0.

Ejemplo 2

Consideremos la siguiente planta

G(s) =

20 (s + 5)
s (s + 1) (s + 4)

(1)

se desea que el sistema de lazo cerrado tenga un sobre impulso del 9.5% y
un tiempo de asentamiento de 0.74 segundos.
Solucin
Antes de disear el sistema de control, veamos cul es el tiempo de asentamiento y sobreimpulso que tiene el sistema de lazo cerrado considerando
retroalimentacin unitaria. La funcin de transferencia de lazo abierto es la
siguiente
20s + 100
+ 5s2 + 4s
usando MatLab para analizar la respuesta al escaln
n=[20,100];
d=[1,5,4,0];
sys=tf(n,d);
sisotool(sys)
A continuacin presentamos la grca de la respuesta al escaln obtenida
con MatLab
G(s)H(s) =

s3

Amplitud

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

10

15

20

Figure 1: respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado (ecuacin ??).

25

de acuerdo a la grca mostrada en la gura 1 vemos que anda super mal, el

sobreimpulso es de 82% y el tiempo de asentamiento es de 17seg. Antes de pasar
al diseo, veamos otra manera de obtener el resultado obtenido con MatLab de
manera analtica
resolvemos la ecuacin caracterstica
1 + G(s)H(s) = 0

(2)

la cual en forma expandida es

s3 + 5s2 + 24s + 100 = 0

(3)

las raices de la ecuacin 3 son

s1 = 0:223 57 + 4: 681 3i
s2 = 0:223 57 4: 681 3i
s3 = 4: 552 9
los polos dominantes (es decir los que determinan la forma de la respuesta
transitoria son s1 y s2 ya que su parte real est mucho ms cerca al eje j!)
por lo tanto la respuesta transitoria se asemeja mucho a la del siguiente
sistema de segundo orden
(s s1 ) (s s2 ) = (s ( 0:223 57 + 4: 681 3i)) (s ( 0:223 57 4: 681 3i))
expandiendo y agrupando la ecuacin anterior nos da la siguiente ecuacin
(s

s1 ) (s

s2 ) = s2 + 0:447 14s + 21: 965

comparando esta ecuacin con la forma estndard de las ecuaciones cuadrticas

s2 + 2 0 ! 0n s + ! 02
n =0
nos d la frecuencia natural no amortiguada para este sistema de segundo
orden
p
! 0n = 21: 965
! 0n = 4: 686 7

rad
seg

(4)

y el factor de amortiguamiento relativo es

2 0 ! 0n = 0:447 14
0
0:447 14
= 2(4:
686 7)
0

= 4: 770 3

10

(5)

entonces el sobre impulso y tiempo de asentamiento usando las ecuaciones

5-21 y 5-22 del libro de Ogata 5a edicin
p 4: 770 3 10 2 2
1 (4: 770 3 10 2 )
Mp = e
= 0:860 68
obtenemos un sobre-impulso del 86% y un tiempo de asentamiento usando
el criterio del 2%
2

ts =

4
(4: 770 3 10 2 )(4: 686 7)

ts = 17: 9seg

(6)

vemos que de esta forma obtenemos unos valores muy semejantes a los
valores obtenidos con la herramienta Sisotool.
*********************************************************************
Solucin
*********************************************************************
Expresemos ahora nuestro sistema en la forma canonica controlable, de la
ecuacin 1 tenemos
G(s) =

20s + 100
+ 5s2 + 4s

s3

Y (s) = (20s + 100) E(s)

U (s) = s3 + 5s2 + 4s E(s)
en el dominio del tiempo
y(t) = 20
u(t) =

d
e(t) + 100e(t)
dt

d2
d
d3
e(t)
+
5
e(t) + 4 e(t)
dt3
dt2
dt

d3
e(t) =
dt3

d
e(t)
dt

(7)
(8)

d2
e(t) + u(t)
dt2

denimos
x1 (t) = e(t)
dx1 (t)
= x2 (t)
dt
dx2 (t)
= x3 (t)
dt
entonces la ecuacin 8 en trminos de las variables de estado queda como
d
5x3 (t) 4x2 (t) + u(t)
dt x3 (t) =
entonces en forma matricial llegamos a la forma requerida
0
1 0
10
1 0 1
x (t)
0 1
0
x1 (t)
0
d @ 1
x2 (t) A = @ 0 0
1 A @ x2 (t) A + @ 0 A u(t)
dt
x3 (t)
0
4
5
x3 (t)
1

(9)

y la ecuacin de la salida y(t) = 100x1 (t)+20x2 (t) puesta en forma matricial

queda como
0
1
x1 (t)
y(t) = 100 20 0 @ x2 (t) A
(10)
x3 (t)

0
A=@ 0
0

1
0
4
0

1
0
B=@ 0 A
1

C=

100

20

1
0
1 A
5

(11)

(12)

(13)

y
D=0
0

1
x1 (t)
x(t) = @ x2 (t) A
x3 (t)

Vericaremos la controlabilidad del sistema construyendo la matriz de controlabilidad, ya que n = 3 la matriz de controlabilidad tiene la forma
2
B AB
10 1 0
1
0 A B
0
0
0 1
0
1 A@ 0 A = @ 1 A
AB = @ 0 0
1
5
0
4
5
1
12 0 1 0
0
1
0
0 1
0
1 A @ 0 A=@ 5 A
A2 B = @ 0 0
21
1
0
4
5
3
2
0 0
1
B AB A2 B = 40 1
55
(14)
1
5 21

usando la herramienta matmatica de Scientic Workplace la cual nos indica

que el rango de la matriz de controlabilidad es 3, por lo tanto el sistema es
completamente controlable ya que coincide con n: Procederemos a disear el
controlador.
0.1.1

Diseo del sistema de control por el mtodo de asignacin de

polos

Vamos a calcular la ecuacin caracterstica deseada a partir de los requisitos de

diseo. Nos piden que Mp sea del 9.5%, entonces
p

0:095 = e 1 2
dndo como resultado
= 0:599 62

(15)

Root Locus
15

10

Imaginary Axis

-5

-10

-15
-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

Figure 2: Lugar de las raices

el tiempo de asentamiento requerido es de 0.74 segundos usando el criterio

del 2% por lo tanto
0:74 = (0:599462)!n
resolvemos la ecuacin anterior
! n = 9: 014 7

rad
seg

(16)

los polos dominantes

p de lazo cerrado son entonces
2
s1 =
! n + i! n p1
2
s2 =
! n i! n 1
sustituyendo los valores de y ! n
s1 =

5: 405 4 + 7: 214 i

s2 =

5: 405 4

7: 214 3i

Sin embargo recordemos que el sistema es tercer orden y nos falta ubicar la
posicin del tercer polo. La funcin de transferencia de lazo abierto tiene polos
en s = 4; s = 1; s = 0 y un cero en 5 el lugar de las raices tiene entonces la
siguiente forma:
n=[20 100];
d=[1 5 4 0];
rlocus(n,d)

escogemos dicha posicin cercana al cero del sistema para que se cancelen
sus efectos, digamos
s3 =

5:1

por lo tanto la ecuacin caracterstica deseada es

(s s1 ) (s s2 ) (s s3 ) = (s ( 5: 405 4 + 7: 214 i)) (s ( 5: 405 4
entonces la ecuacin caracterstica en forma de polinomio es
s3 + 15: 911s2 + 136: 40s + 414: 44 = 0

7: 214 3i)) (s

(17)

usando la ley de control ?? la ecuacin 9 queda como

d
BKx(t)
dt x(t) = Ax(t)
d
x(t) = (A
dt

BK) x(t)

(18)

BK

(19)

denimos la matriz
Af = A

d
x(t) = Af x(t)
dt
Como los eigenvalores de la matriz Af son los mismos que los polos de
la funcin de transferencia de lazo cerrado, se debe cumplir que la ecuacin
secular para obtener los eigenvalores de la matriz Af debe ser a la ecuacin
caracterstica deseada, es decir:
0

0
Af = @ 0
0

@ 0
0

0
0

1
0
4

j I

Af j = 0

0
0
1 A @ 0 A K 1 K2 K3
5
1
0
1
0
1
0
A
0
1
Af = @ 0
K1
K2 4
K3 5
1 0
1
0
0
1
0
A =0
0 A @ 0
0
1
K1
K2 4
K3 5
3

(K3 + 5) + (K2 + 4) + K1 = 0

(20)

deseamos que los eigenvalores de la matriz del sistema de lazo cerrado Af

correspondan a los polos de lazo cerrado, por lo tanto los coecientes de las
ecuaciones 17 y 20 deben ser iguales,
s3 + 15: 911s2 + 136: 40s + 414: 44 = 0
lo que nos lleva a los siguientes resultados

( 5:1))

K3 = 10: 911

(21)

K2 = 132: 40

(22)

K1 = 414: 44

(23)

Mtodo 2 Usaremos la frmula de Ackerman para calcular las ganancias

De acuerdo al teorema de Cayley- Hamilton, la matriz A satisface su propia
ecuacin caracterstica, es decir,
s3 + 15: 911s2 + 136: 40s + 414: 44 = 0
(A) = A3 + 15: 911A2 + 136: 40A + 414: 44I
0
13
0
12
0
1
0 1
0
0 1
0
0 1
0
1 A +15: 911 @ 0 0
1 A +136: 40 @ 0 0
1 A+
(A) = @ 0 0
0
4
5
0
4
5
0
4
5
1
0
1 0 0
414: 44 @ 0 1 0 A
0 0 1
1
0
414: 44
132: 4
10: 911
0
370: 80
77: 845 A
(24)
(A) = @
0
311: 38
18: 429
la matriz de ganancias la obtenemos mediante la frmula de Ackermann
1
B AB ::: An 1 B
K = 0 0 ::: 0 1
(A)
para nuestro caso presente
n=3
1
B AB A2 B
K= 0 0 1
(A)
2
A B ya la calculamos (ver ecuacin 14)
La matriz B AB 0
1
0 0
1
5 A
B AB A2 B = @ 0 1
1
5 21
su matriz inversa es
0
1
4 5 1
1
B AB A2 B
=@ 5 1 0 A
1 0 0
sustituyendo los resultados
0
4 5
K= 0 0 1 @ 5 1
1 0
K=

en 1
la 0
frmula de Ackermann
1
1
414: 44
132: 4
10: 911
0 A@
0
370: 80
77: 845 A
0
0
311: 38
18: 429

414: 44

132: 4

10: 911

vemos que obtenemos los mismos valores de las ecuaciones 21 a la 23

Finalmente con Matlab obtenemos los mismos resultados
A=[0,1,0;0,0,1;0,-4,-5];
B=[0;0;1];
7

J=[-5.4054+j*7.214,-5.4054-j*7.214,-5.1];
K=acker(A,B,J)
% obtenemos como salida
%K =
%414.4267 132.3952 10.9108
%Para simular la respuesta al escaln usaremos las siguientes instruciones:
sys=ss(A-B*K,eye(3),eye(3),eye(3));
t=0:0.001:1.4;
x=initial(sys,[1;0;0],t);
x1=[1 0 0]*x;
x2=[0 1 0]*x;
x3=[0 0 1]*x;
subplot(3,1,1);plot(t,x1),grid
title(Respuesta a la condicin inicial)
ylabel(variable de estado x1)
subplot(3,1,2);plot(t,x2),grid
title(Respuesta a la condicin inicial)
ylabel(variable de estado x2)
subplot(3,1,3);plot(t,x3),grid
title(Respuesta a la condicin inicial)
ylabel(variable de estado x3)
obtenemos las siguientes grcas:

0.2

Problema 3

Dada la siguiente planta de lazo abierto

G(s) =

20
20
= 3
2
(s + 2) (s + 4) (s + 8)
s + 14s + 56s + 64

disee un controlador para que el sistema de lazo cerrado tenga un sobreimpulso del 15% y un tiempo de asentamiento de 0.75 segundos. Coloque el tercer
polo 10 veces ms lejos del eje imaginario con respecto a la distancia de la de
los polos dominantes.

Respuesta a la condicin inicial

variable de estado x1

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.2

1.4

1.2

1.4

Respuesta a la condicin inicial

variable de estado x2

-1

-2

-3

0.2

0.4

0.6

0.8

Respuesta a la condicin inicial

variable de estado x3

10

-10

-20

0.2

0.4

0.6

0.8

Figure 3: Respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado, mediante el mtodo

de asignacin de polos