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m V e V=Ah
A
dh
h
q1 q2
dt
R
dh q1 q2
h
dt A A AR
[L/T]
Como a unidade dos termos da equao acima comprimento por tempo, podemos concluir
que o produto AR possui unidade de tempo. Dessa forma podemos introduzir uma constante
de tempo AR .
Assim:
dh q1 q2 h
dt A A
t 0 h h rp
No regime permanente:
A
A
A
A
dt
t 0 h hrp
Variveis desvio:
Q1 q1 q1rp
Q2 q2 q2rp
H h hrp
dH dh
dt
dt
A A
dt
t 0 H 0
Q Q
H
sH H 0 1 2
A A
Q Q
H s 1 / 1 2
A A
Q1
Q 2
H
A s 1 / A s 1 /
Q1
Q 2
H
1
1
A s 1 A s 1
Q1
Q 2
A s 1 A s 1
R
R
Q1
Q
s 1
s 1 2
Kp
s 1
Q1
Kp
s 1
Q 2
G2 s
Kp
s 1
Kp
s 1
que representa
H
Q1
que representa
H
Q 2
H G1Q1 G2Q 2
Diagrama de blocos:
+
+
Para o exemplo em questo considere um tanque de 0,5 m de dimetro e uma vlvula na sada
na linha atuando sob uma resistncia linear (R) de 6,37 min/m2.
Sero simulados um degrau de 1 ft3 na vazo q1 a partir do tempo igual a 0 min (step) e um
degrau de 1 ft3 na vazo q2 a partir do tempo igual a 10 min (step1).
Calcule inicialmente A e
2
0, 5
2
A r
0 ,196m
2
2
dh1
q q1
dt
Sabemos que:
q1
h1
R1
Portanto:
dh1 q
h
1
dt
A1 A1 R1
Modelo dinmico:
dh1 q h1
dt A
1
1
t 0 h h rp
1
1
No regime permanente:
0
q rp h1rp
A1 1
Variveis desvio:
Q q q rp
H 1 h1 h1rp
A1 1
dt
t 0 H 0
1Q
R1
Q
A1 1s 1 1 s 1
Q 1 s 1
dh2
q1 q2
dt
Sabemos que:
q2
h2
R2
Portanto:
dh2
h
h
1 2
dt
A2 R1 A2 R2
Modelo dinmico:
h1
h2
dh2
dt A R
2 1
2
t 0 h h rp
2
2
No regime permanente:
0
h1rp h2rp
A2 R1 2
A2 R1 2
dt
t 0 H 0
2 H 1
A2 R1 2 s 1
Mas: H 1
R1
Q e 2 A2 R2
1s 1
Portanto:
H 2
H 2
A2 R2
R1
A2 R1 2 s 1 1 s 1
1
R2
Q
1s 1 2 s 1
Q
1s 1 2 s 1
Diagrama de blocos:
Onde: G1
1
R2
e G2
1s 1
2 s 1
SIMULAO NO SIMULINK
Considere uma perturbao degrau unitrio na entrada do primeiro tanque e os seguintes
valores de parmetros:
1 1
2 0 ,5
R2 1
A2 0 ,5
Os balanos nos dois tanques so os mesmos, porm a vazo de sada no tanque 1 dada por:
q1
1
h1 h2
R1
dh1
q q1
dt
Assim:
dh1 q
h
h
1 2
dt
A1 A1 R1 A1 R1
dh1 q h1 h2
dt A
1
1
1
t 0 h h rp
1
1
No regime permanente:
q rp h1rp h2rp
A1 1 1
A1 1 1
dt
t 0 H 0
H 1
R1
1
Q
H
1s 1 1s 1 2
Para o tanque 2:
A2
dh2
q1 q2
dt
h1
h2
h2
dh2
dt A R A R A R
2 1
2 1
2 2
t 0 h h rp
2
2
No regime permanente:
0
h1rp
h rp
h rp
2 2
A2 R1 A2 R1 A2 R2
H
H
H
dH 2
1 2 2
A2 R1 A2 R1 A2 R2
dt
t 0 H 0
2
Aplicando a Transformada de Laplace e sabendo que H 1
A R A2 R1 H 1 R1 Q 1 H
sH 2 2 2
2
A2 R2 A2 R1
A2 R1 1 s 1
1s 1 2
R1
1
Q
H 2 :
1
1 1
s 1 A R R s s 1 A R A R A R
1
2 2 1
1
2 2
2 1
2 2
1
H 2
Q
A2 R2 R1 A2 1 s 1
A2 1 s 1
A R A R s A R A R s A R s A R s A R
A R s A R s A R s s 1 H R Q
2
A2 R1 A2 R2 H 2 A2 R2 R1Q
A2 R1
2 s A1 R2 s 1 s 1 H 2 R2Q
H 2
R2
Q
1 2 s 1 2 A1 R2 s 1
1 2
H 2
R2
Q
1 2 s 1 2 A1R2 s 1
Diagrama de blocos:
2
Onde: G1
R2
1 2 s 1 2 A1R2 s 1
2
SIMULAO NO SIMULINK
Considere uma perturbao degrau unitrio na entrada do primeiro tanque e os seguintes
valores de parmetros:
1 1
2 0 ,5
R2 1
A2 A1 0 ,5