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2 Semestre
Trabalho
de
concluso
de
curso
_______________________________________
Aluno
________________________________________________
Prof. Msc. Claudomiro Fbio Oliveira Barbosa
Orientador FEE/ CTUC/ UFPA
____________________________________________
Prof. Msc. Raphael Barros Teixeira
Co-Orientador FEE/ CTUC/ UFPA
_____________________________________________
Prof. Dr. Joo Paulo Abreu Vieira
Membro FEE/CTUC/ UFPA
_______________________________________________
Prof. Msc. Raphael Barros Teixeira
Diretor da Faculdade de Engenharia Eltrica
FEE/ CTUC/ UFPA
Dedicatria
Dedico este trabalho minha famlia, em especial ao meu pai Joo
Sarafim da Silva e Minha me Maria da Glora, por todos estes anos de apoio,
dedicao e amor.
Aos meus irmos pelo incentivo e companheirismo, com certeza foram
de suma importncia. Em especial ao meu irmo Eder, sem dvida foi
essencial para a realizao deste momento.
minha namorada e amiga Josiene pelo companheirismo e dedicao,
que sempre esteve ao meu lado.
iv
Agradecimentos
Deus pela oportunidade, sade e por ter consiguido atingir meus
objetivos.
minha famlia que me auxiliaram a atingir meus objetivos, em particular
meus pais Joo e Maria, que me ensinaram grandes sabedorias, e pelo apoio
em todos os momentos da minha vida, fica expressa minha eterna gratido e
amor.
A todos meus irmos que direto ou indiretamente contribuiram para este
momento, aos meus sobrinhos, tios, a minha av.
Ao meu irmo Eder pelo apoio e por acreditar em mim, pelo
companheirismo nestes cinco anos, que na verdade mais tempo. Aos
momentos em passamos juntos com certeza foram os melhores de nossas
vidas.
A minha namorada e amiga pelo apoio incondicional e pelo amor e
carinho. Sempre pude contar com ela para tudo e a todos de sua famlia que
me acolheram.
Aos Professores Raphael Teixeira e Claudomiro Barbosa, pela
orientao deste trabalho.
Aos meus amigos, os quais sempre pude contar e pelos momentos de
diverso que compartilhamos. Em especial aos meus amigos Jhonny e
Vinicus.
Sumrio
Lista de Figuras --------------------------------------------------------------------------------- ix
Lista de Tabelas -------------------------------------------------------------------------------- xi
Lista de Smbolos ----------------------------------------------------------------------------- xii
Abreviaturas------------------------------------------------------------------------------------ xvi
Resumo ----------------------------------------------------------------------------------------- xvii
Captulo 1 - Introduo ---------------------------------------------------------------------- 18
1.1. Consideraes Gerais ------------------------------------------------------------- 18
1.2. Objetivo -------------------------------------------------------------------------------- 20
1.3 Descrio do Trabalho ------------------------------------------------------------- 20
Captulo 2 - Mquinas de Induo ------------------------------------------------------- 22
2.1. Introduo ----------------------------------------------------------------------------- 22
2.2. Princpio de Funcionamento do Motor de Induo ------------------------- 23
2.2.1. Eletrom e a Regra da Mo direita ----------------------------------------- 25
2.2.2. Fora Eletromotriz e a Regra da Mo esquerda. ------------------------ 26
2.2.3. Formao dos Campos Girantes --------------------------------------------- 27
2.3. Motor de Induo Trifsico ------------------------------------------------------- 30
2.3.1. Escorregamento ------------------------------------------------------------------ 33
2.3.2. Frequncia das grandezas do rotor ----------------------------------------- 33
2.3.3. Potncia e Conjugado ----------------------------------------------------------- 34
2.4. Circuito equivalente do motor de induo ------------------------------------ 36
2.5. Modelagem Dinmica do Motor de Induo Trifsico Sob Orientao
de Campo ----------------------------------------------------------------------------------- 39
2.5.1. Procedimento de Modelagem Motor de Induo Trifsico ------------ 39
2.5.2. Equao Mecnica e Torque Eltrico --------------------------------------- 42
2.5.3. Controle Por Orientao de Campo ----------------------------------------- 43
2.5.4. O Princpio de Orientao de Campo --------------------------------------- 44
2.5.5. Orientao do campo do rotor ------------------------------------------------ 44
Captulo 3 - Levantamento Experimental dos Parmetros---------------------- 47
vi
vii
viii
Lista de Figuras
Figura 2.1 Princpio de funcionamento do gerador. ________________________________ 24
Figura 2.2 Diagrama do princpio de funcionamento do motor de induo. ______________ 24
Figura 2.3 Eletrom ou solenide. _____________________________________________ 25
Figura 2.4 Im. ____________________________________________________________ 26
Figura 2.5 Regra de Ampre ou regra da mo direita. ______________________________ 26
Figura 2.6 Regra da mo esquerda. ____________________________________________ 27
Figura 2.7 Correntes trifsicas alternadas equilibradas. _____________________________ 28
Figura 2.8 Representao do campo magntico girante em trs instantes diferentes de
tempo: (a) tempo
e (c) tempo
. ________________________ 28
: Velocidade do
ix
Figura 3.17 Circuito equivalente simplificado para o ensaio com rotor bloqueado. ________ 60
Figura 3.18 Diagrama de ligao para o ensaio de rotor bloqueado. ___________________ 62
Figura 4.1 Controlador PI analgico. ___________________________________________ 69
Figura 4.2 Curva exponencial de resposta. ______________________________________ 70
Figura 4.3 Diagrama do sistema em malha fechada. _______________________________ 71
Figura 4.4 Diagrama de blocos de simplificado de um sistema de 2 ordem. ____________ 71
Figura 4.5 Malha de corrente com o controlador PI. ________________________________ 75
Figura 4.6 Malha de velocidade com controlador PI. _______________________________ 78
Figura 4.7 Diagrama de blocos com controladores PI de corrente e velocidade do MIT. ___ 80
Figura 4.8 Resposta do controlador PI. _________________________________________ 81
Figura 4.9 Resposta dinmica para a corrente e tenso no eixo . ___________________ 82
Figura 4.10 Perturbao de carga _____________________________________________ 82
Figura 4.11 Resposta da velocidade com perturbao de carga e o sinal , de controle. ____ 83
Figura 5.1 Exemplos de funes de pertinncia. __________________________________ 87
Figura 5.2 Diagrama de blocos de um controlador fuzzy. ___________________________ 89
Figura 5.3 Controlador Fuzzy-PI. ______________________________________________ 91
Figura 5.4 Funes de pertinncia do sistema fuzzy-PI. ____________________________ 92
Figura 5.5 Grfico do erro e a variao do erro. ___________________________________ 92
Figura 5.6 Superfcie de controle das bases de regras. _____________________________ 93
Figura 5.7 Diagrama de blocos: (a) do MIT com controlador FuzzyPI de velocidade; (b) do
subsistema FuzzyPI. _________________________________________________________ 94
Figura 5.8 Resposta dinmica do controlador FuzzyPI para
= 0,812 e
= 0,35. ______ 96
Figura 5.9 Resposta dinmica da velocidade e corrente para o controlador FuzzyPI. _____ 97
Figura 5.10 Resposta dinmica da corrente FuzzyPI e PI. ___________________________ 98
Figura 5.11 Resposta dinmica da velocidade com perturbao de carga. ______________ 99
Figura 5.12 Resposta dinmica da corrente com perturbao. ______________________ 100
Figura 5.13 Resposta dinmica da velocidade para o tempo de acomodao de 0,45 s. __ 101
Lista de Tabelas
Tabela 3.1 Dados de placa do MIT Gaiola de esquilo. ......................................................... 49
Tabela 3.2 Classes dos Motores de Induo e distribuio emprica de reatncias de
disperso. .................................................................................................................................... 61
Tabela 3.3 Valores do ensaio CC. ........................................................................................... 63
Tabela 3.4 Valores do ensaio a vazio. ..................................................................................... 64
Tabela 3.5 Valores do ensaio com rotor bloqueado. ............................................................... 65
Tabela 3.6 Valores do ensaio de determinao da resistncia do rotor. ................................. 66
Tabela 3.7 Parmetros do MIT encontrados atravs dos ensaios. ......................................... 67
Tabela 5.1 Base de regras do sistema de controle fuzzy. .......................................................... 93
xi
Lista de Smbolos
Smbolos
Descrio
1. Alfabeto Normal
A
Amper
Razo de transformao
Fluxo magntico
Coeficiente de atrito viscoso
Coulomb
( )
( )
Joule
Constante de inrcia do motor
Ganho
Ganho do erro
Ganho da variao do erro
Ganho da ao de controle
Ganho de corrente
Ganho proporcional
Ganho proporcional de corrente
Ganho proporcional da malha de velocidade
Ganho integral
xii
Indutncia de magnetizao
Indutncia do estator
Indutncia do rotor
Torque mecnico
Torque mecnico nominal
Torque mecnico de partida
Torque mecnico mximo
Velocidade de rotao do rotor
Velocidade nominal de rotao do rotor
Velocidade mxima de rotao do rotor
Velocidade sncrona
Velocidade do motor em rpm
Nmero de pares de plos
Nmero de plos
Potncia eletromagntica desenvolvida
Potncia de perda no enrolamento e no ncleo do estator
Potncia de perda no cobre da bobina do estator
Potncia do entreferro
Potncia de entrada;
Potncia mecnica
Potncia de perda do ncleo do estator
Potncia nominal
Potncia de sada no eixo
Potncia a vazio
Potncia dissipada nos condutores do rotor
Potncia rotor bloqueado
Potncia total
Resistncias do entreferro
Resistncia de perda no ncleo do estator
Resistncia de enrolamento do estator
Resistncia de enrolamento do rotor
Resistncia do rotor bloqueado
( )
( )
Referncia de entrada
Escorregamento ou deslizamento
Torque eltrico
xiii
Conjugado de carga
Tempo de amostragem
Tempo de acomodao
Tempo de acomodao malha de corrente
Tempo de acomodao malha de velocidade
( )
Sinal de controle.
( )
Volt
Tenso de fase aplicada no motor
Tenso aplicada com rotor bloqueado
Tenso no eixo
Tenso do estator no eixo
Tenso do estator no eixo
Reatncia do rotor
Reatncia do rotor bloqueado
Reatncia do estator
Reatncia de magnetizao do ncleo do estator
( )
( )
Sada da planta
Impedncia
xiv
Smbolos
Descrio
1. Alfabeto Grego
Fora eletromotriz induzida
Variao do fluxo em relao ao tempo
Rendimento
Fluxo do rotor no eixo
Fluxo do rotor no eixo
Coeficiente de amortecimento
Constante de tempo do rotor
Constante de tempo
Constante de tempo da malha de corrente
Constante de tempo da malha de velocidade
Velocidade sncrona do referencial girante
Frequncia natural de oscilao
Frequncia natural de oscilao do controlador
Velocidade do rotor
Funo de pertinncia do erro
Funo de pertinncia da variao do erro
Funo de pertinncia da ao de controle
Fluxo nas fases
Fluxo no rotor
Fluxo mximo por plo da fase
xv
Abreviaturas
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contnua
ddp Diferena de potencial
fem Fora eletromotriz
fcem Fora contra-eletromotriz
GD Grau de Disparo
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers
MIT Motor de Induo Trifsico
NBR Norma Regulamentadora Brasileira
PD Proporcional Diferencial
PI Proporcional Integral
PID Proporcional Integral Diferencial
rpm rotaes por minuto
xvi
Resumo
Neste trabalho foram realizados ensaios experimentais de corrente
contnua, a vazio e rotor bloqueado em um Motor de Induo Trifsico. O MIT
utilizado do modelo de alto rendimento do tipo rotor de gaiola. O
comportamento dinmico do MIT deve ser obtido baseado no conhecimento da
estrutura construtiva do motor, o que proporciona represent-lo por meio de um
circuito equivalente. So definidas equaes dinmica de corrente e velocidade
do motor sob orientao de campo, as quais serviram para o desenvolvimento
do controlador PI de corrente e velocidade do MIT. Os controladores PI foram
projetados conforme os requisitos de projetos estabelecidos. Assim como, para
desenvolver o controlador FuzzyPI para a dinmica de velocidade.
As
xvii
Captulo 1
Introduo
1.1. Consideraes Gerais
Os Motores de Induo Trifsicos (MIT) so utilizados em muitos setores
industriais, sendo o principal elemento para converter energia eltrica em
mecnica. Suas principais caractersticas fundamentam-se no baixo custo e
robustez, e sua principal vantagem a eliminao do atrito de todos contatos
eltricos deslizantes.
Mas, os MITs durante muito tempo no puderam ser utilizados em
acionamentos de alto desempenho devido a alta complexidade envolvida em
seu controle. Esta complexidade caracteriza-se pelo seu modelo a exibir
dinmica no-lineares e fortemente acopladas.
Desta maneira, os acionamentos de alto desempenho eram dominados
pelos motores de corrente contnua. Este fato justificado pela ocorrncia de
um desacoplamento natural existente entre o controle de fluxo, estabelecido
pela corrente de campo, e o controle de torque, estabelecido pela corrente de
armadura. Este controle desacoplado entre fluxo e torque facilita o
acionamentos destas mquinas.
A complexidade de controle do MIT foi contornada com o aparecimento
dos princpios tericos de controle por orientao de campo, permitindo o
controle do motor de induo de forma semelhante ao do motor CC.
O princpio terico desta tcnica consiste em promover o alinhamento do
fluxo da mquina (fluxo do rotor, do entreferro ou do estator) com o eixo direto
de um sistema de coordenadas sncronas, o que resulta no desacoplamento
entre o fluxo e o torque. Desta forma, a componente de eixo direto da corrente
do estator controla o fluxo da mquina, e a componente de eixo em quadratura
controla o torque eletromagntico.
Aps o surgimento do controle por orientao de campo, vrias tcnicas
de controle esto sendo desenvolvidas com o objetivo de estimar parmetros,
para melhorar o desempenho dinmico do MIT.
18
as
tcnicas
de
controle
inteligente
pode-se
destacar
1.2. Objetivo
Este trabalho tem como objetivo identificar os parmetros do MIT atravs
de ensaios clssicos (corrente contnua, a vazio e rotor bloqueado) afim de que
estes valores sejam utilizados na modelagem dinmica MIT, em espao de
estados.
Objetiva-se tambm desenvolver um controlador fuzzy para a dinmica
da velocidade do MIT sob orientao de campo e analisar seu desempenho
dinmico e robustez com respeito perturbao de carga no ambiente do
Simulink, disponvel no software MatLab R2006b, e fazer uma comparao
com o controlador PI.
21
Captulo 2
Mquinas de Induo
2.1. Introduo
O objetivo deste captulo abordar os aspectos bsicos dos principais
motores que movimentam as indstrias, a saber: os motores de induo.
Com uma evoluo bastante rpida, as mquinas de induo tornaramse o principal tipo de conversor eletromecnico, favorecendo enormemente a
proliferao dos sistemas de corrente alternada.
A facilidade de controle de fluxo e conjugado atravs das correntes de
campo e de armadura fez do motor de corrente contnua o mais utilizado nas
aplicaes onde se exige rapidez de resposta e operao com alto
desempenho, sobretudo em baixas velocidades [4]. Por outro lado, as
desvantagens do uso das mquinas de corrente contnua inerentes existncia
de comutadores e escovas, manuteno excessiva, capacidade limitada de
comutao em altas velocidades e limitaes s tenses e/ou sobrecargas
elevadas, levaram procura de solues que empregassem motores de
corrente alternada.
As mquinas de corrente alternada, entre elas os Motores de Induo
Trifsico, so amplamente utilizados nas mais variadas aplicaes em
instalaes industriais e comerciais. Estes so adequados para o uso em
cargas que exigem velocidades constantes, ou variveis em alguns casos, ou
ainda, com as que exigem reverses e rastreamento de referncias de
velocidades.
O motor de induo, ou ainda motor assncrono, provavelmente o mais
comum de todos os motores. Como uma mquina de corrente contnua, um
motor de induo consiste de um estator e um rotor, estando o ltimo montado
em mancais e separado do estator por um entreferro. O ncleo do estator
feito de laminaes e contm condutores alojados em ranhuras, onde estes
condutores so interconectados de uma forma predeterminada e constituem os
enrolamentos da armadura.
22
Onde:
de induo magntica tal que ele se ope causa que produz esse efeito.
23
(a)
(b)
24
25
sentidos do fluxo
e da corrente
27
e o eixo do
conduz
uma corrente, este produz um campo de fluxo conduzido no eixo vertical para
cima ou para baixo. Isso pode ser verficado pela regra da mo direita.
e (c) tempo
Fonte: [8].
28
Onde:
e ;
: Fluxo no rotor;
fases
esto
positivo. O condutor
, que representa a
produz uma
, onde
A fase
da fase
vetor
negativa em relao da
por um ponto.
resultante direcionado para cima e com mdulo 3/2 vezes o fluxo mximo por
plo de qualquer fase.
29
igual a
construtivas:
30
31
(a)
(b)
Figura 2.11 Rotor tipo (a) gaiola e (b) bobinado de um MIT.
Fonte: [7].
: Velocidade do
32
Rotor bobinado: possui ranhuras abertas que recebe os enrolamentos de armadura. Cada fase dos enrolamentos
possui um dos terminais ligados a anis montados no eixo
2.3.1. Escorregamento
Como citado, a velocidade de rotao do rotor ( ) menor que a do
campo girante ( ), necessariamente. Este o motivo que o motor de induo
tambm chamado de motor assncrono.
A diferena dessas velocidades em relao velocidade sncrona
denominada escorregamento ou deslizamento ( ):
( )
(2.2)
Por outro lado, quando o motor opera com rotor livre (sem carga), a sua
velocidade tende velocidade sncrona (porm sempre menor). Assim:
(2.4)
(partida)
induzidas no rotor :
(
(2.6)
(2.7)
(partida)
(2.8)
- Tenso.
- Corrente.
( )
(2.9)
- Fator de Potncia.
- Rendimento.
O conjugado ( ) a medida do esforo necessrio para girar um eixo.
Pode ser definido como o esforo necessrio para acionar uma carga em
movimento circular e pode ser calculado considerando a potncia em W e a
rotao em rpm, equao 2.10 [7]:
(2.10)
) sua velocidade
).
34
frequncia nominal;
Conjugado mximo, o qual o maior conjugado desenvolvido
).
), a tendncia
35
36
rotor.
Onde
37
Onde:
: corrente devido
duas parcelas:
(
O valor de
ao estator o valor de
(2.13)
: potncia de entrada;
38
).
40
)
(2.15)
(
Onde:
e
: Indutncia de magnetizao;
: Indutncia do estator;
: Indutncia do rotor;
: Velocidade do rotor;
de estado, a saber
41
(rad/seg) e
(2.16)
, ou seja,
desconsiderado
(2.17)
: Nmero de plos;
e ;
e .
43
) e em quadratura (
).
a magnitude do vetor de
de um referncial estacionrio
44
e consequentemente tem-se:
(2.18)
a velocidade
45
expressa por:
(2.24)
do estator
46
Captulo 3
Levantamento Experimental dos Parmetros
do Motor de Induo
3.1. Introduo
Os parmetros de circuito equivalente de um MIT podem ser obtidos
atravs de ensaios (CC, a vazio e com rotor bloqueado) em laboratrio.
Com os parmetros identificados, possivel realizar a anlise de
desempenho do motor em diferentes condies de operao, bem como aplicar
tcnicas de controle.
Estes ensaios foram realizados no Laboratrio WEG da Faculdade de
Engenharia Eltrica do Campus de Tucuru, laboratrio este de ensino
equipado com bancadas de eletrotcnica, acionamento de mquinas,
automao e controle. A figura 3.1 mostra o laboratrio.
3.2.1. Motor
Para a realizao dos ensaios descritos no item 3.1. foi utilizado um
motor de induo trifsico de alto rendimento do tipo gaiola de esquilo (figura
3.3) totalmente fechado com ventilao externa.
Frequncia
60 Hz
Potncia Nominal
0,18 kW
Velocidade Angular
1710 rpm
220/380 V
Corrente Nominal
1,14/0,660 A
Nmero de Plos
cos
0,65
Fator de Servio
1,15
4,5 A
Proteo (IP)
55
Rendimento %
64
560x10-6 kgm2
Momento de Inrcia
3.2.2. Varivolt
um autotransformador trifsico de potncia (1.663 W) e corrente (4 A),
com entrada 220 V / 60 Hz. Sua sada proporciona uma tenso de 0 a 220 V. A
figura 3.4 mostra o varivolt.
49
3.2.3. Fonte CC
A figura 3.5 mostra uma fonte CC de 12 V e corrente 3,5 A. Uma fonte
de alimentao CC usada para transformar a energia eltrica sob a forma de
corrente alternada (CA) da rede em uma energia eltrica de corrente contnua.
3.2.4. Wattmetro.
O wattmetro (figura 3.6) um instrumento que permite medir a potncia
eltrica fornecida ou dissipada por um elemento. Este instrumento realiza o
produto das grandezas tenso e corrente eltrica no elemento, razo pela qual
a sua ligao ao circuito feita simultaneamente em srie e em paralelo.
50
distoo harmnica.
so
a medida
de
(a)
(b)
como um ohmmetro, ele sempre se liga aos dois terminais do resistor. Essa
medida deve ser realizada com o circuitos desligado e o componente
desconectado dos outros, j que outros componentes em paralelo com o
resistor sendo medido podem alterar a medida.
J para o caso do voltmetro, ele deve sempre ser ligado em paralelo
com o componente sobre o qual se deseja medir a diferena de potencial
(tenso). Para o caso do ampermetro, ele deve estar sempre em srie com o
componente, no ramo do circuito que se deseja medir a corrente.
Para medio de corrente com o alicate ampermetro (figura 3.7 (b))
pressiona-se o gatilho da garra e envolve-se somente um condutor do circuito.
Assegure-se de que a garra esteja completamente fechada, afim de evitar erros
na medio. A maior preciso obtida quando o condutor est centralizado na
garra.
Para medio de tenso AC com o alicate ampermetro (figura 3.7 (b)) o
procedimento semelhante ao multmetro digtal utlizado como voltmetro.
importante estar sempre atento a forma de interligao e a escala
escolhida, pois a conexo errada pode causar danos ao equipamento de
medio.
3.3. Ensaios
Para a realizao dos ensaios foi levado em considerao as
recomendaes NBR 5383 [13], que fornecem padres de segurana
mnimos para a execuo dos ensaios a fim de no comprometer a vida til do
motor ou at mesmo danific-lo durante os testes.
Ademais, a ligao do motor durante os ensaios foi feita em delta
(220 V).
52
Onde:
53
Multmetro
Fonte CC
(ampermetro)
Wattmetro
(voltmetro)
MIT
Figura 3.9 Equipamentos utilizados no ensaio CC.
Procedimentos:
1. Conecta-se o multmetro (ampermetro) para medir a corrente no
enrolamento e o wattimetro (voltmetro) para medir a tenso. Para medir a
corrente, o multmetro instalado em srie e para medir a tenso o wattimetro
colocado em paralelo (figura 3.10).
pelas equaes 3.1 a 3.4. A figura 3.11 mostra o esquema de ligao do motor:
54
(3.1)
(3.2)
(3.3)
(3.4)
(3.5)
resistncia de sada.
Loga, a corrente aplicada nos terminais do estator ir circular pelos
enrolamentos do estator e pelo ramo de magnetizao, resultando assim no
circuito equivalente simplificado da figura 3.12
Onde:
Corrente circulante;
respectivamente.
Como a resistncia no entreferro bem elevada, pode-se considerar
como se fosse um circuito aberto, desviando toda corrente para reatncia de
magnetizao, como pode ser visto na figura 3.13.
56
Onde:
potncia a vazio;
perdas por efeito Joule no estator.
Chave
Multmetro
(voltmetro)
Wattmetros
(potncia)
Varivolt
MIT
Figura 3.14 Equipamentos utilizados no ensaio a vazio.
Procedimentos:
57
| |
| |
| |
(3.7)
(3.8)
| |
) e a resistncia
e
igual a
( que um
59
Figura 3.17 Circuito equivalente simplificado para o ensaio com rotor bloqueado.
Onde:
Corrente circulante;
respectivamente.
Tomando-se as leituras de tenso, corrente e potncia (
|
|
|
|
(3.10)
(3.11)
(3.12)
Sendo:
importante comentar que no existe um modo simples de separar as
partes correspondentes das reatncias do rotor e estator. Com o passar dos
anos, as experincias demonstraram que existem propores determinadas
entre as reatncias do estator e do rotor de acordo com a classe do motor, ou
seja, de acordo com a classificao comercial dos MIT.
60
Classe de
Descrio
Motor
A
0,5
0,5
0,4
0,6
0,3
0,7
de partida
C
0,5
0,5
Rotor
0,5
0,5
bobinado
rotor
sejam iguais.
O valor da resistncia do rotor (
61
) e uma determinada
tenso.
(
Onde:
(3.14)
62
: Frequncia do motor;
(3.15)
Procedimentos:
1. Instala-se os equipamentos a serem usados durante o ensaio. A
instalao similar a do ensaio de rotor bloqueado.
2. Energiza-se o motor em uma determinada tenso e freqncia
conhecida.
3. Realiza-se a medio da velocidade do motor
(tacmetro), tenso e
a potncia.
Medidas
( )
( )
( )
1,2
0,07
25,7143
0,13
34,6154
0,18
33,3333
0,23
32,6087
0,28
32,1429
0,29
36,2069
0,34
35,2941
0,41
32,9268
9
10
10
11,1
0,42
0,46
35,7143
36,1957
63
( )
(3.16)
( )
Medidas
( )
( )
20
0,2600
6,2
40
0,1667
4,6
60
0,1667
11,7
80
0,2633
19,8
100
0,3400
40,2
120
0,4033
57,4
140
0,4933
79,7
160
0,5767
108,5
180
0,6333
140,4
10
200
0,7600
185
11
220
0,9767
267,9
), reatncia de
.
|
(3.17)
(3.18)
(3.19)
64
(3.20)
( )
Medidas
( )
( )
20
0,2500
0,3900
30
0,4533
9,2700
40
0,6533
16,7000
50
0,8500
27,0000
60
1,0533
65,3000
65
1,1533
68,7000
(3.21)
(3.22)
(3.23)
65
(3.24)
Do:
Pode-se determinar as reatncias de disperso do estator (
(
) e de magnetizao (
) do rotor
(3.26)
(3.27)
Medidas
( )
( )
50
9,8
1.757
120
55,7
1.794
):
66
Para a medida 1:
)(
Para a medida 2:
A resistncia do rotor
)(
(equao 3.29).
(3.29)
( )
33, 4751
( )
3, 1944
( )
0, 5196
( )
0, 5907
( )
0, 5907
67
Captulo 4
Controlador PI
4.1. Introduo
A base do funcionamento do acionamento das mquinas industriais est
no controle de movimento das mesmas. Este controle tem por objetivo o
domnio da variao de velocidade e tambm do torque no sistema. Isto se
torna claro, pois desejvel no somente a variao de velocidade de uma
mquina, mas tambm que esta tenha a possibilidade de movimentar a carga
que lhe imposta. interessante assinalar que mais da metade dos
controladores industriais em uso nos dias atuais utiliza estratgias de controle
clssicos baseados na estrutura de controle PID ou em suas variaes como:
controle P (Proporcional), PD (Proporcional Diferencial) e PI (Proporcional
Integral).
Este captulo aborda a aplicao da estrutura de controle clssico do tipo
proporcional integral (PI) para a regulao sob o controle vetorial de velocidade
do motor de induo trifsico. O projeto do controlador baseia-se no modelo
dinmico das malhas de velocidade e de corrente do MIT em um referencial
girante, onde se verifica que ambas podem ser expressas por uma dinmica de
primeira ordem.
So avaliadas as rotinas de simulaes a partir de uma referncia de
velocidade do tipo degrau e a resposta do controlador a perturbao.
4.2. Controlador PI
A principal razo de usar o controle integral reduzir ou eliminar erros
de regime permanente constantes em certos tipos de planta. O controlador
integral gera um sinal na sua sada proporcional integral do erro ( ). Podese representar o controlador PI em sua forma analgica pela expresso 4.1 e
pela figura 4.1.
( )
( )
( )
(4.1)
68
Onde:
: Ganho proporcional;
Ganho integral;
( ) Erro dado pela diferena entre a referncia ( ) e a sada da planta
( ) ( ) o sinal de controle.
( )
( )
(4.2)
( )
( ),
( )
( )
( )
( )
Dividindo a equao 4.5 por
( )
( )
(4.3)
(4.4)
(4.5)
tem-se:
(4.6)
69
. Onde
so
(4.7)
( )
(4.8)
( ) o sistema a ser
70
( )
(4.9)
Onde:
(
)(
( )
(4.10)
)(
( )
(
Em termos de
polinmio caracterstico de ( ).
( )
(4.11)
Onde:
71
: Coeficiente de amortecimento;
(4.13)
Isolando
e
(4.14)
(4.15)
e da frequncia natural
do motor para
72
do estator
, dado em 2.15.
dada por:
(4.18)
) [12], tm-se:
(4.19)
Onde:
, onde
dado em Hz.
uma
(4.21)
Assim, tem-se:
(
(4.22)
( )
( )
( )
( )
(4.23)
, tem-se:
( )
( )
Onde
Substituindo os valores de
( )
( )
do estator.
Para
efeito
amortecimento
de
projeto,
pode-se
especificar
coeficiente
de
De posse do
), e o integral de corrente (
(4.26)
nulo.
76
( )
( )
( )
( )
( )
(4.28)
e a constante de tempo
e o
(Vide Anexo A) e
so:
O valor de
nulo.
77
( )
O que define a dinmica de velocidade.
. Onde
o sinal de
do estator.
tanto
A resposta do sistema em
tornando a resposta de
velocidade 36% mais rpida, diante disto pode-se calcular a frequncia natural,
pela equao 4.17 e os ganhos do controlador pelas equaes 4.14 e 4.15.
78
De posse do
4.4.3. Estudo
(Simulao)
do
Comportamento
do
controlador
PI
79
80
), o
no eixo
em um valor constante.
, conforme o
82
83
Captulo 5
Controle Fuzzy
5.1. Introduo
Em 1973 Zadeh publicou um artigo que lanou as bases para a
utilizao da lgica fuzzy na anlise de sistemas e processos de deciso cuja
complexidade, segundo o autor, no permitia a utilizao de tcnicas
matemticas convencionais. Nesse trabalho foi abordado o termo algoritmo
fuzzy, definido como um conjunto ordenado de instrues fuzzy cuja execuo
produz uma soluo aproximada para um determinado problema [19].
A caracterstica especial da lgica fuzzy, tambm referida como lgica
nebulosa ou difusa e em alguns casos por teoria de possibilidades, a de
representar uma forma inovadora de manuseio de informaes imprecisas, de
forma muito distinta da teoria de probabilidade [20].
Neste captulo ser abordado uma introduo sobre sistemas fuzzy
dando nfase aos principais elementos do mesmo e o projeto de um
controlador FuzzyPI desenvolvido no software MatLab@ R2006b e sua anlise
do comportamento atravs de simulaes. Para o controle de velocidade do
motor de induo, quando sujeito ha uma perturbao de carga em paralelo
com o PI.
mais necessria ou mesmo relevante, uma vez que a funo entrada sada
descrita ponto a ponto, exatamente como no mtodo experimental3 [20].
Devido sua forma concisa, as regras fuzzy SE ENTO, so
frequentemente utilizadas para incluir em modelos de sistemas ou em projeto
de controladores, o conhecimento qualitativo que os humanos utilizam para
tomar decises.
Por exemplo, uma situao de incerteza e impreciso apresentada a
seguir:
SE presso for alta, ENTO volume ser baixo.
Onde:
Presso e Volume - so variveis lingusticas;
Alta e Baixo - so valores lingusticos associados a conjuntos fuzzy por
meio de uma funo de pertinncia.
Regras dessa natureza constituem os chamados sistemas fuzzy do tipo
Mandani [19], sendo este o tipo de sistema fuzzy utilizado neste trabalho.
Um outro tipo de regras fuzzy SE ENTO, proposto por Takagi e
Sugeno (T S), apresenta conjuntos fuzzy apenas na premissa [19]. Por
exemplo, a fora resistiva sobre um objeto em movimento pode ser modelado
usando regras fuzzy do tipo T S, como se segue:
SE velocidade for alta, ENTO fora = (
Mtodo Experimental: Um determinado sistema, com uma nica entrada e uma nica sada, de parmetros
invariantes no tempo, a qual foi construda experimentalmente, atravs da medio da resposta na sada para um
conjunto de valores na entrada. equivalente ao plotar pontos discretos de uma curva caractersticas de entrada
versus sada.
85
em um universo
Quando
+|
( )
(5.1)
),
( )
( ). Quando
discreto,
com
comumente
escrito como:
( )
(5.3)
( )
, para um
[22].
87
5.6. Fuzzificao
A interface de fuzzificao responsvel pela medida dos valores das
variveis de entrada, que caracterizam o estado do sistema (variveis de
estado) e pela normalizao destas variveis em um universo de discurso
padronizado.
Em outras palavras fuzzificao um mapeamento do domnio de
nmeros reais (em geral discretos) para o domnio fuzzy.
A fuzzificao representa tambm que h atribuio de valores
lingusticos, descries vagas ou qualitativas, definidas por funes de
pertinncia s variveis de entrada.
A fuzzificao apresenta-se como uma espcie de pr-processamento
de categorias ou classes dos sinais de entrada, reduzindo o nmero de valores
a serem processados . usada para quantificar a informao na base de regra,
e o mecanismo de inferncia opera sobre conjuntos fuzzy para a produo do
conjuntos fuzzy, portanto, devemos especificar como o sistema fuzzy ir
converter suas entradas numricas, em conjuntos fuzzy (um processo
chamado "fuzificao") para que eles possam ser usados pelo sistema fuzzy.
[23].
5.7. Defuzzificao
Na defuzzificao o valor da varivel lingustica de sada inferida pelas
regras fuzzy ser traduzido num valor discreto. O objetivo obter-se um nico
valor numrico discreto que melhor represente os valores fuzzy inferidos da
varivel lingustica de sada, ou seja, a distribuio de possibilidades. Assim a
88
89
).
(5.4)
Onde:
: Taxa de amostragem.
dada por:
(5.5)
processa o erro, o
procesa a
90
Onde:
91
e a variao do erro
, que so da forma:
SE ( NG) e (
SE ( NP) e (
SE ( Z) e (
SE ( PP) e (
SE ( PG) e (
(...)
92
Erro de velocidade ( )
NP
PP
PG
NG
NG
NG
NG
NP
NP
NG
NP
NP
PP
NG
NP
PP
PG
PP
NP
PP
PP
PG
PG
PP
PG
PG
PG
Variao do erro (
NG
94
Figura 5.7 Diagrama de blocos: (a) do MIT com controlador FuzzyPI de velocidade; (b) do subsistema FuzzyPI.
vale
igual
1/180.
95
= 0,812 e
= 0,35.
e
e
).
no
podem ser maior que 0,81 e 0,34, respectivamente, pois faz com que a
resposta da corrente do sistema fique oscilatria.
96
97
respectivamente.
A simulao, a seguir, utiliza-se ainda o sinal de referncia do tipo
degrau com o valor partindo de 0 para 1.000 rpm, com durao de 3 s.
A figura 5.11 (a) mostra o sinal de velocidade com a perturbao de
carga. Nota-se que a resposta da velocidade diante da perturbao de carga
sofre um erro de aproximadamente 16,5% do valor nominal (parte circulada).
No entanto, a resposta do sistema satisfatria, j que aps 0,9 s o erro
corrigido. Esta perturbao quase no interfere na reposta dinmica do
controlador FuzzyPI, j que o sobressinal aproximadamente nulo.
98
, que o
99
menor para
o controlador PI de velocidade em relao aos requisitos de projetos prdefinidos no (captulo 4) uma resposta dinmica mais rpida para o controlador
PI em relao ao controlador FuzzyPI, para anlise da resposta. Afim de que
possa melhorar o tempo de acomodao do controlador PI de velocidade.
Para isto, foi alterado o tempo de assentamento reduzindo-o em relao
ao projeto da subseo 5.9.1., sendo assim o novo tempo assentamento de
. Os valores dos ganhos so os mesmos utilizados no projeto do
FuzzyPI,
Para esta simulao foi utilizado uma referncia do tipo degrau, com o
valor partindo de
.
100
101
Concluso
A modelagem do sistema dinmico do MIT sob orientao de campo
importante para anlise dinmica, principalmente para se realizar simulaes
computacionais.
Diante disto, os resultados dos ensaios experimentais realizados foram
de suma importncia para aplicao no modelo dinmico utilizado para o MIT,
pois possibilitou desenvolver os controladores PI e FuzzyPI para a dinmica da
velocidade do MIT sob orientao de campo.
Com base nas simulaes desenvolvidas, as seguintes concluses so
estabelecidas:
O controle PI, teve uma resposta dinmica bem satisfatria, conseguindo
atender todos requisistos solicitados, como: reduo do tempo de
acomodao do sistema em 36%, destaca-se que esta reduo bem
significativa em termos de acionamentos de motores; apresentao de
um valor de sobressinal de 12,5%.
Para a simulao, aplicando-se uma perturbao de carga ao sistema o
controlador PI consegue corrigir o erro em um tempo relaticamente
pequeno. O controlador FuzzyPI necessita de mais energia, ou seja,
uma corrente maior para conseguir que o sinal de perturbao aplicado
ao sistema quase no interfira na reposta dinmica da velocidade do
controlador FuzzyPI.
Nas simulaes da corrente
acompanhar a
curva
de
todo
instante estando
103
Referncias Bibliogrficas
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Simulao do controle de posio de um motor de induo trifsico utlizando
controle vetorial indireto, artigo. Fortaleza: Revista Tecnol., 2007.
[2] Rubiane Heloisa Oliveira, Estimao de Parmetros do Motor de Induo
Trifsico com o uso de Redes Neurais Recorrentes, dissertao de mestrado.
Itajub, 2004.
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Induo Trifsicos, artigo. Poos de Caldas: Induscon, 2008.
[4] Patrcia S. P., "Testes experimentais de controle vetorial em um motor de
induo trifsico de uma bancada de ensaios", trabalho de concluso de curso,
Belm, 2008.
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Conversores CA/CC (DT-6) WEG, manual.
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2004.
[8] Vicent Del Toro, Fundamentos de Mquinas Eltricas, livro. Rio de Janeiro:
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[9] Raphael Barros Teixeira, Acionamento Vetorial por Controlador Fuzzy
Modo Deslizante de Motor de Induo, dissertao/PPGEE/UFPA. Belm,
2010.
[10] Joo C. Palma. Accionamentos Electromecnicos de Velocidade
Varivel, livro. Lisboa: Fundao Calouste Gulbenkian, 1999.
[11] Francisco Canind Holanda de Queiroz. Controle Vetorial de Velocidade
de um Motor de Induo Trifsico com Estimao Neural de Fluxo.
Dissertao de doutorado. Rio Grande do Norte, 2008.
104
105
Anexo A
106
Anexo B
SE ( NG) e (
SE ( NP) e (
SE ( Z) e (
SE ( PP) e (
SE ( PG) e (
SE ( NG) e (
SE ( NP) e (
SE ( Z) e (
SE ( PP) e (
SE ( PG) e (
SE ( NG) e (
SE ( NP) e (
SE ( Z) e (
SE ( PP) e (
SE ( PG) e (
SE ( NG) e (
SE ( NP) e (
SE ( Z) e (
SE ( PP) e (
SE ( PG) e (
SE ( NG) e (
SE ( NP) e (
SE ( Z) e (
SE ( PP) e (
SE ( PG) e (
107