EjerciciosdeLinealizacindeSistemasparaControlAutomtico

de2deGradoIng.TecnologasenTelecomunicacin

Sonpreguntasdeexamendelaasignatura"TeoradelControlAutomtico"deIngenierode
Telecomunicacin(Plan98).Todasellascontienenunapartadosobreobtencindemodelos
linealizados.

NotodoslosapartadossepuedencontestarconelcontenidodelTema2.Inclusoalgunos
apartadosnoentranenelprogramadeestaasignatura.

1.

Problema 4

Los giroscopos se emplean para detectar el movimiento angular en sistemas de guiado

inercial, autodirigidos y similares. La figura muestra un giroscopo de un solo grado de
libertad. El volante giratorio se monta en un soporte movil que, a su vez, se monta en el
cuerpo del giroscopo.
0.7
0.6

theta(t)

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

20

40

60
t

80

100

120

El soporte tiene libertad para moverse en relacion con el cuerpo alrededor del eje de salida
OB. Observe que el eje de salida es perpendicular al eje del volante giratorio. El eje de
entrada alrededor del cual se mide una tasa de cambio, o angulo, es perpendicular tanto
al eje de salida como al eje de giro. La informacion de la se
nal de la entrada w(t) (la razon
de cambio o angulo alrededor del eje de entrada) se obtiene del movimiento resultante
del soporte en relacion con el eje de salida, respecto del cuerpo (t). La ecuacion de
movimiento respecto del eje de salida se obtiene igualando la razon de cambio del momento
angular con la suma de los pares externos y resulta la siguiente:
I + b + k = Hw cos
Los parametros toman los siguientes valores: I = 2, b = 0,5, k = 0,5 y H = 2.
1. Calcular 4 puntos de la caracterstica estatica de forma explcita para valores de la
salida entre 0 y 4 .
2. Obtener la funcion de transferencia del sistema linealizado G(s) = (s)/W (s) en
torno a 0 = 8 .
3. Estimar la diferencia entre la salida del modelo nolineal mostrada en la figura y
la estimacion obtenida usando el modelo linealizado despues de 80 segundos. La
entrada es un escalon de w0 a 1,5w0 a los 60 segundos partiendo de reposo con un
angulo inicial (0) = 0.

Soluci
on
Apartado 1. Suponiendo que el sistema es estable, los puntos de la caracterstica estatica
tienen asociado un punto de equilibrio en el que se cumple que todas las derivadas de
las se
nales del modelo son nulas para el valor alcanzado en regimen permanente por cada
se
nal. En este caso se cumple:
I 0 + b 0 + k = Hw cos

donde , w son los valores de y w en regimen permanente respectivamente. De esta

ecuacion podemos despejar:
k
w =
H cos
Sustituyendo en


= 0 /8 /6 /4

obtenemos los siguientes valores:



w = 0 0,1063 0,1511 0,2777
Nota: Tambien es posible obtener a partir de w , pero en este caso la ecuacion no
lineal no tiene una solucion explcita.
Apartado 2. Para obtener el modelo linealizado en torno a 0 = /8, w0 = 0,1063,
definimos las siguientes variables incrementales:
= 0
w = w w
=
=
El modelo expresado en variables incrementales es el siguiente:
I + b + k(0 + ) = H(w0 + w) cos(0 + )
Aproximamos cos(0 + ) por un polinomino de orden uno (usando Taylor) y obtenemos
el siguiente modelo aproximado:
I + b + k(0 + ) = H(w0 + w)(cos 0 (sin 0 ))
Teniendo en cuenta que:

k0
H cos 0
y despreciando los terminos cuadraticos w, tenemos el siguiente modelo lineal:
w0 =

I + b + k = H cos 0 w Hw0(sin 0 )
Aplicamos la transformada de Laplace y despejamos la funcion de transferencia entrada/salida:
(s)
H cos 0
= 2
W (s)
Is + bs + Hw0 sin 0
Sustituyendo los valores de los parametros y el punto de operacion correspondiente a
0 = /8 obtenemos la siguiente funcion de transferencia de orden 2:
(s)
1,848
= 2
W (s)
2s + 0,5s + 0,5813
Apartado 3. El sistema linealizado tiene dos polos complejos conjugados en 0,1250
0,5244i, es decir se comporta como un sistema de segundo orden con parametros:
wn = 0,5391
= 0,2319
k = 3,1791

La respuesta de este sistema frente a un escalon en la entrada de amplitud 0,5w0 en el

instante t = 0 es la siguiente:

ewn t
(t) = 0,5w0 k(1
sin wn 1 2 t + arc cos )
1 2
Para estimar el valor de la salida del modelo no lineal despues de 80 segundos frente a
un escalon de w0 a 1,5w0 a los 60 segundos partiendo de reposo con un angulo inicial
(0) = 0, tenemos que suponer que a los 60 segundos el sistema ya se encuentra en
el estado correspondiente al punto de operacion. Es una suposicion razonable por que
el tiempo de establecimiento en una franja del 2 % es aproximadamente 4/(wn ) = 32
segundos. En este caso:

(80)
0 + (20) = 0,5728
En la figura, (80) esta alrededor de 0.54. La diferencia en ese instante concreto de la
simulacion es de 0.328.
0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

20

40

60

80

100

120

Cuestin 3 (2 puntos)
En una planta de productos alimenticios se dispone de
un sistema de calentamiento de agua de servicio basada
en una caldera de combustible lquido, cuyo esquema se
muestra en la figura.
El sistema consiste en un motor de corriente continua
que acciona una bomba de impulsin de combustible
cuyo caudal de salida qc(t) se quema en una caldera de
rendimiento mu = 0.7. La caldera calienta el depsito
aislado trmicamente de seccin A = 1 m2 en el que entra un caudal q(t) de agua de servicio a Tc =
20C y sale caudal a la temperatura T(t). El depsito se descarga por el efecto de la gravedad y el
coeficiente de descarga es k = 1.6 104 (m3/s)/m1/2. Se asume adems que se pueden despreciar
las prdidas con el ambiente y que la temperatura en el depsito es homognea e igual a la
temperatura del agua de salida T(t).
Teniendo en cuenta esto, se determina el siguiente modelo del sistema:

Se desea controlar la temperatura del agua de servicio en torno a los T0 = 60C, manipulando el
caudal de agua de entrada al depsito q(t) manteniendo el caudal qc(t) constante a valor qc0. Se
sabe que en el punto de funcionamiento del sistema q0 = 1.8 104 m3/s, que Cc = 4.8 1010 J/m3 y
que la capacidad calorfica del agua es Ca = 4.185106 J/(m3 C).
a) Determinar el punto de funcionamiento, el valor de qc0 y la caracterstica esttica. Escoger al
menos 5 puntos diferentes.
b) Determinar el modelo linealizado del sistema y su correspondiente funcin de transferencia. La
entrada es q(t) y la salita es T(t).
c) Dibujar un esbozo del diagrama de Bode del sistema linealizado. No es necesario utilizar papel
milimetrado pero si indicar el valor de las grficas en puntos significativos (tanto en frecuencia
como en magnitud y fase).
d) Obtenga la trayectoria de T(t) frente a un escaln de amplitud 10% en q(t) partiendo del punto
de linealizacin a partir del modelo linealizado (usar la antitransformada de Laplace).

CUESTIN
En los ltimos aos ha habido una considerable
actividad investigadora en el campo de la robtica
flexible, es decir, en la categora de los robots que
presentan un grado de elasticidad apreciable en sus
eslabones. Estos robots poseen interesantes
propiedades mecnicas como su alta relacin carga
til/peso del robot pero a cambio presentan
importantes problemas desde los puntos de vista de
modelado dinmico y control que suponen.

beta - alpha
alpha

En un centro de investigacin se desea controlar la posicin angular del extremo final de

una varilla flexible que gira sobre un eje horizontal actuando sobre su base a travs de
un servomecanismo. La accin de control es la posicin angular deseada de la base
(alfar) y la seal de salida es la posicin angular del extremo final de la varilla (beta). La
posicin de la base es alfa. El servomecanismo se comporta como un sistema de primer
orden de ganancia unidad y constante de tiempo 0.5 segundos y se ha desarrollado un
modelo simplificado de la dinmica de la varilla. Las ecuaciones diferenciales que
describen el comportamiento aproximado del sistema son:

Los valores de los parmetros del modelo son:

I = 0.3; kc = 10; l = 1; m = 0.1; g = 9.8; b = 0.3.
a) Obtener un modelo lineal del sistema en el punto de funcionamiento determinado por
beta0 = pi/4. Determinar la accin de control alfar0 correspondiente.
b) Dibujar la caracterstica esttica del sistema para valores de la salida beta entre 0 y
pi/2 radianes. Tomar 5 puntos.
c) Escoger 5 frecuencias de seales senoidales de entrada para calcular el diagrama de
Bode experimental del sistema no lineal. Justificar la respuesta.
d) La respuesta del modelo no lineal frente a un escaln en la entrada de amplitud 0.1
rad a partir del valor del punto de operacin en el instante un segundo se muestra en la
figura 1. Calcular el error entre la salida del sistema linealizado y el sistema no lineal
para esta simulacin en el instante 2 segundos.

e) Determine el rango de ganancias de un controlador proporcional que garantizan la

estabilidad del sistema en bucle cerrado. La ganancia del controlador debe de ser
positiva o negativa? Justifique su respuesta.
f) Dibujar el diagrama de bloques de un sistema de control proporcional en el que la
referencia es el valor deseado de la posicin angular del extremo de la varilla (beta) del
sistema no lineal.

Nombre

Apellidos

DNI

TEORA DEL CONTROL AUTOMTICO .Ingeniera de Telecomunicacin

1er Parcial. Tercer Curso. Curso 2009-2010. 15 de enero de 2010

Cuestin 3 (3 puntos)

Una empresa de dispositivos electrnicos ha

desarrollado un sistema de posicionamiento
utilizando como actuador un electroimn. El
sistema en cuestin se puede modelar como
un cuerpo de masa m de 0.1 kg unido al
bastidor mediante un muelle de constante
elstica K=10 N/m y elongacin natural ln de
0.05 m y un amortiguador de constante de
friccin B=0.2 N/(m/s). Verticalmente sobre
el cuerpo a una distancia del bastidor L de 0.2
m se sita el electroimn que se excita con
una intensidad i(t) que se puede manipular. El
sistema est dotado de un sensor de distancia
lser que transmite la posicin del cuerpo respecto al bastidor x(t) .
El modelo del sistema viene dado por la siguiente ecuacin diferencial

Se sabe adems que cuando se excita la bobina con una intensidad de 1 amperio, el objeto permanece en
equilibrio en la elongacin natural del muelle.
El sistema de control debe regular la posicin entorno a 0.1 m. Se pide:
1. Calcular el punto de funcionamiento del sistema. (0.4 puntos)
2. Obtener un modelo lineal aproximado que permita el diseo de controladores lineales y determinar si
es estable. (0.8 puntos)
3. Si el sistema se desea controlar con un controlador proporcional de ganancia Kc, determinar el rango
de valores de dicha ganancia que garantizan la estabilidad del sistema realimentado. (0.6 puntos)
4. Trazar en la figura adjunta la respuesta del sistema en bucle cerrado del apartado anterior cuando la
ganancia del controlador toma un valor de Kc =10 y el valor de la referencia en la posicin cambia
sbitamente del valor en el punto de funcionamiento a un valor un 10% mayor. Indique claramente
las escalas de los ejes coordenados e identifique los puntos significativos de la respuesta (0.6
puntos)

SO
ts
posicin (m)

tp
te
xrp

tiempo (s)

5.

Partiendo del caso anterior, deducir y justificar qu efecto tendr un aumento de la ganancia Kc
sobre los valores caractersticos de la respuesta del sistema realimentado (0.6 puntos)

Pgina 3 de 6


PRIMER EXAMEN PARCIAL DE TEOR
IA DEL CONTROL AUTOMATICO.
3er
CURSO
Ingeniera de Telecomunicaci
on
SOLUCION

Soluci
on cuesti
on 3
Una empresa de dispositivos electronicos ha desarrollado un sistema de posicionamiento utilizando como
actuador un electroiman. El sistema en cuestion se puede modelar como un cuerpo de masa m de 0.1
kg unido al bastidor mediante un muelle de constante elastica K=10 N/m y elongacion natural ln de
0.05 m y un amortiguador de constante de friccion B=0.2 N/(m/s). Verticalmente sobre el cuerpo a una
distancia del bastidor L de 0.2 m se sit
ua el electroiman que se excita con una intensidad i(t) que se
puede manipular. El sistema esta dotado de un sensor de distancia laser que transmite la posicion del
cuerpo respecto al bastidor x(t) . El modelo del sistema viene dado por la siguiente ecuacion diferencial
m(d2 x)/(dt2 ) + Bdx/dt + K(x ln ) + mg A

i2
=0
(L x)2

Se sabe ademas que cuando se excita la bobina con una intensidad de 1 amperio, el objeto permanece en
equilibrio en la elongacion natural del muelle. El sistema de control debe regular la posicion en torno a
0.1 m. Se pide:

1. Calcular el punto de funcionamiento del sistema

El punto de funcionamiento es el punto de equilibrio en torno al que normalmente opera el sistema.
En este caso, se indica que el sistema de control debe operar en torno a 0.1 m, luego la posicion del
punto de funcionamiento sera xpf = 0.1 m.
Para caracterizar el punto de funcionamiento se debe conocer el valor de la entrada ipf para la que
el punto de equilibrio es xpf . Por lo tanto se puede calcular a partir de la caracterstica estatica
del sistema. Esta se puede obtener de forma experimental o bien a partir del modelo del sistema
imponiendo la condicion de punto de equilibrio x
= 0, x = 0. As se tiene que
K(xpf ln ) + mg A

i2pf
=0
(L x)2

De esta ecuacion se observa que el parametro A no es dato del problema, por lo que habra que
calcularlo. Para ello se puede usar el dato de que cuando al sistema se le aplica una intensidad
constante i0 = 1 amperio, la posicion de equilbrio es x0 = ln = 0.05. Como este es un punto de
equilibrio debe verificar la caracterstica estatica, por lo que
mg A

i20
=0
(L x0 )2

De aqu se obtiene que A = 0.0221.

Una vez conocida A, se puede despejar ipf de la caracterstica estatica, que resulta ser ipf = 0.8191
amperios.
2. Obtener un modelo lineal aproximado que permita el dise
no de controladores lineales
y determinar si es estable.
La ecuacion del modelo se puede expresar de la siguiente forma:
f (
x, x,
x, i) = 0
Si se definen las variables z(t) = x(t) xpf y v(t) = i(t) ipf , resulta que la ecuacion diferencial
del modelo linealizada entorno a (xpf , ipf ) es de la forma
a1 z + a2 z + a3 z + a4 v = 0
1

siendo

a1
a2
a3
a4

f
x

= m = 0.1

f
x

= B = 0.2

f
x

= K 2A

f
i

=
=

pf

pf

pf

= 2A
pf

i2pf
= 19.62
(L xpf )3

ipf
= 3.616
(L xpf )2

La funcion de transferencia del sistema sera

G(s) =

0.1s2

3.616
+ 0.2s 19.62

Es claro que, dado que el denominador de la funcion de transferencia tiene un coeficiente negativo,
por el criterio de Routh se deduce que el sistema es inestable.
3. 3. Si el sistema se desea controlar con un controlador proporcional de ganancia Kc ,
determinar el rango de valores de dicha ganancia que garantizan la estabilidad del
sistema realimentado.
Si el sistema se controla con una ley de control proporcional i(t) = Kc (x(t) xpf ) + ipf , el sistema realimentado linealizado en torno al punto de funcionamiento vendr
a dado por la funcion de
transferencia
3.616
Kc G(s)
=
Gbc (s) =
1 + Kc G(s)
0.1s2 + 0.2s 19.62 + 3.616Kc
Los valores de Kc que hagan este sistema estable, haran estable al sistema no lineal en torno al
punto de funcionamiento. El calculo de este rango de valores de Kc se puede abordar de forma
sencilla usando el metodo de Routh al polinomio
dbc (s) = s2 + 2s 196.2 + 36.16Kc
Calculando la tabla de Routh, se obtiene
1
2
2
1
0 196.2 + 36.16Kc

196.2 + 36.16Kc

De donde se deduce que para que el sistema sea estable debe cumplirse que 196.2 + 36.16Kc > 0,
por lo que el sistema controlado sera estable para toda ganancia
Kc > 5.4258
.
4. 4. Trazar en la figura adjunta la respuesta del sistema en bucle cerrado del apartado
anterior cuando la ganancia del controlador toma un valor de Kc =10 y el valor de la
referencia en la posici
on cambia s
ubitamente del valor en el punto de funcionamiento
a un valor un 10% mayor. Indique el rango en los ejes coordenados e identifique los
puntos significativos de la respuesta
Al controlar el sistema con un controlador proporcional de gananacia Kc = 10, la dinamica del
sistema en torno al punto de funcionamiento viene fijada por la siguiente funcion de transferencia
Gbc (s) =

3.616
3.616
=
0.1s2 + 0.2s 19.62 + 3.616Kc
0.1s2 + 0.2s + 16.54

. Como se puede observar esta dinamica es estable y responde a un sistema de segundo orden
determinado por los siguientes parametros:
2

Ganancia Est
atica: Ke =

3.616
16.54

= 2.1862.

Frecuencia propia no amortiguada: n =

Factor de amortiguamiento: =

0.2/0.1
2n

16.54
0.1

= 12.861

= 0.0778.

0.1
t<0
La respuesta del sistema ante
0.11 t 0
esta se
nal se podra estimar a partir del modelo linealizado. Para este sistema, la entrada en variable
incremental rz (t) sera un escalon de amplitud 0.01 m.
El escalon en la referencia sera el siguiente r(t) =

De los valores de delta y n se pueden deducir los siguientes parametros de la respuesta ante este
escalon:
Valor en r
egimen permanente: zrp = Ke 0.01 = 0.0219, luego xrp xpf + zrp = 0.1219 m.
Valor m
aximo: Se sabe que el valor maximo viene dado por la sobreoscilacion, que toma un
valor de SO = 78.2692%. Por lo tanto la zmax = zrp + 0.782692zrp = 0.039, y entonces
xmax xpf + zmax = 0.139 m.
Tiempo de subida: A partir de y n se tiene que ts = 0.1286 s.
Tiempo de pico: A partir de y n se tiene que tp = 0.2450 s.
Tiempo de establecimiento al 5%: A partir de y n se tiene que te = 3 s.
La respuesta ante el escalon sera la siguiente
Respuesta ante escaln del 10%

0.5

1.5

2.5
tiempo (s)

3.5

4.5

5. Partiendo del caso anterior, deducir y justificar qu

e efecto tendr
a un aumento de la
ganancia Kc sobre los valores caractersticos de la respuesta del sistema realimentado
Como se coment
o anteriormente, la dinamica del sistema controlado por el controlador proporcional
viene dada por la siguiente funcion de transferencia
Gbc (s) =

3.616
0.1s2 + 0.2s 19.62 + 3.616Kc

cuyos parametros son los siguientes:

Ganancia Est
atica: Ke =

3.616
19.62+3.616Kc .

Frecuencia propia no amortiguada: n =

Factor de amortiguamiento: =

0.2/0.1
2n .

19.62+3.616Kc
0.1

Teniendo en cuenta esto, un aumento de la ganancia Kc producira los siguientes efectos sobre la
respuesta ante escalon:
Valor en r
egimen permanente: La ganancia estatica Ke disminuye, luego zrp disminuye y por
lo tanto tambien lo hara xrp .
3

Valor m
aximo: Un aumento de Kc produce una disminuci
on de n y por lo tanto una disminucion
de . Al dismunuir aumenta la sobreoscilacion, por lo que aumentar
a zmax y en consecuencia
xmax .
acilmente que la parte real
Tiempo de subida: Este viene dado por ts =
d . Se puede deducir f
del polo = n permanece constante ante un aumento de Kc , mientras n aumenta. En
consecuencia el angulo aumenta y al igual que la parte imaginaria del polo d . Esto supone
una disminuci
on del tiempo de subida.
Tiempo de pico: Este viene dado por tp =
disminuye.

d .

Del razonamiento anterior se deduce que tambien

Tiempo de establecimiento al 5%: Este viene dado por te = 3 . Como la parte real del polo
es constante, el tiempo de establecimiento no se ve afectado por el aumento del Kc .

Cuestin 3 (3 puntos)
En una planta de depuracin de aguas residuales el objetivo de uno de los
bucles de control es fijar la altura de uno de los depsitos de almacenamiento
de aguas tratadas. El sistema a controlar se muestra en la figura adjunta y
est formado por dos depsitos conectados en serie y una vlvula que regula
el caudal de entrada al primero de los depsitos
La vlvula de control isoporcentual regula el caudal de agua a un depsito
abierto a la atmsfera (depsito 1) que a su vez descarga en otro depsito de
las mismas caractersticas del anterior (depsito 2), cuyo nivel de agua
queremos regular, y que tambin cuenta con un desage que est siempre
abierto. Los depsitos tienen una altura de 10 metros. El caudal
proporcionado por la vlvula isoporcentual viene dado por

q(t ) Qm 25( x (t )

1)

m /min, siendo x(t) el grado de apertura de la vlvula

(en tanto por uno), y Qm el caudal mximo que proporciona la vlvula cuando
est completamente abierta (x=1). Los dos depsitos son iguales en forma y tamao y ambos tienen el
mismo orificio de desage. El volumen de lquido contenido en los depsitos es

Vi (t )

1 3
hi (t ) m3.
3

Las ecuaciones que gobiernan el sistema son las siguientes

dV1 (t )
dt
dV2 (t )
dt

q (t ) k h1 (t )
k h1 (t )

k h2 (t )
3

Se han identificado los parmetros del sistema, obtenindose los siguientes valores: Qm =3 m /min y
2.5
k=0.5 m /min.
Se desea controlar el nivel del depsito 2 en torno a 1 m de forma que
a) Partiendo del punto de funcionamiento, ante un escaln en la referencia de nivel de un 5%, el error
en rgimen permanente debe ser inferior a 1 cm.
b) La sobreoscilacin no debe superar el 20%.
Se pide
1.- Determinar la caracterstica esttica del sistema y el punto de funcionamiento del sistema. (0.5p)
2.- Determinar la funcin de transferencia del modelo linealizado del sistema en torno al punto de
funcionamiento. (0.75 p)
(Nota:

d (a x )
dx

a x ln(a) )

3.- Se desea controlar el sistema con un controlador proporcional de ganancia Kc. Determinar si es
posible satisfacer las especificaciones del sistema de control. (1p)
4.- Se desea controlar el sistema con un controlador PI de ganancia Kc y tiempo integral Ti=1. Se podra
hacer el sistema controlado inestable para algn valor positivo de la ganancia del controlador? Razone la
respuesta. (0.75p)