Introduccin

Las teoras de control que se utilizan habitualmente son la teora de control

clsico (tambin denominada teora de control convencional), la teora de control
moderno y la teora de control robusto.
El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la
ingeniera y la ciencia. El control automtico se ha convertido en una parte
importante e integral en los sistemas de vehculos espaciales, en los sistemas
robticos, en los procesos modernos de fabricacin y en cualquier operacin
industrial que requiera el control de temperatura, presin, humedad, flujo, etc. Es
deseable que la mayora de los ingenieros estn familiarizados con la teora y la
prctica del control automtico.

Desarrollos histricos de la teora y prctica del control

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de

velocidad centrfugo de james watt para el control de la velocidad de un mquina
de vapor, en el siglo dieciocho. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros,
aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de
control. En 1922, Minorsky trabaj en controladores automticos para el guiado de
embarcaciones, y mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las
ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist desarrollo un
procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en
lazo cerrado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entradas sinusoidales en
estado estacionario. En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos
para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los
servomecanismos con rel, capaces de seguir con precisin una entrada
cambiante.
A comienzos de la dcada de los cuarenta Ziegler y Nichols establecieron
reglas para sintonizar controladores PID, las denominadas reglas de sintona
Ziegler-Nichols. A finales de los aos cuarenta, se desarroll por completo el
mtodo del lugar de las races propuestas por Evans.
La teora del control moderna se basa en el anlisis en el dominio temporal
de los sistemas de ecuaciones diferenciales. La teora de control moderna
simplific el diseo de los sistemas de control porque se basa en un modelo del
sistema real que se quiere controlar. Sin embargo, la estabilidad del sistema
depende del error entre el sistema real y su modelo.
Personaje histrico
Minorsky (1922)

Nyquist (1932)

Hazen (1934)
Ziegler y Nichols (40s)

Aportacin a la teora de control

Mostr que la estabilidad puede
determinarse a partir de las ec. Dif.
Que describen el sistema
Desarrollo un sistema simple para
determinar la estabilidad de los
sistemas en lazo cerrado
Analiz
el
diseo
de
los
servomecanismos con rel
Establecieron reglas para sintonizar
controladores PID.

*cuadro comparativo de los precursores*

Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse

ciertos trminos bsicos.
Variable controlada seal de control o variable manipulada: La variable
controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. La seal de control o
variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para
afectar el valor de la variable controlada.
Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa
medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada
al sistema para corregir o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor
deseado.
En el estudio de la ingeniera de control, es necesario definir trminos
adicionales que se precisan para describir los sistemas de control.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto
de los elementos de una mquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es
efectuar una operacin particular. En este libro se llamar planta a cualquier objeto
fsico que se va a controlar (como un dispositivo mecnico, un horno de
calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).
Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una
operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una
serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma
relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito determinados; o una
operacin artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de
una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos
hacia un resultado o propsito determinado. En este libro se llamar proceso a
cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos
qumicos, econmicos y biolgicos.
Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan
juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no est necesariamente
limitado a los sistemas fsicos. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenmenos abstractos y dinmicos, como los que se encuentran en la economa.
Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que
comprenda sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.
Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera
dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbacin externa se
genera fuera del sistema y es una entrada. Realimentado se refiere a una
operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre
la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en
cuenta esta diferencia. Aqu slo se especifican con este trmino las

perturbaciones impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles o conocidas

siempre pueden compensarse dentro del sistema.