Sei sulla pagina 1di 7

Mecatrnica como Soluo de

Automao
MECHATRONICS

AS AUTOMATION SOLUTION

Paulo Eigi Miyagi

Escola Politcnica
Universidade de So Paulo

Emilia Villani

Instituto Tecnolgico de Aeronutica


So Jos dos Campos SP

RESUMO
Inicialmente, este texto apresenta um breve histrico
da automao onde procura-se indicar alguns marcos
da evoluo de tcnicas, ferramentas e conceitos que
esto diretamente relacionados a mecatrnica e, como
este hoje entendido. A seguir apresenta-se uma
amostra de alguns temas atuais de pesquisa e desenvolvimento dentro da rea de mecatrnica. Destacase em particular os conceitos de distribuio e comunicao de atividades e funes de controle e
automao de sistemas assim como a iniciativa de
um importante projeto neste contexto que est sendo desenvolvido no Estado de So Paulo. Por fim listase alguns eventos e associaes nacionais e internacionais que regularmente divulgam material tcnicocientfico relacionados com a mecatrnica e
automao.

PALAVRAS-CHAVES
automao, mecatrnica, pesquisa e desenvolvimento.

INTRODUO
Os primrdios da automao industrial remontam
ao final do sculo XVIII. Entre os primeiros exemplos
se encontra uma mquina de tear controlada atravs
de um sistema de cartes perfurados, que foi
construda por volta de 1795. A revoluo industrial
no sculo XIX e as grandes guerras mundiais no sculo XX tornaram a automao parte integrante da realidade industrial. At meados da dcada de 70, os sistemas automticos eram compostos apenas por elementos mecnicos e/ou eltricos. O controle era realizado atravs de mecanismos fsicos ou circuitos eltriRev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2,p. 53-59, 2003/2004.

cos de regulao. As desvantagens deste tipo de sistema so diversas. Entre elas cita-se a baixa
reusabilidade, dificuldade de atualizao ou adaptao do sistema de controle, entre outras.
Na dcada de 70, o surgimento dos circuitos integrados representou um passo definitivo para a
automao de sistemas, caracterizando seus principais
elementos de acordo com a Fig. 1.

Fig. 1 Sistema de automao.


De uma forma bastante simplificada, um sistema
de automao moderno pode ser descrito como sendo composto por um objeto de controle (tambm
chamado de planta) e por dispositivos de atuao,
deteco, monitorao, comando e controle. Os dispositivos de deteco (sensores, chaves de fim de
curso, etc.) transmitem a informao do estado atual
da planta para o dispositivo de controle. Tendo como
base o estado atual do sistema e o estado desejado, o
dispositivo de controle interfere na evoluo do objeto de controle atravs dos dispositivos de atuao
(motores eltricos, atuadores pneumticos, vlvulas,
etc.). Usurios, operadores e at mesmo outros sistemas de controle podem acompanhar a evoluo do
sistema atravs de dispositivos de monitorao (visores,
telas, lmpadas sinalizadoras, etc.) e interferir no processo atravs de dispositivos de comando (botes,
teclados, etc.).
Atualmente, na grande maioria dos casos, os dis

53

positivos

de

controle

so

sistemas

microprocessados, implementados usando a tecnologia


de circuitos integrados. Exemplos tradicionais de dispositivo de controle incluem microcomputadores,
microcontroladores, controladores programveis, entre outros.
A utilizao de sistemas microprocessados para
automao e controle deu origem ao conceito de
Mecatrnica. O termo Mecatrnica, ou seu equivalente em ingls Mechatronics, surgiu no Japo na dcada de 80 e pode ser definido como a combinao
sinergtica de engenharia mecnica, eletrnica e de

computao aplicada ao desenvolvimento de produtos e sistemas. Este conceito ilustrado na Fig. 2.

Fig. 2 O conceito de Mecatrnica


Dentro deste contexto, o objetivo deste artigo
fornecer um panorama da pesquisa em desenvolvimento neste rea no Brasil e no mundo. A Seo 2
apresenta os principais temas de pesquisa e reas de
aplicao. Na Seo 3, destacam-se dois pontos particularmente importantes no mbito da Mecatrnica:
distribuio e comunicao. Finalmente, algumas concluses so apresentadas na Seo 4.

P ANORAMA DA P ESQUISA
MECATRNICA

mas atualmente tratados no mbito cientfico e industrial.


Observa-se que esta no uma tentativa de classificao da pesquisa na rea de Mecatrnica, muitos
dos trabalhos aqui apresentados se referem a duas ou
mais destas linhas de pesquisa. Alm disso, este no
de forma alguma um panorama exaustivo, existem
pesquisas de igual importncia e impacto que no se
enquadram em nenhuma destas linhas e que no so
citadas neste documento.

SUPERVISO E CONTROLE
Historicamente, o controle de sistemas automticos dividido em duas grandes linhas: aquela que
trata dos sistemas que evoluem em funo da ocorrncia de eventos discretos, chamados de Sistemas a
Eventos Discretos SED, e aquela que trata de processos que evoluem continuamente no tempo, chamados de Sistemas de Variveis Contnuas SVC.
No domnio dos SED, um aspecto crucial do
projetodo sistema de controle a incluso de funes para a deteco, o diagnstico e o tratamento
de falhas, de forma a garantir a operao do sistema
nas mais diversas condies s quais ele possa ser
submetido. Exemplos de pesquisas nesta rea no
mbito internacional so (FABRE; BENVENISTE; JARD,
2002) e (BARIGOZZI; MAGNI; SCATTOLINI, 2002). Estes trabalhos propem abordagens diferentes para o
tratamento de falhas em sistemas complexos, de grande porte, onde o diagnstico realizado atravs da
modelagem de processos estocsticos. No mbito
nacional uma pesquisa que aborda este mesmo tema
propondo uma soluo distinta apresentada em
(RIASCOS; MIYAGI, 2004).
Ainda no domnio dos SED, uma rea que tambm
vem recebendo bastante ateno da comunidade cientfica e industrial a automao predial. A pesquisa
nesta rea tem como objetivo no apenas os chama-

NA REA DE

dos edifcios inteligentes (em geral edifcios comer-

No que se refere aplicao dos conceitos de

bm as casas inteligentes, ou domtica (ROSA et al,

Mecatrnica para automao, as pesquisas atualmen-

2004). Entre os principais desafios est a integrao,

te em desenvolvimento no Brasil e no mundo abor-

de forma efetiva, de sistemas prediais de diferentes

dam uma gama de tpicos extremamente variada, com

fabricantes. Exemplos de pesquisas nesta rea so (ARA-

aplicaes nas mais diversas reas. O panorama aqui


apresentado considera trs linhas de pesquisa: Superviso e Controle, Instrumentao e Robtica, dentro
das quais apresenta-se alguns dos principais probleRev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2, p. 53-59, 2003/2004.

ciais) (ZUOJUN; WENLONG; YALOU, 2002), mas tam-

UJO; PEREIRA, 2004) e (BASTIDAS; MIYAGI, 2004).


No domnio dos SVC muitas das pesquisas atualmente em desenvolvimento se baseiam na aplicao
de tcnicas originrias da Inteligncia Artificial. Como

54

exemplo ilustrativo, o trabalho apresentado em (ZHOU,


2002) prope uma nova abordagem para projetos de
controladores fuzzy utilizando funes de Lyapunov
baseadas em aritmtica fuzzy. J (SANCHEZ; PEREZ;
RICALDE , 2002) apresenta a utilizao de controle baseado em redes neurais recorrentes para controle de
trajetria do manipulador de um rob. No mbito nacional, um exemplo interessante a pesquisa apresentada em (MOEDINGER; COELHO, 2004), que ilustra a
otimizao de um controlador baseada em algoritmo
gentico.

INSTRUMENTAO
A instrumentao trata do desenvolvimento de dispositivos de atuao e deteco, bem como do
processamento dos sinais fornecidos por estes dispositivos.
Nesta linha, destaca-se a chamada
instrumentao inteligente onde sensores e atuadores
possuem funes para auto-calibrao, auto-compensao e auto-validao, funes estas que no passado
foram consideradas tpicas do dispositivo de controle
(PEREIRA; BEZERRA; DUARTE NETO, 2004). Outro tpico de grande interesse so os sistemas de viso e o
processamento de imagens. Exemplos no mbito nacional e internacional so as pesquisas ilustradas em
(INANC; SZNAIER; CAMPS, 2004), onde se utiliza identificao robusta e tcnicas de sntese de controle no
projeto de sistemas de viso, e em (LOSS; TOZZI, 2004)
que trata do reconhecimento de contornos naturais no
processamento de imagens.

ROBTICA
A robtica por si s um tema de pesquisa extremamente abrangente, envolvendo entre outras coisas
questes relacionadas a instrumentao e ao projeto
de sistemas de controle e superviso. As caractersticas
de um sistema robtico variam significativamente de
acordo com sua aplicao. Alguns exemplos so robs
manipuladores usados em ambientes industriais (Fig.
3), robs para inspees de tubos e dutos, robs cirrgicos, etc. Neste contexto, vem recebendo particular
ateno da comunidade cientfica o desenvolvimento
de robs mveis autnomos. Uma das principais questes a navegao, isto como, a partir das imagens
coletadas pelo sistema de viso e sensoriamento dos
robs, detectar obstculos e definir a trajetria a ser
utilizada pelo rob. Exemplos de pesquisas que buscam uma soluo para este problema so (MARAVALI;
DE LOPE, 2002), (FERREIRA; SARCINELLI FILHO; BASTOS
Rev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2, p. 53-59, 2003/2004.

FILHO, 2004) e (OKAMOTO JUNIOR; GRASSI JUNIOR;


CORRA, 2003).

Fig. 3 Robs industriais.


Uma vez apresentado este breve panorama da
pesquisa em desenvolvimento na rea de
mecatrnica, a prxima seo discute dois conceitos chaves para o futuro dos sistemas mecatrnicos:
distribuio e comunicao.

DISTRIBUIO

E COMUNICAO
A incorporao do conceito de distribuio em
mtodos de projeto e em propostas de solues
essencial para tratar a crescente complexidade dos
problemas da rea de Mecatrnica. O princpio das
abordagens baseadas na distribuio dividir para
conquistar. Este princpio pode ser aplicado em inmeras reas e para os mais variados problemas. Como
exemplo ilustrativo apresentado o problema de
projeto de sistemas de controle e superviso hbridos.
Projeto de Sistemas de Controle e Superviso
Hbridos
A partir da classificao dos sistemas em SED e
SVC, define-se como sistemas hbridos aqueles onde
coexistem simultaneamente sub-sistemas que pertencem s duas classes apresentadas anteriormente
(ANTSAKLIS; KOUTSOUKOS, 1998). Neste caso, a evoluo do sistema pode ocorrer parcialmente em funo do tempo e em funo da ocorrncia de eventos discretos. Esta natureza heterognea um fator
que dificulta o projeto de sistemas de controle e
superviso, uma vez que as tcnicas j extensivamente utilizadas e validadas para SED e SVC no
podem ser empregadas diretamente. Exemplos de
sistemas hbridos so encontrados em todas as reas, destacando-se sistemas de manufatura, sistemas
prediais, industria alimentcia, indstria petroqumica,
aviao, entre outras.

55

Uma forma de abordar o problema de projeto de


sistemas de controle e superviso para sistemas hbridos diviso do processo de projeto em duas fases
(DI BENEDETTO; LYGEROS, 2003). De forma resumida,
na primeira fase, a partir dos requisitos do sistema de
controle, e da especificao das entidades fsicas envolvidas (planta a ser controlada) deve ser desenvolvida uma proposta para o sistema de controle. Esta proposta descrita, juntamente com a planta, em um
modelo que permite a validao do sistema de controle, isto , a verificao de que o comportamento
do sistema obedecer os requisitos estabelecidos nas
mais diversas condies nas quais o sistema poder
vir a operar. Uma vez que tal proposta est devidamente validada, prossegue-se para a segunda fase,
onde, a partir da parte do modelo correspondente ao
sistema de controle, desenvolve-se e implementa-se
em alguma linguagem de programao o sistema de
controle propriamente dito, que dever realizar a
interface com as entidades fsicas e reais. Esta abordagem ilustrada na Fig. 4.

Fig. 4 Fases do desenvolvimento de um Sistema de


Controle.
No caso de sistemas de grande porte, formado
por um grande nmero de componentes com elevado grau de interao entre si, a execuo da 1a Fase,
assim como da 2a Fase pode ser tornar proibitivamente
complexa. A soluo consiste ento na utilizao de
tcnicas que permitam uma decomposio ou distribuio deste problema complexo em problemas menores e mais simples, que podem ser facilmente tratados.
Para a fase 1a Fase, exemplos de abordagens baseadas neste princpio so aquelas que propem a associao de ferramentas de modelagem tradicionais de
SEDs e SVCs, como redes de Petri, autmatos e equaes diferenciais, com conceitos como orientao a
objetos (PIRES; DA COSTA, 2000), proveniente da Engenharia de Software, ou sistemas multi-agentes
(ODREY; MEJA, 2003), proveniente da Inteligncia
Rev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2, p. 53-59, 2003/2004.

Artificial. Nestes casos o modelo desenvolvido composto por um conjunto de mdulos (objetos ou agentes) parcialmente independentes e que interagem
entre si para realizar as diversas tarefas do sistema.
Cada objeto ou agente tem uma complexidade relativamente baixa em relao ao sistema global, tornando vivel sua modelagem. Estas abordagens tm ainda como vantagem a especificao de mdulos com
funes e interfaces definidas, o que permite sua
reutilizao em diferentes projetos.
Uma vez construdo o modelo do sistema de controle e da planta a ser controlada, um segundo problema se refere anlise do seu comportamento. Duas
abordagens so freqentemente utilizadas: simulao
e verificao formal de propriedades. Em ambos os
casos o conceito de distribuio pode ser igualmente
aplicado como soluo para a complexidade do problema. No caso da simulao, os mdulos que compem o modelo do sistema de controle e da planta
so distribudos entre dois ou mais computadores, cada
um dos quais responsvel por determinar a evoluo dinmica de uma parte do sistema. Um exemplo
apresentado em (PRIMIKIRI; MALKAWI, 2001). Entre
as vantagens da simulao distribuda esto menores
tempos de simulao e menor utilizao de recursos
computacionais (processadores, memria, etc.). No
caso da verificao formal de propriedades, a natureza hbrida do sistema resulta na exploso do nmero
de estados alcanveis pelo modelo, o que, com exceo de sistemas muito simples, inviabiliza sua aplicao. Neste caso tambm a distribuio essencial,
uma vez que permite a verificao de modelos complexos atravs da verificao de um ou poucos
mdulos separadamente (FREHSE et al, 2002).
Observa-se no entanto, que a principal contribuio dos sistemas distribudos no consiste apenas na
diviso do esforo computacional necessrio para a
realizao das tarefas de modelagem e anlise. Com
a tendncia atual de globalizao, indstrias de manufatura tm se estabelecido de forma distribuda,
onde no apenas seus componentes so produzidos
em diferentes plantas mas tambm em diferentes
pases (CERONI; MATSUI; NOF, 1999). A adoo desta
estrutura distribuda abre espao para o surgimento
de uma nova necessidade: o desenvolvimento de sistemas de controle de forma distribuda, onde por exemplo equipes de projeto se encontram em cidades e
pases distintos (ZHANA et al, 2003).
Uma vez validado o sistema de controle, a etapa

56

seguinte consiste na sua implementao. A


implementao do sistema de controle de forma distribuda traz uma srie de vantagens, entre as quais
destacam-se a possibilidade de utilizao de equipamentos e tecnologias de diferentes fabricantes, a possibilidade de distribuir os dispositivos do ponto de vista de sua localizao geogrfica, o que inclui o
monitoramento e o comando distncia de sistemas
industriais.
Os conceitos descritos acima vm sendo aplicados para diversos estudos de caso, entre os quais se
encontram o sistema de superviso de uma usina de
cana de acar e o sistema de integrao e
gerencicamento de um edifcio inteligente (VILLANI,
2004).
O Projeto Kyatera/TIDIA e sua aplicao em sistemas de manufatura
Um aspecto crucial no desenvolvimento de sistemas distribudos a comunicao entre os mdulos
(dispositivos) que compem o sistema. As fronteiras
abertas pelos recentes avanos da tecnologia de redes tm um impacto significativo no desenvolvimento de sistemas distribudos na rea de Mecatrnica.
No contexto brasileiro, algumas das principais pesquisas nesta rea se enquadram dentro do Projeto
Kyatera/TIDIA.
O Programa TIDIA (Tecnologia da Informao no
Desenvolvimento da Internet Avanada) foi criado pela
FAPESP (Fundao de Amparo a Pesquisa do Estado
de So Paulo) como resposta crescente importncia
da tecnologia da informao e, em particular, da
Internet. No momento as redes de alta velocidade
esto na linha de frente desta onda tecnolgica e esto em desenvolvimento tanto as tecnologias de
implementao de tais redes quanto as tecnologias
que possibilitaro o seu amplo uso pela sociedade. A
Internet 2 e os programas Abilene (Rede de Alta Velocidade de um consrcio de universidades americanas
UCAID) e vBNS+ (Rede de Alta Velocidade, parceria
da National Science Foundation e da empresa MCI)
nos Estados Unidos so exemplos de esforos atuais
nesta direo (FAPESP, 2004). No Brasil, a FAPESP atravs do programa TIDIA, objetiva catalisar um substancial incremento das atividades nesta rea. O programa deve incentivar o uso e a desenvolvimento de
novas tecnologias, tanto nas reas de hardware, quanto nas reas de software e de redes.
No contexto do Programa TIDIA, o Projeto KyaTera
visa estabelecer uma rede de fibras pticas interliganRev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2, p. 53-59, 2003/2004.

do laboratrios para pesquisa, desenvolvimento e demonstrao de tecnologias da internet. Dentro deste


projeto, de particular interesse para a Mecatrnica o
telecomando e monitorao remota de sistemas de
manufatura (WANGA et al, 2003). As pesquisas nesta
rea abordam, entre outras coisas, os seguintes tpicos:
Desenvolvimento de uma plataforma para auxiliar o projeto de sistemas de gerenciamento distribudo para sistemas de manufatura (GIERACH;
THOMPSON; BANERJEE, 2002).
Utilizao de robs mveis e sistemas de viso
omnidirecional para inspeo de ambientes de manufatura.
Monitorao remota de processos de usinagem
(WANG et al, 2004).

CONCLUSES
Este artigo apresentou uma viso geral de algumas das principais linhas de pesquisa na rea de
Mecatrnica aplicada automao. No entanto, devido a grande abrangncia do assunto, muitos tpicos
de igual importncia e impacto no foram abordados.
Um panorama mais completo pode ser obtido nos
anais dos principais congressos e conferncias nacionais e internacionais na rea de mecatrnica. No mbito nacional, destacam-se o Simpsio de Mecatrnica
do Congresso Brasileiro de Engenharia Mecnica
(COBEM), organizado pela Associao Brasileira de Cincias Mecnicas (ABCM) (PESCE et al, 2003) e o Congresso Brasileiro de Automtica (PEREIRA, 2004), organizado pela Sociedade Brasileira de Automtica (SBA).
No mbito internacional, entre os principais congressos se encontram o IFAC World Congress (CAMACHO;
BASAEZ; DE LA PUENTE, 2002), organizado pela
International Federation of Automation and Control
(IFAC) e o Mechatronics Forum International Conference
(ERDEN, 2004), alm de diversos simpsios e conferncias organizados pelo International Institute of
Electrial and Electronics Engineers (IEEE) e pela
American Society of Mechanical Engineers (ASME).

ABSTRACT
Initially this text presents a historical briefing of the
automation where it is indicated some aspects of the
evolution of techniques, tools and concepts that directly
are related with mechatronics and, as this is understood
today. Then, it is presented a sample of some current
subjects of research and development in the

57

mechatronics area. A specific discussion is about the


concepts of distribution and communication of control
activities and functions in automation systems as well
as the initiative of an important project in this context
that is being developed in the State of Sao Paulo,
Brazil. Finally there is a list of representative national
and international events and associations that regularly
divulge technical and scientific material related with
the mechatronics and automation.

KEYWORDS
Automation, mechatronics, research and
development.

REFERNCIAS
E. FABRE; A. BENVENISTE, C. JARD. Distributed
Diagnosis for Large Discrete Event Dynamic Systems.
Proc. of 15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002.
A. BARIGOZZI, L. MAGNI, R. SCATTOLINI. A Probabilistic
Approach for Fault Detection and Isolation in Industrial Systems. Proc. of 15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002.
L. A. M. RIASCOS; P.E. MIYAGI Detection and Treatment
of Faults in Manufacturing Systems based on Petri
Nets. Journal of the Brazilian Society of Mechanical
Sciences and Engineering. ABCM, Rio de Janeiro, vol.
26, n.3, pp.280-289, 2004.

Istambul, 2004.
C. Zhou. Fuzzy Arithmetic based Lyapunov Function
for Design of Fuzzy Controllers. Proc. of 15th IFAC
World Congress, Barcelona, 2002.
E. N. SANCHEZ, J. P. PEREZ, L. J. RICALDE Recurrent
Neural Control for Robot Trajectory Tracking. Proc. of
15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002.
L. H. MOEDINGER, L. S. COELHO. Otimizao de
Controlador por Alocao de Plos baseada em
Algoritmo Gentico Hbrido com Mtodo Simplex.
Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, 2004.
D. R. V. PEREIRA, J. P. M. BEZERRA, A. DUARTE NETO, J.
D. MELO Instrumentao Inteligente em Rede Aplicada ao Processo de Medio de Vazo e BSW. Anais
do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado,
2004.
T. INANC, M. SZNAIER, O.I. CAMPS. Synthesizing
Robust Active Vision Systems: A combined robust
identification Mu-synthesis Approach. Proc. of 15th
IFAC World Congress, Barcelona, 2002.
L. A. LOSS, C. L. TOZZI. Discriminao de Contornos
Naturais Atravs de Tempo-Escala-Frequncia. Anais
do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado,
2004.

L. ZUOJUN, X. WENLONG, H. YALOU. The Energy


Saving Control of Air Condition System in Intelligent
Building. Proc. of the 4th World Congress on Intelligent
Control and Automation, Shanghai, 2002.

D. MARAVALI, J. DE LOPE Integration of Potential Field


Theory and Sensory based Search in Autonomous
Navigation. Proc. of 15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002.

P. F. F. ROSA, S. S. LIMA, W. T. BOTELHO, A. CARRILHOY.


Um Agente de Identificao para Aplicaes
Domticas. Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, 2004.

A. FERREIRA, M. SARCINELLI FILHO, T. F. BASTOS FILHO. Desvio Tangencial de Obstculos para um Rob
Mvel Navegando em Ambientes Semi-estruturados.
Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, 2004.

J. J. ARAUJO, C. E. PEREIRA. Anlise de Protocolos de


Automao Predial e Residencial. Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, 2004.
G. BASTIDAS, P.E. MIYAGI. An Open Distributive
Systems Approach for Building Automation. Proc. of
the 9th Mechatronics Forum International Conference,
Rev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2,, p. 53-59, 2003/2004.

J. OKAMOTO JR, V. GRASSI JR, F. R. CORRA. Modeling


autonomous mobile robot system with an object
oriented approach. Proc. of 17th International
Conference of Mechanical Engineering (COBEM), So
Paulo, 2003.

58

P. ANTSAKLIS, X. KOUTSOUKOS. On hybrid control of

E. VILLANI Modelagem e Anlise de Sistemas

complex systems: a survey. Proc. 3rd International

Supervisrios Hbridos. Tese de doutorado. Escola

Conference on Automation of Mixed Processes: Hybrid

Politcnica da Universidade de So Paulo, 2004.

Dynamic Systems., Reims, 1998.

FAPESP. Tidia - Tecnologia da Informao no Desenvolvimento da Internet Avanada. http://

M. D. DI BENEDETTO, J. LYGEROS. Centre of exellence

www.tidia.fapesp.br/portal. Acesso em 26/10/2004.

DEWS: a new experiment in research, innovation and


use of hybrid systems. IFAC Conference on Analysis

L. WANGA, R. SAMSA, M. VERNER, F. XI. Integrating

and Design of Hybrid Systems, Saint-Malo, 2003.

Java 3D model and sensor data for remote monitoring


and control Robotics and Computer Integrated

J. NORBERTO PIRES, J. M. G. S. DA COSTA. Object-

Manufacturing, vol. 19, pp.1319, 2003.

oriented and distributed approach for programming


robotic manufacturing cells. Robotics and Computer

K. GIERACH, D. THOMPSON, P. BANERJEE. An

Integrated Manufacturing, vol. 16, pp.29-42, 2000.

approach for facilitating service management in


networked virtual manufacturing environments.

N. G. ODREY AND G. MEJA. A re-configurable multi-

Robotics and Computer Integrated Manufacturing, vol.

agent system architecture for error recovery in

18 pp. 147156, 2002.

production systems. Robotics and ComputerIntegrated Manufacturing, vol. 19, n.1-2, pp. 35-43,

L. WANG, P. ORBAN, A. CUNNINGHAM, S. LANG.

2003.

Remote real-time CNC machining for web-based


manufacturing. Robotics and Computer-Integrated

E. PRIMIKIRI, A. MALKAWI, Distributed Simulations:

Manufacturing, vol. 20, n. 6, pp. 563-571, 2004.

An Object-Oriented Approach. Proc. of the 7th


International IBPSA Conference, Rio de Janeiro, 2001.

C. P. PESCE, P. E. MYAGI, J. OKAMOTO JR., A. T. FLEURY


(Eds.). Proc. of the 17th International Conference of

G. FREHSE et al. Modular Analysis of Discrete

Mechanical Engineering (COBEM), So Paulo, 2003.

Controllers for Distributed Hybrid Systems. Proc. of


15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002.

PEREIRA, C. E. (Ed.) Anais do XV Congresso Brasileiro


de Automtica, Gramado, 2004.

J. A. CERONI, M. MATSUI, S. Y. NOF. Communicationbased coordination modeling in distributed

E. F. CAMACHO, L. BASAEZ, J. A. DE LA PUENTE. Proc.

manufacturing systems. Int. J. Production Economics

of the 15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002.

vol. 6061, pp.281287, 1999.


ERDEN, A. Proc. of the 9th Mechatronics Forum
H.F. ZHANA, W.B. LEEB, C.F. CHEUNGB, S.K. KWOKB,

International Conference, Istambul, 200

X.J. GUA. A web-based collaborative product design


platform for dispersed network manufacturing. Journal
of Materials Processing Technology vol. 138, pp. 600
604, 2003.

Rev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2, p. 53-59, 2003-2004.

AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o apoio financeiro das seguintes entidades: FAPESP, CYTED, CNPq e CAPES.

59