde esta perspectiva notamos que los mayores avances en el mbito del control
automtico, y en general en todas las ramas de la tecnologa, se dan cuando se desarrollan las
Guerras Mundiales. Ya que es en esos momentos cuando los fsicos, qumicos, ingenieros, etc, se
ven en la necesidad de llevar la tecnologa existente mas all, esto para lograr su propia
supervivencia.
Sin embargo no es un trabajo aislado de un grupo de ingenieros lo que nos ha llevado a
los niveles de tecnologa que hoy disfrutamos, sino por el contrario un trabajo conjunto de
equipos de diferentes reas geogrficas, cada uno trabajando en lo propio y que la final, al hacer
una recopilacin de informacin y de experiencias es cuando se logran dar grandes saltos en los
avances.

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2.0 DESARROLLO TERICO

2.1 UNA HISTORIA BREVE DE CONTROL AUTOMTICO
Hubo muchos acontecimientos en la teora de control automtico durante aos recientes.
Es difcil de suministrar un anlisis imparcial de un rea mientras esto todava se desarrolla; sin
embargo, mirando hacia atrs sobre el progreso de la teora del control realimentado es por ahora
posible distinguir algunas tendencias principales e indicar algunos avances claves.
El control realimentado es una disciplina de la ingeniera. Como tal, su progreso est
estrechamente atado a los problemas prcticos que tuvieron que ser solucionados durante
cualquier fase de historia humana. Los acontecimientos claves en la historia de la humanidad que
afectaron el progreso del control realimentado eran:
1. La preocupacin de los Griegos y rabes con cuidado de calcular de una manera exacta el
tiempo. Esto representa un perodo aproximadamente localizado entre los aos 300 AC al
1200 DC.
2. La Revolucin Industrial en Europa. El comienzo de la Revolucin Industrial generalmente es
ubicado en la tercera parte del siglo dieciocho; sin embargo, sus races pueden ser remontadas
atrs en los aos 1600.
3. El principio de la comunicacin de masas y la Primera y Segunda guerras mundiales. Esto
representa un perodo de mas o menos de 1910 hasta 1945.
4. El principio de la era espacial y de la informtica en 1957.
Uno puede considerar que estos progresos se introducen paulatinamente en el desarrollo
del hombre, donde el primero se vio afectado por el entendimiento de su lugar en el espacio y el
tiempo, luego con la domesticacin de su ambiente y fabricacin de una existencia ms cmoda,
despus con el establecimiento de su lugar en una comunidad global, y finalmente con su lugar
en el cosmos.
En un punto entre la Revolucin Industrial y las guerras mundiales, haba un desarrollo
sumamente importante. A saber, la teora de control comenz a adquirir su lengua escrita - la
lengua de las matemticas. J.C. Maxwell proporcion el primer anlisis riguroso matemtico de
un sistema de control realimentado en 1868. As, en relacin con esta lengua escrita, nosotros
podramos llamar el perodo antes de 1868 la prehistoria del control automtico.
Despus de Friedland [1986], podemos llamar el perodo desde 1868 al inicio de los aos
de 1900 el perodo primitivo del control automtico. Es estndar llamar el perodo de entonces
hasta 1960 el perodo clsico, y el perodo desde 1960 al presente el perodo moderno.

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2.1.1

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Los relojes de agua de los Griegos y rabes

La motivacin principal para el control realimentado en la antigedad era la necesidad de

la determinacin exacta del tiempo. As, aproximadamente en el 270, el Griego Ktesibios invent
un regulador de flotador para un reloj de agua. La funcin de este regulador era mantener el nivel
de las aguas en un tanque a una profundidad constante. Esta profundidad constante produca un
flujo constante de agua por un tubo en el fondo del tanque que llen un segundo tanque en una
tarifa constante. Segn el nivel del agua en el segundo tanque as era el tiempo transcurrido.
El regulador de Ktesibios us un flotador para controlar la entrada del agua por una
vlvula; cuando el nivel del agua disminuye la vlvula se abre y rellena el depsito.
Un regulador de flotador fue usado por Philon de Bizancio en el 250 para mantener un
nivel constante del aceite en una lmpara.
Durante el primer siglo despus de Cristo, Hern de Alexandra desarrollar reguladores
de flotador para relojes de agua. Los Griegos usaron el regulador de flotador y dispositivos
similares para objetivos como la distribucin automtica de vino, el diseo de sifones para
mantener diferencias de nivel de las aguas constantes entre dos tanques, la apertura de puertas de
templo, etctera. Podran llamar estos dispositivos "artefactos" ya que ellos estaban entre los
ejemplos ms tempranos de una idea de buscar un uso.
Del ao 800 al 1200 varios ingenieros rabes como los tres hermanos Musa, Al--Jazari _,
y ,En al-Sa_'a_ti_ usaron los reguladores de flotador para cronometrar el agua y otros usos.
Durante este perodo el importante principio de la realimentacin de "on / off " en el control fue
usado, el cual se asimilaba otra vez con los problemas de tiempo mnimo en los aos 1950.
Cuando Bagdad cay bajo el poder de los Mongoles en 1258 todo pensamiento creativo a
lo largo de estas lneas vino a un final. Adems, la invencin de los relojes mecnicos en el siglo
decimocuarto hicieron anticuado el reloj de agua y su sistema de control realimentado. (El reloj
mecnico no es un sistema de control realimentado.) El regulador de flotador no aparece otra vez
hasta su empleo en la Revolucin Industrial.
Junto con una preocupacin por su lugar en el tiempo, el hombre temprano tena una
preocupacin por su lugar en el espacio. Vale el mencionar que un sistema de control pseudorealimentado fue desarrollado en China en el siglo 12mo para los propsitos navegacionales. El
carro que seala al sur tena una estatua que fue girada por un mecanismo del engranaje asociado
a las ruedas del chariot de modo que sealara continuamente al sur. Usando esta informacin
direccional proporcionada por la estatua, el charioteer podra dirigir un curso recto.. Llamamos
esto un sistema de control "de pseudo-realimentado" ya que esto tcnicamente no implica la
realimentacin a no ser que las acciones del charioteer sean consideradas como la parte del
sistema. As, esto no es un sistema de control automtico.
2.1.2

La Revolucin Industrial

La Revolucin Industrial en Europa logr la introduccin de motores principales, o

mquinas auto-conducidas. Esto fue marcado segn la invencin de molinos de grano avanzados,
hornos, calderas, y el motor de vapor. . Estos dispositivos no se podan regular adecuadamente a
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Historia del Control Automtico hasta el ao 1950

mano, y entonces surgi una exigencia nueva para sistemas de control automticos. Una variedad
de dispositivos de control fue inventada, incluyendo reguladores de flotador, reguladores de
temperaturas, reguladores de presin, y dispositivos de control de velocidad.
J. :DWW invent su motor de vapor en 1769, y esta fecha marc el principio aceptado de
la Revolucin Industrial. Sin embargo, las races de la Revolucin Industrial pueden ser
remontadas atrs a los aos 1600 o antes con el desarrollo de molinos de grano y el horno.
Habra que reconocer que otros, principalmente T. Newcomen en 1712, construy los
primeros motores de vapor. Sin embargo, los motores iniciales de vapor eran ineficaces y
regulados a mano, hacindolos menos eficaces en la industria. Es sumamente importante
comprender que la Revolucin Industrial no comenz hasta la invencin de motores mejorados y
sistemas de control automticos regulados.
2.1.3

El Millwrights

El Millwrights de Gran Bretaa desarroll una variedad de dispositivos de control

realimentado. El fantail, inventado en 1745 por el herrero britnico E. Lee , consisti en un
pequeo abanico montado perpendicularmente a la rueda principal de un molino de viento. Su
funcin deba sealar continuamente la direccin del viento.
La tolva del molino era un dispositivo que regul el flujo de grano en un molino segn la
velocidad de rotacin de la piedra de molino. Empleada en una forma bastante refinada hacia
1588.
Para construir un regulador de realimentacin, es importante tener aparatos de medicin
adecuados. El Millwrights desarroll varios dispositivos para medir la velocidad de rotacin.
Usando estos sensores, varios dispositivos de regulacin de velocidad fueron inventados,
incluyendo velas de molino de viento autorreguladoras. La mayor parte de la tecnologa del
Millwrights fue posteriormente desarrollada para la regulacin del motor de vapor.
2.1.4

Reguladores de temperaturas

Cornelis Drebbel de Holanda pas algn tiempo en Inglaterra, un perodo breve con el
Emperador Santo romano Rudolf II en Praga, juntos con su contemporneo J.Kepler. Alrededor
1624 l desarroll un sistema de control automtico de temperaturas para un horno, motivado por
su creencia basada en que los metales podran ser transformados al oro sostenindolos a una
temperatura exacta constante durante los perodos largos de tiempo. l tambin us este
regulador de temperaturas en una incubadora para incubar pollos.
Reguladores de temperaturas fueron estudiados por J.J. Becher en 1680, y usados otra vez
en una incubadora por el Prncipe de Conti y R.-A.F. de Raumur en 1754. " El registro de
centinela " fue desarrollado en Amrica por W. Henry alrededor de 1771, quien sugiri su
empleo en hornos qumicos, en la fabricacin de acero y porcelana, y en el control de
temperaturas de un hospital. No era hasta 1777, que un regulador conveniente de temperatura
para el uso industrial fue desarrollado por Bonnemain, que lo utiliz para una incubadora. Su
dispositivo fue instalado ms adelante en el horno de una planta de calefaccin de agua caliente.
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2.1.4

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Reguladores de Flotador

La regulacin del nivel de un lquido fue necesaria en dos reas principales en los ltimos
aos de 1700: en la caldera de un motor de vapor y en sistemas de distribucin domsticos de
agua. Por lo tanto, el regulador de flotador recibi un nuevo inters, sobre todo en Gran Bretaa.
En su libro de 1746, W. Salmon cit precios para reguladores de flotador usados para
mantener el nivel de depsitos de agua en casas. Este regulador fue usado en las primeras
patentes para el rubor toilet alrededor de 1775. El rubor toilet que ms lejos lleg fue refinado
por Thomas Crapper, un fontanero de Londres, quien fue armado caballero por la Reina Victoria
por sus invenciones.
El empleo ms temprano de un regulador de vlvula de flotador conocido fue en una
caldera de vapor descrito en una patente publicada a J. Brindley en 1758. l us el regulador en
un motor de vapor para el agua de bombeo. S.T. Wood us un regulador de flotador para un
motor de vapor en su cervecera en 1784. En Siberia Rusia, el minero de carbn I.I. Polzunov
desarroll en 1765 un regulador de flotador para un motor de vapor que condujo a admiradores
para altos hornos.
Hacia 1791, cuando esto fue adoptado por la firma de Boulton y Watt, el regulador de
flotador estaba en el empleo comn en motores de vapor.
2.1.5

Reguladores de Presin

Otro problema asociado con el motor de vapor es la regulacin de presin de vapor en la

caldera, para el vapor que se conduce, el motor debera estar a una presin constante. En 1681 D.
Papin invent una vlvula de seguridad para una cocina de presin, y en 1707 l la us como un
dispositivo de regulacin sobre su motor de vapor. A partir de entonces, esto era un rasgo
estndar sobre motores de vapor.
El regulador de presin ms lejos fue refinado en 1799 por la R. Delap y tambin por M.
Murray. En 1803 un regulador de presin fue combinado con un regulador de flotador por
Oulton y Watt para el empleo en sus motores de vapor.
2.1.6

Gobernadores centrfugos

Los primeros motores de vapor proporcionaron un movimiento intermitente en la salida

que fue regulado usando un dispositivo conocido como catarata, similar a una vlvula de
flotador. La catarata se origin en los motores de bombeo de las minas de carbn de Cornwall.
El motor de vapor de J. Watt produca un movimiento de salida rotatorio, el cual haba
alcanzado la madurez hacia 1783, cuando el primero fue vendido. El incentivo principal para su
desarrollo era claramente la esperanza de introducir a un motor principal laminado. Usando el
motor de salida rotatorio, el molino de vapor de Albin comenz la operacin temprana en 1786.
Un problema asociado con el motor rotatorio de vapor es la regulacin de su velocidad de
revolucin. Una parte de la tecnologa de regulacin de velocidad del Millwrights fue
desarrollada y ampliada por esta razn.
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En 1788 Watt complet el diseo del gobernador centrfugo flyball para regular la
velocidad del motor rotatorio de vapor. Este dispositivo emple dos giros flyballs que fue
arrojado al extremo por la fuerza centrfuga. Como la velocidad de rotacin aument, los pesos
mosca balanceados ms lejos de y encima de, manejando un flujo de vapor que estrangula la
vlvula lo cual hizo ms lento el motor. As, una velocidad constante fue alcanzada
automticamente.
Los dispositivos de realimentacin mencionados antes jugaron un papel discreto como
una parte de la maquinaria controlada. Por otra parte, la operacin del gobernador flyball era
claramente visible hasta al ojo inexperto, y su principio tena un sabor extico que pareci a
muchos incorporar la naturaleza de la nueva era industrial. Por lo tanto, el gobernador alcanz el
conocimiento del mundo de la ingeniera y se fue una sensacin en todas partes de Europa. Esto
fue el primer empleo del control realimentado del que haba conciencia popular.
2.1.7

El Pendule Sympathique

Comenzamos nuestra historia del control automtico con los relojes de agua de la antigua
Grecia, redondeamos esta parte de la historia volviendo a la preocupacin de la humanidad por el
tiempo.
El reloj mecnico inventado en el siglo XIV no es un sistema de control realimentado de
lazo cerrado, sino un dispositivo oscilatorio de lazo abierto, cuya precisin y exactitud es
asegurada por la proteccin contra disturbios externos. En 1793 el Francs-Suizo A.-l. Breguet,
el primer relojero de su da, invent un sistema a circuito cerrado de realialimentacin para
sincronizar los relojes de bolsillo.
El pendule sympathique de Breguet fue un caso especial de regulacin de velocidad. Esto
consisti en un cronmetro de precisin grande, exacto a un montaje para un reloj de bolsillo. El
reloj de bolsillo para ser sincronizado es colocado en el montaje ligeramente antes de las 12, en
este momento un alfiler surge del cronmetro, inserto en el reloj, y comienza un proceso
automtico de ajustar el brazo de regulacin del resorte de balance del reloj. Despus de unas
colocaciones del reloj en el pendule sympathique, el brazo de regulacin es ajustado
automticamente. En cierto modo, este dispositivo fue usado a transmitir la exactitud del
cronmetro grande al pequeo reloj porttil de bolsillo.
2.1.8

El Nacimiento de Teora de Control Matemtica

El diseo de sistemas de control realimentado despus de la Revolucin Industrial estaba

desarrollndose por ensayo y error junto con mucha intuicin de la ingeniera. As, esto era ms
un arte que una ciencia. En las matemticas de mediados del siglo XIX, primero fue usado el
anlisis de la estabilidad de sistemas de control realimentado. Ya que las matemticas son la
lengua formal de teora de control automtico, se podra llamar el perodo antes de este tiempo la
prehistoria de teora de control.

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2.1.9

Historia del Control Automtico hasta el ao 1950

Ecuaciones Diferenciales

En 1840, el Astrnomo britnico Real en Greenwich, G.B.Airy, desarroll un dispositivo

de realimentacin para orientar un telescopio. Su dispositivo era un sistema de control de
velocidad que giraba el telescopio automticamente para compensar la rotacin de la tierra,
permitindose la capacidad de estudiar una estrella dada durante un tiempo ampliado.
Lamentablemente, Airy descubri que segn el diseo impropio del lazo de control
realimentado, oscilaciones salvajes fueron introducidas en el sistema. l era el primero en hablar
de la inestabilidad de sistemas de lazo cerrado, y el primero en usar ecuaciones diferenciales en
su anlisis . La teora de ecuaciones diferenciales ya estaba bien desarrollada, debido al
descubrimiento del clculo infinitesimal por I. Newton (1642-1727) y G.W. Leibniz (16461716), y el trabajo de los hermanos Bernoulli (los ltimos aos 1600 y a principios de los aos
1700), J.F. Riccati (1676-1754), y otros. El empleo de ecuaciones diferenciales en el anlisis del
movimiento de sistemas dinmicos fue establecido por J.L. Lagrange (1736-1813) y W.R.
Hamilton (1805-1865).
2.1.10 Teora de Estabilidad
Los primeros trabajos en el anlisis matemtico de sistemas de control era en trminos de
ecuaciones diferenciales. J.C. Maxwell analiz la estabilidad del gobernador de bolas giratorias
de Watt [Maxwell 1868]. Su tcnica era linealizar las ecuaciones diferenciales de movimiento
para encontrar la ecuacin caracterstica del sistema. l estudi el efecto de los parmetros del
sistema sobre la estabilidad y demostr que el sistema es estable si las races de la ecuacin
caracterstica tienen partes negativas verdaderas. Con el trabajo de Maxwell podemos decir que
la teora de sistemas de control firmemente fue establecida.
E.J. Routh proporcion una tcnica numrica para determinar cuando una ecuacin
caracterstica tiene races estables [Routh 1877].
El ruso I.I. Vishnegradsky [1877] analiz la estabilidad de reguladores que usan
ecuaciones diferenciales por separado de Maxwell. En 1893, A.B. Stodola estudi la regulacin
de una turbina de agua que usa las tcnicas de Vishnegradsky. l model la dinmica del
actuador e incluy en su anlisis la tardanza del mecanismo de actuacin. l fue el primero en
mencionar la constante de tiempo del sistema. Inconsciente del trabajo de Maxwell y Routh, l
plante el problema de determinar la estabilidad de la ecuacin caracterstica. Hurwitz [1895],
quien lo solucion por separado.
El trabajo de A.M Lyapunov se centr en el estudio de la estabilidad de ecuaciones no
lineales diferenciales que usan una nocin generalizada de energa en 1892 [Lyapunov 1893].
Lamentablemente, aunque su trabajo fuera aplicado y continuado en Rusia, el tiempo no era
maduro en el occidente para su teora elegante, y esto permaneci desconocido all hasta
aproximadamente 1960, cuando su importancia finalmente fue comprendida.
El ingeniero britnico O. Heaviside invent el clculo operacional en 1892-1898. l
estudi el comportamiento transitorio de sistemas, introduciendo un equivalente con el de la
funcin de transferencia.
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2.1.11 Teora de Sistema

Es dentro del estudio de sistemas que la teora de control realimentado tiene su lugar en la
organizacin del conocimiento humano. As, el concepto de un sistema como una entidad
dinmica con " entradas" y " salidas" definidas que lo unen a otros sistemas y al ambiente era un
requisito clave previo para el desarrollo de teora de control automtico. La historia de la teora
de sistema, requiere un estudio detallado.
Durante el siglo XVIII y XIX, el trabajo de A. Smith en economa [la Riqueza de
Naciones, 1776], los descubrimientos de C.R. Darwin [Sobre el Origen de Especie Mediante la
Seleccin Natural 1859], y otros acontecimientos en la poltica, la sociologa, y afines tenan un
gran impacto sobre el conocimiento humano. El estudio de Filosofa Natural era una
consecuencia del trabajo de los filsofos griegos y rabes, y las contribuciones fueron hechas por
Nicholas de Cusa (1463), Leibniz, y otros. Los acontecimientos del siglo XIX, condimentado por
la Revolucin Industrial y un sentido que se ampla de conciencia en la geopoltica global y en la
astronoma tenan una influencia profunda sobre esta Filosofa Natural, causando cambiar su
personalidad.
Al inicio de los aos 1900 A.N. Whitehead [1925], con su filosofa " del mecanismo
orgnico ", L. von Bertalanffy [1938], con sus principios jerrquicos de organizacin, y otros,
haba comenzado a hablar " de una teora de sistema general ". En este contexto, la evolucin de
la teora de control podra proceder.
2.1.12 Comunicacin De masas y el Sistema de Telfono de Campana
A inicios del siglo XX hub dos acontecimientos importantes del punto de vista de teora
de control: el desarrollo de las comunicaciones telefnicas y de masas, y las guerras mundiales.
2.1.13 Anlisis de Dominio frecuencia
El anlisis matemtico de sistemas de control, antes haba sido realizado usando
ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. En Laboratorios BELL durante los aos 1920
y los aos 1930, los accesos de dominio de frecuencia desarrollados por P.-S. De Laplace (17491827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (1789-1857), y otros fueron explorados y usados en
sistemas de comunicacin.
Un problema principal con el desarrollo de un sistema de comunicacin de masas que se
extiende sobre distancias largas es la necesidad de vez en cuando de amplificar la seal de voz en
lneas telefnicas largas. Lamentablemente, a no ser que el cuidado sea ejercido, no slo la
informacin sino tambin el ruido es amplificado. As, el diseo de amplificadores repetidores
tiene suma importancia.
Para reducir la distorsin en amplificadores repetidores, H.S. Negro demostr la utilidad
de realimentacin negativa en 1927 [1934 Negro]. El problema del diseo deba presentar un
cambio de fase en las frecuencias correctas en el sistema. La teora de realimentacin para el
diseo de amplificadores estables fue desarrollada por la H. Nyquist [1932]. l formul su
criterio de estabilidad basado en la grfica polar de una funcin compleja. H.W. Bode en 1938
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us la magnitud y respuesta de frecuencia de fase de una funcin compleja [Bode 1940]. l

investig la estabilidad de lazo cerrado que usa las nociones del margen de fase y de ganancia.
2.1.14 Laboratorio de radiacin M.I.T.
Para estudiar el control y problemas de informtica asociados con el radar recin
inventado, se estableci el Laboratorio de radiacin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts
en 1940. La mayor parte del trabajo en la teora de control durante los aos 1940 sali de este
laboratorio.
Mientras Sperry trabajaba en M.I.T. en 1941, A.C. Hall reconoci los efectos deletreos
de no hacer caso al ruido en el diseo de sistema de control. l comprendi que la tecnologa en
el dominio de la frecuencia desarrollada en Laboratorios BELL podra ser empleada para
enfrentar efectos ruidosos, y us este acercamiento al disear un sistema de control para un radar
aerotransportado. Este xito demostrado concluye la importancia de tcnicas de dominio
frecuencia en el diseo de sistemas de control.
Usando accesos de diseo basados en la funcin de transferencia, el diagrama de bloques,
y mtodos de dominio frecuencia, haba gran xito en el diseo de mandos en el Laboratorio de
radiacin. En 1947, N.B. Nichols desarroll su Carta de Nichols para el diseo de sistemas de
realimentacin. Con el trabajo del M.I.T., la teora de servomecanismos lineales firmemente fue
establecida.
Trabajando en Aviacin Americana del Norte, W.R. Evans [1948] present su tcnica del
lugar de las raices, que proporcion un modo directo de determinar las posiciones de los polos de
lazo cerrado en el plano s. Posteriormente, durante los aos 1950, muchos trabajos de control
fueron enfocados al plano s, y en la obtencin de la respuesta al escaln de lazo cerrado con
caractersticas deseables en los trminos del tiempo de subida, el sobre paso porcentual, etctera.
2.1.15 Anlisis Estocstico
Durante este perodo tambin, tcnicas estocsticas fueron introducidas en las teoras de
comunicacin y el control. En M.I.T en 1942, N. Wiener [1949] analiz sistemas de informacin
usando los modelos de procesos estocsticos. Trabajando en el dominio de la frecuencia, l
desarroll un filtro estadsticamente ptimo para seales continuas estacionarias que mejoraron
la proporcin de seal-a-ruido en un sistema de comunicacin. El ruso A.N. Kolmogorov [1941]
proporcion una teora de procesos estocsticos estacionarios en tiempo discreto.
2.2.

LAS GUERRAS MUNDIALES Y EL CONTROL CLASICO

Como las comunicaciones de masas y las fomas de viaje mas rpidos hiciern el mundo
ms pequeo, haba mucha tensin en como los hombres probaban su lugar en una sociedad
global. El resultado eran las guerras mundiales, durante las que el desarrollo de sistemas de
control realimentado se hizo un asunto de supervivencia.

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Control de Barco

Durante el siglo 17o en los Estados Unidos e Inglaterra los barcos aumentaron en el
tamao, la direccin asistida por otros medios de poder sera necesaria. La solucin parecio estar
en manejar el timon usndo el poder del vapor.
En 1873 la palabra "el servo" haba sido declarada en el libro " Servo-Moteur ou Moteur
Asservi " por Jean Joseph Lon Farcot, en el que l describe varios diseos de vapor que dirige el
aparato desarrollado por la empresa de Farcot e Hijo. El trabajo de Joseph Farcot representa un
importante aporte al desarrollo de ingeniera de control, pero no slo por sus invenciones y
diseos de importancia prctica, sino tambien por que su libro dio los principios generales de
mecanismos de control de posicin.
El empleo de vapor no era un medio completamente conveniente. Como era difcil de
parar los armas con precisin en la posicin que carga. Sin embargo, esto fue solucionado segn
la invencin de los servomecanismos hidrulicos durante la ultima cuarta parte del siglo 19o.
El servomecanismo ms avanzado desarrollado durante el ltimo cuarto del siglo 19o
eran aquellos usados en torpedos. Los servomecanismos neumticos y mecnicos para mandos
de torpedo fueron desarrollados durante los aos 1860 y los aos 1870. Robert Whitehead (18231905) mostr un torpedo conducido por el motor neumtico para la Marina austriaca en 1869. El
sistema de control de profundidad que l haba desarrollado se mencion como el secreto
durante 25 aos, esto deba hacer la regeneracin proporcional de la profundidad y la actitud. En
1895 Ludwig Obry de la Marina austriaca invent un giroscopio para el empleo en torpedos.
Tambin, a la vuelta del siglo, haba un inters creciente a la estabilizacin de barcos y la
direccin automtica, ambos animaron el inters al servomecanismo. En 1908 Elmer Sperry
desarrollo con el estabilizador activo , un giroscopio para ser usado en embarcaciones.
Con el desarrollo de la direccion de motores durante el ltimo cuarto del siglo 19o no
es sorprendente que las tentativas fueron hechas para unir al motor la direccin de la brjula
magntica. Las contribuciones principales al desarrollo de un sistema automatico de direccin
prctico fueron hechas por la Empresa de Sperry Gyroscopic . En 1912 Elmer Sperry comenz
su trabajo en el desarrollo de su piloto automtico para la direccin de barcos, lo llamaron
Miguel metlico. Miguel metlico se comport como un timonel experimentado.
Un problema militar importante durante este perodo era el control y la navegacin de
barcos, que se hacan ms avanzados en su diseo. Entre los primeros acontecimientos estaban el
diseo de sensores para el objetivo de control de lazo cerrado. En 1910, E.A. Sperry invent el
giroscopio, que l us en la estabilizacin y la direccin de barcos, y ms tarde en el control de
avin.
N. Minorsky (1922) introdujo su regulador de tres trminos para la direccin de barcos,
as fue el primero en usar el controlador " derivado, proporcional e integral " (PID). l consider
efectos no lineales en el sistema de lazo cerrado.

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2.2.2

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Control de aviones.

El tema de estabilidad y el control del aeroplano apareci como una entidad reconocible
en la vuelta del siglo, en gran parte debido al trabajo pionero terico de Lancaster y Bryan.
Los pioneros de aviacin, Lilenthal, Maxim, Lanchester, Pilcher, Chancute y Langley,
intentaron construir un avin que tena la estabilidad inherente. Los hermanos Wright
rechazaron el dogma de estabilidad inherente. Deseaban que el piloto volara su avin para
permitirselo l fue provedo de superficies de control poderosas. Sin embargo, para manejar
estos mandos satisfactoriamente, el piloto tuvo que ser capaz de sentir el movimiento del avin;
en buenas condiciones y con el contacto visual con la tierra, pero en la niebla o de noche, l
carecia de la informacin visual necesaria . Los diseadores vieron dos posibilidades: proveer al
piloto de instrumentos para indicar el comportamiento del avin o suministrarle el control
automtico.
Las primeras contribuciones excepcionales vinieron entre 1912 y 1914 de Elmer Sperry
(1860-1930) y su hijo Lorenzo quienes demostraron el autoestabilizador Sperry en Pars 1914.
Antes de que los autoestabilizadores se hicieran commercialemente disponibles, la Primera
Guerra Mundial comenz. La Guerra cambi las exigencias: los vuelos eran ahora de duracin
corta, los aviones tuvieron que ser sumamente maniobrables y los pilotos estaban sumamente
orgullosos de la habilidad de su vuelo; el piloto era parte indispensable dentro del lazo de
control. El nfasis estaba sobre la provisin de una gama de instrumentos para ayudar al piloto,
como indicadores de vuelta, horizontes artificiales e indicadores de resbaln, y no sobre
autoestabilizadores. Haba una rea, sin embargo, donde los estabilizadores todava eran
requeridos, y esto era para el bombardeo. Despus de 1918 el inters al avin teledirigido se
desarroll, con un inters consiguiente a pilotos automticos. Este trabajo en gran parte fue
realizado por las autoridades militares, en Gran Bretaa con el Establecimiento de la Aviacin
Real (RAE) y en EE. UU por el Laboratorio de investigacin Naval.
Los aos 1930 vieron el desarrollo de pilotos automticos comerciales, esto es el piloto
automtico Sperry y el piloto automtico de Siemens. Elmer Sperry contribuyo principalmente
con su avin de pilotos automticos y estabilizadores automticos con el que logro una calidad
satisfactoria en los vuelos. l modific la velocidad segun lo necesario. En septiembre de 1947
un C-54 pas el Atlntico sin que el humano tocara los mandos desde el principio hasta el
aterrizaje. El avin fue controlado con el piloto A-12 automtico de Sperrey.
Pilotos automticos militares tambin fueron desarrollados por RAE, y Siemens,
Askania, Gyroscopics Sperry, General Electric y Honeywell. La base de todos los pilotos
automticos desarrollados eran de alguna forma de plataforma estabilizada y un girocompas,
pero haba diferencias considerables en los mtodos de procesar las seales y la forma en que se
manejaban varios actuadores. Los primeros sistemas britnicos eran neumticos mientras que los
diseadores americanos y alemanes usaron sistemas hidrulicos o mecnicos. Gradualmente se
introduciern componentes elctricos, pero equipos totalmente elctricos no fueron producidos
sino hasta el final de la Segunda guerra mundial.
Los ingenieros coincidieron en que el control de vuelo era una de las primeras disciplinas
que reconocieron el valor de los criterios de estabilidad desarrollados por Routh. Desde
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principios del siglo 20o hasta los aos 1940, ocasionalmente se emplearon desigualdades de
Routh-Hurwitz en pruebas para la estabilidad, pero el empleo no se extendio sino hasta el final
de la Segunda guerra mundial.
La importancia del desarrollo de autoestabilizadores y pilotos automticos para controlar
la ingeniera, est en el desarrollo de componentes y en la idea de un circuito de control que
combina varias seales. Los sistemas no fueron diseados sobre la base de ninguna teora de
control y su complejidad general, implicando una mezcla de componentes elctricos, mecnicos
y neumticos (o hidrulico), as como no linealidades, no seguia el desarrollo de ninguna teora.
Tambin, dificultades computacionales parecen haber prevenido el desarrollo de un inters al
anlisis de sistemas de control de avin.
2.2.2

Desarrollo de Armas y Arma de Sealar

Un problema principal durante el perodo de las guerras mundiales era el posicionamiento

exacto de armas a bordo del barco mvil y el avin. Con la publicacin de la " Teora de
Servomecanismos " por H.L. Hzen (1934), se inicio el empleo de la teora matemtica de
control. Hzen acu los servomecanismos, que implican una relacin de amo/esclavo en
sistemas.
El Norden bombsight, desarroll durante la segunda Guerra Mundial, repetidores para
retransmitir informacin sobre altitud, velocidad y perturbaciones de viento de avines,
asegurando el posicionamiento exacto de armas.
2.3
CONTROL AUTOMATICO EN LA UNION SOVIETICA DURANTE LA
SEGUNDA GUERRA MUNDIAL.
2.3.1 Aleksandr Andronov
La ingenieria de control se vio rapidamente desarrollada en muchos paises en el perodo
inmediatamente siguiente a la Segunda Guerra Mundial. Ingenieros y cientficos relacionados
con problemas de control formaron un nuevo grupo de profesionales. Cursos universitarios
empezaron a ser ofrecidos y grupos de investigacin para la industria y la educacin se fueron
creando junto con laboratorios gubernamentales.
Aleksandr Aleksandrovich Andronov (1901 1952) fue la figura clave en el desarrollo
de la ingenieria de control en la Union Sovietica en este periodo. El fue uno de los numerosos
jvenes fisicos que empezo su carrera academica estudiando dinamica no lineal bajo la guia de
L.I. Mandelstan, quien formo un grupo de estudio de las dinamicas no lineales en Rusia
alrededor de los 20s.
Uno de los primeros grandes logros fue demostrar , al final de 1920s, la coneccion entre
los ciclos limite de Poincare y el ambito completo de procesos oscilatorios practicos. Este
trabajo fue el inicio de un enorme periodo muy fructfero. Andronov y sus colegas hicieron el
enlace fundamental entre los puntos singulares y el equilibrio de posiciones, entre los ciclos
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limites y el movimiento estacionario y entre las autoexcitaciones y las bifuraciones. En una serie
de publicaciones, Andronov y otros desarrollaron un riguroso enfoque a los sistemas no lineales,
tamando como su punto de inicio el trabajo de Poincare y Lyapunov en el siglo 19, pero llegando
mucho mas lejos.
2.3.2 El surgimiento de la disciplina de control automatico en la Unin Sovietica
Junto con otros paises europeos, la Unin Sovietica vio un incremento significativo en el
interes de la ingenieria de control in los 1930s. Una comison especial en automatizacin y
controles remotos fue instaurada por la Academia Sovietica en 1934.
En junio de 1939 el Instituto de Automatizacin y Control Remoto fue instaurada y la
primera Conferencia de la Teora de Control Automatico fue patrocinada por este. El nuevo
instituto recluto no solo ingenieros familiarizados con aspectos de la ingeniera de control sino
tambien tericos.
Al mismo tiempo que se establecio el Instituto de Automatizacin y Control Remoto en
Moscu, Andronov y algunos de sus colegas de la Universidad de Gorki habian empezado a tomar
especial interes en la teoria de control. El y otro investigador de Gorki fueron los primeros en dar
una posible solucion al problema de modelar el efecto de la friccin estatica en los sistemas de
control y la coneccion entre este problema no lineal y otras areas de interes para ellos.
En 1944 Andronov establecio un seminario de investigacin en el instituto de Moscu. El
seminario inmediatamente empezo a tomar fuerza y pronto conto con participacin de 40 a 60
investigadores semanalmente, tanto desde el mismo Instituto de Automatizacin y Control
Remoto como de otras instituciones educativas y de investigacin en Moscu y adems muchas
otras fuera de la capital. Las discusiones abarcaban una gran variedad de temas relacionados, por
ejemplo tcnicas de no linealidades y metodos de respuesta en frecuencia. Andronov fue una
figura carismtica y un profesor inspirador, como formador de estudiantes y colegas en muchas
ocasiones fue felicitado.
Andronov junto con su esposa E.A. Leontovich, publico un pequeo libro sobre Laplace
en los inicios de los 1930s. Junto con un colega de Leningrado, Voznesenskii, inicio un projecto
de historia, un libro en 4 volumenes denominado Control Clsico , al final solo uno de esos fue
escrito y no aparecio sino hasta 1949, despus de la muerte de Voznesenskii. Al aparecer la
Guerra Fria y esta hacerse mas intensa y cruda, no permitio que el trabajo de Andronov se
hicieron mucho mas universal y que no se difundiera en la forma adecuada.
2.4.0 CONTROL AUTOMATICO EN ESTADOS UNIDOS DURANTE LA SEGUNDA
GUERRA MUNDIAL.
La Segunda Guerra Mundial tuvo un impacto dramatico en el desarrollo de la tecnologa
en USA, incluyendo procedimientos e instrumentos usados en la industria de control. Con el
incremento en la demanda de combustible para la aviacin, por ejemplo, refineras fueron
rediseadas y expandidas para lograr una mayor productividad. En 1940 el ambito de produccin
era de 30 000 barriles por da, para el final de la guerra se incremento a 580 000 barriles por dia.
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Cuatro proyectos tuvieron particular importancia: el proyecto Manhatan, el cual produjo

la bomba atomica, el desarrollo de la gasolina de alto octanaje para la aviacin, el caucho
sintetico y la penicilina.
La tecnologa en la computacin tambin se desarrollo grandemente, en 1946 la escuela
Moore de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Pennsylvania desarrollo el ENIAC
(Electronic Numerical Integrator and Automatic Calculator). Requeria varios cuartos grandes por
sus dimensiones y componentes. ENIAC fue el primer computador capaz de integrar un sistema
simple de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Antes de la guerra y durante los aos que esta duro, algunos grupos externaron su deseo
de formar una sociedad internacional de instrumentos y practicantes del control. Durante 1930s
muchos ingenieros iniciaron reuniones y organizaciones especialmente dedicadas a este campo.
En los inicios del 1944 cerca de 15 sociedades de instrumentacin regionales fueron enlazadas.
En la mayoria de las ciudades atraves de todo USA grupos locales tambien se estaban formando,
esto fue allanando el camino para que una sociedad nacional fuera creada. En 1945 una segunda
reunin de estos grupos adopto el nombre de ISA (Instrument Society of America). ISA fue
oficialmente fundada en la tercera reunin el 28 de abril de 1945, con 15 sociedades y alrededor
de 1000 miembros. Para 1949, la ISA habia crecido a casi 4000 miembros distribuidos en 50
sociedades o grupos.
El dispositivo que cambio toda la vida en la sociedad industrializada incluyendo la
industria de procesos de control fue le transistor inventado en 1947 por cientficos de los
laboratorios BELL de AT&T. Sin duda alguna la mas importante invencin de este siglo. El
transistor abrio la era de la electrnica. En 1949 The National Bureau of Standard (NBS)
desarrollo un manmetro diferencial para comparar presiones de gases, vapores organicos y
liquidos corrosivos. El UNIVAC (Universal Automatic Computer) empezo a ser instalada
comercialmente cerca de 1951. Esta era la segunda computadora disponible comercialmente,
despus de Mark I. Esta tenia la habilidad de procesar gran cantidad de informacin.
2.4.1

Laboratorios Bell

Durante la Segunda Guerra Mundial ingenieros de los Laboratorios de Telefona Bell

(BTL) aplicaron su experiencia en comunicaciones al control de maquinas. Ellos disearn y
construyeron un direccionador de armas para emplearlo con circuitos electrnicos y
servomecanismos para mejorar los calculos. Este dispositivo remplazo tempranamente los
direccionamientos mecnicos y cuando lo integrarn junto con las nuevas microondas de radares
mejoraron el lanzamiento de buzz boms en los misiles de crucero.
Para 1940 mas de una decada de desarrollo, se puede definir como un metodo anti
bombas aereas. Dispositivos pticos daban el rango y elevacin del objetivo. Asi como la guerra
fue avanzando, el radar tomo esas funciones. Una computadora central integraba esta
informacin que junto con informacin del terreno, el viento e informacin balstica
predeterminada, la cual dependia de las particularidades del arma. El director predecia la futura
localizacin del objetivo basado en su velocidad y direccin y calculalba el azimuth y la
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elevacin para las armas. Esta informacin era transmitida a las armas las cuales apuntaban
automticamente con poderosos controles hidrulicos o manuales con seguidores de objetivos.
Durante estos inicios, Parkinson y Lovell, ingenieros de BTL hicieron algunos anlisis
preliminares. Ellos hicieron un estudio titulado Matemticas Electricas , en el cual examinaban
electricas o electromecnicas formas de mejorar las funciones matemticas requeridas para el
control de disparo: suma, resta, multiplicacin, divisin, integracin, diferenciacin y como
tabular los datos.

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3.0 CONCLUSIONES

El control automtico ha sido utilizado por muchos siglos.

Los mayores avances se han dado en pocas de guerra.

Muchas de las teoras de control se han desarrollado basado en prueba y error.

La matemtica ha sido una herramienta indispensable en el desarrollo del Control.

Alrededor del ao 1950 se da el cambio de la Teora del Control Clsica a la Moderna.

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4.0 BIBLIOGRAFIA
Paginas Web:
http://www.A brief history of feedback control - Chapter 1.htm
http://www.control.lth.se/~lotta/tree.html
Revistas:
Mindell, A. "Automations Finest Hour: Bell Labs and Automatic Control in World War
II" , IEEE Control Systems Magazine, Volume 15, Numero 6, paginas 72-78, Diciembre 1995.
Wilbanks, W. "50 Years of Progress in Measureing and Controlling Industrial Processes"
IEEE Control Systems Magazine., Volume 16, Numero 1, paginas 62-66, Febrero 1996.
Bissel, Ch. "A.A. Andronov and the Development of Soviet Control Engineering" IEEE
Control Systems Magazinel, Volume 18, Numero 1, paginas 56-62, Febrero 1998.
Bushnell, L. History of Control IEEE Control Systems Magazine. Volumen 16, Numero 3,
Junio 1996.

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