UFPA

IDENTIFICAO PARAMTRICA E CONTROLE

FUZZY DE MOTOR DE INDUO SOB
ORIENTAO DE CAMPO

Joo Serafim da Silva Junior

2 Semestre

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

CAMPUS UNIVERSITRIO DE TUCURU
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA
TUCURU PAR

Universidade Federal do Par

Campus Universitrio de Tucuru
Faculdade de Engenharia Eltrica

Joo Serafim da Silva Junior

IDENTIFICAO PARAMTRICA E CONTROLE

FUZZY DE MOTOR DE INDUO SOB
ORIENTAO DE CAMPO

Trabalho

de

concluso

de

curso

submetido ao colegiado do curso de

engenharia eltrica para obteno do grau
de Engenheiro Eletricista.

_______________________________________
Aluno

Tucuru, dezembro de 2010

IDENTIFICAO PARAMTRICA E CONTROLE

FUZZY DE MOTOR DE INDUO SOB
ORIENTAO DE CAMPO
Este trabalho foi julgado em 06/01/2011 adequado para a obteno do
Grau de Engenheiro Eletricista, e aprovado na sua forma final pela banca
examinadora que atribuiu o conceito_________________.

________________________________________________
Prof. Msc. Claudomiro Fbio Oliveira Barbosa
Orientador FEE/ CTUC/ UFPA

____________________________________________
Prof. Msc. Raphael Barros Teixeira
Co-Orientador FEE/ CTUC/ UFPA

_____________________________________________
Prof. Dr. Joo Paulo Abreu Vieira
Membro FEE/CTUC/ UFPA

_______________________________________________
Prof. Msc. Raphael Barros Teixeira
Diretor da Faculdade de Engenharia Eltrica
FEE/ CTUC/ UFPA

Dedicatria
Dedico este trabalho minha famlia, em especial ao meu pai Joo
Sarafim da Silva e Minha me Maria da Glora, por todos estes anos de apoio,
dedicao e amor.
Aos meus irmos pelo incentivo e companheirismo, com certeza foram
de suma importncia. Em especial ao meu irmo Eder, sem dvida foi
essencial para a realizao deste momento.
minha namorada e amiga Josiene pelo companheirismo e dedicao,
que sempre esteve ao meu lado.

iv

Agradecimentos
Deus pela oportunidade, sade e por ter consiguido atingir meus
objetivos.
minha famlia que me auxiliaram a atingir meus objetivos, em particular
meus pais Joo e Maria, que me ensinaram grandes sabedorias, e pelo apoio
em todos os momentos da minha vida, fica expressa minha eterna gratido e
amor.
A todos meus irmos que direto ou indiretamente contribuiram para este
momento, aos meus sobrinhos, tios, a minha av.
Ao meu irmo Eder pelo apoio e por acreditar em mim, pelo
companheirismo nestes cinco anos, que na verdade mais tempo. Aos
momentos em passamos juntos com certeza foram os melhores de nossas
vidas.
A minha namorada e amiga pelo apoio incondicional e pelo amor e
carinho. Sempre pude contar com ela para tudo e a todos de sua famlia que
me acolheram.
Aos Professores Raphael Teixeira e Claudomiro Barbosa, pela
orientao deste trabalho.
Aos meus amigos, os quais sempre pude contar e pelos momentos de
diverso que compartilhamos. Em especial aos meus amigos Jhonny e
Vinicus.

Sumrio
Lista de Figuras --------------------------------------------------------------------------------- ix
Lista de Tabelas -------------------------------------------------------------------------------- xi
Lista de Smbolos ----------------------------------------------------------------------------- xii
Abreviaturas------------------------------------------------------------------------------------ xvi
Resumo ----------------------------------------------------------------------------------------- xvii
Captulo 1 - Introduo ---------------------------------------------------------------------- 18
1.1. Consideraes Gerais ------------------------------------------------------------- 18
1.2. Objetivo -------------------------------------------------------------------------------- 20
1.3 Descrio do Trabalho ------------------------------------------------------------- 20
Captulo 2 - Mquinas de Induo ------------------------------------------------------- 22
2.1. Introduo ----------------------------------------------------------------------------- 22
2.2. Princpio de Funcionamento do Motor de Induo ------------------------- 23
2.2.1. Eletrom e a Regra da Mo direita ----------------------------------------- 25
2.2.2. Fora Eletromotriz e a Regra da Mo esquerda. ------------------------ 26
2.2.3. Formao dos Campos Girantes --------------------------------------------- 27
2.3. Motor de Induo Trifsico ------------------------------------------------------- 30
2.3.1. Escorregamento ------------------------------------------------------------------ 33
2.3.2. Frequncia das grandezas do rotor ----------------------------------------- 33
2.3.3. Potncia e Conjugado ----------------------------------------------------------- 34
2.4. Circuito equivalente do motor de induo ------------------------------------ 36
2.5. Modelagem Dinmica do Motor de Induo Trifsico Sob Orientao
de Campo ----------------------------------------------------------------------------------- 39
2.5.1. Procedimento de Modelagem Motor de Induo Trifsico ------------ 39
2.5.2. Equao Mecnica e Torque Eltrico --------------------------------------- 42
2.5.3. Controle Por Orientao de Campo ----------------------------------------- 43
2.5.4. O Princpio de Orientao de Campo --------------------------------------- 44
2.5.5. Orientao do campo do rotor ------------------------------------------------ 44
Captulo 3 - Levantamento Experimental dos Parmetros---------------------- 47
vi

do Motor de Induo ------------------------------------------------------------------------ 47

3.1. Introduo ----------------------------------------------------------------------------- 47
3.2. Descrio dos Equipamentos usados nos ensaios ------------------------ 47
3.2.1. Motor --------------------------------------------------------------------------------- 48
3.2.2. Varivolt ------------------------------------------------------------------------------ 49
3.2.3. Fonte CC---------------------------------------------------------------------------- 50
3.2.4. Wattmetro. ------------------------------------------------------------------------- 50
3.2.5. Multmetro (Voltmetro e Ampermetro) ------------------------------------- 51
3.3. Ensaios -------------------------------------------------------------------------------- 52
3.3.1. Ensaio em Corrente Contnua (CC) ----------------------------------------- 52
3.3.2. Ensaio a Vazio -------------------------------------------------------------------- 55
3.3.3. Ensaio com rotor bloqueado --------------------------------------------------- 59
3.3.4. Ensaio para determinar a resistncia do rotor ---------------------------- 62
3.4. Resultados Experimentais dos Ensaios--------------------------------------- 63
3.4.1. Ensaio Corrente Contnua ----------------------------------------------------- 63
3.4.2. Ensaio a vazio --------------------------------------------------------------------- 64
3.4.3. Ensaio com rotor bloqueado --------------------------------------------------- 65
3.4.4. Ensaio para determinao da resistncia do Rotor --------------------- 66
Captulo 4 - Controlador PI ----------------------------------------------------------------- 68
4.1. Introduo ----------------------------------------------------------------------------- 68
4.2. Controlador PI ----------------------------------------------------------------------- 68
4.2.1. Projeto de Controlador PI ------------------------------------------------------ 69
4.3. Controlador PI de Corrente ------------------------------------------------------- 72
4.3.1. A Malha de Corrente------------------------------------------------------------- 73
4.3.2. Projeto do Controlador PI de Corrente-------------------------------------- 75
4.4. Controlador PI de Velocidade --------------------------------------------------- 76
4.4.1. A Malha de Velocidade --------------------------------------------------------- 76

vii

4.4.2. Projeto do Controlador de Velocidade -------------------------------------- 78

4.4.3. Estudo do Comportamento do controlador PI - (Simulao)---------- 79
4.4.3.1. Referncia Degrau de Velocidade----------------------------------------- 81
4.4.3.2. Perturbao de Carga -------------------------------------------------------- 82
Captulo 5 - Controle Fuzzy --------------------------------------------------------------- 84
5.1. Introduo ----------------------------------------------------------------------------- 84
5.2. Sistemas Fuzzy ---------------------------------------------------------------------- 84
5.3. Conjuntos Fuzzy--------------------------------------------------------------------- 85
5.4. Funo de Pertinncia Fuzzy ---------------------------------------------------- 86
5.5. Mquina de Inferncia fuzzy ----------------------------------------------------- 87
5.6. Fuzzificao -------------------------------------------------------------------------- 88
5.7. Defuzzificao ----------------------------------------------------------------------- 88
5.8. Controlador Fuzzy ------------------------------------------------------------------ 89
5.8.1. Projeto de um Controlador FuzzyPI ----------------------------------------- 90
5.9. Estudo do Comportamento do controlador Fuzzy PI-(Simulao) ----- 93
5.9.1. Ajustes dos Ganhos do Controlador FuzzyPI ----------------------------- 95
5.9.2. Referncia Degrau de Velocidade ------------------------------------------- 96
5.9.3. Perturbao de Carga ----------------------------------------------------------- 98
5.9.4. Tempo de Resposta Menor para o Controlador PI -------------------- 100
Concluso-------------------------------------------------------------------------------------- 102
Referncias Bibliogrficas --------------------------------------------------------------- 104
Anexo A ----------------------------------------------------------------------------------------- 106
Anexo B ----------------------------------------------------------------------------------------- 107

viii

Lista de Figuras
Figura 2.1 Princpio de funcionamento do gerador. ________________________________ 24
Figura 2.2 Diagrama do princpio de funcionamento do motor de induo. ______________ 24
Figura 2.3 Eletrom ou solenide. _____________________________________________ 25
Figura 2.4 Im. ____________________________________________________________ 26
Figura 2.5 Regra de Ampre ou regra da mo direita. ______________________________ 26
Figura 2.6 Regra da mo esquerda. ____________________________________________ 27
Figura 2.7 Correntes trifsicas alternadas equilibradas. _____________________________ 28
Figura 2.8 Representao do campo magntico girante em trs instantes diferentes de
tempo: (a) tempo

da figura 2.7; (b) tempo

e (c) tempo

. ________________________ 28

Figura 2.9 Vista em corte de um MIT. ___________________________________________ 31

Figura 2.10 Estator de um MIT.________________________________________________ 31
Figura 2.11 Rotor tipo (a) gaiola e (b) bobinado de um MIT._________________________ 32
Figura 2.12 Princpio de funcionamento de um MIT.( : Velocidade do rotor,

: Velocidade do

campo girante. ______________________________________________________________ 32

Figura 2.13 Grfico tpico do torque ou conjugado em funo da velocidade e do
escorregamento._____________________________________________________________ 35
Figura 2.14 Grfico da regio estvel do MIT. ____________________________________ 36
Figura 2.15 Circuito equivalente por fase do MIT. _________________________________ 37
Figura 2.16 Circuito Equivalente modificado do MIT. _______________________________ 38
Figura 2.17 Distribuio de potncia em um MIT. _________________________________ 39
Figura 2.18 Disposio dos enrolamentos do MIT._________________________________ 40
Figura 2.19 Fluxo do rotor. ___________________________________________________ 45
Figura 2.20 Orientao de campo do rotor. ______________________________________ 45
Figura 3.1 Laboratrio da WEG. _______________________________________________ 47
Figura 3.2 Bancada de ensaios WEG. __________________________________________ 48
Figura 3.3 MIT. ____________________________________________________________ 48
Figura 3.4 Varivolt. _________________________________________________________ 49
Figura 3.5 Fonte CC. ________________________________________________________ 50
Figura 3.6 Wattmetros. ______________________________________________________ 50
Figura 3.7 a) Multmetro digital e b) Alicate ampermetro digital. ______________________ 51
Figura 3.8 Circuito equivalente do MIT usado no ensaio CC. ________________________ 53
Figura 3.9 Equipamentos utilizados no ensaio CC. ________________________________ 54
Figura 3.10 Instalao dos instrumentos de medio. ______________________________ 54
Figura 3.11 Esquema ligao em delta. _________________________________________ 55
Figura 3.12 Circuito equivalente do MIT utilizado no ensaio a vazio. ___________________ 56
Figura 3.13 Circuito equivalente simplificado para o ensaio a vazio. ___________________ 56
Figura 3.14 Equipamentos utilizados no ensaio a vazio. _____________________________ 57
Figura 3.15 Diagrama de ligaes para o ensaio com o rotor livre. ____________________ 58
Figura 3.16 Instalao dos dois wattmetros. _____________________________________ 58

ix

Figura 3.17 Circuito equivalente simplificado para o ensaio com rotor bloqueado. ________ 60
Figura 3.18 Diagrama de ligao para o ensaio de rotor bloqueado. ___________________ 62
Figura 4.1 Controlador PI analgico. ___________________________________________ 69
Figura 4.2 Curva exponencial de resposta. ______________________________________ 70
Figura 4.3 Diagrama do sistema em malha fechada. _______________________________ 71
Figura 4.4 Diagrama de blocos de simplificado de um sistema de 2 ordem. ____________ 71
Figura 4.5 Malha de corrente com o controlador PI. ________________________________ 75
Figura 4.6 Malha de velocidade com controlador PI. _______________________________ 78
Figura 4.7 Diagrama de blocos com controladores PI de corrente e velocidade do MIT. ___ 80
Figura 4.8 Resposta do controlador PI. _________________________________________ 81
Figura 4.9 Resposta dinmica para a corrente e tenso no eixo . ___________________ 82
Figura 4.10 Perturbao de carga _____________________________________________ 82
Figura 4.11 Resposta da velocidade com perturbao de carga e o sinal , de controle. ____ 83
Figura 5.1 Exemplos de funes de pertinncia. __________________________________ 87
Figura 5.2 Diagrama de blocos de um controlador fuzzy. ___________________________ 89
Figura 5.3 Controlador Fuzzy-PI. ______________________________________________ 91
Figura 5.4 Funes de pertinncia do sistema fuzzy-PI. ____________________________ 92
Figura 5.5 Grfico do erro e a variao do erro. ___________________________________ 92
Figura 5.6 Superfcie de controle das bases de regras. _____________________________ 93
Figura 5.7 Diagrama de blocos: (a) do MIT com controlador FuzzyPI de velocidade; (b) do
subsistema FuzzyPI. _________________________________________________________ 94
Figura 5.8 Resposta dinmica do controlador FuzzyPI para

= 0,812 e

= 0,35. ______ 96

Figura 5.9 Resposta dinmica da velocidade e corrente para o controlador FuzzyPI. _____ 97
Figura 5.10 Resposta dinmica da corrente FuzzyPI e PI. ___________________________ 98
Figura 5.11 Resposta dinmica da velocidade com perturbao de carga. ______________ 99
Figura 5.12 Resposta dinmica da corrente com perturbao. ______________________ 100
Figura 5.13 Resposta dinmica da velocidade para o tempo de acomodao de 0,45 s. __ 101

Lista de Tabelas
Tabela 3.1 Dados de placa do MIT Gaiola de esquilo. ......................................................... 49
Tabela 3.2 Classes dos Motores de Induo e distribuio emprica de reatncias de
disperso. .................................................................................................................................... 61
Tabela 3.3 Valores do ensaio CC. ........................................................................................... 63
Tabela 3.4 Valores do ensaio a vazio. ..................................................................................... 64
Tabela 3.5 Valores do ensaio com rotor bloqueado. ............................................................... 65
Tabela 3.6 Valores do ensaio de determinao da resistncia do rotor. ................................. 66
Tabela 3.7 Parmetros do MIT encontrados atravs dos ensaios. ......................................... 67
Tabela 5.1 Base de regras do sistema de controle fuzzy. .......................................................... 93

xi

Lista de Smbolos
Smbolos

Descrio

1. Alfabeto Normal
A

Amper
Razo de transformao

Fluxo magntico
Coeficiente de atrito viscoso

Coulomb

( )

Funo de transferncia do contolador

Erro
Variao do erro
Fora contra-motriz (fcem) gerada pelo fluxo de entreferro resultante
Tenso induzida no rotor
Fora eletrmagntica
Frequncia

( )

Funo de transferncia do sistema

Corrente
Corrente no estator
Corrente circulante rotor bloqueado
Corrente no rotor
Corrente de magnetizao
Corrente do estator no eixo
Corrente de referncia no eixo
Corrente do estator no eixo

Joule
Constante de inrcia do motor
Ganho
Ganho do erro
Ganho da variao do erro
Ganho da ao de controle
Ganho de corrente
Ganho proporcional
Ganho proporcional de corrente
Ganho proporcional da malha de velocidade
Ganho integral

xii

Indutncia de magnetizao
Indutncia do estator
Indutncia do rotor
Torque mecnico
Torque mecnico nominal
Torque mecnico de partida
Torque mecnico mximo
Velocidade de rotao do rotor
Velocidade nominal de rotao do rotor
Velocidade mxima de rotao do rotor
Velocidade sncrona
Velocidade do motor em rpm
Nmero de pares de plos
Nmero de plos
Potncia eletromagntica desenvolvida
Potncia de perda no enrolamento e no ncleo do estator
Potncia de perda no cobre da bobina do estator
Potncia do entreferro
Potncia de entrada;
Potncia mecnica
Potncia de perda do ncleo do estator
Potncia nominal
Potncia de sada no eixo
Potncia a vazio
Potncia dissipada nos condutores do rotor
Potncia rotor bloqueado
Potncia total
Resistncias do entreferro
Resistncia de perda no ncleo do estator
Resistncia de enrolamento do estator
Resistncia de enrolamento do rotor
Resistncia do rotor bloqueado
( )

Referncia de entrada aps a transformada de Laplace

( )

Referncia de entrada
Escorregamento ou deslizamento
Torque eltrico

xiii

Conjugado de carga
Tempo de amostragem
Tempo de acomodao
Tempo de acomodao malha de corrente
Tempo de acomodao malha de velocidade
( )

Sinal de controle.

( )

Ao de controle no instante atual

Ao de controle no instante anterior

Variao do sinal de controle

Volt
Tenso de fase aplicada no motor
Tenso aplicada com rotor bloqueado
Tenso no eixo
Tenso do estator no eixo
Tenso do estator no eixo
Reatncia do rotor
Reatncia do rotor bloqueado
Reatncia do estator
Reatncia de magnetizao do ncleo do estator

( )

Sada da planta aps a transformada de Laplace

( )

Sada da planta
Impedncia

xiv

Smbolos

Descrio

1. Alfabeto Grego
Fora eletromotriz induzida
Variao do fluxo em relao ao tempo
Rendimento
Fluxo do rotor no eixo
Fluxo do rotor no eixo
Coeficiente de amortecimento
Constante de tempo do rotor
Constante de tempo
Constante de tempo da malha de corrente
Constante de tempo da malha de velocidade
Velocidade sncrona do referencial girante
Frequncia natural de oscilao
Frequncia natural de oscilao do controlador
Velocidade do rotor
Funo de pertinncia do erro
Funo de pertinncia da variao do erro
Funo de pertinncia da ao de controle
Fluxo nas fases

Fluxo no rotor
Fluxo mximo por plo da fase

xv

Abreviaturas
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contnua
ddp Diferena de potencial
fem Fora eletromotriz
fcem Fora contra-eletromotriz
GD Grau de Disparo
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers
MIT Motor de Induo Trifsico
NBR Norma Regulamentadora Brasileira
PD Proporcional Diferencial
PI Proporcional Integral
PID Proporcional Integral Diferencial
rpm rotaes por minuto

xvi

Resumo
Neste trabalho foram realizados ensaios experimentais de corrente
contnua, a vazio e rotor bloqueado em um Motor de Induo Trifsico. O MIT
utilizado do modelo de alto rendimento do tipo rotor de gaiola. O
comportamento dinmico do MIT deve ser obtido baseado no conhecimento da
estrutura construtiva do motor, o que proporciona represent-lo por meio de um
circuito equivalente. So definidas equaes dinmica de corrente e velocidade
do motor sob orientao de campo, as quais serviram para o desenvolvimento
do controlador PI de corrente e velocidade do MIT. Os controladores PI foram
projetados conforme os requisitos de projetos estabelecidos. Assim como, para
desenvolver o controlador FuzzyPI para a dinmica de velocidade.

As

simulaes das respostas dinmicas dos controladores foram realizadas no

Simulink do Programa computacional MatLab R2006b. Em seguida, feita
uma anlise das respostas dos controladores das malhas de velocidade e
corrente. Tambm analisado a resposta dos controladores quando aplicado
um sinal de perturbao de carga. Posteriormente feito uma simulao, no
intuito de melhorar o tempo de resposta do controlador PI de velocidade. As
respostas dos controladores de forma geral foram satisfatrias pelo os
requisitos de projetos definidos, o controlador FuzzyPI teve uma resposta
dinmica mais rpida e ainda teve um sobressinal quase nulo em relao ao
controlador PI. No entato os ajustes dos ganhos do controlador FuzzyPI teve
um grau de dificuldade maior em relao aos ajustes dos ganhos dos
controladores PI.

xvii

Captulo 1
Introduo
1.1. Consideraes Gerais
Os Motores de Induo Trifsicos (MIT) so utilizados em muitos setores
industriais, sendo o principal elemento para converter energia eltrica em
mecnica. Suas principais caractersticas fundamentam-se no baixo custo e
robustez, e sua principal vantagem a eliminao do atrito de todos contatos
eltricos deslizantes.
Mas, os MITs durante muito tempo no puderam ser utilizados em
acionamentos de alto desempenho devido a alta complexidade envolvida em
seu controle. Esta complexidade caracteriza-se pelo seu modelo a exibir
dinmica no-lineares e fortemente acopladas.
Desta maneira, os acionamentos de alto desempenho eram dominados
pelos motores de corrente contnua. Este fato justificado pela ocorrncia de
um desacoplamento natural existente entre o controle de fluxo, estabelecido
pela corrente de campo, e o controle de torque, estabelecido pela corrente de
armadura. Este controle desacoplado entre fluxo e torque facilita o
acionamentos destas mquinas.
A complexidade de controle do MIT foi contornada com o aparecimento
dos princpios tericos de controle por orientao de campo, permitindo o
controle do motor de induo de forma semelhante ao do motor CC.
O princpio terico desta tcnica consiste em promover o alinhamento do
fluxo da mquina (fluxo do rotor, do entreferro ou do estator) com o eixo direto
de um sistema de coordenadas sncronas, o que resulta no desacoplamento
entre o fluxo e o torque. Desta forma, a componente de eixo direto da corrente
do estator controla o fluxo da mquina, e a componente de eixo em quadratura
controla o torque eletromagntico.
Aps o surgimento do controle por orientao de campo, vrias tcnicas
de controle esto sendo desenvolvidas com o objetivo de estimar parmetros,
para melhorar o desempenho dinmico do MIT.
18

Muitos trabalhos abordam o controle vetorial, j que este produz

melhores respostas dinmicas para o MIT.
O princpio do controle vetorial para uma mquina de corrente alternada
fornece ferramentas suficientes para se fazer controle de um motor de induo
trifsico nos mesmos moldes de um motor de corrente contnua. O controle
vetorial de correntes e tenses resultado de um controle na orientao
espacial dos campos eletromagnticos da mquina, sendo por isso
denominado orientao de campo [1].
Uma vez que o torque e o fluxo do motor de induo so funes da
tenso e da freqncia do estator, os mtodos convencionais de controle
tenso/frequncia que tentam manter o fluxo constante permitem somente
respostas lentas de torque no eixo da mquina. Para melhorar estas respostas
o controle deve considerar as variveis do fluxo e torque separadas e
desacopladas para efeitos de regulao. Os sistemas de controle vetorial ou
orientao de campo, e o controle direto de torque e fluxo realizam esta
separao [2].
Os controles PI (Proporcional Integral), PD (Proporcional Diferencial) e
PID (Proporcional Integral Diferencial) tm sido aplicados em diversos setores
industriais, porm, devido complexidade de projeto de controladores para
sistemas no-lineares, estes podem no proporcionar eficincia em sistemas
complexos e variantes no tempo. Em virtude deste problema, o controle PID
auto-ajustvel baseados em sistemas inteligentes (neuro fuzzy, redes neurais e
algoritmos genticos), caracterizados pela capacidade de se lidar com sistemas
no-lineares, tem sido alvo de estudo, sendo bastante explorado.
Entre

as

tcnicas

de

controle

inteligente

pode-se

destacar

desenvolvimento, nas ltimas dcadas, do controlador fuzzy, baseado na lgica

difusa, como uma soluo vivel para sistemas no-lineares.
O controlador fuzzy pode ser utilizado para o acionamento do MIT, onde
inexiste a necessidade de se determinar um modelo matemtico preciso do
problema. um tipo de controlador no-linear, no qual se possibilita superar e
pomover robustez ao sistema, pois as variaes paramtricas do motor no
comprometem o processo de controle [3].
19

Neste trabalho ser abordado o projeto do controlador fuzzy e o

controlador PI para o acionamento do modelo dinmico da velocidade do MIT
sob orientao de campo e faz-se uma comparao da resposta dinmica dos
controladores.

1.2. Objetivo
Este trabalho tem como objetivo identificar os parmetros do MIT atravs
de ensaios clssicos (corrente contnua, a vazio e rotor bloqueado) afim de que
estes valores sejam utilizados na modelagem dinmica MIT, em espao de
estados.
Objetiva-se tambm desenvolver um controlador fuzzy para a dinmica
da velocidade do MIT sob orientao de campo e analisar seu desempenho
dinmico e robustez com respeito perturbao de carga no ambiente do
Simulink, disponvel no software MatLab R2006b, e fazer uma comparao
com o controlador PI.

1.3 Descrio do Trabalho

Este trabaho est organizado da seguite forma:
No Captulo 2, feito uma abordagem sobre as mquinas de induo
mostrando o princpio de funcionamento, caractersticas construtivas e o
procedimento de modelagem do MIT. Mostra-se ainda o modelo do MIT em
espao de estados e aplica-se as condies de orientao de campo ao
mesmo.
O Captulo 3, descreve de forma concisa os equipamentos utilizados no
procedimento experimental para identificar os parmetros do MIT atravs dos
ensaios de corrente contnua, a vazio e de rotor bloqueado.
No Captulo 4, desenvolvido o controlador PI para a dinmica de
corrente e velocidade. E realizado o estudo da resposta do controlador quando
submetido uma perturbao.
No Captulo 5, descreve-se os princpais conceitos de lgica fuzzy
adotados no desenvolvimento do controlador fuzzy para dinmica de
velocidade do MIT. E realiza-se simulaes, a fim de, analisar a reposta
20

dinmica da velocidade do controlador fuzzy, o qual ser comparado com os

resultados obtidos pelo controlador PI.
O Captulo 6, apresentado as concluses finais e proposta de
trabalhos futuros.

21

Captulo 2
Mquinas de Induo
2.1. Introduo
O objetivo deste captulo abordar os aspectos bsicos dos principais
motores que movimentam as indstrias, a saber: os motores de induo.
Com uma evoluo bastante rpida, as mquinas de induo tornaramse o principal tipo de conversor eletromecnico, favorecendo enormemente a
proliferao dos sistemas de corrente alternada.
A facilidade de controle de fluxo e conjugado atravs das correntes de
campo e de armadura fez do motor de corrente contnua o mais utilizado nas
aplicaes onde se exige rapidez de resposta e operao com alto
desempenho, sobretudo em baixas velocidades [4]. Por outro lado, as
desvantagens do uso das mquinas de corrente contnua inerentes existncia
de comutadores e escovas, manuteno excessiva, capacidade limitada de
comutao em altas velocidades e limitaes s tenses e/ou sobrecargas
elevadas, levaram procura de solues que empregassem motores de
corrente alternada.
As mquinas de corrente alternada, entre elas os Motores de Induo
Trifsico, so amplamente utilizados nas mais variadas aplicaes em
instalaes industriais e comerciais. Estes so adequados para o uso em
cargas que exigem velocidades constantes, ou variveis em alguns casos, ou
ainda, com as que exigem reverses e rastreamento de referncias de
velocidades.
O motor de induo, ou ainda motor assncrono, provavelmente o mais
comum de todos os motores. Como uma mquina de corrente contnua, um
motor de induo consiste de um estator e um rotor, estando o ltimo montado
em mancais e separado do estator por um entreferro. O ncleo do estator
feito de laminaes e contm condutores alojados em ranhuras, onde estes
condutores so interconectados de uma forma predeterminada e constituem os
enrolamentos da armadura.
22

A primeira vista as mquinas de induo podem ser tambm

consideradas como mquinas de excitao nica, porque so aplicadas a seu
estator apenas tenses alternadas polifsicas. Entretanto, uma tenso
alternada de frequncia varivel induzida no seu rotor, da mesma maneira
que se induz uma tenso alternada, por ao transformadora, no secundrio do
transformador. Consequentemente, a mquina de induo uma mquina de
dupla excitao, na qual uma tenso alternada aplicada a ambos os
enrolamentos, estator (armadura) e rotor.
Sendo o motor de induo, uma mquina robusta e de construo
simples, se no considerarmos as peas que se desgastam devido ao uso,
como escovas e rolamentos, a sua vida til depende quase que exclusivamente
da vida til do material isolante [5]. Este afetado por muitos fatores, como
umidade, vibraes, ambientes corrosivos e outros. Dentre todos os fatores, o
mais importante , sem dvida a temperatura de trabalho dos materiais
isolantes.

2.2. Princpio de Funcionamento do Motor de Induo

A induo eletromagntica o princpio fundamental sobre o qual
operam os motores de induo e as demais mquinas eltricas. O princpio
fundamental do motor de induo baseia-se nas leis de Faraday e Lenz.
A lei de Faraday diz, no essencial, o seguinte: Corrente eltrica induzida
em um circuito fechado por um campo magntico, proporcional ao nmero de
linhas do fluxo que atravessa a rea envolvida do circuito, na unidade de
tempo. Matematicamente:
(2.1)

Onde:

: Variao do fluxo magntico em relao ao tempo;

: Fora eletromotriz induzida.
A lei de Lenz diz, no essencial, o seguinte: O sentido de qualquer efeito

de induo magntica tal que ele se ope causa que produz esse efeito.

23

Logo, as leis de Faraday e Lenz explicam o funcionamento da mquina

como gerador. Por exemplo, colocando-se uma espira a girar entre os plos de
um m, de acordo com a figura 2.1 (a), esta vai cortando as linhas de fora do
campo magntico, o que faz surgir, entre os terminais a e b, uma fem induzida,
que pode ser aplicada a uma carga exterior ao gerador.
Pode-se analisar a mquina tambm como motor. Por exemplo,
alimentando-se cada um dos condutores da espira representada na figura 2.1
(b) com uma dada intensidade de corrente ( ), esta comeara a rodar, devido o
surgimento em cada um dos condutores de uma fora. As foras em questo
criam um binrio motor, o qual provoca a rotao da espira.

(a)

(b)

Figura 2.1 Princpio de funcionamento do gerador.

Fonte: [6].

A figura 2.2 apresenta um resumo do pricpio de funcionamento do motor

de induo:
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
Campo magntico girante no estator
Campo magntico induz fem no rotor
Circulam correntes no rotor
Foras eletromagnticas entre as correntes do rotor e o
campo magntico do estator
O rotor roda

Figura 2.2 Diagrama do princpio de funcionamento do motor de induo.

Fonte: [6].

24

O princpio de funcionamento da mquina de induo pode ser mais

bem entendido analisando-se trs princpios do eletromagnetismo:

2.2.1. Eletrom e a Regra da Mo direita

O eletrom um dispositivo que utiliza corrente eltrica para gerar um
campo magntico, semelhante quele encontrado nos ms naturais.
geralmente construdo enrolando um fio eltrico em forma de solenide (figura
2.3), que pode ter um ncleo com material ferromagntico ou no.

Figura 2.3 Eletrom ou solenide.

Fonte: [7].

Ao redor de um m existe uma regio denominada campo magntico.

Tal regio est associada organizao dos chamados domnios magnticos
no interior da matria. Por meio do campo magntico, outro material magntico
pode perceber a existncia do m, sendo atrado ou repelido. Este campo
magntico s vezes est associado a condutores percorridos por corrente
eltrica, o que tambm est relacionado ao alinhamento de seus domnios
magnticos.
A Lei de Ampre afirma que o sentido do campo magntico
determinado pelo sentido da corrente. Desta forma, invertendo o sentido da
corrente, inverte-se tambm o sentido do campo.
Ademais, por conveno, as linhas de fora do fluxo magntico sempre
vo do plo Norte para o plo Sul, no espao externo do m, conforme a figura
2.4.

25

Figura 2.4 Im.

Para descobrir o sentido do fluxo magntico criado e, ao mesmo tempo,

a polaridade magntica utiliza-se a regra da mo direita conforme a figura 2.5.

Figura 2.5 Regra de Ampre ou regra da mo direita.

Fonte: [7].

Pode-se dizer que cargas eltricas estticas criam campos eltricos

estticos, mas cargas eltricas variveis no tempo ou cargas em movimento
geram campos eltricos variveis no tempo que induzem campos magnticos.

2.2.2. Fora Eletromotriz e a Regra da Mo esquerda.

Fora eletromotriz (fem) a propriedade de um dispositivo, que tende a
produzir corrente eltrica num circuito. uma grandeza escalar e no pode ser
confundida com uma diferena de potencial (ddp) eltrico, apesar de ambas
terem a mesma unidade de medida. No Sistema Internacional de Unidades a
unidade da fora eletromotriz e da ddp J/C (Joule por Coulomb), mais
conhecida como V (Volt).
O fluxo magntico da fora eletromotriz pode ser produzido por um im
permanente. O sentido da fora eletromagntica pode mudar se os sentidos do
fluxo ou da corrente mudar. Outro fato relevante que os sentidos do fluxo, da
corrente e da fora eletromagntica

so sempre ortogonais entre si. Os

26

sentidos do fluxo

e da corrente

pode ser observado pela regra mo

esquerda, conforme a figura 2.6.

Figura 2.6 Regra da mo esquerda.

Fonte: [7].

De acordo com a regra da mo esquerda colocado o dedo indicador no

sentido do fluxo e o dedo mdio no sentido da corrente. O dedo polegar
apontar o sentido da fora eletromagntica.

2.2.3. Formao dos Campos Girantes

Nas mquinas de induo, a tenso trifsica aplicada diretamente aos
enrolamentos trifsico do estator do MI, onde cria um campo magntico girante
e, ento, as correntes no rotor so produzidas por induo, isso , por ao de
transformador. Desse modo, a mquina de induo pode ser vista como um
transformador generalizado em que potncia eltrica transformada entre o
rotor e o estator juntamente com uma mudana de frequncia e um fluxo de
potncia mecnica. Em consequencia disto, pode-se considerar o campo
girante como a chave para a operao do MI. Onde o campo magntico girante
criado por contribuies de enrolamentos das correntes do rotor, onde estas
correntes, cria outro campo magntico senoidalmente distribudo que atraido
pelo campo do estator.
Na figura 2.7 aparecem as correntes trifsicas, que circulam nas fase
e

, respectivamente. Os eixos magnticos dos enrolamentos do estator

esto defasados espacialmente de 120. Alm disso, eles esto ligados a um

sistema de tenses trifsicas tambm defasadas de 120, criando um conjunto
de correntes igualmente defasadas de 120 entre si.

27

Figura 2.7 Correntes trifsicas alternadas equilibradas.

Fonte: [8]

Na figura 2.8 tem-se a estrutura do estator e o enrolamento trifsico

onde cada fase distribuda a cada 60 e representada por uma nica bobina.
Assim, a bobina

refere-se ao enrolamento completo da fase

e o eixo do

fluxo do mesmo conduzido na vertical, ou seja, sempre que a fase

conduz

uma corrente, este produz um campo de fluxo conduzido no eixo vertical para
cima ou para baixo. Isso pode ser verficado pela regra da mo direita.

Figura 2.8 Representao do campo magntico girante em trs instantes diferentes de

tempo: (a) tempo

da figura 2.7; (b) tempo

e (c) tempo

Fonte: [8].

28

Onde:

: Fluxo nas fases

e ;

: Fluxo no rotor;

: Fluxo mximo por plo da fase ;

Os eixos dos fluxos da fase

fases

esto deslocados 120 eltricos das

, respectivamente. As letras sem a notao primo se referem ao

terminal inicial de cada fase.

Para determinar o mdulo e o sentido do campo de fluxo resultante no
instante de tempo instante

observa-se na figura 2.7 que a corrente na fase

est no seu valor positivo mximo, enquanto as correntes das fases

esto

na metade do seu valor negativo mximo. J na figura 2.8 supem-se que,

quando a corrente positiva em uma fase, esta circula para fora do papel, em
relao aos condutores sem primo.
Assim, no instante de tempo

positivo. O condutor

representado por um ponto (figura 2.8 (a)) e uma cruz para

, que representa a

conexo de retorno. Pela regra da mo direita, a fase

produz uma

contribuio de fluxo direcionada na vertical para cima. E o mdulo desta

contribuio mximo, pois a corrente est no valor mximo. Assim, fluxo na
fase

, onde
A fase

da fase
vetor

o fluxo mximo por plo da fase .

produz um campo de fluxo senoidal com amplitude sobre o eixo

. Esta distribuio senoidal representada convenientemente pelo

(figura 2.8 (a)).

Para determinar o sentido e o mdulo da contribuio do campo da fase

no tempo

, observa-se que a corrente na fase

fase . O incio da fase

negativa em relao da

ento representado por uma cruz e

De modo que, a contribuio de fluxo imediata da fase

por um ponto.

dirigida em seu eixo

de fluxo para cima e o mdulo do fluxo metade do valor mximo devido a

corrente est na metade do seu valor mximo. Do mesmo modo, acontece na
fase . A figura 2.8 (a) representa no espao o tempo

e o fluxo por plo

resultante direcionado para cima e com mdulo 3/2 vezes o fluxo mximo por
plo de qualquer fase.
29

Observa-se na figura 2.8 o sentido resultante no qual o fluxo cruza o

entreferro. Aps cruzado o entreferro, o fluxo fica confinado ao ferro, no modo
comum.
Quando o tempo passa de 90 eltricos, de
da fase

zero, sem contribuio para o fluxo. Na fase

igual a

vezes seu valor mximo. Na fase

mdulo, porm negativa. As fases

(figura 2.7), a corrente

a corrente positiva

a corrente apresenta o mesmo

se combinam produzindo um fluxo

resultante de mesmo mdulo do instante

(figura 2.8 (b)). Destaca-se que a

passagem de 90 no tempo, faz o campo do fluxo magntico rotacionar 90.

A figura 2.8 (c) mostra uma adio de tempo novamente de 90 nota-se
que, o eixo do campo do fluxo gira outros 90.
Com base na discusso precedente, a aplicao de correntes trifsicas
equilibradas d origem a um campo magntico girante que possui duas
caractersticas: amplitude e velocidade constantes [8].

2.3. Motor de Induo Trifsico

Como visto anteriormente, para entender o funcinamento do MIT
essencial entender como se produz um torque eletromecnico no rotor do
motor de induo. Onde a criao do torque no rotor baseia-se na lei de
induo de Faraday e na lei de Lenz.
Quando se tem uma variao do fluxo magntico com o tempo em uma
bobina, surge uma tenso na mesma e, consequentemente, surge uma
corrente circulando por ela.
Esta corrente tem o sentido de circulao definido pela lei de Lenz que
foi descrita na seo 2.2.
Na figura 2.9,

apresentado um MIT e suas principais partes

construtivas:

30

Figura 2.9 Vista em corte de um MIT.

Fonte: [7].

Carcaa: a estrutura que suporta os demais componentes do estator e

compe o circuito magntico. Contm a base, o que permite uma fixao
rgida, evitando deslocamento do motor em operao. O material da
carcaa normalmente o ferro ou o ao fundido, ou ao laminado;
Caixa de ligaes: composta por uma placa de bornes de material
isolante e parafusos, disposta sobre a carcaa dos motores, afim de
faciliatar a instalao dos condutores conectados rede eltrica;
Placa de indentificao: A placa de identificao contm as informaes
que determinam as caractersticas nominais e de desempenho dos
motores;
Eixo: Transmite a potncia mecncia desenvolvida pelo motor. tratado
trmicamente para evitar problemas como empenamento e fadiga;
O estator (figura 2.10) a parte fixa mais externa da mquina, enquanto
o rotor a girante. O estator possui trs conjuntos de bobinas que
permitem a criao do campo girante e a existncia de um ou mais
pares de plos, o que define a velocidade sncrona.

Figura 2.10 Estator de um MIT.

Fonte: [7].

31

Esse campo girante ao atravessar as barras condutoras varetas do rotor

tipo gaiola vai induzir correntes que, por sua vez, devem criar fluxos (como se
fossem eletroms de polaridade oposta ao fluxo) que tendem a se opor ao
movimento do fluxo girante (lei de Lenz).
O rotor tipo gaiola de esquilo (figura 2.11 (a)) permite a circulao de
corrente e um ncleo de chapas magnticas, o qual pode ser imantado.

(a)

(b)
Figura 2.11 Rotor tipo (a) gaiola e (b) bobinado de um MIT.
Fonte: [7].

Em consequncia, o rotor gaiola gira no mesmo sentido do fluxo girante,

tentando alcan-lo para reduzir a intensidade da induo, que como se sabe
proporcional variao do fluxo (lei de Faraday). Desta maneira, estabelece-se
o torque que faz o rotor gaiola girar.
Portanto, como o campo criado nas bobinas do estator est girando, o
rotor acompanha o seu movimento devido induo de correntes nas barras e
que faz surgir um campo correspondente, figura 2.12. Observe que tal princpio
de funcionamento o motivo para que esse tipo de mquina receba o nome de
motor de induo.

Figura 2.12 Princpio de funcionamento de um MIT.( : Velocidade do rotor,

: Velocidade do

campo girante. Fonte: [7].

Rotor gaiola: possui ranhuras fechadas e nelas injetado alumnio fundido que aps resfriado formar barras
condutoras no sentido axial. Rotor bobinado: possui ranhuras abertas que recebe os enrolamentos de armadura.
Cada fase dos enrolamentos possui um dos terminais ligados a anis montados no eixo

32
Rotor bobinado: possui ranhuras abertas que recebe os enrolamentos de armadura. Cada fase dos enrolamentos
possui um dos terminais ligados a anis montados no eixo

2.3.1. Escorregamento
Como citado, a velocidade de rotao do rotor ( ) menor que a do
campo girante ( ), necessariamente. Este o motivo que o motor de induo
tambm chamado de motor assncrono.
A diferena dessas velocidades em relao velocidade sncrona
denominada escorregamento ou deslizamento ( ):
( )

(2.2)

Observe que em funo desta definio, no momento da partida do

motor, a velocidade do rotor nula, ento:
(2.3)

Por outro lado, quando o motor opera com rotor livre (sem carga), a sua
velocidade tende velocidade sncrona (porm sempre menor). Assim:
(2.4)

Em funo do exposto, tem-se:

(rotor livre)

(partida)

2.3.2. Frequncia das grandezas do rotor

A frequncia da rede de alimentao ( ) e a velocidade sncrona ( ),
se relacionam pelo nmero de pares de plos ( ), ou seja:
(2.5)

Porm, quando o rotor est em movimento, as tenses e correntes sero

induzidas devido diferena de velocidade entre o campo girante e a do
prprio rotor. Desta forma, para

pares de plos, a frequncia das grandezas

induzidas no rotor :
(

(2.6)

Dividindo-se (2.6) por (2.5), tem-se:

33

(2.7)

Da expresso (2.7) verifica-se que a frequncia da tenso induzida no

rotor igual ao produto entre o escorregamento e a frequncia da tenso do
estator. Portanto, tem-se:
(rotor livre)

(partida)

(2.8)

2.3.3. Potncia e Conjugado

A potncia a energia eltrica que o motor absorve da rede de
alimentao, transformando-a em energia mecnica na ponta do eixo. No caso
de motores de induo, por ser uma carga indutiva e resistiva, este absorver
uma potncia "aparente", isto , uma parcela de corrente fornecer potncia til
(kW) e a outra parcela serve para magnetizao, chamada potncia reativa
(VAr). A potncia til dada pela seguinte forma:

- Tenso.

- Corrente.

( )

(2.9)

- Fator de Potncia.
- Rendimento.
O conjugado ( ) a medida do esforo necessrio para girar um eixo.

Pode ser definido como o esforo necessrio para acionar uma carga em
movimento circular e pode ser calculado considerando a potncia em W e a
rotao em rpm, equao 2.10 [7]:
(2.10)

Quando o motor fornece a potncia nominal (

nominal (

) sua velocidade

), diz-se que o motor desenvolver o seu torque nominal (

).

Desta forma tem-se:

(2.11)

34

A figura 2.13 apresenta o comportamento tpico do torque ou conjugado

em funo da velocidade e do escorregamento desde o instante da partida at
a operao sem carga no eixo (rotor livre ou a vazio).

Figura 2.13 Grfico tpico do torque ou conjugado em funo da velocidade e do

escorregamento.
Fonte: [7].

Pode-se verificar na figura 2.13, que h muitos outros valores de

interesse para o conjugado na operao do motor alm do nominal, ou seja:
Conjugado de partida do motor alimentado com tenso e

frequncia nominal;
Conjugado mximo, o qual o maior conjugado desenvolvido

com tenso nominal sem uma mudana abrupta da velocidade.

Alm disto, observa-se que o MIT apresenta torque nulo na velocidade
sncrona, pois, nesta condio, no h induo de correntes no rotor.
A curva ainda permite concluir que, medida que se aumenta a carga
no eixo do motor, a partir da condio de rotor livre, a sua rotao diminui de
um valor prximo da sncrona ( ) at o ponto correspondente ao torque
mximo (

).

Se houver qualquer acrscimo de carga alm do ponto (

), a tendncia

que a rotao caia bruscamente, podendo em algumas situaes travar o

rotor.
Em funo do exposto, tem-se que a regio de operao estvel do
motor MIT a compreendida entre (

) e ( ), conforme figura 2.14.

35

Figura 2.14 Grfico da regio estvel do MIT.

Fonte: [7].

2.4. Circuito equivalente do motor de induo

O circuito equivalente do motor de induo trifsico normalmente
representado por fase e referido ao estator. Atravs deste circuito equivalente,
pode-se identificar o fluxo de potncia e as perdas do motor.
As perdas podem ser classificadas em perdas resistivas ou por efeito
Joule, caracterizadas pelo aquecimento dos enrolamentos do estator e do rotor;
perdas magnticas ou perdas no ferro devido histerese magntica e s
correntes parasitas; perdas mecnicas que corresponde s perdas devido ao
atrito nos mancais de rolamento e ventilao do motor; e as perdas
suplementares ou adicionais.
A descrio do motor atravs do seu circuito equivalente ajuda a prever
o comportamento do mesmo em diversas situaes operativas em regime
permanente, conduzindo a anlise da operao e facilitando o clculo do
desempenho.
O motor de induo pode ser analisado como um transformador
contendo um entreferro e tendo uma resistncia varivel no secundrio. Assim,
o primrio do transformador corresponde ao estator do motor de induo,
enquanto que o secundrio corresponde ao rotor. A diferena entre o circuito
do transformador e do motor est neste ltimo secundrio, isto , pelo efeito da
variao da frequncia na tenso do rotor e pela impedncia do rotor. A figura
2.15 mostra o circuito equivalente, por fase, onde:

36

: resistncia do estator e do rotor respectivamente;

: Reatncia do estator e do rotor respectivamente;

: tenso de fase aplicada no motor;

: fcem gerada pelo fluxo de entreferro resultante;

: tenso induzida no rotor;

: corrente no estator e corrente no rotor respectivamente;

: representa o efeito combinado de carga no eixo e resistncia do

rotor.

Figura 2.15 Circuito equivalente por fase do MIT.

Fonte: [4].

Para desenvolver melhor este circuito, conveniente expressar as

quantidades do rotor referidas ao estator. Para este propsito, deve-se
conhecer a razo de transformao, como num transformador. Esta razo de
tenso num motor de induo, que ser denominada , deve incluir os efeitos
das distribuies dos enrolamentos do estator e rotor. Assim:
(2.12)

Onde

: resistncia do rotor referida ao estator;

: reatncia de disperso do rotor referida ao estator.

Referenciando o circuito do rotor para o lado do estator tem-se o circuito

equivalente final do motor de induo, conforme a figura 2.16, onde todos os

efeitos de variao de velocidade esto concentrados em termos de
impedncia referenciadas ao estator.

37

Figura 2.16 Circuito Equivalente modificado do MIT.

Fonte: [4].

Onde:

: reatncia que considera a magnetizao do ncleo;

: resistncia que considera a perda no ncleo e

: corrente devido

magnetizao e perdas do ncleo.

Da figura 2.16, percebe-se que o valor de

pode ser separado em

duas parcelas:
(

O valor de
ao estator o valor de

(2.13)

representa a resistncia por fase do rotor parado referida

(

) representa a resistncia dinmica por fase que

depende da velocidade do rotor, valor correspondente carga no motor.

A maior utilidade do circuito equivalente para um MIT sua aplicao no
clculo do desempenho da mquina. Todos os clculos so feitos em termos
monofsicos, admitindo-se uma operao balanceada da mquina. A figura
2.17 mostra a distribuio de potncias e as vrias perdas por fase da
mquina, sendo que:

: potncia de entrada;

: potncia devido a perda no estator (enrolamento mais ncleo);

: potncia devido a perda no cobre da bobina do estator;

: potncia devido a perda do ncleo, onde a maior parte est no

estator;

38

: potncia que atravessa o entreferro;

: potncia perdida no rotor (condutores);

: potncia eletromagntica desenvolvida;

: potncia correspondente a perda rotacional (mecnica);

: potncia de sada no eixo.

Figura 2.17 Distribuio de potncia em um MIT.

Fonte: [6].

Com isso pode-se calcular o rendimento de um MIT, onde o rendimento

definido como sendo a razo entre a potncia de sada no eixo e a potncia
de entrada:
(2.14)

2.5. Modelagem Dinmica do Motor de Induo Trifsico Sob

Orientao de Campo
2.5.1. Procedimento de Modelagem Motor de Induo Trifsico
Esta modelagem matemtica utilizada para obter uma descrio do
comportamento das grandezas internas da mquina. No caso do motor de
induo trifsico, o comportamento dinmico deve ser obtido atravs das
equaes de:
Tenso / Corrente;
Fluxo concatenado;
Conjugado eletromagntico;
Velocidade.
39

O comportamento dinmico deve ser obtido baseado no conhecimento

da estrutura construtiva do motor, o que permitir represent-lo por meio de um
circuito eltrico equivalente e atravs dos fenmenos eletromagnticos e
mecnicos envolvidos neste circuito equivalente.
O motor de induo modelado neste trabalho possui enrolamentos
trifsicos distribudos, simtricos e equilibrados no estator, que pode ser
caracterizado por trs bobinas concentradas (a, b, c), tal como mostrado na
figura 2.18. Cada fase distribuda espacialmente por 120 (2 /3) no permetro
do estator e cada enrolamento possui o mesmo nmero de espiras.

Figura 2.18 Disposio dos enrolamentos do MIT.

Fonte: [9].

So ainda feitas as seguintes consideraes para o desenvolvimento do

modelo do MIT: o campo magntico no entreferro da mquina tem direo
radial. As superfcies entre o estator e o rotor so lisas e a permeabilidade do
ferro admitida infinita. Considerando que os efeitos nas extremidades so
desprezados, o campo magntico torna-se bi-dimensional.
Um motor eltrico pode ter muitas entradas e muitas sadas e elas
podem ser inter-relacionadas de maneira complexa. Para efeito de simulao
dinmica e projeto de controladores pertinente que se expresse o modelo do
MIT por um conjunto de equae em espao de estados. A abordagem com
base no espao de estados a mais apropiada para analisar o sistema por
esse ponto de vista. Neste trabalho ser utilizado o conjunto de equaes 2.15,
um sistema de quinta ordem, e no linear conforme [10], que representa a
dinmica de um MIT em um referncial girante (

).
40

)
(2.15)
(

Onde:
e

: Corrente do estator no eixo ;

: Corrente do estator no eixo ;

: Fluxo do rotor no eixo

: Fluxo do rotor no eixo

: Resitncia de enrolamento do estator;

: Resistncia de enrolamento do rotor;

: Indutncia de magnetizao;

: Indutncia do estator;

: Indutncia do rotor;

: Velocidade do rotor;

: Velocidade sncrona do referencial girante;

: Tenso do estator no eixo

: Tenso do estator no eixo ;

: Constante de tempo do rotor.

Este modelo representa a dinmica da parte eltrica por quatro variveis

de estado, a saber

41

2.5.2. Equao Mecnica e Torque Eltrico

Para a obteno da expresso de torque, utiliza-se equao da dinmica
de velocidade (2 lei de Newton aplicada a movimentos rotacionais). O modelo
mecnico de uma mquina rotativa dado pela equao 2.16, onde a equao
de oscilao que relaciona o torque eltrico ( ) com o conjugado de carga
( ), momento de inrcia
coeficiente de atrito viscoso

(kg.m2), velocidade angular

(rad/seg) e

pode ser escrita como [10]:

(

(2.16)

A variao do conjugado de carga pode ser rpido em um motor de

induo, pode-se ento escrever que

, ou seja,

desconsiderado

porque o mesmo considerado como uma pertubao.

A equao dinmica da parte mecnica mostra que a variao de
velocidade depende diretamente do torque eltrico

produzido pela mquina.

Neste modelo do MIT em coordenadas girantes, as variveis senoidais

do motor CA aparecem como quantidades contnuas, sendo que as grandezas
eltricas (corrente, tenso e fluxo) podem ser expressas pelas suas
componentes de eixo direto e em quadratura. Assim, conforme visto em [10]
pode-se escrever a seguinte equao de torque eltrico para o motor, para as
grandezas eltricas expressas no referencial girante (
(

(2.17)

: Nmero de plos;

: Indutncia de magnetizao e Indutncia do rotor;

: Fluxo do rotor no eixo

e ;

: Corrente do estator no eixo

e .

Para que o controle do MIT tenha um bom desempenho dinmico, ou

seja, controle que permita preciso e rapidez de resposta de torque e de
velocidade, bem como robustez da resposta em relao variao dos
parmetros do motor, seria pertinente, de alguma forma, desacoplar os fluxos
resultantes do rotor. Para o desacoplamento entre torque e fluxo, o ponto inicial
42

de anlise deve considerar o modelo do motor de induo em um sistema

fixo ao campo girante da mquina, o que estabelecido pelo controle vetorial..

2.5.3. Controle Por Orientao de Campo

O modelo dinmico da mquina na forma de espao de estado
importante para anlise transitria, principalmente para simulao em
computador. Embora o modelo na referncia de rotao seja geralmente
preferido, o modelo na referncia estacionria tambm pode ser usado. As
variveis eltricas do modelo do motor podem ser escolhidas como fluxos,
correntes ou uma combinao de ambos. Considera-se ainda que as tenses
do rotor so nulas em um motor gaiola de esquilo.
Dado o forte acoplamento apresentado pelas vriaveis eltricas na
equao 2.17 , torna-se dificl estabelecer uma estratgia de controle para est
mquina CA, nestas condies. Assim importante que se desenvolva
estratgias de controle de desacoplamento destas variveis para que se
implemente o controle do MIT. Dentre estas tcnicas pode-se destacar o
controle por orientao de campo.
O controle por orientao de campo, tambm conhecido como controle
vetorial, consiste em promover o desacoplamento das componentes de fluxo da
mquina, representadas por um vetor.
Esse tipo de controle baseia-se no modelo dinmico do MIT no sistema
de coordenadas girantes conforme expresso em 2.15, implicando numa
transformao do modelo da mquina de induo em um modelo similar ao de
uma mquina de corrente contnua. Esta a meta principal do controle por
orientao de campo: tornar a mquina de induo dinamicamente equivalente
a uma mquina de corrente contnua com excitao separada de onde decorre
o desacoplamento entre o controle de torque e o de fluxo, tornando o controle
bem mais simples e eficaz tanto para as altas quanto para as baixas rotaes.
O controle decompe a corrente do motor em dois vetores: um que
produz o fluxo magnetizante, e outro que produz o torque, regulando
separadamente o torque e o fluxo.

43

A lgica de controle empregada baseia-se em equaes dinmicas do

motor. Assim, embora a programao de controle seja mais complexa do que
aquela correspondente ao controle escalar, o desempenho dinmico bem
superior a este [11].
O controle por orientao de campo atribuido a uma classe de
mtodos que baseia-se em modelo dinmico em espao de estados da
mquina de induo trifsica usando referenciais fixos a um vetor de fluxo
ligado [10]. Assim pode-se mostrar que qualquer vetor de fluxo escolhido para
o controle vetoral conduz aos mesmos resultados [12].

2.5.4. O Princpio de Orientao de Campo

O surgimento do controle vetorial apresentou-se como uma soluo para
o problema do acoplamento entre as variveis do motor de induo, pois
possibilita a obteno do desacoplamento entre as variveis fluxo e torque
atravs do estudo da posio espacial do fluxo concatenado. A orientao
pode ser realizada atravs do fluxo do rotor, estator ou entreferro. Dessa forma,
obtm-se uma corrente responsvel pela magnetizao e outra responsvel
pelo torque. O que resulta em um controle de rpida resposta dinmica e bom
desempenho em regime permanente.
A orientao de campo na estratgia de controle vetorial consiste em
fixar no eixo direto, do sistema de coordenadas sncrono, um dos trs fluxos
magnticos do motor de induo: o de estator, o do entreferro ou o do rotor [9].
Neste trabalho a formulao baseia-se no modelo dinmico, com
orientao de campo do rotor o que em princpio, parece ser a via mais
adequada para as aplicaes das tcnicas de controle.

2.5.5. Orientao do campo do rotor

O vetor de fluxo do rotor, expresso pelas suas componentes de eixo
direto (

) e em quadratura (

).

A figura 2.19 mostra estes detalhes, onde

fluxo do rotor e

a magnitude do vetor de

e a posio instantnea do fluxo de rotor em relao ao eixo

de um referncial estacionrio
44

Figura 2.19 Fluxo do rotor.

Fonte: [9].

e consequentemente tem-se:
(2.18)

Em um campo orientado ideal de um motor de induo ocorre

desacoplamento entre os eixos direto e em quadratura, e o fluxo rotrico
alinhado ao eixo direto tornado a componente

nula. Portanto, o fluxo de

eixo direto o prprio fluxo do rotor [12].

(2.19)
(2.20)

Nestas condies, diz-se que a mquina opera com orientao segundo

o fluxo de rotor e a velocidade do sistema de coordenadas

a velocidade

no espao de fluxo do rotor, que igual velocidade sncrona. A figura 2.20

mostra a orientao do fluxo do rotor sobre o referencial girante.

Figura 2.20 Orientao de campo do rotor.

Fonte: [9].

45

O fato do eixo direto do sistema de coordenadas estar fixado ao fluxo do

rotor leva uma simplificao imediata na expresso do torque desenvovido
equao 2.17. Assim, aplicando-se as condies 2.19 e 2.20 em 2.17, o torque
torna-se proporcional ao produto do fluxo do rotor pela componente do eixo em
quadratura da corrente do estator, e passa a ser expresso por:
(2.21)

Neste trabalho, alm de considerar que o MIT est sob orientao de

campo, considera-se ainda que o fluxo do motor constante. possvel mostra
que nestas condies, o fluxo do motor dado pela equao 2.22 [9]:
(2.22)

Outra considerao que o motor opera sob fluxo nominal. Assim

sendo, pode-se fazer:
(2.23)

Nota-se que esta equao de torque do MIT, sob orientao de campo,

assemelha-se a definio de torque para uma mquina CC, onde a corrente no
eixo

desempenha o papel da corrente de armadura, e a constante de torque

expressa por:
(2.24)

Assim, para que se controle o torque de um MIT sob orientao de campo,

suficiente que se controle a sua corrente do eixo

do estator

46

Captulo 3
Levantamento Experimental dos Parmetros
do Motor de Induo
3.1. Introduo
Os parmetros de circuito equivalente de um MIT podem ser obtidos
atravs de ensaios (CC, a vazio e com rotor bloqueado) em laboratrio.
Com os parmetros identificados, possivel realizar a anlise de
desempenho do motor em diferentes condies de operao, bem como aplicar
tcnicas de controle.
Estes ensaios foram realizados no Laboratrio WEG da Faculdade de
Engenharia Eltrica do Campus de Tucuru, laboratrio este de ensino
equipado com bancadas de eletrotcnica, acionamento de mquinas,
automao e controle. A figura 3.1 mostra o laboratrio.

Figura 3.1 Laboratrio da WEG.

3.2. Descrio dos Equipamentos usados nos ensaios

Para realizao dos referidos ensaios foram utilizados uma bancada da
WEG (figura 3.2) e os seguintes equipamentos: Motor de induo, Varivolt,
Tacmetro, Fonte CC, Wattmetro e Multmetro (Ampermetro e Voltmetro),
cabos e conectores tambm foram utilizados.
47

Figura 3.2 Bancada de ensaios WEG.

Os parmetros caractersticos do MIT determinados pelos ensaios so:

Resistncia estatrica por fase; Resistncia rotrica por fase referenciada ao
estator; Indutncia rotrica por fase referenciada ao estator; Indutncia de
magnetizao estatrica por fase e Indutncia de Magnetizao por fase.

3.2.1. Motor
Para a realizao dos ensaios descritos no item 3.1. foi utilizado um
motor de induo trifsico de alto rendimento do tipo gaiola de esquilo (figura
3.3) totalmente fechado com ventilao externa.

Figura 3.3 MIT.

Os dados de placa do motor so fornecidos na tabela 3.1.

48

Tabela 3.1 Dados de placa do MIT Gaiola de esquilo.

Frequncia

60 Hz

Potncia Nominal

0,18 kW

Velocidade Angular

1710 rpm

Tenso Nominal 220/380V

220/380 V

Corrente Nominal

1,14/0,660 A

Nmero de Plos

cos

0,65

Fator de Servio

1,15

Corrente com Rotor Bloqueado (Ip/In)

4,5 A

Proteo (IP)

55

Rendimento %

64
560x10-6 kgm2

Momento de Inrcia

3.2.2. Varivolt
um autotransformador trifsico de potncia (1.663 W) e corrente (4 A),
com entrada 220 V / 60 Hz. Sua sada proporciona uma tenso de 0 a 220 V. A
figura 3.4 mostra o varivolt.

Figura 3.4 Varivolt.

Este tipo de equipamento bastante empregado nos ensaios de

mquinas eltricas, devido a flexibilidade na tenso a ser aplicada nos
terminais das mquinas.

49

3.2.3. Fonte CC
A figura 3.5 mostra uma fonte CC de 12 V e corrente 3,5 A. Uma fonte
de alimentao CC usada para transformar a energia eltrica sob a forma de
corrente alternada (CA) da rede em uma energia eltrica de corrente contnua.

Figura 3.5 Fonte CC.

Em geral, um dispositivo eletrnico constitudo por 4 blocos de

componentes eltricos: um transformador de fora (que aumenta ou reduz a
tenso), um circuito retificador, um filtro capacitivo e/ou indutivo e um regulador
de tenso.
A forma direta de fornecimento de corrente contnua tipicamente
encontrado na forma de uma bateria ou pilhas.

3.2.4. Wattmetro.
O wattmetro (figura 3.6) um instrumento que permite medir a potncia
eltrica fornecida ou dissipada por um elemento. Este instrumento realiza o
produto das grandezas tenso e corrente eltrica no elemento, razo pela qual
a sua ligao ao circuito feita simultaneamente em srie e em paralelo.

Figura 3.6 Wattmetros.

50

Da mesma forma que o voltmetro e o ampermetro, o wattmetro ideal

mede a tenso sem desvio de qualquer fluxo de corrente, e a corrente sem
introduzir qualquer queda de tenso aos seus terminais.
Os instrumentos utilizados apresentam indicadores do centro da garra
para melhor preciso de medida de corrente, capacidade da interface com
computador, a preciso da leitura de tenso CA para uma faixa de frequncia
de 50/60 Hz de
preciso de

(0,5% (medio) + 5 digtos) e para a medi de corrente a

(1% (medio) + 5 digtos). E possibilita a medio da taxa de

distoo harmnica.

3.2.5. Multmetro (Voltmetro e Ampermetro)

Entre os medidores usados em medidas eltricas, tem-se o multmetro,
um instrumento de medio que combina vrias funes em um nico
dispositivo. As funes mais bsicas so de: voltmetro, ampermetro e
ohmmetro (ou seja, medies de tenso, corrente e resistncia). Outras
funes comumente encontradas em multmetros

so

a medida

de

capacitncia, indutncia, parmetros de diodos e transistores, temperatura e

frequncia. Os multmetros fornecem informao numrica (medio) de um
sinal aplicado. A figura 3.7 mostra exemplos de multmetro.

(a)

(b)

Figura 3.7 a) Multmetro digital e b) Alicate ampermetro digital.

Para realizar essas medidas, necessrio saber em que situaes e

como o equipamento deve ser ligado. No caso em que o multmetro utilizado
51

como um ohmmetro, ele sempre se liga aos dois terminais do resistor. Essa
medida deve ser realizada com o circuitos desligado e o componente
desconectado dos outros, j que outros componentes em paralelo com o
resistor sendo medido podem alterar a medida.
J para o caso do voltmetro, ele deve sempre ser ligado em paralelo
com o componente sobre o qual se deseja medir a diferena de potencial
(tenso). Para o caso do ampermetro, ele deve estar sempre em srie com o
componente, no ramo do circuito que se deseja medir a corrente.
Para medio de corrente com o alicate ampermetro (figura 3.7 (b))
pressiona-se o gatilho da garra e envolve-se somente um condutor do circuito.
Assegure-se de que a garra esteja completamente fechada, afim de evitar erros
na medio. A maior preciso obtida quando o condutor est centralizado na
garra.
Para medio de tenso AC com o alicate ampermetro (figura 3.7 (b)) o
procedimento semelhante ao multmetro digtal utlizado como voltmetro.
importante estar sempre atento a forma de interligao e a escala
escolhida, pois a conexo errada pode causar danos ao equipamento de
medio.

3.3. Ensaios
Para a realizao dos ensaios foi levado em considerao as
recomendaes NBR 5383 [13], que fornecem padres de segurana
mnimos para a execuo dos ensaios a fim de no comprometer a vida til do
motor ou at mesmo danific-lo durante os testes.
Ademais, a ligao do motor durante os ensaios foi feita em delta
(220 V).

3.3.1. Ensaio em Corrente Contnua (CC)

Este experimento chamado ensaio CC, pois consiste basicamente em
aplicar uma tenso CC nos terminais do estator do MIT. Seu objetivo medir o
valor da resistncia de cada fase do enrolamento do estator.

52

Devido ao fato da tenso ser CC (tenso invariante no tempo), no ser

induzida uma tenso no rotor (circuito rotrico), e portanto no haver
circulao de corrente no mesmo. Alm diso, a reatncia do motor zero.
Logo, a nica oposio corrente a resistcia do estator, e assim,
essa resitncia pode ser determinada.
A NBR 5383 sugere aplicar uma tenso CC aos terminais do
enrolamento, cuidando para que a corrente que circule no enrolamento no
seja superior a 15% do seu valor nominal. Considera-se ainda o tempo mximo
de 1 minuto para evitar a elevao de temperatura do enrolamento durante os
ensaios e no minmo trs a cinco leituras de corrente. Com isso, calcula-se a
resistncia de cada enrolamento do estator a partir das leituras registradas.
O circuito equivalente do MIT para o ensaio CC ilustrado na figura 3.8.

Figura 3.8 Circuito equivalente do MIT usado no ensaio CC.

Onde:

Tenso CC aplicada aos terminais do estator;

Corrente CC que circula nos enrolamentos do estator;

Resistncia do enrolamento do estator.

Para a realizao deste ensaio (figura 3.9) foram utilizados: o MIT, a

fonte de tenso CC, o multmetro e um wattimetro, um para medir a corrente no
motor e outro para medir a tenso aplicada.

53

Multmetro
Fonte CC

(ampermetro)

Wattmetro
(voltmetro)

MIT
Figura 3.9 Equipamentos utilizados no ensaio CC.

Procedimentos:
1. Conecta-se o multmetro (ampermetro) para medir a corrente no
enrolamento e o wattimetro (voltmetro) para medir a tenso. Para medir a
corrente, o multmetro instalado em srie e para medir a tenso o wattimetro
colocado em paralelo (figura 3.10).

Figura 3.10 Instalao dos instrumentos de medio.

2. Aplica-se uma tenso CC em dois terminais do estator, deixando o

terceiro em aberto.
A resistncia de cada enrolamento do estator (

) pode ser calculada

pelas equaes 3.1 a 3.4. A figura 3.11 mostra o esquema de ligao do motor:

54

(3.1)

(3.2)

(3.3)

(3.4)

Figura 3.11 Esquema ligao em delta.

Pode-se efetuar estes clculos por

enrolamento do estator

vezes e o valor da resistncia do

ser a mdia destes valores, ou seja:

(3.5)

3.3.2. Ensaio a Vazio

O ensaio de rotor livre tambm pode ser chamado de ensaio a vazio.
Conceitualmente, tal designao incorreta, pois o termo pressupe a no
circulao de corrente pelo circuito rotrico. Quando o motor gira sem carga h
uma corrente no rotor. Todavia, o termo a vazio adotado como terminologia
padronizada na NBR 15626-2 [14].
O objetivo de realizao deste ensaio a obteno das perdas no
ncleo (estator e rotor, conjuntamente), das perdas devido ao atrito e
ventilao, do fator de potncia e da corrente com rotor livre.
O ensaio trata-se de energizar o motor de induo sem carga mecnica
acoplada a seu eixo (rotor livre), com o objetivo de obter informaes a respeito
do ramo de magnetizao.
55

Posto para funcionar, a nica carga do motor so suas perdas por

frico e por ventilao (neste caso, o escorregamento muito pequeno,
prximo de zero (

)). Devido ao fato do escorregamento ser muito

pequeno, a resistncia representada por

muito maior que a

resistncia de sada.
Loga, a corrente aplicada nos terminais do estator ir circular pelos
enrolamentos do estator e pelo ramo de magnetizao, resultando assim no
circuito equivalente simplificado da figura 3.12

Figura 3.12 Circuito equivalente do MIT utilizado no ensaio a vazio.

Onde:

Tenso aplicada aos terminais do estator;

Corrente circulante;

Resistncias do estator e do entreferro, respectivamente;

Reatncias de disperso do estator e magnetizao,

respectivamente.
Como a resistncia no entreferro bem elevada, pode-se considerar
como se fosse um circuito aberto, desviando toda corrente para reatncia de
magnetizao, como pode ser visto na figura 3.13.

Figura 3.13 Circuito equivalente simplificado para o ensaio a vazio.

56

Sem carga, as correntes no rotor assumem somente um valor pequeno

necessrio para produzir torque eletromagntico suficiente para vencer os
torques de atrito e ventilao. Logo, as perdas no cobre do rotor so muito
pequenas e podem ser desprezadas. Entretanto, as perdas no cobre do estator
devem ser consideradas, devido a razovel corrente de magnetizao
circulante.
Subtraindo estas perdas no cobre do estator da potncia ativa medida
em vazio, pode-se obter um valor aproximado das perdas rotacionais ( )
equivalente as condies normais de operao.
(3.6)

Onde:

potncia a vazio;
perdas por efeito Joule no estator.

Para a realizao deste ensaio foram utilizados: o varivolt para alimentar

o motor de induo, o ampermetro e wattmetros (dois) chave e voltmetro para
fazer as medies desejadas (figura 3.14).

Chave
Multmetro
(voltmetro)

Wattmetros
(potncia)

Varivolt

MIT
Figura 3.14 Equipamentos utilizados no ensaio a vazio.

Procedimentos:
57

1. Liga-se o motor em delta para receber alimentao do varivolt.

Conecta-se o ampermetro, os dois wattmetros e o voltmetro para fazer as
medies. O esquema est ilustrado na figura 3.15.

Figura 3.15 Diagrama de ligaes para o ensaio com o rotor livre.

Para determinar o valor da potncia foi utilizado o mtodo dos dois

wattmetros, onde a potncia ativa trifsica ser a soma de W1 com W2. Este
mtodo aplicvel para ligaes trifsicas a trs fios (3 fases) equilibradas ou
no. A figura 3.16 mostra o esquema de ligao dos dois wattmetros.

Figura 3.16 Instalao dos dois wattmetros.

Fonte: [15].

2. Varia-se a tenso aplicada nos terminais do estator, atravs do

varivolt, de forma crescente at atingir a tenso nominal (220 V);
3. Seleciona-se os wattmetros e o ampermetro para medio de
potncia e corrente, respectivamente.
De posse das medidas realizadas neste ensaio, pode-se encontrar a
impedncia equivalente atravs da equao 3.7.
58

| |

| |
| |

(3.7)

A impedncia pode ser representada tambm por:

| |

(3.8)

Reescrevendo equao 3.8 pode-se encontrar o valor da reatncia de

magnetizao, a partir da equao 3.9.
(3.9)

| |

3.3.3. Ensaio com rotor bloqueado

O ensaio com o rotor bloqueado importante para que se confirme as
caractersticas de projeto de um MIT, principalmente aquelas associadas com
sua partida. Portanto, possibilita verificar-se os dispositivos de comando e
proteo do motor foram especificados de forma adequada, bem como avaliar
a aplicao do motor quando necessita de um certo conjugado de partida,
tomando como base a corrente de partida. Em outras palavras, o ensaio de
rotor bloqueado fornece as caractersticas de partida, ou se um eventual
redimensionamento do motor foi executado de forma correta.
Devido ao fato de neste ensaio o rotor no estar em movimento, as
foras eletromotrizes efetivas do rotor e do estator so iguais. Ou seja, o
escorregamento igual a 1 (
valor muito pequeno). J que

) e a resistncia
e

igual a

( que um

so valores muito pequenos, quase toda

a corrente de entrada passar atravs deles, ao invs de passar pela reatncia

de magnetizao

que tem um valor muito grande. Ento, o circuito sob

essas condies visto como uma combinao em srie de

Conforme a figura 3.17.

59

Figura 3.17 Circuito equivalente simplificado para o ensaio com rotor bloqueado.

Onde:

Tenso aplicada aos terminais do estator com rotor bloqueado;

Corrente circulante;

Resistncias do estator e do rotor, respectivamente;

Reatncias de disperso do estator e do rotor,

respectivamente.
Tomando-se as leituras de tenso, corrente e potncia (

respectivamente), pode-se obter a impedncia, a resistncia e a reatncia

pelas equaes 3.10 a 3.12, respectivamente.
|

|
|

|
|

(3.10)

(3.11)

(3.12)

Sendo:
importante comentar que no existe um modo simples de separar as
partes correspondentes das reatncias do rotor e estator. Com o passar dos
anos, as experincias demonstraram que existem propores determinadas
entre as reatncias do estator e do rotor de acordo com a classe do motor, ou
seja, de acordo com a classificao comercial dos MIT.

60

Deve-se ressaltar que segundo o IEEE (Institute of Electrical and

Electronics Engineers), pode-se empiricamente distribuir os valores de

segundo a tabela 3.2.

Tabela 3.2 Classes dos Motores de Induo e distribuio emprica de reatncias de
disperso.
Fonte: [16]

Classe de

Descrio

Motor
A

Torque de partida e correntes nominais

0,5

0,5

Torque de partida nominal e baixa corrente

0,4

0,6

0,3

0,7

de partida
C

Alto torque de partida e baixa corrente de

partida

Alto torque de partida e alto escorregamento

0,5

0,5

Rotor

Desempenho varia segundo a resistncia do

0,5

0,5

bobinado

rotor

Se a classe do motor for desconhecida, costuma-se assumir que

sejam iguais.
O valor da resistncia do rotor (

), pode ser calculado a partir da

equao 3.13, entretanto, sabe-se que a

varia consideravelmente com a

temperatura (aquecimento dos enrolamentos do motor devido seu bloqueio).

(3.13)

Na literatura existem outras alternativas para a obteno deste

parmetro (seo 3.3.4).
Procedimentos:
1. Instala-se os equipamentos a serem usados durante o ensaio (figura
3.18). A instalao similar a do ensaio a vazio, porm com rotor travado;

61

Figura 3.18 Diagrama de ligao para o ensaio de rotor bloqueado.

2. Bloquea-se o motor de forma a no permitir sua rotao;

3. Alimenta-se o circuito atravs do varivolt, aumentando gradativamente
a tenso. Neste momento a corrente monitorada para que a mesma no
ultrapasse seu valor nominal, a fim de no danificar o motor. Portanto, a tenso
aplicada a tenso necessria para circular a corrente nominal no motor;
4. Registra-se os valores

As leituras de conjugado e corrente devem ser feitas to rapidamente

quanto possvel e, para obter valores representativos, a temperatura do motor
no deve ultrapassar o limite de elevao de temperatura nominal acrescido de
40 C. Neste caso, as leituras para qualquer ponto devem ser feitas dentro de 5
segundos aps a tenso ser aplicada.
Para medir a potncia foi utilizado a tcnica dos dois wattmetros (seo
3.3.2).

3.3.4. Ensaio para determinar a resistncia do rotor

Este ensaio foi utilizado para determinao da resistncia do rotor. Para
tal foram utilizadas as equaes 3.14 e 3.15, para um escorregamento
qualquer, tendo-se a medio da potncia eltrica (

) e uma determinada

tenso.
(

Onde:

(3.14)

(Soma das reatncias do estator e do rotor);

62

: Nmero par de plos;

: Frequncia do motor;

: Velocidade do motor em rpm.

(3.15)

Procedimentos:
1. Instala-se os equipamentos a serem usados durante o ensaio. A
instalao similar a do ensaio de rotor bloqueado.
2. Energiza-se o motor em uma determinada tenso e freqncia
conhecida.
3. Realiza-se a medio da velocidade do motor

(tacmetro), tenso e

a potncia.

3.4. Resultados Experimentais dos Ensaios

3.4.1. Ensaio Corrente Contnua
Para este ensaio foram aplicadas 10 diferentes tenses CC aos
terminais do estator obtendo-se os valores registrados na tabela 3.3.
Tabela 3.3 Valores do ensaio CC.

Medidas

( )

( )

( )

1,2

0,07

25,7143

0,13

34,6154

0,18

33,3333

0,23

32,6087

0,28

32,1429

0,29

36,2069

0,34

35,2941

0,41

32,9268

9
10

10
11,1

0,42
0,46

35,7143
36,1957

A resistncia do estator ento dada pela equao 3.16.

63

( )

(3.16)

3.4.2. Ensaio a vazio

Para este ensaio foram selecionados 11 valores de tenso e registrados
os valores de correntes e potncia correspondentes (tabela 3.4). importante
ressaltar que para o registro das potncias foi utilizado a tcnica dos dois
wattmetros.
Tabela 3.4 Valores do ensaio a vazio.

( )

Medidas

( )

( )

20

0,2600

6,2

40

0,1667

4,6

60

0,1667

11,7

80

0,2633

19,8

100

0,3400

40,2

120

0,4033

57,4

140

0,4933

79,7

160

0,5767

108,5

180

0,6333

140,4

10

200

0,7600

185

11

220

0,9767

267,9

Para os clculos dos parmetros da impedncia (

magnetizao (

), reatncia de

), perdas por efeito joule ( ) e perdas rotacionais ( ) foram

utilizados valores mdios. Alm disso, as perdas calculadas so as perdas por

efeito joule no estator e as perdas rotacionais, onde a resistncia do estator foi
determinada pelo ensaio CC.
As equaes (3.17) a (3.20) so usadas para determinar os parmetros
,

.
|

(3.17)

(3.18)

(3.19)

64

(3.20)

Salienta-se que o valor de

ser encontrado apenas no ensaio com

rotor bloqueado, logo a reatncia de magnetizao ser determinada a seguir.

3.4.3. Ensaio com rotor bloqueado

Para este ensaio foram aplicados 6 valores de tenso e registrados os
valores de correntes e potncia correspondentes (tabela 3.5). Novamente foi
utilizado a tcnica dos dois wattmetros para o registro das potncias.
Tabela 3.5 Valores do ensaio com rotor bloqueado.

( )

Medidas

( )

( )

20

0,2500

0,3900

30

0,4533

9,2700

40

0,6533

16,7000

50

0,8500

27,0000

60

1,0533

65,3000

65

1,1533

68,7000

De posse dos dados da tabela 3.5 possvel calcular a impedncia, a

resistncia e a reatncia do rotor bloqueado.
Os parmetros supracitados so determinados pelas equaes 3.21 a
3.23.
|

(3.21)

(3.22)

(3.23)

A demais, o motor utilizado neste trabalho pertence a classe A, logo de

acordo com a tabela 3.2, tem-se:

65

(3.24)

Do:
Pode-se determinar as reatncias de disperso do estator (
(

) e de magnetizao (

) do rotor

), pelas equaes 3.25 a 3.27. A frequncia ( ) do

motor 60 Hz (tabela 3.1).

(3.25)

(3.26)

(3.27)

De posse da resistncia do rotor bloqueado, pode-se determinar a

resistncia do rotor:
(3.28)

Como visto anteriormente, o valor da resistncia dos enrolamenos do

rotor determinados (equao 3.28) negativo, o que no vlido. Este valor se
deve ao aquecimento dos enrolamentos do motor ao bloquear o rotor. Portanto,
faz-se necessrio realizar o ensaio para determinar a resistencia do rotor.

3.4.4. Ensaio para determinao da resistncia do Rotor

Para determinar o valor desta resistncia foi realizado outro ensaio
(seo 3.3.4). Para isto, foram realizadas 2 medidas conforme tabela 3.6.
Tabela 3.6 Valores do ensaio de determinao da resistncia do rotor.

Medidas

( )

( )

50

9,8

1.757

120

55,7

1.794

Atravs das equao 3.14 e 3.15, obtem-se a resistncia do rotor (

):
66

 Para a medida 1:

)(

Para a medida 2:

A resistncia do rotor

)(

ser a mdia das razes

(equao 3.29).
(3.29)

Assim, a indutncia prpria do estator e do rotor so determinadas pelas

equaes 3.30 e 3.31.
(3.30)
(3.31)

Por fim, os parmetros do MIT obtidos pelos ensaios realizados so

apresentados na tabela 3.7. Estes sero adotodas neste trabalho para
caracterizar as variveis dinmicas do motor em espao de estados.
Tabela 3.7 Parmetros do MIT encontrados atravs dos ensaios.

( )
33, 4751

( )
3, 1944

( )
0, 5196

( )
0, 5907

( )
0, 5907

67

Captulo 4
Controlador PI
4.1. Introduo
A base do funcionamento do acionamento das mquinas industriais est
no controle de movimento das mesmas. Este controle tem por objetivo o
domnio da variao de velocidade e tambm do torque no sistema. Isto se
torna claro, pois desejvel no somente a variao de velocidade de uma
mquina, mas tambm que esta tenha a possibilidade de movimentar a carga
que lhe imposta. interessante assinalar que mais da metade dos
controladores industriais em uso nos dias atuais utiliza estratgias de controle
clssicos baseados na estrutura de controle PID ou em suas variaes como:
controle P (Proporcional), PD (Proporcional Diferencial) e PI (Proporcional
Integral).
Este captulo aborda a aplicao da estrutura de controle clssico do tipo
proporcional integral (PI) para a regulao sob o controle vetorial de velocidade
do motor de induo trifsico. O projeto do controlador baseia-se no modelo
dinmico das malhas de velocidade e de corrente do MIT em um referencial
girante, onde se verifica que ambas podem ser expressas por uma dinmica de
primeira ordem.
So avaliadas as rotinas de simulaes a partir de uma referncia de
velocidade do tipo degrau e a resposta do controlador a perturbao.

4.2. Controlador PI
A principal razo de usar o controle integral reduzir ou eliminar erros
de regime permanente constantes em certos tipos de planta. O controlador
integral gera um sinal na sua sada proporcional integral do erro ( ). Podese representar o controlador PI em sua forma analgica pela expresso 4.1 e
pela figura 4.1.
( )

( )

( )

(4.1)

68

Onde:

: Ganho proporcional;
Ganho integral;
( ) Erro dado pela diferena entre a referncia ( ) e a sada da planta
( ) ( ) o sinal de controle.

Figura 4.1 Controlador PI analgico.

4.2.1. Projeto de Controlador PI

A representao para as malhas de velocidade e corrente do motor de
induo trifsico de um sistema de primeira ordem. Este sistema
representado pela equao diferencial de primeira ordem, assim como a
equao 4.2:
( )

( )

( )

(4.2)

Aplicando a Transformada de Laplace na equao anterior tem-se, o

conjunto de equaes:
( )

( )

( ),

( )
( )

( )
( )
Dividindo a equao 4.5 por
( )
( )

(4.3)
(4.4)

(4.5)

tem-se:
(4.6)

69

Para deixar a equao 4.6, na forma padro de um sistema de primeira

ordem, pode-se definir que,

. Onde

so

respectivamente o ganho e a constante de tempo de malha aberta do sistema.

Considera-se ento, uma funo de transferncia de malha aberta para um
sistema de primeira ordem (equao 4.6), tem-se:
( )
( )

(4.7)

( )

Pode-se descrever a constante de tempo como o tempo necessrio para

que o erro da resposta ao degrau se reduza a aproximadamente 37% do seu
valor inicial. Alternativamente a constante de tempo o tempo necessrio para
que a resposta ao degrau alcance cerca de 63% do seu valor final. De acordo
com a figura 4.2 [17]:

Figura 4.2 Curva exponencial de resposta.

Fonte: [17].

Considerando a funo de transferncia do controlador PI descrito na

seo 4.2, aplicando-se a transformao de Laplace, tem-se:
( )

(4.8)

A figura 4.3, mostra um sistema em malha fechada com realimentao

negativa unitria conforme a equao 4.9, onde

( ) o sistema a ser

controlado e ( ) o controlador PI.

70

Figura 4.3 Diagrama do sistema em malha fechada.

A funo de transferncia de malha fechada para este sistema dada

por [17]:
( ) ( )
( ) ( )

( )

(4.9)

Onde:
(

)(

( )

(4.10)

)(

Reescrevendo a equao 4.10 tem-se:

( )
(

Assim o sistema em malha fechada expresso por uma dinmica de

segunda ordem. Na figura 4.4 tem-se a equao caracterstica da funo de
transferncia de uma sistema de segunda ordem. Essa forma chamada de
forma-padro do sistema de 2 ordem [17].

Figura 4.4 Diagrama de blocos de simplificado de um sistema de 2 ordem.

Em termos de

, o sistema da figura 4.4 pode-se comparar o

polinmio caracterstico de ( ).
( )

(4.11)

Onde:
71

: Coeficiente de amortecimento;

Frequncia natural de oscilao.

Comparando ambos os polinmios em

chega-se as seguintes relaes

entre os seus coeficientes:

(4.12)

(4.13)

Isolando

e
(4.14)

(4.15)

Assim, os ganhos do controlador PI so determinados por uma escolha

adequada, do coeficiente de amortecimento

e da frequncia natural

baseada em requsitos de projeto desejados para o sistema em malha fechada.

Para efeito de projeto do controlador PI mostrado neste trabalho ser
utilizado um critrio de erro de 5%, para a especificao do tempo de
acomodao
e

desejado em malha fechada, nestas condies mostra-se que

relacionam-se por [17]:

(4.16)

Onde pode-se determinar:

(4.17)

Portanto, para determinar os ganhos do controlador PI, basta especificar

e

desejado para efeitos de projetos para o sistema em malha fechada.

4.3. Controlador PI de Corrente

Os controladores de corrente fazem parte da malha de controle do MIT e
tem como objetivo estabelecer as correntes nos eixos

do motor para
72

que as variveis torque e fluxo sejam ajustadas dentro da estratgia de

controle vetorial.
Para isto, essencial que o controlador de corrente atue mais
rapidamente que o controlador de velocidade, de modo que este ltimo no
sofra degradao de desempenho.

4.3.1. A Malha de Corrente

Como o MIT est sob orientao de campo, respectivamente as
equaes dinmicas para as corrente nos eixos , de um MIT suficiente que
se controle a sua corrente do eixo

do estator

, dado em 2.15.

A equao dinmica para a corrente no eixo

dada por:
(4.18)

Aplicando-se as condies de controle vetorial equao 4.18 em que a

componente no eixo em quadratura
prprio fluxo do rotor (

nula e o fluxo do eixo direto o

) [12], tm-se:
(4.19)

Ademais, o fluxo nominal do rotor estabelecido pelas condies de

enfraquecimento de campo, conforme mostrado em [18] dado por:
(4.20)

Onde:

: Tenso nominal da mquina;

: Frequncia eltrica da mquina.
A frequncia eltrica da mquina 2

, onde

dado em Hz.

Neste trabalho ser feita a seguinte considerao:

componente de perturbao no eixo
(
sendo

uma

, gerada pelas variveis no eixo

), de modo que esta ser desconsiderada para efeitos de projeto,

dado por:
73

(4.21)

Assim, tem-se:
(

(4.22)

Para efeito de simplificao algbrica considera-se que:

(

Aplicando a transformada de Laplace na equao 4.22, tem-se a funo

de transferncia da malha de corrente:
( )

( )

( )

( )
( )

(4.23)

Como a malha de corrente um sistema de primeira ordem, pode-se

representar a equao 4.23 com o formato convencional, dividindo o
numerador e denominador por

, tem-se:

( )
( )
Onde

so o ganho e a constante de tempo da malha de corrente

respectivamente, e o subndice refere-se a corrente .

Os valores do ganho e da constante de tempo calculados apartir dos
parmetros da mquina descrito no captulo 3 so:

Substituindo os valores de
( )
( )

na equao 4.24, tm-se:

(4.24)

O que define a equao dinmica de controle para o MIT em estudo.

74

4.3.2. Projeto do Controlador PI de Corrente

A partir da equao 4.24, pode-se projetar o controlador PI para a malha
de corrente de eixo em quadratura, a figura 4.5 mostra o sistema da malha de
corrente com o controlador PI. Onde
eixo

o sinal de referncia de corrente no

do estator.

Figura 4.5 Malha de corrente com o controlador PI.

Para

efeito

amortecimento

de

projeto,

pode-se

especificar

coeficiente

de

. O que confere ao sistema de segunda ordem uma

resposta transitria rpida, na medida em que o sistema configura-se como

subamortecido, e ainda oferece um baixo sobressinal tendo em vista que um
valor relativamente elevado para o coeficiente de amortecimento.
Normalmente se o coeficiente de amortecimento estiver situado entre
0,4 e 0,7; tem-se que o sobressinal para a resposta ao degrau situa-se entre
25% e 4% [17].
Conforme a equao 4.24, a costante de tempo em malha aberta de
corrente

, uma costante de tempo rpida.

Assim, para efeito de projeto de controlador de corrente, considera-se

que um tempo de acomodao
especificado como

para o sistema em malha fechada

, o suficiente para os propsitos da dinmica

desejada para a corrente. De onde tem-se:

(4.25)

De posse do

e do tempo acomodao pode-se calcular a frequncia

natural de acordo com a equao 4.17 e posteriormente calcular os ganhos

proporcional de corrente (

), e o integral de corrente (

), por meio das

equaes 4.14 e 4.15, respectivamente.

75

Aplicando estes valores nas equaes tem-se:

De acordo com a equao 4.11, em malha fechada, o sistema passa

ento a apresentar o seguinte polinmio caracterstico:
( )
De posse do

, relaciona-se estas grandezas localizao dos

plos de acordo com a equao 4.26 :

(4.26)

Os plos indicam uma dinmica da malha de corrente com uma rpida

resposta temporal o que desejvel pelas razes j expostas.

4.4. Controlador PI de Velocidade

Durante o acionamento de motores eltricos, pode ser inserido uma
malha de controle para a velocidade do motor, esta por sua vez chamada de
malha externa do sistema de acionamento [10]. Este sistema de acionamento
pode estar sujeito s perturbaes, o controlador de velocidade atua para
garantir estabilidade e desempenho dinmico do sistema.

4.4.1. A Malha de Velocidade

A malha de velocidade do motor de induo descrita pela equao
diferencial do movimento do sistema mecnico e pelo torque eltrico, como j
foi visto pela equao 2.16.
(

Como a variao do conjugado de carga considerada uma

perturbao, pode-se escrever que

nulo.
76

Assim, a dinmica de velociade passa a ser dada por:

(4.27)

Aplicando a transformada de Laplace na equao 4.27, tem-se:

( )

( )

( )

Por definio, a funo de transferncia dada por:

( )
( )

( )

Assim, como a malha de corrente, a malha mecnica um sistema de

primeira ordem, pode-se representar a equao 4.27, no formato convecional
em:
( )

( )

Onde o ganho ser

subndice

(4.28)

e a constante de tempo

e o

refere-se a velocidade . Onde:

Os valores utilizados neste trabalho das constantes

(Vide Anexo A) e

so:

O valor de

foi utilizado de acordo com as referncias citadas neste

trabalho. Sendo que algumas destas referncias considera o valor de

Porm, de suma importncia considerar a constante

nulo.

, j que esta define o

valor da constante de tempo da dinmica de velocidade do MIT.

De posse destas constantes, pode-se calcular o ganho e a constante de
tempo para a malha de velocidade:

77

Substituindo os valores do ganho e a constante de tempo na equao

4.28, tem-se:
(4.29)

( )
O que define a dinmica de velocidade.

4.4.2. Projeto do Controlador de Velocidade

A figura 4.6 apresenta o diagrama de blocos da malha fechada
considerada para o projeto do controlador de velocidade, apresentando o
controlador PI e a perturbao do torque de carga
referncia de velocidade no eixo

. Onde

o sinal de

do estator.

Figura 4.6 Malha de velocidade com controlador PI.

Neste trabalho adotado o coeficiente de amortecimento

tanto

para o projeto do controlador de corrente como para o projeto do controlador de

velocidade, ou seja, para que o sistema tenha uma resposta subamortecido,
pelas razes j mecionadas. Conforme a equao 4.29, a costante de tempo
em malha aberta de velocidade

A resposta do sistema em

malha aberta leva em torno de 4 constantes de tempo para se acomodar, o que

compreende um tempo de acomodao de

Para efeitos de projeto em malha fechada busca-se melhorar este tempo

de acomodao para aproximadamente

tornando a resposta de

velocidade 36% mais rpida, diante disto pode-se calcular a frequncia natural,
pela equao 4.17 e os ganhos do controlador pelas equaes 4.14 e 4.15.

78

De acordo com a equao 4.11, em malha fechada, o sistema passa

ento a apresentar o seguinte polinmio caracterstico:
( )

De posse do

, relaciona-se estas grandezas localizao dos

plos de acordo com a equao 4.26:

Os plos indicam uma dinmica da malha de velocidade com uma

resposta temporal mais lenta do que os plos do polinmio caracterstico da
malha de corrente o que desejvel pelas razes j expostas.

4.4.3. Estudo
(Simulao)

do

Comportamento

do

controlador

PI

O desempenho de um sistema de controle pode ser medido pela sua

capacidade de seguir alguns sinais de referncias como: degrau, rampa,
parbola, e outros. Salienta-se que referncias mais gerais podem ser vistas
como combinaes destes sinais.
A figura 4.7 mostra o diagrama de blocos de simulao da malha de
controle vetorial do MIT, com a presena dos controladores PI de corrente e
velocidade.

79

80

Figura 4.7 Diagrama de blocos com controladores PI de corrente e velocidade do MIT.

Para analisar o desempenho dos controladores PI foram feitas as seguintes

simulaes.

4.4.3.1. Referncia Degrau de Velocidade

Para esta simulao foi utilizado uma referncia do tipo degrau, com o
valor partindo de 0 para 1.000 rpm e um tempo de 3 s de simulao.
A figura 4.8 (a) mostra a resposta de velocidade do MIT. Desta pode-se
observar que o controlador teve uma resposta satisftoria em relao aos
requisitos de projetos. A resposta foi do tipo subamortecido (

), o

sobressinal de aproximadamente de 12,5% e o tempo de acomodao de

0,9 s (tempo necessrio para que o sistema entre em regime).

Figura 4.8 Resposta do controlador PI.

A figura 4.8 (b) mostra o grfico da corrente no eixo , que o prprio

sinal de controle de velocidade. Desta pode-se observar que a corrente atinge
um pico de aproximadamente 0,2 A.
Na figura 4.9 (a) tem-se as curvas de referncia e de resposta para a
corrente

. Nesta figura observa-se que a resposta devido a ao do

controador est casada com o sinal de referncia, atingindo um pequeno

spike, mesmo com este spike o sinal de controle consegue minmizar este
spike, que posteriormente corrigido pela ao de controle.
81

Figura 4.9 Resposta dinmica para a corrente e tenso no eixo .

A figura 4.9 (b) mostra a tenso

no eixo

da mquina. Nesta figura

observa-se um valor de pico de aproximadamente 15 Volts. O que reflete o fato

deste sinal de controle buscar regular a corrente

em um valor constante.

4.4.3.2. Perturbao de Carga

A segunda simulao trata da resposta do controlador uma
perturbao de carga para um sinal de referncia do tipo degrau.
A figura 4.10 mostra o sinal de perturbao de carga

, conforme o

diagrama de blocos da figura 4.7. Esta perturba o foi aplicada no instante de

com uma amplitude de 10% (Anexo A) do torque nominal da mquina.

Figura 4.10 Perturbao de carga

82

A figura 4.11 (a) mostra a resposta dinmica da velocidade com a

perturbao de carga

. Nota-se que diante da perturbao a resposta de

velocidade atinge um erro de aproximadamente 16,5% do valor nominal (parte

circulada). A resposta dinmica do sistema satisfatria pois depois de 0,9 s o
erro aplicado pela pertubao corrigido.

Figura 4.11 Resposta da velocidade com perturbao de carga e o sinal , de controle.

Na figura 4.11 (b), tem-se o sinal de controle para a resposta do

controlador. Observa-se que no instante no qual foi aplicado a perturbao, o
sinal de controle necessita de mais energia para restabelecer o sistema. Notase ainda que a ao do controlador PI restitui a resposta de velocidade do MIT
mesmo com a persistncia da perturbao, zerando o erro em regime
permanente devido a ao integral do controlador.

83

Captulo 5
Controle Fuzzy
5.1. Introduo
Em 1973 Zadeh publicou um artigo que lanou as bases para a
utilizao da lgica fuzzy na anlise de sistemas e processos de deciso cuja
complexidade, segundo o autor, no permitia a utilizao de tcnicas
matemticas convencionais. Nesse trabalho foi abordado o termo algoritmo
fuzzy, definido como um conjunto ordenado de instrues fuzzy cuja execuo
produz uma soluo aproximada para um determinado problema [19].
A caracterstica especial da lgica fuzzy, tambm referida como lgica
nebulosa ou difusa e em alguns casos por teoria de possibilidades, a de
representar uma forma inovadora de manuseio de informaes imprecisas, de
forma muito distinta da teoria de probabilidade [20].
Neste captulo ser abordado uma introduo sobre sistemas fuzzy
dando nfase aos principais elementos do mesmo e o projeto de um
controlador FuzzyPI desenvolvido no software MatLab@ R2006b e sua anlise
do comportamento atravs de simulaes. Para o controle de velocidade do
motor de induo, quando sujeito ha uma perturbao de carga em paralelo
com o PI.

5.2. Sistemas Fuzzy

Um sistema fuzzy baseado na lgica fuzzy. Tambm pode ser
considerado como um tipo de sistema especialista, baseado em conhecimento.
Pode-se dizer que o corao de uma sistema fuzzy uma base de
conhecimento que consiste das chamadas regras fuzzy, que so expressas na
forma:
SE <premissa> ENTO <concluso>
Nota-se que em vez de se utilizar expresso numrica, uma expresso
lingustica pode ser utilizada para descrever a relao entre a varivel de
entrada e sada. Mais importante que isso, a restrio de linearidade no
84

mais necessria ou mesmo relevante, uma vez que a funo entrada sada
descrita ponto a ponto, exatamente como no mtodo experimental3 [20].
Devido sua forma concisa, as regras fuzzy SE ENTO, so
frequentemente utilizadas para incluir em modelos de sistemas ou em projeto
de controladores, o conhecimento qualitativo que os humanos utilizam para
tomar decises.
Por exemplo, uma situao de incerteza e impreciso apresentada a
seguir:
SE presso for alta, ENTO volume ser baixo.
Onde:
Presso e Volume - so variveis lingusticas;
Alta e Baixo - so valores lingusticos associados a conjuntos fuzzy por
meio de uma funo de pertinncia.
Regras dessa natureza constituem os chamados sistemas fuzzy do tipo
Mandani [19], sendo este o tipo de sistema fuzzy utilizado neste trabalho.
Um outro tipo de regras fuzzy SE ENTO, proposto por Takagi e
Sugeno (T S), apresenta conjuntos fuzzy apenas na premissa [19]. Por
exemplo, a fora resistiva sobre um objeto em movimento pode ser modelado
usando regras fuzzy do tipo T S, como se segue:
SE velocidade for alta, ENTO fora = (

Alta um rtulo lingustico, caracterizado por uma funo de pertinncia

adequada e que escreve o antecedente da regra. Contudo, o consequente
descrito por uma equao no fuzzy, em funo da varivel de entrada
velocidade.

5.3. Conjuntos Fuzzy

Os conjuntos fuzzy permitem distinguir classes de objetivos sem limites
claros, facilitando lidar com dados incertos ou imprecisos. Surgiram exatamente
da necessidade de encontrar os limites entre elementos de diferentes
conjuntos. Zadeh props uma caracterizao mais ampla, generalizando a
dinfm
3

Mtodo Experimental: Um determinado sistema, com uma nica entrada e uma nica sada, de parmetros
invariantes no tempo, a qual foi construda experimentalmente, atravs da medio da resposta na sada para um
conjunto de valores na entrada. equivalente ao plotar pontos discretos de uma curva caractersticas de entrada
versus sada.

85

funo caracterstica de modo que ela pudesse assumir um nmero infinito de

valores no intervalo [0,1].
Um conjunto fuzzy
( )

em um universo

- representado por um conjunto de pares ordenados [20]:

*

Quando

uma funo de pertinncia

+|

( )

contnuo (por exemplo,

(5.1)

),

comumente escrito por:

(5.2)

( )

Onde o sinal de integral denota a coleo de todos os pontos

a funo de pertinncia associada

( ). Quando

discreto,

com

comumente

escrito como:

( )

(5.3)

Onde o sinal de somatria denota a coleo de todos os pontos

com a funo de petinncia associada

( )

5.4. Funo de Pertinncia Fuzzy

Uma funo de pertinncia uma funo grfica ou tabulada que atribui
valores de pertinncia fuzzy para valores discretos de uma varivel, em seu
universo de discurso [20].
As funes de pertinncia podem ter diferentes formas, dependendo do
conceito que se deseja representar e do contexto em que sero utilizadas. As
funes de pertinncia fuzzy representa os aspectos de todas as aes
tericas e prticas de sistemas fuzzy.
Funes de pertinncias podem ser definidas a partir da experincia e
da perspectiva do usurio, mas comum fazer-se uso de funes de
pertinncia padro, como, por exemplo a figura 5.1 mostra as formas triangular
(1), trapezoidal (2) e Gaussiana (3). Em aplicaes prticas as formas
escolhidas inicialmente podem sofrer ajustes em funo dos resultados
observados.
86

Figura 5.1 Exemplos de funes de pertinncia.

Funes de pertinncia podem ser definidas a partir da experincia e da

perspectiva do usurio mas comum fazer-se uso de funes de pertinncia
padro, como, por exemplo, as de forma triangular, trapezoidal e Gaussiana.
Em aplicaes prticas as formas escolhidas inicialmente podem sofrer ajustes
em funo dos resultados observados.
Funes de pertinncia contnuas podem ser definidas por intermdio de
funes analticas. E as funes de pertinncia descontnuas so compostas
de segmentos contnuos lineares, resultando em formas triangulares ou
trapezoidais. Funes de pertinncia discretizadas consistem de conjuntos de
valores discretos correspondendo a elementos discretos do universo.[21]

5.5. Mquina de Inferncia fuzzy

A mquina de inferncia fuzzy faz o uso dos princpios de lgica fuzzy
que permitem combinar as regras fuzzy SE ENTO em uma base de regras.
O objetivo formar um mapeamento de um conjunto de entrada,
conjunto de sada,

, para um

[22].

O procedimento de inferncia o ncleo do sistema fuzzy. Este deve ser

capaz de tomar decises a partir das regras, que estabelecem as implicaes
fuzzy para o comportamento do sistema, assim como dos conceitos advindos
da lgica fuzzy. O processo de inferncia consiste nas seguintes aes:
1. So avaliadas os graus de compatibilidade das variveis premissas
com seus respectivos antecedentes nas regras;
2. Necessrio determinar a fora (grau) de ativao de uma regra. O
grau de ativao da regra dado pela combinao dos graus de
compatibilidade das variveis premissas com seus antecedentes;

87

 3. Determinao do valor da concluso, em funo do grau de

compatibilidade da regra com os dados e as aes de controle constante
na concluso;
4. Cada regra produz um consequente e o resultado global da etapa
inferncia depender da combinao desses consequentes. Esta etapa
chamada de agregao dos valores obtidos como concluso nas
vrias regras, obtendo-se uma ao de controle global [22].

5.6. Fuzzificao
A interface de fuzzificao responsvel pela medida dos valores das
variveis de entrada, que caracterizam o estado do sistema (variveis de
estado) e pela normalizao destas variveis em um universo de discurso
padronizado.
Em outras palavras fuzzificao um mapeamento do domnio de
nmeros reais (em geral discretos) para o domnio fuzzy.
A fuzzificao representa tambm que h atribuio de valores
lingusticos, descries vagas ou qualitativas, definidas por funes de
pertinncia s variveis de entrada.
A fuzzificao apresenta-se como uma espcie de pr-processamento
de categorias ou classes dos sinais de entrada, reduzindo o nmero de valores
a serem processados . usada para quantificar a informao na base de regra,
e o mecanismo de inferncia opera sobre conjuntos fuzzy para a produo do
conjuntos fuzzy, portanto, devemos especificar como o sistema fuzzy ir
converter suas entradas numricas, em conjuntos fuzzy (um processo
chamado "fuzificao") para que eles possam ser usados pelo sistema fuzzy.
[23].

5.7. Defuzzificao
Na defuzzificao o valor da varivel lingustica de sada inferida pelas
regras fuzzy ser traduzido num valor discreto. O objetivo obter-se um nico
valor numrico discreto que melhor represente os valores fuzzy inferidos da
varivel lingustica de sada, ou seja, a distribuio de possibilidades. Assim a
88

defuzzificao uma transformao inversa que traduz a sada do domnio

fuzzy para o domnio discreto [20].

5.8. Controlador Fuzzy

Sistemas de controle que utilizam a lgica fuzzy so compostos
basicamente por trs etapas:
A primeira converte as variveis de entrada crips em uma representao
conhecida como conjuntos fuzzy (fuzzificao),
A segunda estabelece as regras que relacionaro as variveis de
entrada e sada [24]. O conjunto dessas regras geram a base de regras, s
quais so obtidas do conhecimento e da experincia humana.
A terceira denominada por defuzzificao converte os conjuntos fuzzy
em nmero que representa o estado da sada do sistema para uma
determinada condio.
A figura 5.2 ilustra na forma de diagrama a disposio de um controlador
fuzzy. Atravs da base de conhecimento, armazenada por meio de um conjunto
de regras, as decises so tomadas e devolvidas ao sistema ainda em
linguagem fuzzy. O bloco de defuzzificao converte informaes para o
formato analgico que so disponibilizadas na sada do controlador para que
seja efetuada a mudana de estado.

Figura 5.2 Diagrama de blocos de um controlador fuzzy.

Fonte: [24].

89

O desenvolvimento analtico de controladores fuzzy permite explicar a

influncia de cada parmetro de ajuste na resposta do sistema, bem como
compar-los aos resultados obtidos usando controladores convecionais.
Neste trabalho busca-se projetar controlador FuzzyPI de velocidade de
um MIT.

5.8.1. Projeto de um Controlador FuzzyPI

O controlador FuzzyPI processa o erro e a variao do erro, ou seja, ele
tem as mesmas entradas de um controlador PI clssico. Mas, ao invs dos
ganhos

, possui estas entradas tratadas por um sistema fuzzy que visa

minimizar o erro ( ) e a variao do erro (

).

Geralmente, a configurao comumente utilizada para o controlador

FuzzyPI baseia-se no chamado controlador incremental, o qual adiciona uma
variao no sinal de controle

ao sinal de controle atual.

Desta forma o controlador fuzzy fornece a variao da ao de controle

. Em se tratando de um controlador discreto, a variao da ao de controle
dada por:
( )

(5.4)

Onde:

( ): Ao de controle no instante atual;

: Taxa de amostragem.

): Ao de controle no instante anterior;

Assim, a ao de controle no instante

( )

dada por:

(5.5)

A figura 5.3 mostra o controlador FuzzyPI com os ganhos de

normalizao dos controladores. O ganho
variao do erro e

processa o erro, o

procesa a

o ganho que processa a variao de controle.

90

Figura 5.3 Controlador Fuzzy-PI.

Onde:

: Funo de pertinncia do erro;

:Funo de pertinncia da variao do erro;

: Funo de pertinncia da ao de controle.

A base de regras obtida usando o erro e a variao do erro como

variveis de anlise para o projeto, uma vez que a ao de controle do FuzzyPI
visa minimiz-las. A sada do controlador resultante da variao da ao de
controle, dentro do universo de discurso pr definido.
As regras so estabelecidas de forma heurstica, ou seja, uma
implicao lgica. A seguir tem-se um exemplo de forma heurstica em uma
regra tpica de uma situao de controle:
SE <condio> ENTO <ao>
O modelo de inferncia do tipo Mandani e na defuzificao utilizado
o mtodo da centride.
Deve-se observar que o controlador FuzzyPI assim constituido nem
sempre um controlador linear, devido as fontes de no-linearidades em um
sistema fuzzy. Compreendido como um controlador no-linear em virtude.
O controlador FuzzyPI foi projetado com base nas funes de
pertinncias descritas pela figura 5.4. Todas as variveis lingusticas do
sistema de controle fuzzy (erro de velocidade e a variao do erro) foram
enquadradas em um universo de discurso comum com valores entre [-1, 1].
Desta forma, por meio de um nico conjunto de funes de pertinncia,
possvel mapear simultaneamente as duas variveis do sistema fuzzy, em que

91

NG Negativo e Grande, NP Negativo e Pequeno, Z Zero, PP

Positivo e Pequeno e PG Positivo e Grande.

Figura 5.4 Funes de pertinncia do sistema fuzzy-PI.

De acordo com a figura 5.4, tm-se 5 funes de pertinncia para cada

entrada, como a base de regra bidimensional, tem-se 25 regras.
A idia estabelecer uma base de regras que possa minimizar (figura
5.5) o erro

e a variao do erro

no universo entre [-1, 1].

Figura 5.5 Grfico do erro e a variao do erro.

De posse dos conjuntos de regras pode-se montar as 25 regras (Vide

Anexo B), a fim de gerar a variao do sinal de controle

, que so da forma:

SE ( NG) e (

NG) ENTO (o torqe NG).

SE ( NP) e (

NG) ENTO (o torque NG).

SE ( Z) e (

NG) ENTO (o torque NG).

SE ( PP) e (

NG) ENTO (o torque NP).

SE ( PG) e (

NG) ENTO (o torque Z).

(...)
92

A base de conhecimento de todas as regras aplicadas descrita pela

tabela 5.1.
Tabela 5.1 Base de regras do sistema de controle fuzzy.

Erro de velocidade ( )
NP

PP

PG

NG

NG

NG

NG

NP

NP

NG

NP

NP

PP

NG

NP

PP

PG

PP

NP

PP

PP

PG

PG

PP

PG

PG

PG

Variao do erro (

NG

A figura 5.6, mostra a distribuio superficial das bases de regras, em

que se verifica um mapeamento no-linear entre as entradas e sadas.

Figura 5.6 Superfcie de controle das bases de regras.

5.9. Estudo do Comportamento do controlador Fuzzy PI(Simulao)

O estudo do comportamento e implementao dos controladores foram
realizados com auxlio do software MatLab R2006b. A figura 5.7 (a) mostra o
diagrama de blocos para acionamento vetorial do motor de induo com
controlador FuzzyPI, este controlador foi implementado para analisar a
resposta dinmica da velocidade. Sendo mantido na malha interna o
controlador PI de corrente projetado na seo 4.3.2. Posteriormente faz-se uma
comparao com o controlador de velocidade PI. Na figura 5.7 (b), tem-se o
diagrama de blocos do subsitema FuzzyPI.
93

94

Figura 5.7 Diagrama de blocos: (a) do MIT com controlador FuzzyPI de velocidade; (b) do subsistema FuzzyPI.

Como o sistema fuzzy um sistema digital, para efeitos de simuo foi

feito uma escolha para o perodo de amostragem. Este perodo de amostragem
foi escolhido atravs da menor constante de tempo da malha de corrente.
Pode-se observar que a constante de tempo da malha de corrente a menor
(captulo 4).
Conforme visto, a

vale

. Um critrio de escolha comumente

adotado, para o perodo de amostragem, faz-lo ao menos cinco vezes

menor que a menor constante de tempo do sistema.
Assim, tem-se:
(5.6)

Este critrio adotado neste trabalho. Assim, o perodo de amostragem

escolhido de:
(5.7)

O perodo de amostragem escolhido atende o critrio de Nyquist, que diz

que o frequncia de amostragem tem que ser no minmo duas vezes maior que
a frequncia de corte.

5.9.1. Ajustes dos Ganhos do Controlador FuzzyPI

Para esta simulao foi utilizado um sinal de referncia do tipo degrau,
com o valor partindo de 0 para 1.000 rpm e um tempo de 3 s de simulao.
Os ganhos foram projetados buscabdo-se enquadrar as variveis do
controlador dentro do universo pr-determinado, o justes destes ganhos foram
definidos por tentativa e erro. O universo de leitura destes ganhos apartir da
base de regra foram entre -1 e 1. O valor de

foi estabelecido atravs

normalizao da transformao da velocidade sncrona de rpm para rad/s,

dentro do universo pr estabelecido, sendo este mantido constante

igual

1/180.

95

Na figura 5.8 (a), tem-se a resposta do controlador PI e FuzzyPI de

velocidade ao sinal de referncia, onde ser mais detalhado na subceso 5.9.2.

Figura 5.8 Resposta dinmica do controlador FuzzyPI para

= 0,812 e

= 0,35.

Na figura 5.8 (b) foram atribudos vrios valores de ganho (

Observou-se pela resposta do sistema dinmico, que o ganho

e
e

).
no

podem ser maior que 0,81 e 0,34, respectivamente, pois faz com que a
resposta da corrente do sistema fique oscilatria.

5.9.2. Referncia Degrau de Velocidade

Para esta simulao foi utilizado um sinal de referncia do tipo degrau,
com o valor partindo de
valores dos ganhos

para 1.000 rpm e um tempo de 3 s de simulao. Os

e

, utilizados so 0,805 e 0,335, respectivamente A

figura 5.9 (a) mostra a resposta de velocidade do MIT.

Pode-se observar que o controlador FuzzyPI teve uma resposta mais
rpida em relao ao controlador PI e ainda, nota-se ainda que o sobressinal
do controlador FuzzyPI praticamente nulo.

96

Figura 5.9 Resposta dinmica da velocidade e corrente para o controlador FuzzyPI.

A figura 5.9 (b) mostra o grfico da corrente no eixo , que o sinal de

controle para o controlador FuzzyPI e PI. Nota-se que a corrente do controlador
FuzzyPI no instante 0 a 0,04 s ocorre um spike que varia entre 0,2 a 0,5 A.
Este spike para compensar a resposta dinmica da velocidade mais rpida.
Depois do instante aproximadamente 0,61 s o controlador FuzzyPI a companha
o sinal do controlador PI.
O sinal de controle do controlador PI, praticamente no tem spike,
devido sua resposta ser mais lenta.
Na figura 5.10 (a) mostra as curvas de resposta para a corrente no eixo
para o controlador FuzzyPI e PI. Onde os dois sinais sofrem um spike entre
0,2 e 0,55 A. O sinal do controlador FuzzyPI est preticamente casada, ou
seja, acompanha o controlador PI em todo instante.

97

Figura 5.10 Resposta dinmica da corrente FuzzyPI e PI.

Para a figura 5.10 (b) tem-se a tenso

que o sinal de controle da

resposta dinmica de corrente dos controladores FuzzyPI e PI, este sinal

varia entre 0 e 33 V, e sofre um spike no mesmo instante da resposta
dinmica da figura 5.9 (a).

5.9.3. Perturbao de Carga

Um segundo teste para o controlador FuzzyPI considerar uma
perturbao de carga (figura 4.10) atuando no motor, como realizado para o
controlador PI. Os valores dos ganhos

, utilizados so 0,805 e 0,335,

respectivamente.
A simulao, a seguir, utiliza-se ainda o sinal de referncia do tipo
degrau com o valor partindo de 0 para 1.000 rpm, com durao de 3 s.
A figura 5.11 (a) mostra o sinal de velocidade com a perturbao de
carga. Nota-se que a resposta da velocidade diante da perturbao de carga
sofre um erro de aproximadamente 16,5% do valor nominal (parte circulada).
No entanto, a resposta do sistema satisfatria, j que aps 0,9 s o erro
corrigido. Esta perturbao quase no interfere na reposta dinmica do
controlador FuzzyPI, j que o sobressinal aproximadamente nulo.

98

Figura 5.11 Resposta dinmica da velocidade com perturbao de carga.

Para a figura 5.11 (b) tem-se o grfico da corrente no eixo

, que o

sinal de controle para o controlador FuzzyPI no instante que aplicado a

perturbao de carga sofre uma variao na corrente de 0,05 a 0,17 A, durante
0,3 s. O controlador FuzzyPI necessita de mais energia, ou seja, uma corrente
maior para conseguir que o sinal de perturbao aplicado ao sistema quase
no interfira na reposta dinmica da velocidade do controlador FuzzyPI.
Na figura 5.12 (a) no instante que aplicada a perturbao os
controladores FuzzyPI e PI sofre uma oscilao de aproximadamente 0,35 s e
h uma variao na corrente de 0,06 a 0,17 A, aps 2,35 s resposta dinmico
volta para o seu comportamento original mantedo-se constante.

99

Figura 5.12 Resposta dinmica da corrente com perturbao.

Para a figura 5.12 (b) o sinal de controle

aproximadamente 1 e 35 V na tenso

sofre um spike entre

e consegue acompanhar a resposta

do sistema conforme a figura 5.12 (a). Aps 2,35 s a resposta dinmica do

sistema mant-se constante.

5.9.4. Tempo de Resposta Menor para o Controlador PI

Nesta seo ser abordado um tempo de acomodao

menor para

o controlador PI de velocidade em relao aos requisitos de projetos prdefinidos no (captulo 4) uma resposta dinmica mais rpida para o controlador
PI em relao ao controlador FuzzyPI, para anlise da resposta. Afim de que
possa melhorar o tempo de acomodao do controlador PI de velocidade.
Para isto, foi alterado o tempo de assentamento reduzindo-o em relao
ao projeto da subseo 5.9.1., sendo assim o novo tempo assentamento de
. Os valores dos ganhos so os mesmos utilizados no projeto do
FuzzyPI,

, so 0,805 e 0,335, respectivamente.

Para esta simulao foi utilizado uma referncia do tipo degrau, com o
valor partindo de

para 1.000 rpm e com um tempo de 3 s de simulao. Onde

wr PI (A) e iq PI (A) significam a resposta de velocidade e corrente ao sistema

com o tempo de acomodao

.
100

Observa-se na figura 5.13 (a) que o controlador PI teve uma resposta

mais rpida em relao ao controlador FuzzyPI. Porm, o sobressinal sofreu
um aumento de 32% no seu valor anterior (12,5%), dese modo o novo valor do
sobressinal 16,5%.

Figura 5.13 Resposta dinmica da velocidade para o tempo de acomodao de 0,45 s.

E a figura 5.13 (b) tem-se o sinal de controle para o controlador PI

modificado, nota-se que o controlador necessitou de mais corrente para que a
resposta dinmica da velocidade fosse mais rpida.

101

Concluso
A modelagem do sistema dinmico do MIT sob orientao de campo
importante para anlise dinmica, principalmente para se realizar simulaes
computacionais.
Diante disto, os resultados dos ensaios experimentais realizados foram
de suma importncia para aplicao no modelo dinmico utilizado para o MIT,
pois possibilitou desenvolver os controladores PI e FuzzyPI para a dinmica da
velocidade do MIT sob orientao de campo.
Com base nas simulaes desenvolvidas, as seguintes concluses so
estabelecidas:
O controle PI, teve uma resposta dinmica bem satisfatria, conseguindo
atender todos requisistos solicitados, como: reduo do tempo de
acomodao do sistema em 36%, destaca-se que esta reduo bem
significativa em termos de acionamentos de motores; apresentao de
um valor de sobressinal de 12,5%.
Para a simulao, aplicando-se uma perturbao de carga ao sistema o
controlador PI consegue corrigir o erro em um tempo relaticamente
pequeno. O controlador FuzzyPI necessita de mais energia, ou seja,
uma corrente maior para conseguir que o sinal de perturbao aplicado
ao sistema quase no interfira na reposta dinmica da velocidade do
controlador FuzzyPI.
Nas simulaes da corrente
acompanhar a

curva

de

, o controlador PI de corrente consegue

referncia em

todo

instante estando

praticamente casada com o sinal de referncia. Apesar de apresentar

um pequeno spike, o sinal de controle consegue minimiza-lo (corrigir).
O controlador FuzzyPI, tambm apresentou resultados satisfatrios. A
resposta deste controlador ao sistema foi mais rpida em relao a
resposta do controlador PI. E ainda apresentou um sobressinal nulo,
devido a dificuldade de ajustes dos ganhos do controlador.
Os valores para os ganhos

que proporcionou uma resposta

mais satisfatria foram 0,805 e 0,334; respectivamente para valores

102

superiores a 0,81 e 0,34, a resposta apesar de ser mais rpida,

apresenta oscilaes no desejadas ao sistema.
Quando aplicado um sinal de perturbao ao sistema, a resposta
dinmica de velocidade sofre uma pequena interferncia, comprovandose a robustez do controlador fuzzy. Enquanto que, o sinal de controle da
corrente

sofre um spike no instante que aplicado a perturbao.

Na simulao afim de melhorar o tempo de resposta do controlador PI

de velocidade com um tempo de acomodao

menor. Pode-se notar

que a resposta do controlador acomodou-se no tempo desejado,

tornando a resposta mais rpida que a do controlador FuzzyPI, porm
teve um aumento no sobressinal.
Para trabalhos futuros, propem-se:
Implementar os controladores em prottipos para a aplicao didtica no
curso de Engenharia Eltrica;
Utilizar outras tcnicas de controle para MIT, como controle escalar;
Utilizar o inversor CFW09, disponvel no laboratrio WEG do campus de
Tucuru, para realizar testes experimentais de controle vetorial em um
MIT.

103

Referncias Bibliogrficas
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Simulao do controle de posio de um motor de induo trifsico utlizando
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Trifsico com o uso de Redes Neurais Recorrentes, dissertao de mestrado.
Itajub, 2004.
[3] Marcelo Suetake, Ivan N. da Silva e Alessandro Goedtel, Implementao
de Sistemas Fuzzy em DSP para o Controle de Velocidade de Motores de
Induo Trifsicos, artigo. Poos de Caldas: Induscon, 2008.
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Belm, 2008.
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Conversores CA/CC (DT-6) WEG, manual.
[6] Antnio M. S. Francisco, Motores de Induo Trifsicos, artigo Verso 0,
01/06.
[7] L. A. Antnio Tadeu, Mquinas Eltricas para Automao, Unifei Itajub,
2004.
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2010.
[10] Joo C. Palma. Accionamentos Electromecnicos de Velocidade
Varivel, livro. Lisboa: Fundao Calouste Gulbenkian, 1999.
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de um Motor de Induo Trifsico com Estimao Neural de Fluxo.
Dissertao de doutorado. Rio Grande do Norte, 2008.

104

[12] Edson Bim.Mquinas eltricas e Acinamentos, livro. Rio de Janeiro:

Editora Campus, 2009.
[13] Norma Brasileira de Regulamentao 5383-1, Mquinas Eltricas Girantes
Parte 1: Motores de induo Trifsico, norma. Fevereiro 2002.
[14] Norma Brasileira de Regulamentao 15626-2, Mquinas Eltricas
Girantes Parte 2: Motores de induo Trifsico, norma, 2008.
[15] Manual de instrues do wattmetro ET-4060/ ET-4090.
[16] A. E. Fitzgerald, Mquinas eltricas, livro. Porto Alegre: Bookman, 2006.
[17] Katsuhiko Ogata, Engenharia de Controle Moderno, livro. So Paulo:
Person Prentice Hall, 2003.
[18] Bimal K. Bose, Modern Power Electronics and AC Drivers, livro. Estados
Unidos: Person Prentice Hall, 2002.
[19] Michelle Andrade, Maria Alice Prudncio Jacques, Estudo Comparativo de
Controladores de Mamdani e Sugeno para Controle de Trfego em Intersees
Isoladas, dissertao de mestrado. Belm, 2003.
[20] Ian S. Shaw e Marcelo Godoy Simes, Controle e Modelagem Fuzzy,
livro. So Paulo, 1999.
[21] Ricardo Tanscheit, Sistemas Fuzzy. PUC, Rio de Janeiro2005.
[22] Brbara Medeiros Campos, Controle Digital e Fuzzy de um Sistema MicroGerador de Energia Eltrica, trabalho de concluso de curso. Belm, 2003.
[23] Kevin M. Passino e Stephen Yurkovich.Fuzzy Control, livro. California,
USA: Copyright, 1998.
[24] Rafael Tramontini Fernades, Superviso de um Sistema Hbrido
Elico/Diesel Usando Lgica Fuzzy,dissertao de mestrado. Campo Grande
2005.

105

Anexo A

106

Anexo B

SE ( NG) e (

NG) ENTO (o torqe NG).

SE ( NP) e (

NG) ENTO (o torque NG).

SE ( Z) e (

NG) ENTO (o torque NG).

SE ( PP) e (

NG) ENTO (o torque NP).

SE ( PG) e (

NG) ENTO (o torque Z).

SE ( NG) e (

NP) ENTO (o torqe NG).

SE ( NP) e (

NP) ENTO (o torque NP).

SE ( Z) e (

NP) ENTO (o torque NP).

SE ( PP) e (

NP) ENTO (o torque Z).

SE ( PG) e (

NP) ENTO (o torque PP).

SE ( NG) e (

Z) ENTO (o torqe NG).

SE ( NP) e (

Z) ENTO (o torque NP).

SE ( Z) e (

Z) ENTO (o torque Z).

SE ( PP) e (

Z) ENTO (o torque PP).

SE ( PG) e (

Z) ENTO (o torque PG).

SE ( NG) e (

PP) ENTO (o torqe NP).

SE ( NP) e (

PP) ENTO (o torque Z).

SE ( Z) e (

PP) ENTO (o torque PP).

SE ( PP) e (

PP) ENTO (o torque PP).

SE ( PG) e (

PP) ENTO (o torque PG).

SE ( NG) e (

PG) ENTO (o torqe Z).

SE ( NP) e (

PG) ENTO (o torque PP).

SE ( Z) e (

PG) ENTO (o torque PG).

SE ( PP) e (

PG) ENTO (o torque PG).

SE ( PG) e (

PG) ENTO (o torque PG).

107